用于避免碰撞的方法、系统、车辆以及计算机程序产品与流程

1.本发明涉及一种用于在车辆的行驶中避免碰撞的方法。此外，本发明涉及一种用于在车辆的行驶中避免碰撞的系统、一种车辆以及一种计算机程序产品。


背景技术：

2.在高速行驶时，特别有经验的驾驶员习惯性地看后视镜，并且向右转动方向盘以进行避让，由此可以有效地避免后方车辆追尾，甚至“美式截停(pit，precision immobilization technique，精准截停技术)”。
3.在自动驾驶/驾驶辅助中，一旦出现“美式截停”，就存在巨大的安全隐患，并且极有可能造成交通事故。对此，重要的是，能够及早地并且精确地识别出后方车辆的危险驾驶行为，例如紧急变道，并且相应地自动采取对策来对所述后向车辆进行避让，以便避免后向碰撞、尤其是侧后向的碰撞，从而提高了自动驾驶/驾驶辅助时的安全性。


技术实现要素：

4.本发明的任务在于，在自动驾驶/驾驶辅助时，尤其是在高速行驶的情况下，针对后方车辆、尤其是侧后方的车辆进行避让，以便提高驾驶安全。
5.该任务通过一种用于在车辆的行驶中避免碰撞的方法、一种用于在车辆的行驶中避免碰撞的系统、一种车辆以及一种计算机程序产品来解决。
6.根据本发明的第一方面，提出一种用于在车辆的行驶中避免碰撞的方法，所述方法包括：
[0007]-获取位于本车辆后方的目标车辆的行驶状态数据，由所述行驶状态数据求取出横向行驶状态数据和纵向行驶状态数据；
[0008]-基于所述行驶状态数据、尤其是横向行驶状态数据，判断所述本车辆是否可能与所述目标车辆发生碰撞；
[0009]-在可能发生碰撞的情况下，生成相应的车辆操控指令；和
[0010]-基于所生成的车辆操控指令，自动地执行相应的车辆操作。
[0011]
在本发明的上下文中，“本车辆”也能够被称为自主车辆(ego vehicle)，其集成有根据本发明的系统或者说能够实施根据本发明的方法。在本发明的上下文中，“目标车辆”能够理解为以下车辆：本车辆探测该车辆的驾驶行为并且在该车辆存在危险驾驶行为的情况下采取相应的对策进行避让。在此，目标车辆位于本车辆后方、尤其是侧后方；换句话说，目标车辆位于与本车辆不同的车道上、例如相邻的左侧车道上。在本发明的上下文中，行驶状态数据不仅包括表征目标车辆的当前行驶状态的信息，例如位移、速度、加速度等，而且包括表征目标车辆的行驶状态(即将)发生变化的信息，例如转向、变道等。在本发明的上下文中，行驶状态数据划分为表征目标车辆的横向行驶状态的数据，即横向行驶状态数据，以及表征目标车辆的纵向行驶状态的数据，即纵向行驶状态数据。可以理解，“纵向”指的是平行于车辆的行驶方向或道路标线的方向，“横向”指的是垂直于该行驶方向或道路标线的方
向。
[0012]
根据本发明，在对可能发生的碰撞进行预测或者说判断时，除了纵向行驶状态数据之外，还将横向行驶状态数据考虑在内。由此，更全面地将道路上的移动对象的行驶状态数据考虑在内，从而能够更加精确地预测可能发生的碰撞。
[0013]
根据本发明的方法的一种优选构型设置，如果所述行驶状态数据表明在横向方向上存在所述本车辆与所述目标车辆发生碰撞的可能性，则判定所述本车辆可能与所述目标车辆发生碰撞。附加地，根据本发明的方法的一种优选构型设置，进一步地，如果所述纵向行驶状态数据表明在纵向方向上存在所述本车辆与所述目标车辆发生碰撞的可能性，则判定所述本车辆可能与所述目标车辆发生碰撞。
[0014]
能够想到，如果目标车辆的运动使得该目标对象在横向方向上靠近本车辆，则可以认为已经存在发生碰撞的可能性。这具有以下优点：能够通过简单的方式仅仅基于横向行驶状态数据来进行预测或者说判断，从而能够及早地和节省计算资源地判断即将发生的后向碰撞。这种时间上的优势又使得本车辆能够及早地或者说在相对较长的时间段内做出反应，从而在提高安全性的同时增加舒适性。
