一种插接组合氢能源仓的移动充电桩系统及控制方法与流程

1.本发明涉及充电桩领域，尤其涉及一种插接组合氢能源仓的移动充电桩系统及控制方法。


背景技术：

2.随着科技的进步，具有节能、环保优势的电动车逐渐开始普及，消费者对电动车的最大顾虑就是续航里程不足，而解决续航问题的最优手段就是增加充电桩的数量，从而打消消费者的充电忧虑。现有充电桩大多是固定在某一位置处，又称为固定充电桩，固定充电桩具有充电桩接口，用于将充电桩与电动车辆的电动车辆接口电耦合，主要是直接从电网中获取电能，使用场景比较受限。现在中国很多停车场都已经设置了充电桩，但是数量有限的充电桩却未能充分发挥作用，其主要问题就是很多电动车在充电结束后，因车主未及时开走，仍停留在停车场，占据了充电位置，使得其他车辆无法使用充电桩进行充电，也导致充电桩比较紧张。
3.目前，大多数停车场中的充电桩所具有的充电桩数量相对较少，而且充电桩容易被停车所占用，导致使用时寻找充电桩比较困难。氢能源也是可以产生电能，可以通过氢能源发电设备来实现，随着共享经济的兴起，如何设计出可以移动的充电桩、不局限于固定位置，能够实现移动式充电作业，是解决现有充电桩充电难的一条出路。车辆限行、道路拥堵、公共出行(比如地铁、快速公交等)的便捷性等情况，人们常常将车辆长时间停放在车位上，这就会导致车辆容易亏电，尤其是电动车停放在没有充电桩的车位上，在较长时间不用车之后，临时要用车时，就会发现电动车已经无法启动；这也会发生在不提供充电设施的电瓶车停车区域内，在一些工业园区中，除了需要充电的电动车、电瓶车，还有一些用电设备也需要充电，随着电动车的发展，工业园区更容易接受共享经济下的移动式充电桩。故此，改变传统固定充电桩模式，采用移动式充电桩具有更大的便捷性与灵活性，既能解决电动车等用电设备的充电需求外，还能提供应急救援等用途，也是目前电动车行驶维护的新方向及重要突破口。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于解决背景技术所指出的技术问题，提供一种插接组合氢能源仓的移动充电桩系统及控制方法，能够插接组合氢能源罐，氢能源罐为氢燃料发电装置提供氢能源，氢燃料发电装置发电并传输至充电枪，这样就可能通过充电枪实现对外部待充电设备进行充电作业；本发明移动充电桩控制系统能够控制承载移动平台移动到达预定位置，实现了移动式充电桩使用目的，能够实现工业园区、大型停车场流动式充电作业，具有快速救援响应的特点，也能够推广至互联网共享经济领域中，在解决待充电设备(尤其是电动车)的充电急迫性上具有显著成效。
5.本发明的目的通过下述技术方案实现：
6.一种插接组合氢能源仓的移动充电桩系统，包括快速接头组件、移动充电桩控制
系统、承载移动平台和安装于承载移动平台顶部的箱体，快速接头组件由公接头与母接头密闭插接组成，所述箱体内部安装有氢燃料发电装置、能源罐插接箱和蓄电池，蓄电池与氢燃料发电装置电连接；能源罐插接箱内部具有若干个插接容纳腔，每个插接容纳腔内放置有氢能源罐，氢能源罐底部连通设有母接头，氢燃料发电装置底部设有与母接头对应插接的公接头；所述箱体内悬挂设有与蓄电池、氢燃料发电装置电连接的充电枪；所述承载移动平台包括承载车架，承载车架底部前排左右对称安装有前排的独立行走组件，承载车架底部后排对称安装有后排的独立行走组件，四个独立行走组件共同支撑起承载车架；所述独立行走组件包括轴承座、驱动齿轮、转轴、行走轮胎和电机，轴承座、电机固定于承载车架底部，转轴转动安装于轴承座上，转轴外侧端部与行走轮胎配合连接，所述驱动齿轮固定套装于转轴上，电机具有输出齿轮，电机的输出齿轮与驱动齿轮之间通过齿条皮带动力连接，每个独立行走组件的电机与蓄电池电