轨道探伤车速度控制方法、系统、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及机械控制技术领域，具体地，公开了一种轨道探伤车速度控制方法、系统、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着技术的不断进步，列车行驶的速度在不断增加，从传统列车行驶的50km/h，到快速列车的100km/h，从动车组列车的250km/h，到和谐号的350km/h。列车行驶速度的不断提升，列车在加速和制动过程中，会对钢轨产生巨大的作用力；高速行驶的列车在通过钢轨接缝、弯道、道岔时，将会对钢轨有极大的冲击力，巨大的冲击力，会使得钢轨内部由于受到不断的冲击和疲劳作用。
3.随着高铁的普及，列车的单列运载能力较传统低俗列车有所下降，但是列车的发车频率在急速提高，以京沪为例，平均发车间隔为5分钟，列车这么快速高频的运行，对钢轨产生的冲击力极大。钢轨在高频大冲击力的不断作用下，将会极容易产生疲劳受损的情况。
4.为了保证铁线路的运行安全，铁路维护检查人员需要分时分段对辖区内铁路进行探伤检测，以便可以及时发现运行线路中的铁轨出现损伤类型和程度，传统的对铁路检测为小型手推式检查车，小型手推式检查车在工作中需要人力推动检查车在钢轨上前进，整个操作过程速度缓慢，探伤检查速度通常只能达到2km/h左右，且维护检查人员工作强度极大，同时还要在推动小车的过程中注意探伤仪数值的变化，探伤效率极度底下，在我国大力建设高速铁路的现代，已经不能够满足铁路维护部门对铁路维护的需要。虽然目前出现了新型的非人力驱动的轨道探伤车，但为了能够实现对焊缝位置的精准定位和探伤，轨道探伤车在驱动过程中依旧需要人为确定运行速度。


技术实现要素：

5.为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供一种轨道探伤车速度控制方法、系统、设备及存储介质。
6.在本技术的第一方面提供了一种轨道探伤车速度控制方法，具体可以包括：
7.获取轨道焊缝于待巡检轨道中的位置分布情况；
8.控制轨道探伤车于待巡检轨道中对待巡检轨道进行巡检探伤，其中：
9.持续获取轨道探伤车的实时位置信息；
10.根据实时位置信息，在实时位置信息距离轨道焊缝的距离小于预设阈值的情况下，控制轨道探伤车根据第一预设策略进行移动；
11.在实时位置信息距离轨道焊缝的距离大于预设阈值的情况下，控制轨道探伤车根据第二预设策略进行移动；
12.轨道探伤车根据第一预设策略进行移动时的平均速度小于根据第二预设策略进行移动时的平均速度。
13.在上述第一方面的一种可能的实现中，第一预设策略包括：
14.控制轨道探伤车自当前运行速度逐渐减速至第一速度，并保持在第一速度匀速运行；以及
15.控制轨道探伤车自静止状态逐渐加速至第一速度，并保持在第一速度匀速运行。
16.在上述第一方面的一种可能的实现中，第一预设策略还包括；
17.控制轨道探伤车从移动状态转变至静止状态，且当轨道探伤车处于静止状态时，轨道焊缝位于轨道探伤车的车载相机的镜头拍摄范围内。
18.在上述第一方面的一种可能的实现中，第二预设策略包括：
19.控制轨道探伤车自当前运行速度逐渐加速至第二速度，并保持在第二速度匀速运行。
20.在上述第一方面的一种可能的实现中，持续获取轨道探伤车的实时位置信息包括：
21.利用全球卫星定位系统获取实时位置信息；和/或
22.沿待巡检轨道设置若干无线射频标识，通过在轨道探伤车上设置的无线射频标识传感器对无线射频标识进行识别以获取实时位置信息；和/或
23.利用惯性里程计，根据轨道探伤车的初始位置差值来获取实时位置信息；和/或
24.利用轮速里程计，根据轨道探伤车的初始位置差值来获取实时位置信息。
25.在上述第一方面的一种可能的实现中，持续获取轨道探伤车的实时位置信息包括：
26.持续对轨道探伤车运行路线上出现的铁路线路标志进行获取并对标志内容进行识别；
27.根据识别得到的里程信息，对实时位置信息进行修正。
28.本技术的第二方面提供了一种轨道探伤车速度控制系统，应用于如权利要求1至6中任意一项的轨道探伤车速度控制方法中，包括：
29.获取单元，用于获取轨道焊缝于待巡检轨道中的位置分布情况；
30.控制单元，用于控制轨道探伤车于待巡检轨道中对待巡检轨道进行巡检探伤，其中包括：