[0015]
还能够想到，如果目标车辆的运动使得该目标对象在纵向方向上靠近、尤其是以较高的速度或者说速度差靠近本车辆，则可以认为发生碰撞的可能性相对较大。例如，如果进一步确定目标车辆的纵向速度大于本车辆的纵向速度和/或目标车辆距本车辆的纵向距离小于安全阈值，则能够判定所述本车辆可能与所述目标车辆发生碰撞。对于在横向方向上靠近而在纵向方向上速度小于本车辆的纵向速度的情况而言，可以避免不必要地执行相应的车辆操作。这具有以下优点：与纵向行驶状态数据相结合地，提高了预测的准确性并且同时增加了舒适性。
[0016]
根据本发明的方法的一种优选构型设置，由所述行驶状态数据求取出所述目标车辆的变道信息，其中，如果所述变道信息表明所述目标车辆将在横向方向上靠近所述本车辆地转向或者所述目标车辆将驶入所述本车辆所在的车道，则判定所述本车辆可能与所述目标车辆发生碰撞。示例性地，所提及的转向通过对目标车辆的转向灯的探测来确定。示例性地，所提及的驶入所述本车辆所在的车道能够通过目标车辆驶过或遮盖本车辆的两侧的道路标线。在此，可以通过各种各样的探测装置和原理来实现所述变道信息的探测，例如，图像分析处理技术，在此不做赘述。
[0017]
能够想到，如果探测到目标车辆紧急变道至本车辆所在的车道并且如果目标车辆继续高速行驶，那么可以认为目标车辆存在危险驾驶行为并且有较大的可能性与本车辆发生碰撞。
[0018]
根据本发明的方法的一种优选构型设置，由所述行驶状态数据求取出横向运动参量，并且在所述横向运动参量大于相应的阈值的情况下判定所述本车辆可能与所述目标车辆发生碰撞。在此，示例性地，所述横向运动参量包括以下参量中的至少一种：横向位移，横向速度，横向加速度。能够想到，所述目标车辆的横向位移、横向速度和/或横向加速度大于等于相应的预定阈值表明后方车辆的行驶状态急剧地发生了极大的变化，这往往意味着存在危险驾驶行为。由此，附加地可以在考虑横向行驶状态的变化的情况下进行判断。
[0019]
根据本发明的方法的一种优选构型设置，根据所述本车辆与所述目标车辆之间的横向位置关系，判断所述本车辆是否可能与所述目标车辆发生碰撞。具体地，如果所述本车
辆与所述目标车辆在横向位置上存在重叠部分或者重叠部分(例如重叠尺寸或重叠尺寸相对于车身尺寸的比例)大于预定阈值，则可以认为目标车辆的驾驶行为对于本车辆而言具有危险性，因此判定所述本车辆可能与所述目标车辆发生碰撞并且采取相应的对策来避免可能发生的碰撞。进一步地，重叠部分的大小可以相应地被评价为危险性的大小或者可以相应地反映发生碰撞的可能性的大小，从而随后不仅用于所述判断、还用于后续的避让措施。
[0020]
根据本发明的方法的一种优选构型设置，所述方法附加地包括：
[0021]-获取环境信息，所述环境信息表示与所述本车辆的行驶有关的环境对象。
[0022]
在本发明的上下文中，所述环境对象既可以是静止的环境对象，例如道路标线、施工场地及其标志牌、发生交通事故的车辆及其标志牌等，也可以是移动的环境对象、尤其是行驶中的车辆。所述环境对象与所述本车辆共同作用而可能限制所述目标车辆的行驶。优选地，所述环境对象是与所述目标车辆位于同一车道的前方车辆、尤其是被超车的前方车辆。
[0023]
这具有以下优点：附加地将本车辆的环境中的其他环境对象考虑在内，从而能够更好地评价所述目标车辆的驾驶行为对所述本车辆的影响。
[0024]
