伸缩皮带机控制系统、方法及装置与流程

1.本技术涉及运输设备技术领域，特别是涉及一种伸缩皮带机控制系统、方法、装置、电子设备和机器可读介质。


背景技术：

2.伸缩皮带机是物流运输中的重要设备，伸缩皮带机通过可伸缩功能使其适用于多种环境，从而提高了货品运输效率。
3.相关技术中，伸缩皮带机的前段可以伸出以提升运输皮带的总长度，伸缩皮带机的前段端部伸出后悬空于地面，为了满足前段大长度悬空的刚性和支撑力需求，可以将伸缩皮带机的后段选用高强度且厚重的结构和材料。
4.但是，目前的方案中，由于伸缩皮带机的前段伸出后悬空于地面，导致伸缩皮带机的前段稳定性较差，且伸缩皮带机的后段选用高强度且厚重的结构和材料，会导致设备成本较高。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种伸缩皮带机控制系统，以解决相关技术中伸缩皮带机的前段稳定性较差，且伸缩皮带机的设备成本较高的问题。
6.相应的，本技术实施例还提供了一种伸缩皮带机控制方法，用以保证上述方法的实现及应用。
7.为了解决上述问题，本技术实施例公开了一种伸缩皮带机控制系统，所述方法包括：
8.伸缩皮带机和控制装置；
9.所述伸缩皮带机包括：基座、多个依次套接连接的传输机构、第一伸缩杆、支撑件和距离传感器；
10.多个所述传输机构中的第一传输机构固定设置在所述基座上，所述第一伸缩杆的两端分别连接所述基座和所述第一传输机构；
11.所述支撑件和所述距离传感器分别设置在除所述第一传输机构之外的其他传输机构中的第二传输机构上，所述距离传感器用于检测所述第二传输机构与支撑面之间的距离；所述支撑面为所述第二传输机构面向所述基座的一面所面对的平面；
12.所述控制装置用于在所述传输机构伸出的情况下，根据所述距离传感器检测的距离，控制所述第一伸缩杆伸缩，使得所述支撑件背离所述第二传输机构的一端与所述支撑面接触。
13.本技术实施例公开了一种伸缩皮带机控制方法，所述方法包括：
14.通过设置在第二传输机构上的距离传感器，获取所述第二传输机构与支撑面之间的距离；
15.在传输机构伸出的情况下，根据所述距离传感器检测的距离，控制所述第一伸缩
杆伸缩，使得所述支撑件背离所述第二传输机构的一端与所述支撑面接触。
16.本技术实施例公开了一种伸缩皮带机控制装置，所述装置包括：
17.获取模块，用于通过设置在第二传输机构上的距离传感器，获取所述第二传输机构与支撑面之间的距离；
18.控制模块，用于在传输机构伸出的情况下，根据所述距离传感器检测的距离，控制所述第一伸缩杆伸缩，使得所述支撑件背离所述第二传输机构的一端与所述支撑面接触。
19.本技术实施例还公开了一种电子设备，包括：处理器；和存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被执行时，使得所述处理器执行如本技术实施例中一个或多个所述的方法。
20.本技术实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被执行时，使得处理器执行如本技术实施例中一个或多个所述的方法。
21.与相关技术相比，本技术实施例包括以下优点：
22.本技术实施例中，可以通过伸缩皮带机的在除第一传输机构之外的其他传输机构中的第二传输机构上设置支撑件和距离传感器，以供伸缩皮带机的传输机构在伸出时，控制装置可以根据距离传感器检测的距离，控制第一伸缩杆伸缩，使得支撑件背离第二传输机构的一端与支撑面接触，从而形成对第二传输机构的有效支撑，避免了伸缩皮带机的前段伸出后悬空于地面，提高了伸缩皮带机的前段的稳定性，在满足了伸缩皮带机的前段的稳定性的基础上，使得第一传输机构的选材和机构可以轻量化设计，降低了设备成本。
附图说明
23.图1是本技术实施例的一种伸缩皮带机控制系统的结构示意图；
24.图2是本技术实施例的一种伸缩皮带机的结构侧视图；
25.图3是本技术实施例的一种伸缩皮带机控制系统的具体应用场景示意图
26.图4是本技术实施例的另一种伸缩皮带机控制系统的具体应用场景示意图；
27.图5是本技术实施例的另一种伸缩皮带机控制系统的具体应用场景示意图；
28.图6是本技术实施例的另一种伸缩皮带机控制系统的具体应用场景示意图；