连接；所述移动充电桩控制系统包括行走控制模块和充电控制模块，行走控制模块与各个独立行走组件的电机连接，行走控制模块包括行走线路规划模块和行走执行控制模块，行走线路规划模块用于进行起终点的行走线路规划，行走执行控制模块用于分别控制四个电机启动及转速并实现承载移动平台的向前行走、向后行走、停止、差速转向运动；所述充电控制模块包括氢燃料发电执行模块和蓄电池电量监测模块，氢燃料发电执行模块与氢燃料发电装置连接，蓄电池电量监测模块与蓄电池连接，蓄电池电量监测模块用于监测蓄电池内部的电量。
7.为了更好地实现本发明，所述充电控制模块还包括氢能源罐监测模块，所述氢燃料发电装置的公接头内部设有与氢能源罐监测模块连接的氢能源探测传感器，氢能源探测传感器用于探测流入公接头内氢能源液体的液压并传输至氢能源罐监测模块。
8.进一步的技术方案是：所述移动充电桩控制系统还包括雷达避障模块，所述箱体顶部设有与雷达避障模块连接的避障雷达，雷达避障模块通过避障雷达探测前方障碍物并制定避障行走控制数据至行走执行控制模块，行走执行控制模块控制四个电机进行避障工作。
9.更进一步的技术方案是：所述箱体后侧为充电桩后板，充电桩后板上设有对开门，对开门上设有电磁门锁，所述移动充电桩控制系统还包括与电磁门锁电连接的门锁控制模块，所述门锁控制模块用于控制电磁门锁的打开和关闭。
10.优选地，所述箱体顶部设有触摸显示屏，所述触摸显示屏与移动充电桩控制系统电连接。
11.优选地，所述充电桩箱体还包括充电桩前板，充电桩前板上开有取拿窗口，充电桩前板上铰接有用于封闭取拿窗口的窗门。
12.优选地，所述齿条皮带沿长度方向均匀分布有驱动齿，齿条皮带的驱动齿分别与驱动齿轮、电机的输出齿轮对应齿轮啮合；所述独立行走组件的行走轮胎内侧固定安装有轮毂，轮毂上具有轴套，所述转轴靠近行走轮胎一端端部为驱动端，驱动端锁紧固定安装于轴套中。
13.优选地，所述氢能源罐侧部安装有提手；所述充电桩后板的对开门上设有门拉手。
14.一种插接组合氢能源仓的移动充电桩控制方法，包括移动充电桩系统，其方法包括：
15.s1、移动充电桩控制系统的门锁控制模块控制电磁门锁打开，将需更换的氢能源
罐装配至插接容纳腔中，氢能源罐的母接头与氢燃料发电装置的公接头对应密闭插接连通；门锁控制模块控制电磁门锁关闭；移动充电桩控制系统的蓄电池电量监测模块监测蓄电池内部的电量，蓄电池电量监测模块内部设置有电量阈值，当蓄电池电量监测模块监测到的电量低于电量阈值，则氢燃料发电执行模块控制氢燃料发电装置发电并向蓄电池补充电量；
16.s2、移动充电桩控制系统内部具有导航地图，行走线路规划模块以移动充电桩系统的定位位置为起点、以待充电设备的定位位置为终点导航规划出行走线路规划，行走执行控制模块分别控制四个电机启动及转速并实现承载移动平台的向前行走、向后行走、停止、差速转向运动，行走执行控制模块控制四个电机按照行走线路规划进行行走作业达到预定位置，预定位置为待充电设备的定位位置；
17.s3、充电枪上设有与移动充电桩控制系统连接的充电检测模块，充电检测模块用于监测是否插接完好及是否收到充电指令，移动充电桩控制系统的氢燃料发电执行模块控制氢燃料发电装置发电并向充电枪和蓄电池供电；移动充电桩控制系统设定充电枪以氢燃料发电装置发电的电能进行充电作业；各个氢能源探测传感器分别对应探测流入公接头内氢能源液体的液压，氢能源罐监测模块内部设定液压阈值，当氢能源探测传感器探测到的液压小于液压阈值时，则氢能源罐监测模块发出更换预警信号。
18.优选地，本发明移动充电桩控制方法还包括如下方法：
19.s4、雷达避障模块控制避障雷达探测前方障碍物并制定避障行走控制数据至行走执行控制模块，行走执行控制模块控制四个电机进行避障工作。