根据本发明的方法的一种优选构型设置，根据所述本车辆与所述环境对象或者说前方车辆之间的横向位置关系，判断所述本车辆是否可能与所述目标车辆发生碰撞。在此，可以求取在所述本车辆与所述环境对象之间的、用于所述目标车辆的通行的可用空间。在本发明的上下文中，如果没有另外说明，该可用空间优选指的是在横向方向上的空间、即例如在所述本车辆与所述环境对象之间的横向间距。在本发明的上下文中，可用空间或者说横向间距指的是，在本车辆的面向目标车辆的外边缘与环境对象的面向本车辆的外边缘之间测量出的横向间距，其能够通过测距技术测量得出，也能够通过位置数据借助数学算法计算得出，在此不做赘述。如果该横向间距》目标车辆的宽度，则目标车辆预期能够无碰撞地或者无刮擦地驶过本车辆而无需本车辆执行车辆操作；反之，如果该横向间距≤目标车辆的宽度，则目标车辆在驶过本车辆时可能与本车辆发生碰撞或刮擦，本车辆因此需要执行相应的车辆操作，例如变速或转向。
[0025]
根据本发明的方法的一种优选构型设置，求取在所述本车辆与所述环境对象之间的横向间距，其中，当满足以下条件时，判定所述本车辆可能与所述目标车辆发生碰撞：所述横向间距≤所述目标车辆的宽度；或者所述横向间距≤阈值。可以理解，如果所述横向间距≤所述目标车辆的宽度，则当目标车辆从本车辆和该目标车辆的前方车辆(超车对象)之间穿过时，该目标车辆有可能从本车辆的侧后方碰撞本车辆，从而出现“美式截停”并且导致交通事故。替代地，也能够设置用于与所述横向间距进行比较的其他数值或者说阈值。该阈值能够被设定为固定的值，例如在1-1.5米之间。在某些情况下，该阈值能够被设定为可变的值。在此，在设定该阈值时，例如可以将目标车辆及其行驶状态(例如位姿)考虑在内，从而更加精准地适配该阈值并且以更高的准确度判断是否即将发生碰撞。能够想到，为了进一步提高安全性，能够将阈值设定为大于所述目标车辆的宽度。
[0026]
在上文描述的关于所述本车辆是否可能与所述目标车辆发生碰撞的判断中，能够通过离散的或连续的指标值以定性的方式或定量的方式对判断结果进行评价。所述指标值能够表明发生碰撞的可能性的大小或者说目标车辆的驾驶行为对于本车辆而言危险性的
大小。在计算该指标值时，主要或者优先考虑横向行驶状态数据，例如，其方式为，为横向行驶状态数据所表示的参量设置较大的权重因子，或者在横向行驶状态数据表明可能存在碰撞之后才将纵向行驶状态数据所表示的参量计算在内。
[0027]
如果判定所述本车辆可能与所述目标车辆发生碰撞，则需要生成相应的车辆操控指令，使得基于所生成的车辆操控指令，自动地执行相应的车辆操作，以便降低或者甚至消除发生碰撞的情况下。例如，如果由所述参量中的一些参量或者所有参量计算出的指标值大于一定的阈值或者被相应地分级或分类为危险，则本车辆需要相应地生成车辆操控指令，以便本车辆能够执行相应的车辆操作来对该目标车辆进行避让，并且在必要时通过车辆间通信向其他环境对象、尤其是目标车辆的前方车辆传输相应的信息。
[0028]
根据本发明的方法的一种优选构型设置，所生成的车辆操控指令如此操控所述本车辆，使得增大用于所述目标车辆的通行的可用空间。示例性地，对所述本车辆实施以下车辆操控指令：加速或制动，和/或，在横向方向上远离所述目标车辆和/或所述环境对象地运动。具体地，当所述目标车辆从所述本车辆左侧驶过时，所述车辆操控指令使得所述本车辆偏离道路中心线地向右转向。
[0029]
根据本发明的方法的一种优选构型设置，所生成的车辆操控指令是相应的车辆提醒信息，所述车辆提醒信息被传输给所述环境对象，使得所述环境对象加速和/或制动，和/或，在横向方向上远离所述本车辆和/或所述目标车辆地运动，以便增大用于所述目标车辆的通行的可用空间。具体地，当所述目标车辆从所述本车辆左侧驶过时，所述车辆提醒信息使得所述环境对象偏离道路中心线地向左转向。
[0030]
根据本发明的第二方面，提出一种用于在车辆的行驶中避免碰撞的系统，所述系统包括：
