传感器定位异常的确定方法及装置、存储介质及电子装置与流程

传感器定位异常的确定方法及装置、存储介质及电子装置
【技术领域】
1.本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种传感器定位异常的确定方法及装置、存储介质及电子装置。


背景技术：

2.随着科技的发展，移动机器人在日常生活中变得越来越普遍，但移动机器人在使用的过程中，会存在很多问题，不够智能，例如移动机器人在构建家庭的地图的过程中，会通过雷达传感器来构建地图，但在通过雷达传感器构建地图的过程中，雷达传感器可能会出现异常，导致定位发生异常，使得构建的地图错乱，进而对移动机器人的正常工作造成影响。
3.针对相关技术，在移动机器人使用雷达传感器构建地图的过程中，由于不清楚雷达传感器是否存在定位异常，导致构建的地图不准确的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种传感器定位异常的确定方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决在移动机器人使用雷达传感器构建地图的过程中，由于不清楚雷达传感器是否存在定位异常，导致构建的地图不准确的问题。
5.根据本发明实施例的一方面，提供一种传感器定位异常的确定方法，包括：通过雷达传感器确定移动机器人在预设时间间隔内的第一位置变化量；以及通过惯性测量单元和轮式里程计确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第二位置变化量；以及通过轮速传感器确定移动机器人在所述预设时间间隔内的第三位置变化量；根据所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、以及所述第三位置变化量，确定所述雷达传感器是否存在定位异常。
6.进一步地，通过雷达传感器确定所述移动机器人在预设时间间隔内的第一位置变化量，包括：获取所述移动机器人的雷达传感器在第一时间发射的第一组电磁波所得到的第一组测量数据；获取所述移动机器人的雷达传感器在第二时间发射的第二组电磁波所得到的第二组测量数据，其中，所述预设时间间隔为所述第二时间与所述第一时间的差；根据所述第一组测量数据和所述第二组测量数据确定所述移动机器人的第二位置；根据所述移动机器人在所述第一时间的第一位置和所述第二位置确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第一方向变化量与第一距离变化量，其中，所述第一位置变化量包括：所述第一方向变化量、第一距离变化量。
7.进一步地，通过惯性测量单元和轮式里程计确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第二位置变化量，包括：通过所述惯性测量单元确定在所述预设时间间隔内所述移动机器人移动的角速率，以及通过所述轮式里程计确定在所述预设时间间隔内所述移动机器人的轮胎转动的圈数；根据所述移动机器人移动的角速率与所述预设时间间隔确定所
述移动机器人在所述预设时间间隔内的第二方向变化量；以及将所述轮胎转动的圈数与所述轮胎的周长的乘积确定为所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第二距离变化量；其中，所述第二位置变化量包括：所述第二方向变化量、第二距离变化量。
8.进一步地，通过轮速传感器确定移动机器人在所述预设时间间隔内的第三位置变化量，包括：通过所述轮速传感器确定所述移动机器人的第一电机的第一转速，以及所述移动机器人的第二电机的第二转速，其中，所述第一电机用于驱动第一轮胎，所述第二电机用于驱动第二轮胎，所述移动机器人的轮胎包括：所述第一轮胎，所述第二轮胎；在所述第一转速与所述第二转速相等的情况下，根据所述第一转速与所述预设时间间隔确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第三距离变化量或根据所述第二转速与所述预设时间间隔确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第三距离变化量，以及确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第三方向变化量为零；在所述第一转速与所述第二转速不相等的情况下，根据所述第一转速、所述第二转速、所述第一轮胎和所述第二轮胎的间距，以及所述预设时间间隔确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第三方向变化量与第三距离变化量；其中，所述第三位置变化量包括：所述第三方向变化量、第三距离变化量。
9.进一步地，根据所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、以及所述第三位置变化量，确定所述雷达传感器是否存在定位异常，包括：在所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、以及所述第三位置变化量中任意两个位置变化量中的方向变化量之间的差值大于第一预设阈值的情况下，确定所述雷达传感器存在定位异常；或在所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、以及所述第三位置变化量中任意两个位置变化量中的距离变化量之间的差值大于第二预设阈值的情况下，确定所述雷达传感器存在定位异常。
10.进一步地，所述方法还包括：确定所述雷达传感器是否被目标物体遮挡；在所述雷达传感器被目标物体遮挡的情况下，确定所述雷达传感器存在定位异常；在所述雷达传感器未被所述目标物体遮挡的情况下，获取所述第一位置变化量，所述第二位置变化量和所述第三位置变化量。
