轮对检测方法及设备与流程

1.本技术涉及自动化检测领域，尤其涉及一种轮对检测方法及设备。


背景技术：

2.机车(例如，火车、地铁、高铁等)上设置有轮对，轮对的踏面和轮缘磨损是普遍现象，若轮对的磨损情况较大会对运输安全带来极大的隐患，因此，需要定期对轮对的磨损情况进行检测。
3.在相关技术中，可以在地面布置多组线激光装置和拍摄装置，通过线激光采集轮对的数据，利用拍摄装置获取轮对图像，可以对数据和图像进行处理，得到轮对的检测结果。然而，通过激光线和轮对图像无法准确的获取轮对的信息，导致轮对检测的精度较差。


技术实现要素：

4.本技术提供一种轮对检测方法及设备，用以解决轮对检测的精度较差的问题。
5.第一方面，本技术提供一种轮对检测方法，应用于可移动的轮对检测设备，所述轮对检测设备包括摄像装置、点激光和机械臂，所述机械臂上设置有检测头，所述方法包括：
6.确定机车的机车状态，所述机车状态为静止状态或者运行状态；
7.在确定所述机车为静止状态时，根据所述摄像装置拍摄的图像控制所述轮对检测设备对准所述机车的轮对；
8.通过所述点激光确定所述轮对的圆心位置，并根据所述圆心位置，控制所述机械臂带动所述检测头沿着所述轮对的轮缘进行扫描，得到扫描数据；
9.根据所述扫描数据，确定所述对轮的检测结果。
10.在一种可能的实施方式中，根据所述摄像装置拍摄的图像控制所述轮对检测设备对准所述机车的轮对，包括：
11.根据所述摄像装置拍摄的图像控制所述轮对检测设备移动，直至所述摄像装置拍摄的第一图像中存在所述轮对时，根据所述第一图像控制所述轮对检测设备对准所述轮对并静止。
12.在一种可能的实施方式中，根据所述第一图像控制所述轮对检测设备静止并对准所述轮对，包括：
13.通过预设网络对所述第一图像进行处理，得到所述轮对与所述轮对检测设备之间的相对位置；
14.根据所述相对位置控制所述轮对检测设备移动，直至所述轮对检测设备对准所述轮对时，控制所述轮对检测设备静止。
15.在一种可能的实施方式中，所述点激光的数量为3；通过所述点激光确定所述轮对的圆心位置，包括：
16.控制三个所述点激光移动，直至三个所述点激光与所述轮对的边缘接触时，控制三个所述点激光静止；
17.根据三个所述点激光的位置，确定所述轮对的圆心位置。
18.在一种可能的实施方式中，根据所述圆心位置，控制所述机械臂带动所述检测头沿着所述轮对的轮缘进行扫描，得到扫描数据，包括：
19.根据所述圆心位置，控制所述机械臂移动，直至所述机械臂上的检测头接触到所述轮对的轮缘；
20.根据所述轮对的轮缘形状控制所述机械臂移动，以使所述检测头沿着所述轮缘进行扫描，得到所述扫描数据。
21.在一种可能的实施方式中，确定机车的机车状态，包括：
22.获取所述摄像装置拍摄的多张图像；
23.根据所述多张图像确定所述机车状态。
24.在一种可能的实施方式中，所述轮对检测设备还包括感应装置；确定机车的机车状态，包括：
25.通过所述感应装置检测所述机车是否行驶至预设区域；
26.在所述感应装置检测到所述机车行驶至预设区域时，确定所述机车的状态。
27.在一种可能的实施方式中，所述轮对检测设备还包括如下至少一种：补光灯或隔离罩，其中，
28.所述补光灯与所述摄像装置相邻设置，所述补光灯用于为所述摄像装置拍摄补光；
29.所述隔离罩设置在所述检测头外侧，所述隔离罩用于隔离环境光。
30.第二方面，本技术提供一种轮对检测设备，所述轮对检测设备包括控制器、摄像装置、点激光和机械臂，所述机械臂上设置有检测头，其中，
31.所述控制器用于对所述摄像装置、所述点激光和所述机械臂进行控制，以执行第一方面任一项所述的轮对检测方法。
32.在一种可能的实施方式中，所述轮对检测设备还包括如下至少一种：补光灯或隔离罩，其中，
33.所述补光灯与所述摄像装置相邻设置，所述补光灯用于为所述摄像装置拍摄补光；
34.所述隔离罩设置在所述检测头外侧，所述隔离罩用于隔离环境光。
35.第三方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面任一项所述的轮对检测方法。
36.第四方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的轮对检测方法。
37.本技术提供的轮对检测方法及设备，在确定机车为静止状态后，轮对检测设备可以移动至机车轮对位置，通过点激光确定轮对的圆心位置后，利用机械臂得到轮对的扫描数据，确定轮对的检测结果。在上述过程中，在点激光确定轮对的圆心位置后，再对轮对进行扫描，减小了扫描数据的误差，提高了轮对检测的精度。