[0031]-后向探测装置，所述后向探测装置用于：获取位于本车辆后方的目标车辆的行驶状态数据，由所述行驶状态数据求取出横向行驶状态数据和纵向行驶状态数据；
[0032]-中央处理装置，所述中央处理装置用于：基于所述行驶状态数据、尤其是横向行驶状态数据，判断所述本车辆是否可能与所述目标车辆发生碰撞，并且，在可能发生碰撞的情况下，生成相应的车辆操控指令；和
[0033]-操纵装置，所述操纵装置用于：基于所生成的车辆操控指令，自动地执行相应的车辆操作。
[0034]
根据本发明的系统的一种优选构型设置，所述系统附加地包括：
[0035]-环境探测装置，所述环境探测装置用于获取环境信息，所述环境信息表示与所述本车辆的行驶有关的环境对象；和/或
[0036]-通信装置，所述通信装置用于将所生成的车辆提醒信息传输给所述环境对象。
[0037]
根据本发明的第三方面，提出一种车辆，所述车辆集成有根据本发明的第二方面的用于在车辆的行驶中避免碰撞的系统。
[0038]
根据本发明的第四方面，提出一种计算机程序产品、例如计算机可读程序介质，所述计算机程序产品包括或存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被处理器运行时，所述计算机程序指令能够实施根据本发明的第一方面的用于在车辆的行驶中避免碰撞的方法。
附图说明
[0039]
下面，参考所附附图详细描述本发明的实施例。在此示出：
[0040]
图1示意性示出根据本发明的系统的方框图；
[0041]
图2示意性示出根据本发明的方法的一个实施例的流程图；
[0042]
图3示意性示出根据本发明的方法的一个另外的实施例的流程图；
[0043]
图4示意性示出在实施根据本发明的方法的一个实施例时车辆的行驶轨迹的示意图；
[0044]
图5示意性示出在实施根据本发明的方法的一个另外的实施例时车辆的行驶轨迹的示意图；
[0045]
图6示意性示出在实施根据本发明的方法的一个另外的实施例时车辆的行驶轨迹的示意图。
[0046]
在对本发明的实施例的以下描述中，相同的或者相似的元素用相同的附图标记表示，其中，在个别情况下省去对这些元素的重复描述。附图仅示意性示出本发明的主题。
具体实施方式
[0047]
本发明的构思在于，在探测后方车辆的危险驾驶行为时，首先将该后方车辆的横向行驶状态的急剧的变化或者即将发生的变化考虑在内。例如，如果后方车辆位于与本车辆不同的车道上，则可以认为后方车辆的驾驶行为对于本车辆而言不是重要相关的。反之，如果位于与本车辆不同的车道上的后方车辆突然驶入或即将驶入本车辆所在的车道，则可以认为后方车辆的驾驶行为对于本车辆的驾驶安全而言是重要相关的或者说在横向方向上存在所述本车辆与所述目标车辆发生碰撞的可能性，并且应该进一步地进行更加详细的探测。
[0048]
图1示意性示出根据本发明的系统1的方框图，该系统集成在具有自动驾驶/驾驶辅助功能的本车辆ev中。
[0049]
系统1包括探测装置10。如在图1中示例性示出的那样，该探测装置10包括后向探测装置11，所述后向探测装置用于：获取位于本车辆ev后方、优选侧后方的目标车辆tv的行驶状态数据，其中，尤其地，目标车辆tv位于与本车辆ev不同的车道上。此外，该探测装置10还包括环境探测装置12，所述环境探测装置用于获取本车辆ev的环境信息。优选地，所述环境信息表示与所述本车辆ev的行驶有关的环境对象eo、尤其是在行驶方向上位于所述目标车辆tv前方的环境对象eo。
[0050]
系统1还包括中央处理装置20，所述中央处理装置用于：基于所述行驶状态数据以及可选地还基于所获取的环境信息，判断所述本车辆ev是否可能与所述目标车辆tv发生碰撞，并且，在可能发生碰撞的情况下，生成相应的车辆操控指令。