11.进一步地，确定所述雷达传感器是否被目标物体遮挡，包括：通过所述移动机器人的雷达传感器发射第三组电磁波，得到第三组测量数据；在所述第三组测量数据中存在大于目标数量的测量数据的情况下，确定所述雷达传感器被目标物体遮挡，其中，所述测量数据的值小于预设距离。
12.根据本发明实施例的另一方面，还提供一种传感器定位异常的确定装置，所述装置包括：第一确定模块，用于通过雷达传感器确定移动机器人在预设时间间隔内的第一位置变化量；第二确定模块，用于通过惯性测量单元和轮式里程计确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第二位置变化量；以及第三确定模块，用于通过轮速传感器确定移动机器人在所述预设时间间隔内的第三位置变化量；第四确定模块，用于根据所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、以及所述第三位置变化量，确定所述雷达传感器是否存在定位异常。
13.根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述传感器定位异常的确定方法。
14.根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存
储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述传感器定位异常的确定方法。
15.通过本发明，通过雷达传感器、惯性测量单元和轮式里程计、以及轮速传感器分别确定移动机器人在预设时间间隔内的第一位置变化量、第二位置变化量，以及第三位置变化量，进而可以通过对三种不同的方法确定的位置变化量进行相互比较来确定雷达传感器是否存在定位异常，解决了在移动机器人使用雷达传感器构建地图的过程中，由于不清楚雷达传感器是否存在定位异常，导致构建的地图不准确的问题。
【附图说明】
16.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示例性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
17.图1是本发明实施例的传感器定位异常的确定方法的移动机器人的硬件结构框图；
18.图2是根据本发明实施例的传感器定位异常的确定方法的流程图；
19.图3是根据本发明实施例的传感器定位异常的确定装置的结构框图(一)；
20.图4是根据本发明实施例的传感器定位异常的确定装置的结构框图(二)。
【具体实施方式】
21.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
22.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
23.本技术实施例中所提供的方法实施例可以在移动机器人或者类似的运算装置中执行。以运行在移动机器人上为例，图1是本发明实施例的传感器定位异常的确定方法的移动机器人的硬件结构框图。如图1所示，移动机器人可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器(microprocessor unit，简称是mpu)或可编程逻辑器件(programmable logic device，简称是pld))和用于存储数据的存储器104，在一个示例性实施例中，上述移动机器人还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动机器人的结构造成限定。例如，移动机器人还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1所示功能更多的不同的配置。
24.存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的传感器定位异常的确定方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动机器人。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
25.传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动机器人的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
26.需要说明的是，本技术实施例的技术方案可以应用在移动机器人上，尤其是一种扫地机器人，即扫地机器人采用本技术实施例的技术方案，可以使得最终构建的地图和真实户型一致。
27.在本实施例中提供了一种传感器定位异常的确定方法，图2是根据本发明实施例的传感器定位异常的确定方法的流程图，该流程包括如下步骤：
28.步骤s202，通过雷达传感器确定移动机器人在预设时间间隔内的第一位置变化量；
29.步骤s204，通过惯性测量单元和轮式里程计确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第二位置变化量；
30.步骤s206，通过轮速传感器确定移动机器人在所述预设时间间隔内的第三位置变化量；
31.需要说明的是，所述雷达传感器、所述惯性测量单元、所述轮式里程计、所述轮速传感器可以设置于所述移动机器人中；
32.需要说明的是，上述步骤s202-步骤s206的执行没有先后顺序。
33.需要说明的是，上述预设时间间隔通过开发者进行设置，具体的，可以为1秒、0.5秒、1.5秒等等，当然还可以设置为其他时间，本说明书实施例对此不作限定。
34.步骤s208，根据所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、以及所述第三位置变化量，确定所述雷达传感器是否存在定位异常。
35.需要说明的是，上述位置变化量具体包括方向变化量和距离变化量。