31.位置模块，用于持续获取轨道探伤车的实时位置信息；
32.第一控制模块，用于根据实时位置信息，在实时位置信息距离轨道焊缝的距离小于预设阈值的情况下，控制轨道探伤车根据第一预设策略进行移动；
33.第二控制模块，用于在实时位置信息距离轨道焊缝的距离大于预设阈值的情况下，控制轨道探伤车根据第二预设策略进行移动；
34.其中，轨道探伤车根据第一预设策略进行移动时的平均速度小于根据第二预设策略进行移动时的平均速度。
35.在上述第二方面的一种可能的实现中，轨道探伤车速度控制系统还包括：
36.图像识别单元，用于持续对轨道探伤车运行路线上出现的铁路线路标志进行获取并对标志内容进行识别，并根据识别得到的里程信息对实时位置信息进行修正。
37.本技术的第三方面提供了一种轨道探伤车速度控制设备，包括：
38.存储器，用于存储计算机程序；
39.处理器，用于执行计算机程序时实现前述第一方面所提供的轨道探伤车速度控制
方法。
40.本技术的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该种计算机可读存储介质上存储有计算机程序，在计算机程序被处理器执行时实现前述第一方面所提供的轨道探伤车速度控制方法。
41.与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：
42.通过本技术提出的技术方案，能够对轨道探伤车在巡检探伤速度进行自动化控制，通过对距离阈值进行设定，当轨道探伤车远离轨道焊缝位置时，会加快运行速度以缩短巡检探伤全过程的耗时；当轨道探伤车靠近轨道焊缝位置时，会自动减速运行并在轨道焊缝前停止移动轨道探伤车并保证轨道焊缝位置位于轨道探伤车的车载相机镜头的拍摄范围内。本技术提出的技术方案能够提升轨道探伤车的巡检效率，同时提升了轨道探伤车巡检过程的自动化程度，具有可推广价值。
附图说明
43.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
44.图1根据本技术实施例，示出了一种轨道探伤车速度控制方法的流程示意图；
45.图2根据本技术实施例，示出了一种优化持续获取轨道探伤车的实时位置信息的流程示意图；
46.图3根据本技术实施例，示出了一种轨道探伤车速度控制系统的结构示意图；
47.图4根据本技术实施例，示出了一种轨道探伤车速度控制系统的实际应用示意图；
48.图5根据本技术实施例，示出了一种轨道探伤车速度控制设备的结构示意图；
49.图6根据本技术实施例，示出了一种计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
50.下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
51.在本文中使用的术语“包括”及其变形表示开放性包括，即“包括但不限于”。除非特别申明，术语“或”表示“和/或”。术语“基于”表示“至少区域地基于”。术语“一个示例实施例”和“一个实施例”表示“至少一个示例实施例”。术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。
52.针对现有技术中存在的上述问题，本技术提供了一种轨道探伤车速度控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质。通过对距离阈值进行设定，当轨道探伤车远离轨道焊缝位置时，会加快运行速度以缩短巡检探伤全过程的耗时；当轨道探伤车靠近轨道焊缝位置时，会自动减速运行并在轨道焊缝前停止移动轨道探伤车并保证轨道焊缝位置位于轨道探伤车的车载相机镜头的拍摄范围内。本技术提出的技术方案能够提升轨道探伤车的巡检效率，同时提升了轨道探伤车巡检过程的自动化程度，具有可推广价值。以下将结合实施例对
本技术提供的技术方案进行阐释和说明。
53.在本技术的一些实施例中，图1示出了一种轨道探伤车速度控制方法的流程示意图。如图1所示，该种轨道探伤车速度控制方法具体可以包括：
54.步骤101：获取轨道焊缝于待巡检轨道中的位置分布情况。具体的，铁路工务作业时会将焊接后的焊缝位置信息进行记录整理，每个焊缝有里程信息，例如dk5+095代表线路里程中的5km加95m处，以形成对应的电子台账；当需要安排轨道探伤车进行当班作业时，可以直接将包含待检测的焊缝里程信息的电子台账录入至轨道探伤车的人机交互系统中以实现焊缝的里程分布情况。