[0051]
系统1还包括执行装置30，所述执行装置用于：基于所生成的车辆操控指令，自动地执行相应的车辆操作。在此，示例性地，执行装置30包括对所述本车辆ev本身进行操控的操纵装置31，其例如是车辆已有的组成部分并且用于加速、制动和/或转向等。进一步地，执行装置30还包括通信装置32，所述通信装置用于将由本车辆ev所生成的车辆提醒信息传输给环境对象eo。能够理解，这种车辆之间的通信经由v2v(vehicle to vehicle，车辆对车辆)或者更普遍地经由v2x(vehicle to everything)实现。
[0052]
图2示意性示出根据本发明的方法100的一个实施例的流程图。
[0053]
在方法步骤s01中，例如通过雷达、视图传感器等获取位于本车辆ev后方、尤其是侧后方的目标车辆tv的行驶状态数据，由所述行驶状态数据求取出横向行驶状态数据和纵向行驶状态数据。
[0054]
在方法步骤s03中，基于所述行驶状态数据、尤其是横向行驶状态数据，判断所述本车辆ev是否可能与所述目标车辆tv发生碰撞。示例性地，如果通过图像分析识别出目标车辆tv从其所在车道朝向本车辆ev所在车道行驶，并且目标车辆tv的行驶速度高于本车辆ev的行驶速度，则能够判定所述本车辆ev可能与所述目标车辆tv发生碰撞。
[0055]
随后，在方法步骤s05中，在可能发生碰撞的情况下，生成相应的车辆操控指令。
[0056]
最后，在方法步骤s07中，基于所生成的车辆操控指令，自动地执行相应的车辆操作，例如对所述本车辆ev自动地执行变速和/或转向，以便对高速行驶的目标车辆tv进行避让。
[0057]
图3示意性示出根据本发明的方法100’的一个另外的实施例的流程图。图3与图2的区别主要在于方法步骤s02’和方法步骤s08’。
[0058]
在方法步骤s02’中，本车辆ev还通过诸如雷达、视图传感器之类的探测装置、即环境探测装置12来获取环境信息。在此，环境信息表示除了目标车辆tv之外可能影响所述本车辆ev的行驶的环境对象eo的信息。在此，尤其重要相关的是由于限制目标车辆tv而对本车辆ev的驾驶安全产生影响的环境对象eo，所述环境对象eo例如是与所述目标车辆tv位于同一车道的前方车辆、例如被超车的车辆。
[0059]
相应于此地，在方法步骤s03’中，在判断所述本车辆ev是否可能与所述目标车辆tv发生碰撞时还附加地将环境信息或者说环境对象eo考虑在内。
[0060]
此外，在方法步骤s08’中，在可能发生碰撞的情况下，附加地生成相应的车辆提醒信息，所生成的车辆提醒信息被传输给环境对象eo，使得所述环境对象eo朝着远离所述本车辆ev的方向运动，以便增大用于所述目标车辆tv的通行的可用空间。尤其是，当本车辆ev的相应车辆操作(例如横向偏移)不足以实现用于目标车辆tv的通行的合理可用空间时，或者当本车辆ev的相应车辆操作可能不利地影响自身驾驶安全时，这是特别有利的。
[0061]
在根据本发明的方法中，优先考虑位于本车辆侧后方的车辆的横向行驶状态的(即将发生的)变化。如果该变化表明该后方车辆存在危险驾驶行为或者该变化使得该后方车辆的驾驶行为对于本车辆而言变得重要相关，那么初步判定碰撞风险。此后，才进一步地结合该后方车辆的纵向行驶状态以及本车辆的环境中的其他环境对象进一步地判断是否存在碰撞风险以及如何降低或消除该碰撞风险。
[0062]
图4示意性示出在实施根据本发明的方法的一个实施例时车辆的行驶轨迹的示意图，其中，在图4a的右下角，以箭头y示出行驶方向或者说纵向方向，以箭头x示出横向方向。
[0063]