附图说明
38.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
39.图1为本技术实施例提供的应用场景的示意图；
40.图2为本技术实施例提供的轮对结构示意图；
41.图3为本技术实施例提供的一种轮对检测方法的流程示意图；
42.图4为本技术实施例提供的另一种轮对检测方法的流程示意图；
43.图5为本技术提供的轮对检测设备的结构示意图。
44.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
45.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
46.图1为本技术实施例提供的应用场景的示意图。请参见图1，包括轮对检测设备100和多个待检测的机车轮对。
47.轮对检测设备100可以包括控制器、感应装置、摄像装置、点激光和机械臂等。轮对检测设备100可以对机车进行拍照，对拍摄的图像进行处理，获取轮对的位置，控制器可以控制轮对检测设备100进行移动，移动至对准轮对的位置，在获取轮对圆心位置后，对轮对进行检测，确定轮对的检测结果。
48.为了便于对本技术实施例进行介绍，下面，结合图2，对本技术检测的轮对的结构进行说明。
49.图2为本技术实施例提供的轮对结构示意图。请参见图2，轮对为轴对称图形，包括两个车轮，车轮由轮轴连接，车轮包括轮缘和踏面，轮对可以通过踏面与车轨接触，轮缘有导向和防止脱轨的作用。
50.在相关技术中，可以在地面布置多组线激光装置和拍摄装置，通过线激光采集轮对的数据，利用拍摄装置获取轮对图像，可以对数据和图像进行处理，得到轮对的检测结果。然而，通过激光线和轮对图像无法准确的获取轮对的信息，导致轮对检测的精度较差。
51.在本技术实施例中，在确定机车为静止状态后，轮对检测设备可以移动至机车轮对位置，通过点激光确定轮对的圆心位置后，利用机械臂得到轮对的扫描数据，确定轮对的检测结果。在上述过程中，在点激光确定轮对的圆心位置后，再对轮对进行扫描，减小了扫描数据的误差，提高了轮对检测的精度。
52.下面，通过具体实施例对本技术所示的方法进行说明。需要说明的是，下面几个实施例可以单独存在，也可以互相结合，对于相同或相似的内容，在不同的实施例中不再重复说明。
53.图3为本技术实施例提供的一种轮对检测方法的流程示意图。请参见图3，该方法
可以包括：
54.s301、确定机车的机车状态。
55.本技术实施例的执行主体可以为轮对检测设备，也可以为设置在轮对检测设备中的控制器。控制器可以通过软件实现，也可以通过软件和硬件的结合实现。
56.机车状态可以包括静止状态和运行状态。
57.本技术提供的轮对检测方法是在机车静止状态下，对轮对的状况进行检测，在进行轮对检测前需要确定机车的机车状态。
58.可以通过如下方式确定机车的机车状态：获取摄像装置拍摄的多张图像；根据多张图像确定机车状态。该多张图像为摄像装置连续拍摄的多张图像。
59.例如，若摄像装置拍摄的多张图像中的内容不同，则确定机车状态为运行状态。若摄像装置拍摄的多张图像中的内容相同，则确定机车状态为静止状态。
60.s302、在确定机车为静止状态时，根据摄像装置拍摄的图像控制轮对检测设备对准机车的轮对。
61.可以在摄像装置拍摄的图像中找到拍摄到轮对的图像；对该图像进行处理，可以确定轮对位置，轮对检测设备可以移动到对准机车的轮对。其中，可以根据轮对位置、以及预设距离确定对准机车车轮的位置，预设距离在这里不设限制，可以根据实际应用情况确定。
62.例如，假设拍摄到轮对的图像为图像1，在水平面上建立以拍摄装置为圆心、平行于轮轨的直线为x轴、垂直于轮轨的直线为y轴的二维坐标系，可以根据拍摄装置拍摄图像1的角度、以及图像1，确定出轮对的位置为位置1(x1,y1)，假设预设距离为m，可以确定对准机车的轮对的位置为位置2(x1,y1+m)，则轮对检测设备移动至位置2。
63.s303、通过点激光确定轮对的圆心位置。
64.可以在轮对检测设备上安装三个点激光。
65.可以通过如下方式确定轮对的圆心位置：控制三个点激光移动，直至三个点激光与轮对的边缘接触时，控制三个点激光静止；根据三个点激光的位置，确定轮对的圆心位置。
66.在轮对边缘上获取三个点激光的位置(即轮对边缘的三个位置)，可以通过三点定位圆心的方法确定该三个点激光的位置所在的圆心位置(即轮对的圆心位置)。