55.步骤102：持续获取轨道探伤车的实时位置信息。有关实时位置信息的具体获取方式将于后文中进行具体说明。
56.步骤103：根据实时位置信息，在实时位置信息距离轨道焊缝的距离小于预设阈值的情况下，控制轨道探伤车根据第一预设策略进行移动。
57.步骤104：在实时位置信息距离轨道焊缝的距离大于预设阈值的情况下，控制轨道探伤车根据第二预设策略进行移动。
58.其中，步骤103与步骤104的执行之间不具有先后顺序。同时可以理解的是，轨道探伤车在靠近焊缝时的运行速度因小于远离焊缝时的运行速度，因此轨道探伤车根据第一预设策略进行移动时的平均速度小于根据第二预设策略进行移动时的平均速度。在实际应用场景中，预设阈值可以被设定为50m，本领域技术人员能够根据实际应用对其做出适应性调整，在此不做限定。
59.于上述实施例中，第一预设策略可以包括：控制轨道探伤车自当前运行速度逐渐减速至第一速度，并保持在第一速度匀速运行；以及控制轨道探伤车自静止状态逐渐加速至第一速度，并保持在第一速度匀速运行。具体的，第一速度可以设定在[3,5]km/h的范围内，保证轨道探伤车在邻近焊缝位置附近维持低速运动状态，能够在焊缝位置附近及时实现探伤车运动状态的停止。
[0060]
于上述实施例中，第一预设策略还可以包括控制轨道探伤车从移动状态转变至静止状态，且当轨道探伤车处于静止状态时，轨道焊缝位于轨道探伤车的车载相机的镜头拍摄范围内。可以理解的是，轨道探伤车在以第一速度匀速运行过程中，需要在靠近焊缝时停机并控制车载相机、扫描探头等设备对于焊缝附近的区域进行探伤检测；上述停机动作可以是人为控制的，也可以是计算机自行控制轨道探伤车自主执行的，在此不做限定。若为计算机自行控制轨道探伤车自主执行的，则对应的第一预设策略即要求当轨道探伤车处于静止状态时，轨道焊缝位于轨道探伤车的车载相机的镜头拍摄范围内。
[0061]
于上述实施例中，第二预设策略可以包括控制轨道探伤车自当前运行速度逐渐加速至第二速度，并保持在第二速度匀速运行。具体的，第二速度可以设定在[15,20]km/h的范围内，保证轨道探伤车在远离焊缝位置后能够维持相对高速的运动状态，缩减巡检耗时，提升巡检效率。
[0062]
于上述实施例中，持续获取轨道探伤车的实时位置信息包括：利用全球卫星定位系统获取实时位置信息；和/或沿待巡检轨道设置若干无线射频标识，通过在轨道探伤车上设置的无线射频标识传感器对无线射频标识进行识别以获取实时位置信息；和/或利用惯性里程计，根据轨道探伤车的初始位置差值来获取实时位置信息；和/或利用轮速里程计，
根据轨道探伤车的初始位置差值来获取实时位置信息。
[0063]
可以理解的是，全球卫星定位系统能够快速部署使用并可以直接和各种控制系统连接配套使用，但全球卫星定位系统的定位信号容易高层建筑物及树木等的影响，在信号不好的隧道等地方，甚至无法进行定位服务，其动态定位精度也难以满足轨道探伤车移动现场作业的需求；通过沿待巡检轨道设置若干无线射频标识能够实现非视距通讯，且通信效率高定位速度快，但需要的无线射频标识数量基数答，设置以及后期维护耗费高且复杂；惯性里程计能够确定确定轨道探伤车相对于给定起点的位置、方向、高度和线速度，主要由三轴加速度计和三轴陀螺仪组成，但由于累积误差存在系统定位不准确的问题；轮速里程计作为最传统的里程测量方法，能够与轨道探伤车的各种系统连接配套使用，但自身容易因机械问题出现偏差，并存在有累计误差。可以看出，单独使用上述何种定位方式均存在自身的优势和不足之处，本领域技术人员可以根据场景需要选择上述定位方法中的一种或多种进行组合，在此不做限定。
[0064]
在本技术的另一些实施例中，于前述步骤102持续获取轨道探伤车的实时位置信息的过程中，如图2所示，还可以包括：
[0065]
步骤201：持续对轨道探伤车运行路线上出现的铁路线路标志进行获取并对标志内容进行识别。
[0066]
步骤202：根据识别得到的里程信息，对实时位置信息进行修正。
[0067]
可以理解的是，考虑到使用前述实施例提供的实时位置信息获取方式存在一定的误差范围，可以通过对运行路线沿线出现的铁路线路标志进行识别和分析，得到的标志上的里程数据，并与轨道探伤车自身记录的当前里程信息进行计算比较，对轨道探伤车记录的当前里程校准修正，确保轨道探伤车运行时记录的当前位置里程信息与实际情况复核一致。
