一种列车运行控制方法、电子设备及储存介质与流程

1.本发明涉及列车信号控制系统，尤其是涉及一种列车运行控制方法、电子设备及储存介质。


背景技术：

2.在城市轨道交通运营中，当车载vobc出现故障无法恢复时，通常做法是由司机重启列车，之后由司机人工驾驶列车通过2个连续信标实现重定位后，可升级到cbtc运营模式。特别是全自动运行线路中，设备故障时，系统已支持远程重启设备功能，车载vobc远程重启后，列车将处于失位状态，无法立即以fam模式控制列车继续运行，仍需派遣司机上车通过手动驾驶控制列车重定位，整个故障处理至运营恢复的处理时间比较长，对运营的延误影响非常大，以及故障失位列车也存在类似恢复运营处理时间比较长的问题。可见，现有技术在列车重启或故障失位后，若车上没有司机时，恢复运营的方案仍存在缺陷。
3.因此如何来快速恢复故障列车的全自动运行运营，成为需要解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种列车运行控制方法、电子设备及储存介质。
5.本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
6.根据本发明的第一方面，提供了一种列车运行控制方法，该方法在列车重启或故障失位后，调度员远程确认列车进入远程限制人工驾驶模式rrm，车载vobc自动控制列车限速运行，通过任一信标后升级为全自动运行驾驶模式fam，从而自动恢复运营。
7.作为优选的技术方案，该方法包括以下步骤：
8.步骤s1，ats向失位列车车载vobc设置rrm指令和反馈列车所处zc id；
9.步骤s2，车载vobc和所处zc建立通信，根据失位列车占用的轨道区段实现辅助定位；
10.步骤s3，车载vobc根据zc的移动授权自动运行，实现重定位后，恢复运营。
11.作为优选的技术方案，所述步骤s1具体为：
12.步骤s101、列车重启或故障失位后，提示调度员确认进入rrm；
13.步骤s102、调度员确认后，ats向车载vobc发送设置rrm指令和其所处位置信息zc id。
14.作为优选的技术方案，所述步骤s101中，列车重启或故障失位后，车载vobc与ats自动建立通信，并向ats发送是否进入rrm请求，用于提示调度员确认。
15.作为优选的技术方案，所述步骤s102中，ats根据来自建立通信的失位列车vobc id和zc追踪的该失位列车ntap位置，计算失位列车所处的zc id。
16.作为优选的技术方案，所述步骤s102中，一旦通信列车进入cbtc区域后，即使列车断通信或失位，zc也能根据轨道区段占用信息计算失位列车位置。
17.作为优选的技术方案，所述步骤s2具体为：
18.步骤s103、车载vobc进入rrm驾驶模式，并根据收到的所处zc id信息向对应zc请求建立通信；
19.步骤s104、车载vobc向对应zc发送失位rrm辅助定位请求；
20.步骤s105、zc将失位列车的rrm辅助定位信息反馈给车载vobc；
21.步骤s106、车载vobc根据辅助定位信息实现rrm辅助定位，并给zc反馈rrm辅助定位报告。
22.作为优选的技术方案，所述步骤s103中，zc根据车载vobc注册信息的vobc id，安全校核该失位列车是否在本zc区域内。
23.作为优选的技术方案，所述步骤s105中，zc根据车载vobc失位rrm辅助定位请求计算相应vobc辅助定位信息,包括失位列车占用的轨道区段和所关联的道岔信息。
24.作为优选的技术方案，所述步骤s3具体为：
25.步骤s107、zc根据轨旁设备状态、vobc的rrm辅助定位报告和列车运行速度信息，为rrm驾驶模式列车计算移动授权；
26.步骤s108、调度员为rrm列车设置发车确认后，列车根据zc的移动授权自动限速运行；
27.步骤s109、rrm驾驶模式列车通过任一信标后实现重定位，不停车切换至全自动运行驾驶模式fam，恢复运营。
28.作为优选的技术方案，所述步骤s107中，rrm驾驶模式列车为能量监控驾驶模式，车载vobc能进行位置监控和能量监控，安全控制列车运行。
29.作为优选的技术方案，所述步骤s109中，rrm驾驶模式列车运行设定距离后，若还未实现定位，将退出rrm驾驶模式。
30.作为优选的技术方案，所述步骤s109中，rrm驾驶模式列车为cbtc运营模式，vobc向zc发送辅助定位位置报文，zc向rrm列车反馈前方可运行距离。