67.例如，假设获取的三个点激光的位置分别为位置1、位置2和位置3，可以计算得到位置1-3的圆心为位置4，由于位置1-3为轮对的边缘上的点，则可以确定位置4为该轮对的圆心位置。
68.s304、根据圆心位置，控制机械臂带动检测头沿着轮对的轮缘进行扫描，得到扫描数据。
69.检测头可以包括线激光和线阵相机。
70.扫描数据可以包括轮缘点数据和轮缘图像。
71.例如，检测头在扫描的过程中，可以通过线激光获取轮缘点数据，通过线阵相机拍摄轮缘图像，得到扫描数据。
72.s305、根据扫描数据，确定轮对的检测结果。
73.可以通过如下方式确定轮对的检测结果：对轮缘点数据进行处理，得到轮对的基
本参数；根据扫描数据、以及轮对圆心位置，确定轮对的三维云图像；根据轮对的三维云图像和轮对的基本参数，确定轮对的检测结果。
74.例如，可以以轮对圆心位置为坐标原点，铅锤方向为y轴，水平方向为x轴，垂直于铅锤方向和水平方向的为z轴，建立三维坐标系，根据轮缘点数据在三维坐标系中构建轮对基本结构，并将轮缘图像还原至对应位置，得到轮对的三维云图像。
75.轮对的基本参数可以包括轮对的轮径、轮对的综合值等。
76.例如，可以利用yolo算法检测对三维云图像进行检测，得到轮对的检测结果，检测结果可以为轮对存在踏面擦伤病害。
77.本技术实施例提供的轮对检测方法，在确定机车的机车状态为静止状态后，根据摄像装置拍摄的图像控制轮对检测设备对准机车的轮对，通过点激光确定轮对的圆心位置，控制机械臂带动检测头沿着轮缘进行扫描，得到扫描数据，根据扫描数据，可以确定对轮的检测结果。在上次过程中，通过点激光确定轮对的圆心位置，再对轮对进行扫描，减小了扫描数据的误差，提高了轮对检测的精度。
78.图4为本技术实施例提供的另一种轮对检测方法的流程示意图。请参见图4，该方法可以包括：
79.s401、通过感应装置检测机车是否行驶至预设区域。
80.轮对检测设备中可以包括感应装置，将感应装置安装在预设区域，其中，该预设区域在拍摄装置的拍摄范围内。
81.s402、在感应装置检测到机车行驶至预设区域时，获取摄像装置拍摄的多张图像。
82.当机车行驶至预设区域时，轮对检测设备获取到感应装置发送的信息后，摄像装置可以进行拍摄。
83.拍摄装置相邻位置可以设置补光灯，补光灯可以用于为摄像装置拍摄补光，提高拍照图像的清晰度。拍摄装置可以以固定帧率进行拍摄。
84.例如，拍摄装置的安装高度可以为800mm，固定帧率可以为20帧/s。
85.s403、根据多张图像确定机车状态。
86.可以通过多张图像中，机车的位置信息确定机车状态。若相邻的图像中机车的相对位置发生变化，则该机车的机车状态为运动状态；若相邻的图像中机车的相对位置未发生变化，则该机车的机车状态为静止状态。
87.例如，假设获取图像1和图像2，图像1中的机车位置为位置1，图像2中机车位置为位置2，假设位置1和位置2的不同(即，机车的相对位置发生变化)，则此时机车处于运动状态，摄像装置继续拍摄，获取图像3，图像3中机车位置为位置3，假设位置2和位置3相同(即，机车的相对位置未发生变化)，则此时机车处于静止状态。
88.s404、在确定机车状态为静止状态时，根据摄像装置拍摄的图像控制轮对检测设备移动，直至摄像装置拍摄的第一图像中存在轮对。
89.轮对检测设备可以根据预设速度进行移动，在移动过程中摄像装置可以拍摄多张第一图像。轮对检测设备可以对第一图像进行识别，若识别到第一图像中存在轮对，则摄像装置停止拍摄。
90.例如，可以通过yolo深度神经网络识别第一图像中是否存在轮对。
91.s405、通过预设网络对第一图像进行处理，得到轮对与轮对检测设备之间的相对
位置。
92.例如，可以通过yolo深度神经网络对第一图像进行处理，得到轮对与轮对检测设备之间的相对位置。
93.通过预设网络对第一图像进行处理的执行过程，可以参见s202的执行过程，此处不再进行赘述。
94.s406、根据相对位置控制轮对检测设备移动，直至轮对检测设备对准轮对时，控制轮对检测设备静止。
95.s406的执行过程可以参见s302的执行过程，此处不再进行赘述。
96.s407、控制三个点激光移动，直至三个点激光与轮对的边缘接触时，控制三个点激光静止。
97.例如，在控制三个点激光移动前，三个点激光可以位于轮对圆心下部靠近轨道的位置，由于其他物体超出点激光的量程，点激光不会检测出任何物体；控制三个点激光向轮对圆心移动，当点激光与轮对边缘接触时(即点激光检测到物体)，控制三个点激光静止。
98.s408、根据三个点激光的位置，确定轮对的圆心位置。