36.通过上述步骤，通过雷达传感器、惯性测量单元和轮式里程计、以及轮速传感器分别确定移动机器人在预设时间间隔内的第一位置变化量、第二位置变化量，以及第三位置变化量，进而可以通过对三种方法确定的位置变化量相互比较来确定雷达传感器是否存在定位异常，解决了在移动机器人使用雷达传感器构建地图的过程中，由于不清楚雷达传感器是否存在定位异常，导致构建的地图不准确的问题。
37.在一个示例性的实施例中，上述步骤s202可以通过以下方式实现：
38.步骤s1：获取所述移动机器人的雷达传感器在第一时间发射的第一组电磁波所得到的第一组测量数据；
39.也就是说，移动机器人在第一时间的第一位置上，会通过雷达传感器发送一组电磁波，进而雷达传感器根据反射回来的电磁波计算得到第一组测量数据。
40.例如，雷达传感器根据第一组测量数据得到移动机器人在第一位置距离右边的墙5米，距离前方的墙4米。
41.步骤s2：获取所述移动机器人的雷达传感器在第二时间发射的第二组电磁波所得到的第二组测量数据，其中，所述预设时间间隔为所述第二时间与所述第一时间的差；根据所述第一组测量数据和所述第二组测量数据确定所述移动机器人的第二位置；
42.同理，当移动机器人移动在第二时间移动到第二位置时候，就会使用雷达传感器发射另外一组电磁波，得到第二组测量数据。
43.例如，雷达传感器根据第二组测量数据得到移动机器人在第二位置距离右边的墙4米，距离前方的墙3米。
44.假设以右方为x轴正方向，前方为y轴正方向，且假设在第一位置的坐标为(0，0)，则可以确定第二位置的坐标为(1，1)。
45.步骤s3：根据所述移动机器人在所述第一时间的第一位置和所述第二位置确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第一方向变化量与第一距离变化量，其中，所述第一位置变化量包括：所述第一方向变化量、第一距离变化量。
46.假设第一位置的坐标为(0，0)，第二位置的坐标为(1，1)。则可以根据数学运算得到第一方向变化量为正45度，第一距离变化量为根号2。
47.在一个示例性的实施例中，上述步骤s204可以通过以下方式实现：
48.步骤s1：通过所述惯性测量单元确定在所述预设时间间隔内所述移动机器人移动的角速率，以及通过所述轮式里程计确定在所述预设时间间隔内所述移动机器人的轮胎转动的圈数；
49.步骤s2：根据所述移动机器人移动的角速率与所述预设时间间隔确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第二方向变化量；
50.需要说明的是，可以将移动机器人的角速率在所述预设时间间隔内进行积分，得到移动机器人在预设时间间隔内移动的角度，进而得到在预设时间间隔内的第二方向变化量。
51.步骤s3：将所述轮胎转动的圈数与所述轮胎的周长的乘积确定为所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第二距离变化量；其中，所述第二位置变化量包括：所述第二方向变化量、第二距离变化量。
52.由于移动机器人是靠轮胎的转动前进，进而只需要确定移动机器人轮胎转动的圈数即可确定移动机器人前进了多少距离，得到在预设时间间隔内的第二距离变化量。
53.在一个示例性的实施例中，上述步骤s206可以通过以下方式实现：
54.步骤s1：通过所述轮速传感器确定所述移动机器人的第一电机的第一转速，以及所述移动机器人的第二电机的第二转速，其中，所述第一电机用于驱动第一轮胎，所述第二电机用于驱动第二轮胎，所述移动机器人的轮胎包括：所述第一轮胎，所述第二轮胎；
55.需要说明的是，第一轮胎为移动机器人的左轮胎，第二轮胎为移动机器人的右轮胎。
56.步骤s2：在所述第一转速与所述第二转速相等的情况下，根据所述第一转速与所
述预设时间间隔确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第三距离变化量或根据所述第二转速与所述预设时间间隔确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第三距离变化量，以及确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第三方向变化量为零；
57.也就是说，如果第一转速和第二轮胎的转速是相等的，则说明移动机器人是直线行驶的。因为如果移动机器人不是直线行驶，则移动机器人左右轮胎的转速不相等，进而驱动左右轮胎的电机的转速不相等。
58.步骤s3：在所述第一转速与所述第二转速不相等的情况下，根据所述第一转速、所述第二转速、所述第一轮胎和所述第二轮胎的间距，以及所述预设时间间隔确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第三方向变化量与第三距离变化量；其中，所述第三位置变化量包括：所述第三方向变化量、第三距离变化量。
59.具体的，只要知道了驱动左右轮胎的电机的转速，以及左右轮胎之间的间距，和行驶的时间(预设时间间隔)，就可以通过运动学公式计算得到移动机器人在预设时间间隔内的第三方向变化量和第三距离变化量。
60.在一个示例性的实施例中，上述步骤s208通过以下方式实现：
61.在所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、以及所述第三位置变化量中任意两个位置变化量中的方向变化量之间的差值大于第一预设阈值的情况下，确定所述雷达传感器存在定位异常；或在所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、以及所述第三位置变化量中任意两个位置变化量中的距离变化量之间的差值大于第二预设阈值的情况下，确定所述雷达传感器存在定位异常。
62.也就是说，只有通过三种不同的方式确定的位置变化量中的方向变化量和距离变化量之间的差值都小于对应的预设阈值，才可以确定移动机器人的雷达传感器定位正常，否则确定雷达传感器定位异常。