在图4a中可以看到，本车辆ev当前行驶在右侧车道上。在此，以较细的虚线示出该右侧车道的道路中心线cl”，该道路中心线并非客观存在的道路标线，而是为了清楚地阐述本发明。
[0064]
在图4a中还可以看到，在本车辆ev的相邻的左侧车道上，在本车辆ev后方存在目标车辆tv，在目标车辆tv前方存在环境对象eo或者说前方车辆fv。在此，同样以较细的虚线示出该左侧车道的道路中心线cl’，同样地，该道路中心线并非客观存在的道路标线，而是
为了清楚地阐述本发明。
[0065]
此外，在图4a中以较粗的实线示出道路标线lc，该道路标线是客观存在的道路标线，并且允许同向行驶的车辆执行越线变道等操作。
[0066]
如果本车辆ev探测到目标车辆tv开启转向灯(未示出)或者如在图4b中所示的那样行驶越过道路标线lc而紧急变道至本车辆ev所在的右侧车道，则本车辆ev能够初步判定所述本车辆ev变得可能与所述目标车辆tv发生碰撞。替代地，也可以通过对其他横向运动参量的检测来探测所述变道操作，例如目标车辆tv的横向位移大于等于预定阈值，或者，在该横向位移后目标车辆tv与本车辆ev在横向位置上的重叠大于等于预定阈值。
[0067]
如果目标车辆tv的速度大于本车辆ev的速度，则目标车辆tv在继续行驶的情况下会碰撞本车辆ev，如在图4c中通过星型标记所示出的那样。
[0068]
随后，如在图4d中所示出的那样，测量在本车辆ev左侧的、用于目标车辆tv的通行的可用空间，在本实施例中即在环境对象eo与本车辆ev之间的横向间距l。如果横向间距l大于等于目标车辆tv的宽度，则意味着目标车辆tv能够行驶穿过环境对象eo和本车辆ev；反之，则意味着目标车辆tv不能够无碰撞地或者说无刮擦地行驶穿过环境对象eo和本车辆ev，这将导致目标车辆tv从侧后方碰撞本车辆ev，并且最终导致本车辆ev发生交通事故。替代地，在此也可以将横向间距l与预定阈值比较。该预定阈值可以是固定的数值，例如1-1.5米。
[0069]
如果由所述比较得出当前的横向间距l对于目标车辆tv的通行而言是不足够的，则生成相应的车辆操控指令，所述车辆操控指令以这样的方式操控本车辆ev，使得横向间距l变大。如在图4e中所示出的那样，所生成的车辆操控指令使得本车辆ev以道路中心线cl“为基准地向右转向/偏移，从而横向间距l’》横向间距l。
[0070]
如果横向间距l’对于目标车辆tv的通行而言仍然是不足够的，或者如果本车辆ev右侧存在影响其安全行驶的其他环境对象而不能向右偏移所需的尺寸，则本车辆ev能够生成相应的车辆提醒信息并且将该车辆提醒信息传输给前方车辆fv，从而前方车辆fv能够以道路中心线cl
‘
为基准地向左转向/偏移，使得横向间距l”》横向间距l和/或l”》横向间距l’，如在图4f中示意性示出的那样。
[0071]
在图4g中示意性示出相应的行驶轨迹。在此，与较细的点划线相关联的车辆ev、ev’、fv和tv’分别表示在执行相应的车辆操作后各个车辆的位置。
[0072]
在图5和图6中分别示意性示出在实施根据本发明的方法的一个另外的实施例时车辆的行驶轨迹的示意图，其中，以方点虚线示意性示出目标车辆tv的示例性行驶轨迹。在此，为了清楚起见，省去道路中心线cl、cl’、cl”和道路标线lc。
[0073]
如在图5中示意性示出的那样，如果预期目标车辆tv将在本车辆ev后方驶过环境对象eo并且在本车辆ev前方存在足够大的空间，则本车辆ev能够执行加速操作，使得当目标车辆tv驶过环境对象eo时足够的通行空间可供用于目标车辆tv，而不会在本车辆ev发生碰撞。相应于此地，能够将以下车辆提醒信息传输给前方车辆fv：使环境对象eo、即前方车辆fv执行制动操作，使得增大用于目标车辆tv的通行空间，从而进一步提高驾驶安全。