[0068]
额外的，上述实施例提供的实时位置信息定位方式需要用到图像获取系统和图像识别系统进行信息获取和对应的识别，例如在轨道探伤车运行到焊缝附近并减速运行时，可以通过上述图像获取系统和图像识别系统来进行识别需要作业的焊缝；在发现需要作业目标后，将计算目标在图像中的位置以得出轨道探伤车的实际运行距离，并发送需要移动的距离数据到运动控制模块，控制轨道探伤车运行到目标边上停下。
[0069]
在本技术的一些实施例中，图3示出了一种轨道探伤车速度控制系统，应用于前述实施例提供的轨道探伤车速度控制方法中，包括：
[0070]
获取单元001，用于获取轨道焊缝于待巡检轨道中的位置分布情况。
[0071]
控制单元002，用于控制轨道探伤车于待巡检轨道中对待巡检轨道进行巡检探伤，其中包括：
[0072]
位置模块0021，用于持续获取轨道探伤车的实时位置信息。
[0073]
第一控制模块0022，用于根据实时位置信息，在实时位置信息距离轨道焊缝的距离小于预设阈值的情况下，控制轨道探伤车根据第一预设策略进行移动。
[0074]
第二控制模块0023，用于在实时位置信息距离轨道焊缝的距离大于预设阈值的情况下，控制轨道探伤车根据第二预设策略进行移动。其中，轨道探伤车根据第一预设策略进行移动时的平均速度小于根据第二预设策略进行移动时的平均速度。
[0075]
可以理解的是，上述功能模块获取单元001至控制单元002中各个功能模块所实现
的功能，与前述实施例中步骤101至步骤104所执行的动作一一对应，在此不做赘述。
[0076]
于上述实施例中，如图3所示，进一步的，轨道探伤车速度控制系统还可以包括图像识别单元003，用于持续对轨道探伤车运行路线上出现的铁路线路标志进行获取并对标志内容进行识别，并根据识别得到的里程信息对实时位置信息进行修正。
[0077]
具体的，图4示出了一种轨道探伤车速度控制系统的实际应用示意图。如图4所示，可以通过人机交互界面进行焊缝所处目标里程的输入，进而将相关数据反馈至轨道探伤车的轨道运行平台，轨道运行平台链接运动控制系统和图像识别系统，通过多种前述实施例提供的技术手段对轨道探伤车的实时位置信息进行精准获取，以实现对轨道探伤车的运行速度控制。
[0078]
在本技术的一些实施例中，还提供了一种轨道探伤车速度控制设备，该种设备可以包括：
[0079]
存储器，用于存储计算机程序；
[0080]
处理器，用于执行计算机程序时实现本技术技术方案中说明的基准电压范围扩展方法的步骤。
[0081]
可以理解的是，本技术技术方案的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本技术技术方案的各个方面可以具体实现为以下形式，即完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。
[0082]
图5根据本技术的一些实施例，示出了一种轨道探伤车速度控制设备的结构示意图。下面参照图5来详细描述根据本实施例中的实施方式实施的电子设备600。图5显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本技术技术方案任何实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0083]
如图5所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组建可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
[0084]
其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行上述基准电压范围扩展方法中描述的实施步骤。例如，处理单元610可以执行如图1和图3中所示的步骤。
[0085]
存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取单元(ram)6201和/或高速缓存存储单元6202，可以进一步包括只读存储单元(rom)6203。
[0086]
存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
[0087]