20.本发明较现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
21.(1)本发明能够插接组合氢能源罐，氢能源罐为氢燃料发电装置提供氢能源，氢燃料发电装置发电并传输至充电枪，这样就可能通过充电枪实现对外部待充电设备进行充电作业；本发明移动充电桩控制系统能够控制承载移动平台移动到达预定位置，实现了移动式充电桩使用目的，能够实现工业园区、大型停车场流动式充电作业，具有快速救援响应的特点，也能够推广至互联网共享经济领域中，在解决待充电设备(尤其是电动车)的充电急迫性上具有显著成效。
22.(2)本发明移动充电桩控制系统的充电控制模块包括氢燃料发电执行模块和蓄电池电量监测模块，氢燃料发电执行模块与氢燃料发电装置连接，氢燃料发电执行模块实现氢燃料发电装置的启动控制，在供电时，能够快速控制氢燃料发电装置发电并通过充电枪向外充电作业；蓄电池电量监测模块与蓄电池连接，蓄电池电量监测模块监测蓄电池内部的电量，蓄电池为移动充电桩系统行走及配套设备提供电能，监测电量能便于及时知晓、报警和及时补充。
23.(3)本发明行走执行控制模块分别控制四个电机启动及转速并实现承载移动平台的向前行走、向后行走、停止、差速转向运动等移动作业，行走执行控制模块能够满足各项运动，能够按照行走线路规划完成行驶运动作业。
24.(4)本发明移动充电桩控制系统的雷达避障模块能够探测前方障碍物并制定避障行走控制数据至行走执行控制模块，能够实现控制四个电机进行避障工作。
附图说明
25.图1为本发明组装后的结构示意图；
26.图2为本发明的结构爆炸图；
27.图3为图1充电桩前板位置处的结构示意图；
28.图4为实施例中充电枪的布设示意图；
29.图5为实施例中承载移动平台组装后的结构示意图；
30.图6为实施例中承载移动平台仰视方向的结构示意图；
31.图7为实施例所采用的快速接头组件结构示意图；
32.图8为实施例中一个独立行走组件的结构示意图；
33.图9为本发明移动充电桩控制系统的原理框图。
34.其中，附图中的附图标记所对应的名称为：
35.1-箱体，11-箱体底座，12-顶盖，13-充电桩前板，131-取拿窗口，132-窗门，14-充电桩后板，141-对开门，1411-电磁门锁，1412-门拉手，2-氢燃料发电装置，3-能源罐插接箱，31-氢能源罐，311-提手，32-插接容纳腔，4-蓄电池，5-承载车架，51-承载基座板，6-快速接头组件，61-公接头，62-母接头，7-电机，8-驱动齿轮，81-转轴，811-轴承座，812-驱动端，82-轮毂，821-轴套，9-车轮胎，10-触摸显示屏，15-充电枪，16-承载移动平台，17-避障雷达，18-齿条皮带。
具体实施方式
36.下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明：
37.实施例
38.如图1～图9所示，一种插接组合氢能源仓的移动充电桩系统，包括快速接头组件6、移动充电桩控制系统、承载移动平台16和安装于承载移动平台16顶部的箱体1，承载移动平台16用于支撑承载箱体1并托住箱体1进行整体移动，如图7所示，快速接头组件6由公接头61与母接头62密闭插接组成，快速接头组件6为能进行快速插接而密闭不漏气或漏液的结构，本实施例可以采用中国专利202222869432.9的快速接头。箱体1内部安装有氢燃料发电装置2、能源罐插接箱3和蓄电池4，蓄电池4与氢燃料发电装置2电连接，氢燃料发电装置2能够为蓄电池4补充电能。能源罐插接箱3内部具有若干个插接容纳腔32(插接容纳腔32设置数量根据具体情况进行制造，可以是一个，也可以为多个，在本实施例中，以两个插接容纳腔32装配两个氢能源罐31为例)，每个插接容纳腔32内放置有氢能源罐31，氢能源罐31底部连通设有母接头62，氢燃料发电装置2底部设有与母接头62对应插接的公接头61，氢能源罐31的母接头62与氢燃料发电装置2的公接头61共同插接配合组成一组快速接头组件6。箱体1内悬挂设有与蓄电池4、氢燃料发电装置2电连接的充电枪15，充电枪15的电能主要依靠氢燃料发电装置2提供，蓄电池4提供为特殊备用方案。