99.s408的执行过程可以参见s302的执行过程，此处不再进行赘述。
100.s409、根据圆心位置，控制机械臂移动，直至机械臂上的检测头接触到轮对的轮缘。
101.机械臂可以包括三轴机械臂、多轴机械臂等。
102.由于轮对底部与轨道接触，可以将轮缘分为左侧轮缘和右侧轮缘，利用检测头对轮对的左侧轮缘和右侧轮缘分别进行扫描。
103.可以根据圆心位置，将机械臂移动至轮对的底部，将机械臂上的检测头移动至轮对的左侧轮缘(右侧轮缘)后停止。
104.可选的，检测头外侧可以设置隔离罩，隔离罩可以隔离环境光，使得检测头的扫描精度更高。
105.例如，隔离罩可以为软橡胶遮阳罩。
106.s410、根据轮对的轮缘形状控制机械臂移动，以使检测头沿着轮缘进行扫描，得到扫描数据。
107.在检测头上安装了感应装置，在机械臂带动检测头扫描轮缘的过程中，若感应装置感应到预设距离内存在干扰部件干扰检测头移动(即，检测头扫描至轮对顶部)，则该侧轮缘检测完成，可以将检测头抽回。
108.例如，假设机械臂上的检测头接触到轮对底部的左侧轮缘，可以根据顺时针方向对轮缘进行扫描，若感应装置感应到预设距离内存在干扰部件，则将检测头抽回，并移动至轮对底部的右侧轮缘，检测头逆时针方向对轮缘进行扫描，若感应装置感应到预设距离内存在干扰部件，则将检测头抽回，轮对扫描完成。
109.s411、根据扫描数据，确定轮对的检测结果。
110.s411的执行过程可以参见s305的执行过程，此处不再进行赘述。
111.本技术实施例提供的轮对检测方法，在预设区域内确定机车的机车状态为静止状态后，根据摄像装置拍摄的图像确定轮对检测设备和轮对的相对位置，控制轮对检测设备对准机车的轮对，通过点激光确定轮对的圆心位置，控制机械臂带动检测头沿着轮缘进行
扫描，得到扫描数据后，可以确定轮对的检测结果。在上次过程中，可以在预设区域对机车的轮对进行检测，通过点激光确定轮对的圆心位置，再对轮对进行扫描，减小了扫描数据的误差，提高了轮对检测的精度。
112.图5为本技术提供的轮对检测设备100的结构示意图。轮对检测设备100可以包括控制器101、感应装置102、点激光103、拍摄装置104和机械臂105。
113.轮对检测设备100是在检测到机车停止后，控制器101对轮对检测设备100进行控制，实现轮对检测设备100的移动、以及检测操作。在感应装置102检测到机车后，可以利用拍摄装置103拍摄轮对的图像，轮对检测设备100可以根据图像移动到轮对的位置，通过点激光103确定轮对的圆心位置，机械臂104可以根据圆心位置对轮对进行扫描，获得扫描数据，轮对检测设备100根据扫描数据可以确定轮对的检测结果。
114.轮对检测设备100可以还包括补光灯105，补光灯105与摄像装置103相邻设置，补光灯用于为摄像装置拍摄补光。
115.轮对检测设备100可以还包括隔离罩106，隔离罩106设置在机械臂104的检测头外侧，隔离罩用于隔离环境光。
116.相应地，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述方法实施例的轮对检测方法。
117.相应地，本技术实施例还可提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可实现上述方法实施例所示的轮对检测方法。
118.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
119.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
120.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
121.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
122.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网
络接口和内存。
123.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
124.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
125.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