[0074]
如在图6中示意性示出的那样，如果预期目标车辆tv将在本车辆ev前方驶过环境对象eo，则本车辆ev能够执行制动操作，使得当目标车辆tv驶过环境对象eo时足够的通行空间可供用于目标车辆tv。相应于此地，能够将以下车辆提醒信息传输给前方车辆fv：使前
方车辆fv执行加速操作，使得增大用于目标车辆tv的通行空间，从而进一步提高驾驶安全。
[0075]
尽管在此详细描述了本发明的特定实施方式，但它们仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应认为它们对本发明的范围构成限制。在不偏离本发明的核心和范围的前提下，可以提出各种替换方案和修改方案。

技术特征：
1.一种用于在车辆的行驶中避免碰撞的方法，所述方法包括：-获取位于本车辆(ev)后方的目标车辆(tv)的行驶状态数据，由所述行驶状态数据求取出横向行驶状态数据和纵向行驶状态数据；-基于所述行驶状态数据、尤其是横向行驶状态数据，判断所述本车辆(ev)是否可能与所述目标车辆(tv)发生碰撞；-在可能发生碰撞的情况下，生成相应的车辆操控指令；和-基于所生成的车辆操控指令，自动地执行相应的车辆操作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，如果所述行驶状态数据表明在横向方向上存在所述本车辆(ev)与所述目标车辆(tv)发生碰撞的可能性，则判定所述本车辆(ev)可能与所述目标车辆(tv)发生碰撞，其中，进一步地，如果所述纵向行驶状态数据表明在纵向方向上存在所述本车辆(ev)与所述目标车辆(tv)发生碰撞的可能性，则判定所述本车辆(ev)可能与所述目标车辆(tv)发生碰撞。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，由所述行驶状态数据求取出所述目标车辆(tv)的变道信息，其中，如果所述变道信息表明所述目标车辆(tv)将在横向方向上靠近所述本车辆(ev)地转向或者所述目标车辆(tv)将驶入所述本车辆(ev)所在的车道，则判定所述本车辆(ev)可能与所述目标车辆(tv)发生碰撞。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，由所述行驶状态数据求取出横向运动参量，并且在所述横向运动参量大于相应的阈值的情况下判定所述本车辆(ev)可能与所述目标车辆(tv)发生碰撞，其中，所述横向运动参量包括以下参量中的至少一种：横向位移，横向速度，横向加速度。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，根据所述本车辆(ev)与所述目标车辆(tv)之间的横向位置关系，判断所述本车辆(ev)是否可能与所述目标车辆(tv)发生碰撞，其中，如果所述本车辆(ev)与所述目标车辆(tv)在横向位置上存在重叠部分或者重叠部分大于预定阈值，则判定所述本车辆(ev)可能与所述目标车辆(tv)发生碰撞。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，所述方法附加地包括：-获取环境信息，所述环境信息表示与所述本车辆(ev)的行驶有关的环境对象(eo)，其中，所述环境对象(eo)包括以下对象中的至少一种：道路标线，交通标志牌，交通参与者、尤其是与所述目标车辆(tv)位于同一车道的前方车辆(fv)。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，根据所述本车辆(ev)与所述环境对象(eo)之间的横向位置关系，判断所述本车辆(ev)是否可能与所述目标车辆(tv)发生碰撞。