39.如图5、图6所示，承载移动平台16包括承载车架5，承载车架5底部前排左右对称安装有前排的独立行走组件，承载车架5底部后排对称安装有后排的独立行走组件，参见图5，承载车架5前排左右两侧分别设有一个独立行走组件，承载车架5后排左右两侧分别设有一个独立行走组件；四个独立行走组件共同支撑起承载车架5，每个独立行走组件结构相同，优选地，承载车架5为一个组合部件，承载车架5与四个独立行走组件连接的部分为承载基
座板51。独立行走组件(如图8所示)包括轴承座811、驱动齿轮8、转轴81、行走轮胎9和电机7，轴承座811、电机7固定于承载车架5底部(即承载基座板51底部)，转轴81转动安装于轴承座811上，转轴81外侧端部与行走轮胎9配合连接，驱动齿轮8固定套装于转轴81上，电机7具有输出齿轮，电机7的输出齿轮与驱动齿轮8之间通过齿条皮带18动力连接，每个独立行走组件的电机7与蓄电池4电连接，蓄电池4为每个独立行走组件的电机7供应电能。
40.如图9所示，移动充电桩控制系统包括行走控制模块和充电控制模块，行走控制模块与各个独立行走组件的电机7连接，行走控制模块包括行走线路规划模块和行走执行控制模块，行走线路规划模块用于进行起终点的行走线路规划(在使用时，移动充电桩控制系统内部具有导航地图，行走线路规划模块以移动充电桩系统的定位位置为起点、以待充电设备的定位位置为终点导航规划出行走线路规划，当然也可以设定重点位置来进行行走规划)。行走执行控制模块用于分别控制四个电机7启动及转速并实现承载移动平台16的向前行走、向后行走、停止、差速转向运动；行走执行控制模块控制四个电机7按照行走线路规划进行行走作业达到预定位置，预定位置一般为待充电设备(比如电动车)的定位位置。充电控制模块包括氢燃料发电执行模块和蓄电池电量监测模块，氢燃料发电执行模块与氢燃料发电装置2连接，氢燃料发电执行模块控制氢燃料发电装置2的工作启动或关闭，蓄电池电量监测模块与蓄电池4连接，蓄电池电量监测模块用于监测蓄电池4内部的电量，并能将电量传输至触摸显示屏10上进行显示。
41.在一些实施例中，充电控制模块还包括氢能源罐监测模块，氢燃料发电装置2的公接头61内部设有与氢能源罐监测模块连接的氢能源探测传感器，氢能源探测传感器用于探测流入公接头61内氢能源液体的液压并传输至氢能源罐监测模块，并能在触摸显示屏10上显示各个氢能源探测传感器所探测的液压情况(液压情况能够表征氢能源罐31内的氢能源剩余多少，若氢能源罐31内的氢能源较多，由于氢能源罐31是从底部流出，其流入公接头61内氢能源液体的液压必然较高，若氢能源罐31内的氢能源储备较少时，则流入公接头61内氢能源液体的液压就较低)。
42.在一些实施例中，移动充电桩控制系统还包括雷达避障模块，箱体1顶部设有与雷达避障模块连接的避障雷达17，雷达避障模块通过避障雷达17探测前方障碍物并制定避障行走控制数据至行走执行控制模块，行走执行控制模块控制四个电机7进行避障工作(避障雷达17能够实时探测，一旦发现障碍物就会提供绕障行走控制数据传输至行走执行控制模块，行走执行控制模块在行走线路规划的大前提下进行局部避障调整)。