63.需要说明的是，在执行上述步骤s202-s208以前，需要先判断雷达传感器是否被目标物体遮挡；在所述雷达传感器被目标物体遮挡的情况下，确定所述雷达传感器存在定位异常；在所述雷达传感器未被所述目标物体遮挡的情况下，获取所述第一位置变化量，所述第二位置变化量和所述第三位置变化量。进而根据所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、以及所述第三位置变化量，确定所述雷达传感器是否存在定位异常。具体的，目标物体包括但不限于：纸巾等。
64.在一个示例性的实施例中，确定所述雷达传感器是否被目标物体遮挡，可以通过以下方式实现：通过所述移动机器人的雷达传感器发射第三组电磁波，得到第三组测量数据；在所述第三组测量数据中存在大于目标数量的测量数据的情况下，确定所述雷达传感器被目标物体遮挡，其中，所述测量数据的值小于预设距离。
65.也就是说，如果雷达传感器测量得到的多个距离数据中存在多个距离为零，或者非常小的数据情况下，则说明雷达传感器被目标物体遮挡。
66.显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。为了更好的理解上述传感器定位异常的确定方法，以下结合实施例对上述过程进行说明，但不用于限定本发明实施例的技术方案，具体地：
67.在一个可选的实施例中，可以通过以下步骤实现：
68.步骤一：检测雷达传感器是否被遮挡，若被遮挡，则使雷达传感器直接进入定位异
常状态；
69.步骤二：若未被遮挡，则通过多帧的雷达数据计算出雷达坐标系下的位姿增量p1(相当于上述实施例中的第一位置变化量)，通过轮式里程计和imu(相当于上述实施例中的惯性测量单元)计算出移动机器人在里程计坐标系下的位姿增量p2(相当于上述实施例中的第二位置变化量)，通过轮速传感器反馈的轮速计算出在机器坐标系下的位姿增量p3(相当于上述实施例中的第三位置变化量)；
70.步骤三：通过确认步骤二中计算得到的三个位姿增量中任意两个位姿增量的变化是否在误差范围内，若在误差范围内，则确定雷达传感器定位正常，进入正常状态，若不在误差范围内，则判定定位异常，使雷达传感器进入异常状态；
71.步骤四：当通过步骤三得出雷达传感器处于定位异常后，进入定位异常模块；若不处于定位异常，则进入建图模式；
72.步骤五：定位异常后进入定位恢复模块，若定位恢复成功，则转入正常状态，并进入步骤一。
73.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。
74.在本实施例中还提供了一种传感器定位异常的确定装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的设备较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
75.图3是根据本发明实施例的传感器定位异常的确定装置的结构框图(一)，该装置包括：
76.第一确定模块32，用于通过雷达传感器确定移动机器人在预设时间间隔内的第一位置变化量；
77.第二确定模块34，用于通过惯性测量单元和轮式里程计确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第二位置变化量；
78.第三确定模块36，用于通过轮速传感器确定移动机器人在所述预设时间间隔内的第三位置变化量；
79.第四确定模块38，用于根据所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、以及所述第三位置变化量，确定所述雷达传感器是否存在定位异常。
80.通过上述装置，通过雷达传感器、惯性测量单元和轮式里程计、以及轮速传感器分别确定移动机器人在预设时间间隔内的第一位置变化量、第二位置变化量，以及第三位置变化量，进而可以通过对三种方法确定的位置变化量相互比较来确定雷达传感器是否存在定位异常，解决了在移动机器人使用雷达传感器构建地图的过程中，由于不清楚雷达传感器是否存在定位异常，导致构建的地图不准确的问题。
81.在一个示例性的实施例中，第一确定模块32，还用于获取所述移动机器人的雷达
传感器在第一时间发射的第一组电磁波所得到的第一组测量数据；获取所述移动机器人的雷达传感器在第二时间发射的第二组电磁波所得到的第二组测量数据，其中，所述预设时间间隔为所述第二时间与所述第一时间的差；根据所述第一组测量数据和所述第二组测量数据确定所述移动机器人的第二位置；根据所述移动机器人在所述第一时间的第一位置和所述第二位置确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第一方向变化量与第一距离变化量，其中，所述第一位置变化量包括：所述第一方向变化量、第一距离变化量。
82.在一个示例性的实施例中，第二确定模块34，还用于通过所述惯性测量单元确定在所述预设时间间隔内所述移动机器人移动的角速率，以及通过所述轮式里程计确定在所述预设时间间隔内所述移动机器人的轮胎转动的圈数；根据所述移动机器人移动的角速率与所述预设时间间隔确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第二方向变化量；以及将所述轮胎转动的圈数与所述轮胎的周长的乘积确定为所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第二距离变化量；其中，所述第二位置变化量包括：所述第二方向变化量、第二距离变化量。