31.根据本发明的第二方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述的方法。
32.根据本发明的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现所述的方法。
33.与现有技术相比，本发明具有以下优点：
34.1、本发明设计了一种远程rm驾驶模式，可由中心调度员远程控制故障失位列车启动，且通过信标后恢复正常，提升了线路故障应对的自动化程度，极大地降低了故障列车对运营的影响；
35.2、本发明设计了一种远程rm驾驶模式，系统通过轨道区段对失位列车实现初始化辅助定位，vobc和zc根据初始化辅助定位对故障列车的运行速度和运行距离进行安全监督，保障了故障列车恢复运营过程中的行车安全；
36.3、本发明设计了zc根据轨道区段占用信息识别失位列车位置，失位列车请求rrm时，包含了其vobc id，zc检查其追踪的失位列车vobc id和失位rrm请求辅助定位列车的vobc id一致后，才向失位列车反馈辅助定位信息，确保了失位列车识别的正确性和安全性；
37.4、本发明设计了故障列车通过一个信标后，即可根据zc授权运行方向和信标位置实现故障恢复，减少了故障恢复的时间，降低列车重启或故障失位对运营的影响。
附图说明
38.图1为本发明的控制方法流程图；
39.图2为本发明的操作流程示意图；
40.图3为本发明的rrm运行场景示意图。
具体实施方式
41.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。
42.本发明提供了一种远程rm的全自动运行列车运行控制方法，列车重启或故障失位后，调度员远程确认列车进入rrm驾驶模式，车载vobc自动控制列车限速运行，通过任一信标后恢复运营，提供了一种安全、可靠、快速的故障列车自动恢复运营的方法。
43.如图1和图2所示，一种远程rm的全自动运行列车运行控制方法，列车重启或故障失位后，调度员远程确认失位列车进入rrm驾驶模式，车载vobc自动控制列车运行，通过任一信标后，升级为全自动运行驾驶模式(fam)，该方法包括3个阶段/9个步骤：
44.步骤s1：
45.步骤s101、列车重启或故障失位后，提示调度员确认进入rrm；
46.步骤s102、调度员人工确认后，ats向车载vobc发送设置rrm指令和其所处位置信息(zc id)；
47.步骤s2：
48.步骤s103、vobc进入rrm驾驶模式，并根据收到的所处zc id信息向对应zc请求建立通信；
49.步骤s104、车载vobc向对应zc发送失位rrm辅助定位请求；
50.步骤s105、zc将失位列车的rrm辅助定位信息反馈给车载vobc；
51.步骤s106、vobc根据辅助定位信息实现rrm辅助定位,并给zc反馈rrm辅助定位报告；
52.步骤s3：
53.步骤s107、zc根据轨旁设备状态、vobc的rrm辅助定位报告和列车运行速度等信息，为rrm驾驶模式列车计算移动授权；
54.步骤s108、调度员为rrm列车设置发车确认后，列车根据zc的移动授权自动限速运行；
55.步骤s109、rrm驾驶模式列车通过任一信标后实现重定位，不停车切换至全自动运行驾驶模式fam，恢复运营。
56.所述步骤s101中，列车重启或故障失位后，车载vobc与ats自动建立通信，并向ats发送是否进入rrm请求，用于提示调度员确认。
57.所述步骤s102中，ats根据来自建立通信的失位列车vobc id和zc追踪的该失位列车(ntap)位置，计算失位列车所处的zc id；
58.所述步骤s102中，一旦通信列车进入cbtc区域后，即使列车故障(断通信或失位)后，zc也能根据轨道区段占用信息计算失位列车位置；
59.所述步骤s103中，zc将根据车载vobc注册信息的vobc id安全校核该失位列车本zc区域内；
60.所述步骤s105中，zc将根据车载vobc失位rrm辅助定位请求计算相应vobc辅助定位信息,包括失位列车占用的轨道区段和所关联的道岔；
61.所述步骤s107中，rrm驾驶模式列车是能量监控驾驶模式，车载vobc能进行位置监控和能量监控，安全控制列车运行；
62.所述步骤s109中，rrm驾驶模式列车运行一定距离后，若还未实现定位，将退出rrm驾驶模式；