43.在一些实施例中，箱体1后侧为充电桩后板14，箱体1前侧为充电桩前板13，如图2所示，箱体1顶部为顶盖12，箱体1底部为箱体底座11，这样箱体1就由电桩前板13、充电桩后板14、顶盖12、箱体底座11及一些侧板共同组合而成。充电桩后板14上设有对开门141，对开门141上设有电磁门锁1411，移动充电桩控制系统还包括与电磁门锁1411电连接的门锁控制模块，门锁控制模块用于控制电磁门锁1411的打开和关闭，本发明的移动充电桩控制系统可以构建于互联网上，使用者可以在智能终端(比如手机)下载与移动充电桩控制系统连接的app端，便于维护人员打开电磁门锁1411进行更换氢能源罐31，也能提到防打开的作用，电磁门锁1411与蓄电池4电连接。
44.在一些实施例中，箱体1顶部设有触摸显示屏10，触摸显示屏10与移动充电桩控制系统电连接，触摸显示屏10能够实现对移动充电桩控制系统上的预警信息、电量、液压等数
据进行显示，便于及时查询。
45.在一些实施例中，如图3所示，充电桩箱体1还包括充电桩前板13，充电桩前板13上开有取拿窗口131，充电桩前板13上铰接有用于封闭取拿窗口131的窗门132，使用时，打开窗门132，即可从取拿窗口131取拿充电枪15，如图4所示。氢能源罐31侧部安装有提手311，提手311便于维护人员提拿作业。充电桩后板14的对开门141上设有门拉手1412，门拉手1412便于人手抓握并开关对开门141。
46.在一些实施例中，本发明齿条皮带18沿长度方向均匀分布有驱动齿，齿条皮带18的驱动齿分别与驱动齿轮8、电机7的输出齿轮对应齿轮啮合。本发明优选的独立行走组件的行走轮胎9内侧固定安装有轮毂82，轮毂82上具有轴套821，转轴81靠近行走轮胎9一端端部为驱动端812，驱动端812锁紧固定安装于轴套821中。
47.一种插接组合氢能源仓的移动充电桩控制方法，包括本实施例的移动充电桩系统，其方法包括：
48.s1、移动充电桩控制系统的门锁控制模块控制电磁门锁1411打开，将需更换的氢能源罐31装配至插接容纳腔32中，氢能源罐31的母接头62与氢燃料发电装置2的公接头61对应密闭插接连通。门锁控制模块控制电磁门锁1411关闭。移动充电桩控制系统的蓄电池电量监测模块监测蓄电池4内部的电量，蓄电池电量监测模块内部设置有电量阈值，当蓄电池电量监测模块监测到的电量低于电量阈值，则氢燃料发电执行模块控制氢燃料发电装置2发电并向蓄电池4补充电量。
49.s2、移动充电桩控制系统内部具有导航地图，行走线路规划模块以移动充电桩系统的定位位置为起点、以待充电设备的定位位置为终点导航规划出行走线路规划，行走执行控制模块分别控制四个电机7启动及转速并实现承载移动平台16的向前行走、向后行走、停止、差速转向运动，行走执行控制模块控制四个电机7按照行走线路规划进行行走作业达到预定位置，预定位置为待充电设备的定位位置。
50.s3、充电枪15上设有与移动充电桩控制系统连接的充电检测模块，充电检测模块用于监测是否插接完好及是否收到充电指令，移动充电桩控制系统的氢燃料发电执行模块控制氢燃料发电装置2发电并向充电枪15和蓄电池4供电。移动充电桩控制系统设定充电枪15以氢燃料发电装置2发电的电能进行充电作业，蓄电池电量监测模块设定充电阈值范围，当蓄电池电量监测模块监测到的电量在充电阈值范围内，则充电枪15可在氢燃料发电装置2未向充电枪15输入电能情况下，蓄电池4备用补充输入电能。各个氢能源探测传感器分别对应探测流入公接头61内氢能源液体的液压，氢能源罐监测模块内部设定液压阈值，当氢能源探测传感器探测到的液压小于液压阈值时，则氢能源罐监测模块发出更换预警信号。
51.s4、雷达避障模块控制避障雷达17探测前方障碍物并制定避障行走控制数据至行走执行控制模块，行走执行控制模块控制四个电机7进行避障工作。