83.在一个示例性的实施例中，第三确定模块36，还用于通过所述轮速传感器确定所述移动机器人的第一电机的第一转速，以及所述移动机器人的第二电机的第二转速，其中，所述第一电机用于驱动第一轮胎，所述第二电机用于驱动第二轮胎，所述移动机器人的轮胎包括：所述第一轮胎，所述第二轮胎；在所述第一转速与所述第二转速相等的情况下，根据所述第一转速与所述预设时间间隔确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第三距离变化量或根据所述第二转速与所述预设时间间隔确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第三距离变化量，以及确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第三方向变化量为零；在所述第一转速与所述第二转速不相等的情况下，根据所述第一转速、所述第二转速、所述第一轮胎和所述第二轮胎的间距，以及所述预设时间间隔确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第三方向变化量与第三距离变化量；其中，所述第三位置变化量包括：所述第三方向变化量、第三距离变化量。
84.在一个示例性的实施例中，第四确定模块38，还用于在所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、以及所述第三位置变化量中任意两个位置变化量中的方向变化量之间的差值大于第一预设阈值的情况下，确定所述雷达传感器存在定位异常；或在所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、以及所述第三位置变化量中任意两个位置变化量中的距离变化量之间的差值大于第二预设阈值的情况下，确定所述雷达传感器存在定位异常。
85.图4是根据本发明实施例的传感器定位异常的确定装置的结构框图(二)，该装置包括：第五确定模块40。
86.在一个示例性的实施例中，第五确定模块40，用于确定所述雷达传感器是否被目标物体遮挡；在所述雷达传感器被目标物体遮挡的情况下，确定所述雷达传感器存在定位异常；在所述雷达传感器未被所述目标物体遮挡的情况下，获取所述第一位置变化量，所述第二位置变化量和所述第三位置变化量。
87.在一个示例性的实施例中，第五确定模块40，还用于通过所述移动机器人的雷达传感器发射第三组电磁波，得到第三组测量数据；在所述第三组测量数据中存在大于目标数量的测量数据的情况下，确定所述雷达传感器被目标物体遮挡，其中，所述测量数据的值小于预设距离。
88.本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
89.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
90.s1，通过雷达传感器确定移动机器人在预设时间间隔内的第一位置变化量；以及
91.s2，通过惯性测量单元和轮式里程计确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第二位置变化量；以及
92.s3，通过轮速传感器确定移动机器人在所述预设时间间隔内的第三位置变化量；
93.s4，根据所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、以及所述第三位置变化量，确定所述雷达传感器是否存在定位异常。
94.在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-only memory，简称为rom)、随机存取存储器(random access memory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
95.本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
96.本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
97.可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
98.s1，通过雷达传感器确定移动机器人在预设时间间隔内的第一位置变化量；以及
99.s2，通过惯性测量单元和轮式里程计确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第二位置变化量；以及
100.s3，通过轮速传感器确定移动机器人在所述预设时间间隔内的第三位置变化量；
101.s4，根据所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、以及所述第三位置变化量，确定所述雷达传感器是否存在定位异常。
102.在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
103.本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
104.显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
105.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种传感器定位异常的确定方法，其特征在于，所述方法包括：通过雷达传感器确定移动机器人在预设时间间隔内的第一位置变化量；以及通过惯性测量单元和轮式里程计确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第二位置变化量；以及通过轮速传感器确定移动机器人在所述预设时间间隔内的第三位置变化量；根据所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、以及所述第三位置变化量，确定所述雷达传感器是否存在定位异常。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过雷达传感器确定所述移动机器人在预设时间间隔内的第一位置变化量，包括：获取所述移动机器人的雷达传感器在第一时间发射的第一组电磁波所得到的第一组测量数据；获取所述移动机器人的雷达传感器在第二时间发射的第二组电磁波所得到的第二组测量数据，其中，所述预设时间间隔为所述第二时间与所述第一时间的差；根据所述第一组测量数据和所述第二组测量数据确定所述移动机器人的第二位置；根据所述移动机器人在所述第一时间的第一位置和所述第二位置确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第一方向变化量与第一距离变化量，其中，所述第一位置变化量包括：所述第一方向变化量、第一距离变化量。