8.根据权利要求7所述的方法，其中，求取在所述本车辆(ev)与所述环境对象(eo)之间的横向间距(l)，其中，当满足以下条件时，判定所述本车辆(ev)可能与所述目标车辆(tv)发生碰撞：所述横向间距(l)≤所述目标车辆(tv)的宽度；或者所述横向间距(l)≤阈值。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，所生成的车辆操控指令如此操控所述本车辆(ev)，使得增大用于所述目标车辆(tv)的通行的可用空间，其中，对所述本车辆(ev)实施以下车辆操控指令：加速或制动，和/或，在横向方向上远离所述目标车辆(tv)和/
或所述环境对象(eo)地运动。10.根据权利要求9所述的方法，其中，当所述目标车辆(tv)从所述本车辆(ev)左侧驶过时，所述车辆操控指令使得所述本车辆(ev)偏离道路中心线地向右转向。11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中，所生成的车辆操控指令是相应的车辆提醒信息，所述车辆提醒信息被传输给所述环境对象(eo)，使得所述环境对象(eo)加速和/或制动，和/或，在横向方向上远离所述本车辆(ev)和/或所述目标车辆(tv)地运动，以便增大用于所述目标车辆(tv)的通行的可用空间。12.根据权利要求11所述的方法，其中，当所述目标车辆(tv)从所述本车辆(ev)左侧驶过时，所述车辆提醒信息使得所述环境对象(eo)偏离道路中心线地向左转向。13.一种用于在车辆的行驶中避免碰撞的系统(1)，所述系统包括：-后向探测装置(11)，所述后向探测装置用于：获取位于本车辆(ev)后方的目标车辆(tv)的行驶状态数据，由所述行驶状态数据求取出横向行驶状态数据和纵向行驶状态数据；-中央处理装置(20)，所述中央处理装置用于：基于所述行驶状态数据、尤其是横向行驶状态数据，判断所述本车辆(ev)是否可能与所述目标车辆(tv)发生碰撞，并且，在可能发生碰撞的情况下，生成相应的车辆操控指令；和-操纵装置(31)，所述操纵装置用于：基于所生成的车辆操控指令，自动地执行相应的车辆操作。14.根据权利要求13所述的系统(1)，所述系统附加地包括：-环境探测装置(12)，所述环境探测装置用于获取环境信息，所述环境信息表示与所述本车辆(ev)的行驶有关的环境对象(eo)；和/或-通信装置(32)，所述通信装置用于将所生成的车辆提醒信息传输给所述环境对象(eo)。15.一种车辆，所述车辆集成有根据权利要求13至14中任一项所述的用于在车辆的行驶中避免碰撞的系统(1)。16.一种计算机程序产品、例如计算机可读程序介质，所述计算机程序产品包括或存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被处理器运行时，所述计算机程序指令能够实施根据权利要求1至12中任一项所述的方法。

技术总结
本发明涉及一种用于在车辆的行驶中避免碰撞的方法，所述方法包括：获取位于本车辆(EV)后方的目标车辆(TV)的行驶状态数据，由所述行驶状态数据求取出横向行驶状态数据和纵向行驶状态数据；基于所述行驶状态数据、尤其是横向行驶状态数据，判断所述本车辆(EV)是否可能与所述目标车辆(TV)发生碰撞；在可能发生碰撞的情况下，生成相应的车辆操控指令；基于所生成的车辆操控指令，自动地执行相应的车辆操作。本发明还涉及一种用于在车辆的行驶中避免碰撞的系统、一种车辆以及一种计算机程序产品。品。品。


技术研发人员：王德瑾
受保护的技术使用者：梅赛德斯-奔驰集团股份公司
技术研发日：2023.06.14
技术公布日：2023/8/1