52.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种插接组合氢能源仓的移动充电桩系统，包括快速接头组件(6)，快速接头组件(6)由公接头(61)与母接头(62)密闭插接组成，其特征在于：还包括移动充电桩控制系统、承载移动平台(16)和安装于承载移动平台(16)顶部的箱体(1)，所述箱体(1)内部安装有氢燃料发电装置(2)、能源罐插接箱(3)和蓄电池(4)，蓄电池(4)与氢燃料发电装置(2)电连接；能源罐插接箱(3)内部具有若干个插接容纳腔(32)，每个插接容纳腔(32)内放置有氢能源罐(31)，氢能源罐(31)底部连通设有母接头(62)，氢燃料发电装置(2)底部设有与母接头(62)对应插接的公接头(61)；所述箱体(1)内悬挂设有与蓄电池(4)、氢燃料发电装置(2)电连接的充电枪(15)；所述承载移动平台(16)包括承载车架(5)，承载车架(5)底部前排左右对称安装有前排的独立行走组件，承载车架(5)底部后排对称安装有后排的独立行走组件，四个独立行走组件共同支撑起承载车架(5)；所述独立行走组件包括轴承座(811)、驱动齿轮(8)、转轴(81)、行走轮胎(9)和电机(7)，轴承座(811)、电机(7)固定于承载车架(5)底部，转轴(81)转动安装于轴承座(811)上，转轴(81)外侧端部与行走轮胎(9)配合连接，所述驱动齿轮(8)固定套装于转轴(81)上，电机(7)具有输出齿轮，电机(7)的输出齿轮与驱动齿轮(8)之间通过齿条皮带(18)动力连接，每个独立行走组件的电机(7)与蓄电池(4)电连接；所述移动充电桩控制系统包括行走控制模块和充电控制模块，行走控制模块与各个独立行走组件的电机(7)连接，行走控制模块包括行走线路规划模块和行走执行控制模块，行走线路规划模块用于进行起终点的行走线路规划，行走执行控制模块用于分别控制四个电机(7)启动及转速并实现承载移动平台(16)的向前行走、向后行走、停止、差速转向运动；所述充电控制模块包括氢燃料发电执行模块和蓄电池电量监测模块，氢燃料发电执行模块与氢燃料发电装置(2)连接，蓄电池电量监测模块与蓄电池(4)连接，蓄电池电量监测模块用于监测蓄电池(4)内部的电量。2.按照权利要求1所述的一种插接组合氢能源仓的移动充电桩系统，其特征在于：所述充电控制模块还包括氢能源罐监测模块，所述氢燃料发电装置(2)的公接头(61)内部设有与氢能源罐监测模块连接的氢能源探测传感器，氢能源探测传感器用于探测流入公接头(61)内氢能源液体的液压并传输至氢能源罐监测模块。3.按照权利要求2所述的一种插接组合氢能源仓的移动充电桩系统，其特征在于：所述移动充电桩控制系统还包括雷达避障模块，所述箱体(1)顶部设有与雷达避障模块连接的避障雷达(17)，雷达避障模块通过避障雷达(17)探测前方障碍物并制定避障行走控制数据至行走执行控制模块，行走执行控制模块控制四个电机(7)进行避障工作。4.按照权利要求3所述的一种插接组合氢能源仓的移动充电桩系统，其特征在于：所述箱体(1)后侧为充电桩后板(14)，充电桩后板(14)上设有对开门(141)，对开门(141)上设有电磁门锁(1411)，所述移动充电桩控制系统还包括与电磁门锁(1411)电连接的门锁控制模块，所述门锁控制模块用于控制电磁门锁(1411)的打开和关闭。5.按照权利要求1所述的一种插接组合氢能源仓的移动充电桩系统，其特征在于：所述箱体(1)顶部设有触摸显示屏(10)，所述触摸显示屏(10)与移动充电桩控制系统电连接。6.按照权利要求1所述的一种插接组合氢能源仓的移动充电桩系统，其特征在于：所述充电桩箱体(1)还包括充电桩前板(13)，充电桩前板(13)上开有取拿窗口(131)，充电桩前板(13)上铰接有用于封闭取拿窗口(131)的窗门(132)。7.按照权利要求1所述的一种插接组合氢能源仓的移动充电桩系统，其特征在于：所述