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过惯性测量单元和轮式里程计确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第二位置变化量，包括：通过所述惯性测量单元确定在所述预设时间间隔内所述移动机器人移动的角速率，以及通过所述轮式里程计确定在所述预设时间间隔内所述移动机器人的轮胎转动的圈数；根据所述移动机器人移动的角速率与所述预设时间间隔确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第二方向变化量；以及将所述轮胎转动的圈数与所述轮胎的周长的乘积确定为所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第二距离变化量；其中，所述第二位置变化量包括：所述第二方向变化量、第二距离变化量。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过轮速传感器确定移动机器人在所述预设时间间隔内的第三位置变化量，包括：通过所述轮速传感器确定所述移动机器人的第一电机的第一转速，以及所述移动机器人的第二电机的第二转速，其中，所述第一电机用于驱动第一轮胎，所述第二电机用于驱动第二轮胎，所述移动机器人的轮胎包括：所述第一轮胎，所述第二轮胎；在所述第一转速与所述第二转速相等的情况下，根据所述第一转速与所述预设时间间隔确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第三距离变化量或根据所述第二转速与所述预设时间间隔确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第三距离变化量，以及确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第三方向变化量为零；在所述第一转速与所述第二转速不相等的情况下，根据所述第一转速、所述第二转速、所述第一轮胎和所述第二轮胎的间距，以及所述预设时间间隔确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第三方向变化量与第三距离变化量；其中，所述第三位置变化量包括：所述第三方向变化量、第三距离变化量。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、以及所述第三位置变化量，确定所述雷达传感器是否存在定位异常，包括：在所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、以及所述第三位置变化量中任意两个位置变化量中的方向变化量之间的差值大于第一预设阈值的情况下，确定所述雷达传感器存在定位异常；或在所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、以及所述第三位置变化量中任意两个位置变化量中的距离变化量之间的差值大于第二预设阈值的情况下，确定所述雷达传感器存在定位异常。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述雷达传感器是否被目标物体遮挡；在所述雷达传感器被所述目标物体遮挡的情况下，确定所述雷达传感器存在定位异常；在所述雷达传感器未被所述目标物体遮挡的情况下，获取所述第一位置变化量，所述第二位置变化量和所述第三位置变化量。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定所述雷达传感器是否被目标物体遮挡，包括：通过所述移动机器人的雷达传感器发射第三组电磁波，得到第三组测量数据；在所述第三组测量数据中存在大于目标数量的测量数据的情况下，确定所述雷达传感器被目标物体遮挡，其中，所述测量数据的值小于预设距离。8.一种传感器定位异常的确定装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定模块，用于通过雷达传感器确定移动机器人在预设时间间隔内的第一位置变化量；第二确定模块，用于通过惯性测量单元和轮式里程计确定所述移动机器人在所述预设时间间隔内的第二位置变化量；以及第三确定模块，用于通过轮速传感器确定移动机器人在所述预设时间间隔内的第三位置变化量；第四确定模块，用于根据所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、以及所述第三位置变化量，确定所述雷达传感器是否存在定位异常。9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种传感器定位异常的确定方法及装置、存储介质及电子装置，其中，上述方法包括：通过雷达传感器确定移动机器人在预设时间间隔内的第一位置变化量；以及通过惯性测量单元和轮式里程计确定移动机器人在预设时间间隔内的第二位置变化量；以及通过轮速传感器确定移动机器人在预设时间间隔内的第三位置变化量；根据第一位置变化量、第二位置变化量、以及第三位置变化量，确定雷达传感器是否存在定位异常。采用上述技术方案，解决了在移动机器人使用雷达传感器构建地图的过程中，由于不清楚雷达传感器是否存在定位异常，导致构建的地图不准确的问题。建的地图不准确的问题。建的地图不准确的问题。


技术研发人员：曹蒙 张陆涵 王永涛
受保护的技术使用者：追觅创新科技（苏州）有限公司
技术研发日：2022.01.18
技术公布日：2023/8/1