总线630可以表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图像加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
[0088]
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可以与一个或者多个使得用户与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备能与一个或多个其他计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器
等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其他模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合电子设备600使用其他硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
[0089]
在本技术的一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时能够实现上述实施例中提供的轨道探伤车速度控制方法的相关步骤。
[0090]
尽管本实施例未详尽地列举其他具体的实施方式，但在一些可能的实施方式中，本技术技术方案说明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本技术技术方案中图像拼接方法区域中描述的根据本技术技术方案各种实施例中实施方式的步骤。
[0091]
图6根据本技术的一些实施例示出了一种计算机可读存储介质的结构示意图。如图6所示，其中描述了根据本技术技术方案的实施方式中用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。当然，依据本实施例产生的程序产品不限于此，在本技术技术方案中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0092]
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
[0093]
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一区域传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0094]
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术技术方案操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如c语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、区域地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、区域在用户计算设备上区域在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网或广域网，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0095]
综上所述，通过本技术提出的技术方案，能够对轨道探伤车在巡检探伤速度进行自动化控制，通过对距离阈值进行设定，当轨道探伤车远离轨道焊缝位置时，会加快运行速度以缩短巡检探伤全过程的耗时；当轨道探伤车靠近轨道焊缝位置时，会自动减速运行并在轨道焊缝前停止移动轨道探伤车并保证轨道焊缝位置位于轨道探伤车的车载相机镜头的拍摄范围内。本技术提出的技术方案能够提升轨道探伤车的巡检效率，同时提升了轨道探伤车巡检过程的自动化程度，具有可推广价值。
[0096]
上述描述仅是对本技术技术方案较佳实施例的描述，并非对本技术技术方案范围的任何限定，本技术技术方案领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

技术特征：