齿条皮带(18)沿长度方向均匀分布有驱动卤，齿条皮带(18)的驱动齿分别与驱动齿轮(8)、电机(7)的输出齿轮对应齿轮啮合；所述独立行走组件的行走轮胎(9)内侧固定安装有轮毂(82)，轮毂(82)上具有轴套(821)，所述转轴(81)靠近行走轮胎(9)一端端部为驱动端(812)，驱动端(812)锁紧固定安装于轴套(821)中。8.按照权利要求4所述的一种插接组合氢能源仓的移动充电桩系统，其特征在于：所述氢能源罐(31)侧部安装有提手(311)；所述充电桩后板(14)的对开门(141)上设有门拉手(1412)。9.一种插接组合氢能源仓的移动充电桩控制方法，其特征在于：包括如权利要求4的移动充电桩系统，其方法包括：s1、移动充电桩控制系统的门锁控制模块控制电磁门锁(1411)打开，将需更换的氢能源罐(31)装配至插接容纳腔(32)中，氢能源罐(31)的母接头(62)与氢燃料发电装置(2)的公接头(61)对应密闭插接连通；门锁控制模块控制电磁门锁(1411)关闭；移动充电桩控制系统的蓄电池电量监测模块监测蓄电池(4)内部的电量，蓄电池电量监测模块内部设置有电量阈值，当蓄电池电量监测模块监测到的电量低于电量阈值，则氢燃料发电执行模块控制氢燃料发电装置(2)发电并向蓄电池(4)补充电量；s2、移动充电桩控制系统内部具有导航地图，行走线路规划模块以移动充电桩系统的定位位置为起点、以待充电设备的定位位置为终点导航规划出行走线路规划，行走执行控制模块分别控制四个电机(7)启动及转速并实现承载移动平台(16)的向前行走、向后行走、停止、差速转向运动，行走执行控制模块控制四个电机(7)按照行走线路规划进行行走作业达到预定位置，预定位置为待充电设备的定位位置；s3、充电枪(15)上设有与移动充电桩控制系统连接的充电检测模块，充电检测模块用于监测是否插接完好及是否收到充电指令，移动充电桩控制系统的氢燃料发电执行模块控制氢燃料发电装置(2)发电并向充电枪(15)和蓄电池(4)供电；移动充电桩控制系统设定充电枪(15)以氢燃料发电装置(2)发电的电能进行充电作业；各个氢能源探测传感器分别对应探测流入公接头(61)内氢能源液体的液压，氢能源罐监测模块内部设定液压阈值，当氢能源探测传感器探测到的液压小于液压阈值时，则氢能源罐监测模块发出更换预警信号。10.按照权利要求9所述的一种插接组合氢能源仓的移动充电桩控制方法，其特征在于：还包括如下方法：s4、雷达避障模块控制避障雷达(17)探测前方障碍物并制定避障行走控制数据至行走执行控制模块，行走执行控制模块控制四个电机(7)进行避障工作。

技术总结
本发明公开了一种插接组合氢能源仓的移动充电桩系统及控制方法，包括快速接头组件、移动充电桩控制系统、承载移动平台和箱体，箱体内部安装有氢燃料发电装置、能源罐插接箱和蓄电池，蓄电池与氢燃料发电装置电连接；能源罐插接箱内部具有容纳放置氢能源罐的插接容纳腔，氢能源罐底部与氢燃料发电装置底部通过快速接头组件连接；箱体内悬挂设有充电枪；移动充电桩控制系统包括行走控制模块和充电控制模块，行走控制模块包括行走线路规划模块和行走执行控制模块，充电控制模块包括氢燃料发电执行模块和蓄电池电量监测模块。本发明通过承载移动平台移动到达预定位置，实现了工业园区、大型停车场流动式充电作业，具有快速救援响应的特点。响应的特点。响应的特点。


技术研发人员：赵士军 杨林 高朋飞
受保护的技术使用者：成都华畴网络技术有限公司
技术研发日：2023.06.13
技术公布日：2023/8/1