63.所述步骤s109中，辅助定位rrm驾驶模式列车为cbtc运营模式，vobc向zc发送辅助定位位置报文，zc向rrm列车反馈前方可运行距离(移动授权)。
64.如图3所示，所述的vobc计算的rrm列车辅助定位位置根据轨道区段占用信息和列车运行距离计算，包括：
65.(1)、zc根据轨道区段占用计算失位列车辅助定位信息；
66.(2)、车载vobc根据zc辅助定位信息，计算初始化辅助定位为占用轨道区段的始端位置；
67.(3)、车载vobc根据rrm驾驶模式列车的运行距离实时计算rrm列车辅助定位报告；
68.(4)、zc为rrm驾驶模式列车计算移动授权。
69.在本发明中，信号系统为调度员提供了一种远程rm的全自动运行列车运行控制方法，以便调度员对因重启或故障的失位列车进行远程控制，失位列车通过信标后，系统将立即退出rrm驾驶模式，进入fam驾驶模式。
70.列车进入rrm驾驶模式后，系统对rrm列车运行进行安全监督和防护，若rrm列车超速或运行距离超过指定距离，系统将立即触发紧急制动，并退出rrm驾驶模式。
71.本发明的车载vobc收到设置rrm驾驶模式指令后，立即进入rrm驾驶模式，并和其位置所对应zc建立通信，请求辅助定位信息；实现rrm辅助定位后，安全控制列车运行，更好地实现了对远程rm控制进行安全、高效、可靠地管理，确保了运营安全。
72.本发明已经被应用于公司全自主化的tranavi200cbtc信号系统(以下简称cbtc)，该系统用于台州市域铁路s1线、郑许市域铁路等工程项目中，一种远程rm的全自动运行列车运行控制方法，列车重启或故障失位后，调度员远程确认列车进入rrm驾驶模式，车载vobc自动控制列车限速运行，通过任一信标后恢复运营，提供了一种安全、可靠、快速的故障列车自动恢复运营的方法。
73.以上是关于方法实施例的介绍，以下通过电子设备及储存介质实施例，对本发明所述方案进行进一步说明。
74.本发明电子设备包括中央处理单元(cpu)，其可以根据存储在只读存储器(rom)中的计算机程序指令或者从存储单元加载到随机访问存储器(ram)中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在ram中，还可以存储设备操作所需的各种程序和数据。cpu、
rom以及ram通过总线彼此相连。输入/输出(i/o)接口也连接至总线。
75.设备中的多个部件连接至i/o接口，包括：输入单元，例如键盘、鼠标等；输出单元，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元，例如磁盘、光盘等；以及通信单元，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元允许设备通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
76.处理单元执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法s101～s109。例如，在一些实施例中，方法s101～s109可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom和/或通信单元而被载入和/或安装到设备上。当计算机程序加载到ram并由cpu执行时，可以执行上文描述的方法s101～s109的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，cpu可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法s101～s109。
77.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
78.用于实施本发明的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
79.在本发明的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