126.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种轮对检测方法，其特征在于，应用于可移动的轮对检测设备，所述轮对检测设备包括摄像装置、点激光和机械臂，所述机械臂上设置有检测头，所述方法包括：确定机车的机车状态，所述机车状态为静止状态或者运行状态；在确定所述机车为静止状态时，根据所述摄像装置拍摄的图像控制所述轮对检测设备对准所述机车的轮对；通过所述点激光确定所述轮对的圆心位置，并根据所述圆心位置，控制所述机械臂带动所述检测头沿着所述轮对的轮缘进行扫描，得到扫描数据；根据所述扫描数据，确定所述轮对的检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述摄像装置拍摄的图像控制所述轮对检测设备对准所述机车的轮对，包括：根据所述摄像装置拍摄的图像控制所述轮对检测设备移动，直至所述摄像装置拍摄的第一图像中存在所述轮对时，根据所述第一图像控制所述轮对检测设备对准所述轮对并静止。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一图像控制所述轮对检测设备静止并对准所述轮对，包括：通过预设网络对所述第一图像进行处理，得到所述轮对与所述轮对检测设备之间的相对位置；根据所述相对位置控制所述轮对检测设备移动，直至所述轮对检测设备对准所述轮对时，控制所述轮对检测设备静止。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述点激光的数量为3；通过所述点激光确定所述轮对的圆心位置，包括：控制三个所述点激光移动，直至三个所述点激光与所述轮对的边缘接触时，控制三个所述点激光静止；根据三个所述点激光的位置，确定所述轮对的圆心位置。5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述圆心位置，控制所述机械臂带动所述检测头沿着所述轮对的轮缘进行扫描，得到扫描数据，包括：根据所述圆心位置，控制所述机械臂移动，直至所述机械臂上的检测头接触到所述轮对的轮缘；根据所述轮对的轮缘形状控制所述机械臂移动，以使所述检测头沿着所述轮缘进行扫描，得到所述扫描数据。6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，确定机车的机车状态，包括：获取所述摄像装置拍摄的多张图像；根据所述多张图像确定所述机车状态。7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述轮对检测设备还包括感应装置；确定机车的机车状态，包括：通过所述感应装置检测所述机车是否行驶至预设区域；在所述感应装置检测到所述机车行驶至预设区域时，确定所述机车的状态。8.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述轮对检测设备还包括如下至少一种：补光灯或隔离罩，其中，
所述补光灯与所述摄像装置相邻设置，所述补光灯用于为所述摄像装置拍摄补光；所述隔离罩设置在所述检测头外侧，所述隔离罩用于隔离环境光。9.一种轮对检测设备，其特征在于，所述轮对检测设备包括控制器、摄像装置、点激光和机械臂，所述机械臂上设置有检测头，其中，所述控制器用于对所述摄像装置、所述点激光和所述机械臂进行控制，以执行权利要求1-8任一项所述的方法。10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述轮对检测设备还包括如下至少一种：补光灯或隔离罩，其中，所述补光灯与所述摄像装置相邻设置，所述补光灯用于为所述摄像装置拍摄补光；所述隔离罩设置在所述检测头外侧，所述隔离罩用于隔离环境光。

技术总结
本申请提供一种轮对检测方法及设备，该方法应用于可移动的轮对检测设备，轮对检测设备包括摄像装置、点激光和机械臂，所述机械臂上设置有检测头，包括：确定机车的机车状态，机车状态为静止状态或者运行状态；在确定机车为静止状态时，根据摄像装置拍摄的图像控制轮对检测设备对准机车的轮对；通过点激光确定轮对的圆心位置，并根据圆心位置，控制机械臂带动检测头沿着轮对的轮缘进行扫描，得到扫描数据；根据扫描数据，确定对轮的检测结果。提高了轮对检测的精度。对检测的精度。对检测的精度。


技术研发人员：龚文忠 刘斌 郭惠艳 陈辉华 陈龙
受保护的技术使用者：中国铁建重工集团股份有限公司
技术研发日：2023.03.02
技术公布日：2023/6/28