1.一种轨道探伤车速度控制方法，其特征在于，包括：获取轨道焊缝于待巡检轨道中的位置分布情况；控制轨道探伤车于所述待巡检轨道中对所述待巡检轨道进行巡检探伤，其中：持续获取所述轨道探伤车的实时位置信息；根据所述实时位置信息，在所述实时位置信息距离所述轨道焊缝的距离小于预设阈值的情况下，控制所述轨道探伤车根据第一预设策略进行移动；在所述实时位置信息距离所述轨道焊缝的距离大于所述预设阈值的情况下，控制所述轨道探伤车根据第二预设策略进行移动；所述轨道探伤车根据所述第一预设策略进行移动时的平均速度小于根据所述第二预设策略进行移动时的平均速度。2.如权利要求1所述的轨道探伤车速度控制方法，其特征在于，所述第一预设策略包括：控制所述轨道探伤车自当前运行速度逐渐减速至第一速度，并保持在所述第一速度匀速运行；以及控制所述轨道探伤车自静止状态逐渐加速至所述第一速度，并保持在所述第一速度匀速运行。3.如权利要求2所述的轨道探伤车速度控制方法，其特征在于，所述第一预设策略还包括；控制所述轨道探伤车从移动状态转变至静止状态，且当所述轨道探伤车处于静止状态时，所述轨道焊缝位于所述轨道探伤车的车载相机的镜头拍摄范围内。4.如权利要求1所述的轨道探伤车速度控制方法，其特征在于，所述第二预设策略包括：控制所述轨道探伤车自当前运行速度逐渐加速至第二速度，并保持在所述第二速度匀速运行。5.如权利要求1所述的轨道探伤车速度控制方法，其特征在于，持续获取所述轨道探伤车的实时位置信息包括：利用全球卫星定位系统获取所述实时位置信息；和/或沿所述待巡检轨道设置若干无线射频标识，通过在所述轨道探伤车上设置的无线射频标识传感器对所述无线射频标识进行识别以获取所述实时位置信息；和/或利用惯性里程计，根据所述轨道探伤车的初始位置差值来获取所述实时位置信息；和/或利用轮速里程计，根据所述轨道探伤车的初始位置差值来获取所述实时位置信息。6.如权利要求1或5所述的轨道探伤车速度控制方法，其特征在于，持续获取所述轨道探伤车的实时位置信息包括：持续对所述轨道探伤车运行路线上出现的铁路线路标志进行获取并对标志内容进行识别；根据识别得到的里程信息，对所述实时位置信息进行修正。7.一种轨道探伤车速度控制系统，其特征在于，应用于如权利要求1至6中任意一项所述的轨道探伤车速度控制方法中，包括：
获取单元，用于获取轨道焊缝于待巡检轨道中的位置分布情况；控制单元，用于控制轨道探伤车于所述待巡检轨道中对所述待巡检轨道进行巡检探伤，其中包括：位置模块，用于持续获取所述轨道探伤车的实时位置信息；第一控制模块，用于根据所述实时位置信息，在所述实时位置信息距离所述轨道焊缝的距离小于预设阈值的情况下，控制所述轨道探伤车根据第一预设策略进行移动；第二控制模块，用于在所述实时位置信息距离所述轨道焊缝的距离大于所述预设阈值的情况下，控制所述轨道探伤车根据第二预设策略进行移动；其中，所述轨道探伤车根据所述第一预设策略进行移动时的平均速度小于根据所述第二预设策略进行移动时的平均速度。8.如权利要求7所述的轨道探伤车速度控制系统，其特征在于，所述轨道探伤车速度控制系统还包括：图像识别单元，用于持续对所述轨道探伤车运行路线上出现的铁路线路标志进行获取并对标志内容进行识别，并根据识别得到的里程信息对所述实时位置信息进行修正。9.一种轨道探伤车速度控制设备，其特征在于，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的轨道探伤车速度控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的轨道探伤车速度控制方法。

技术总结
本发明提供了一种轨道探伤车速度控制方法、系统、装置及存储介质。通过本申请提出的技术方案，能够对轨道探伤车在巡检探伤速度进行自动化控制，通过对距离阈值进行设定，当轨道探伤车远离轨道焊缝位置时，会加快运行速度以缩短巡检探伤全过程的耗时；当轨道探伤车靠近轨道焊缝位置时，会自动减速运行并在轨道焊缝前停止移动轨道探伤车并保证轨道焊缝位置位于轨道探伤车的车载相机镜头的拍摄范围内。本申请提出的技术方案能够提升轨道探伤车的巡检效率，同时提升了轨道探伤车巡检过程的自动化程度，具有可推广价值。具有可推广价值。具有可推广价值。


技术研发人员：郭建志 蒋水生 赵旺 冯兴鹏 吴宴华 朱宝华 张贺捷
受保护的技术使用者：上海市东方海事工程技术有限公司
技术研发日：2022.11.30
技术公布日：2023/6/28