80.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种列车运行控制方法，其特征在于，该方法在列车重启或故障失位后，通过调度员远程确认列车进入远程限制人工驾驶模式rrm，车载vobc自动控制列车限速运行，通过任一信标后升级为全自动运行驾驶模式fam，从而自动恢复运营。2.根据权利要求1所述的一种列车运行控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤s1，ats向失位列车车载vobc设置rrm指令和反馈列车所处zc id；步骤s2，车载vobc和所处zc建立通信，根据失位列车占用的轨道区段实现辅助定位；步骤s3，车载vobc根据zc的移动授权自动运行，实现重定位后，恢复运营。3.根据权利要求2所述的一种列车运行控制方法，其特征在于，所述步骤s1具体为：步骤s101、列车重启或故障失位后，提示调度员确认进入rrm；步骤s102、调度员确认后，ats向车载vobc发送设置rrm指令和其所处位置信息zc id。4.根据权利要求3所述的一种列车运行控制方法，其特征在于，所述步骤s101中，列车重启或故障失位后，车载vobc与ats自动建立通信，并向ats发送是否进入rrm请求，用于提示调度员确认。5.根据权利要求3所述的一种列车运行控制方法，其特征在于，所述步骤s102中，ats根据来自建立通信的失位列车vobc id和zc追踪的该失位列车ntap位置，计算失位列车所处的zc id。6.根据权利要求3所述的一种列车运行控制方法，其特征在于，所述步骤s102中，一旦通信列车进入cbtc区域后，即使列车断通信或失位，zc也能根据轨道区段占用信息计算失位列车位置。7.根据权利要求2所述的一种列车运行控制方法，其特征在于，所述步骤s2具体为：步骤s103、车载vobc进入rrm驾驶模式，并根据收到的所处zc id信息向对应zc请求建立通信；步骤s104、车载vobc向对应zc发送失位rrm辅助定位请求；步骤s105、zc将失位列车的rrm辅助定位信息反馈给车载vobc；步骤s106、车载vobc根据辅助定位信息实现rrm辅助定位，并给zc反馈rrm辅助定位报告。8.根据权利要求7所述的一种列车运行控制方法，其特征在于，所述步骤s103中，zc根据车载vobc注册信息的vobc id，安全校核该失位列车是否在本zc区域内。9.根据权利要求7所述的一种列车运行控制方法，其特征在于，所述步骤s105中，zc根据车载vobc失位rrm辅助定位请求计算相应vobc辅助定位信息,包括失位列车占用的轨道区段和所关联的道岔信息。10.根据权利要求2所述的一种列车运行控制方法，其特征在于，所述步骤s3具体为：步骤s107、zc根据轨旁设备状态、vobc的rrm辅助定位报告和列车运行速度信息，为rrm驾驶模式列车计算移动授权；步骤s108、调度员为rrm列车设置发车确认后，列车根据zc的移动授权自动限速运行；步骤s109、rrm驾驶模式列车通过任一信标后实现重定位，不停车切换至全自动运行驾驶模式fam，恢复运营。11.根据权利要求10所述的一种列车运行控制方法，其特征在于，所述步骤s107中，rrm驾驶模式列车为能量监控驾驶模式，车载vobc能进行位置监控和能量监控，安全控制列车
运行。12.根据权利要求10所述的一种列车运行控制方法，其特征在于，所述步骤s109中，rrm驾驶模式列车运行设定距离后，若还未实现定位，将退出rrm驾驶模式。13.根据权利要求10所述的一种列车运行控制方法，其特征在于，所述步骤s109中，rrm驾驶模式列车为cbtc运营模式，vobc向zc发送辅助定位位置报文，zc向rrm列车反馈前方可运行距离。14.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～13中任一项所述的方法。15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～13中任一项所述的方法。

技术总结
本发明涉及一种列车运行控制方法、电子设备及储存介质，该方法在列车重启或故障失位后，通过调度员远程确认列车进入远程限制人工驾驶模式RRM，车载VOBC自动控制列车限速运行，通过任一信标后升级为全自动运行驾驶模式FAM，从而自动恢复运营。与现有技术相比，本发明具有提升了线路故障应对的自动化程度，极大地降低了故障列车对运营的影响等优点。地降低了故障列车对运营的影响等优点。地降低了故障列车对运营的影响等优点。


技术研发人员：胡荣华 王晓燕 刘晓辉 柴慧君
受保护的技术使用者：卡斯柯信号有限公司
技术研发日：2022.12.09
技术公布日：2023/5/26