29.图7是本技术实施例的另一种伸缩皮带机控制系统的具体应用场景示意图；
30.图8是本技术实施例的另一种伸缩皮带机的结构侧视图；
31.图9是本技术实施例的另一种伸缩皮带机的结构侧视图；
32.图10是本技术实施例的一种伸缩皮带机的结构正视图；
33.图11是本技术实施例的一种伸缩皮带机的结构正视图；
34.图12是本技术实施例的一种伸缩皮带机控制方法实施例的步骤流程图；
35.图13是本技术实施例的一种伸缩皮带机控制装置的框图；
36.图14是本技术一实施例提供的装置的结构示意图。
具体实施方式
37.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。
38.参照图1，其示出了本技术实施例提供的一种伸缩皮带机控制系统的结构示意图，
包括：伸缩皮带机10和控制装置20。其中，伸缩皮带机10包括：基座11、3个体积依次递减且依次套接连接的第一传输机构121、第三传输机构123、第二传输机构122、第一伸缩杆13、设置在体积最小的第二传输机构122的末端的支撑件14和距离传感器15；距离传感器15用于检测第二传输机构122的末端与支撑面之间的距离；体积最大的第一传输机构121固定设置在基座11上，传输机构背离基座11的一面为传输面，传输面可以为皮带运输机的形式；第一伸缩杆13的固定端与基座11连接，第一伸缩端13的伸缩端与第一传输机构121连接。
39.一种情况下，控制装置20可以是集成设置于伸缩皮带机10一体的装置，控制装置20用于控制伸缩皮带机10的各个部件工作；另一种情况下，控制装置20也可以为远端控制设备，控制装置20可以与伸缩皮带机10通信连接，并从远端控制伸缩皮带机10的各个部件工作。
40.具体的，图1示出的伸缩皮带机10的主体由体积依次递减且依次套接连接的第一传输机构121、第三传输机构123、第二传输机构122构成，第一传输机构121的体积最大，第一传输机构121固定设置在基座11上，基座11可以设置在装配平面上，第三传输机构123的体积次之，第三传输机构123可以嵌套在第一传输机构121的内部，并在控制下从第一传输机构121的内部伸出或缩回，第二传输机构122的体积最小，第二传输机构122可以嵌套在第三传输机构123的内部，并在控制下从第三传输机构123的内部伸出或缩回，通过传输机构的伸缩，伸缩皮带机10可以实现传输面长度的增加或减少，从而满足物流运输时对传输距离的要求。
41.需要说明的是，本技术实施例对传输机构的数量不作限定，基于实际需求的不同，传输机构的数量可以增加或减少，另外，支撑件14和距离传感器15也可以设置在除第一传输机构121之外的其他传输机构中的任一传输机构上，而且支撑件14和距离传感器15也可以设置在传输机构中非末端的位置处，例如，参照图2，其示出了本技术实施例提供的一种伸缩皮带机的结构侧视图，其中，支撑件14和距离传感器15可以设置在第三传输机构123上，且支撑件14和距离传感器15设置在第三传输机构123中非末端的位置处，在这种情况下，通过支撑件14对第三传输机构123的支撑，依然能够传递给第二传输机构122支撑力，这种情况可以适用于第二传输机构122的末端出货口处由于结构限制无法安装支撑件的场景，提高了伸缩皮带机的适用场景。
42.进一步的，参照图1，第一传输机构121背离其他传输机构的第一端与基座11之间设置有旋转机构16，控制装置20通过控制第一伸缩杆13伸出，可以使得第一传输机构121的第一端围绕旋转机构16旋转，从而抬高第一传输机构121相对的第二端，使整个传输面抬高；控制装置20通过控制第一伸缩杆13缩回，可以使得第一传输机构121的第一端围绕旋转机构16旋转，从而降低第一传输机构121相对的第二端，使整个传输面降低；通过第一伸缩杆13的伸缩，伸缩皮带机10可以实现传输面坡度的变化，从而满足物流运输时对传输面坡度的要求。
43.在实现了传输面坡度和长度的控制需求的基础上，为了进一步提升伸缩皮带机的传输机构以较大伸出长度伸出时的稳定性，本技术实施例可以在第二传输机构122设置支撑件14，支撑件14用于在第二传输机构122伸出时与下方的支撑面接触，从而提供给第二传输机构122足够的支撑力。
44.需要说明的是，一种情况下，第二传输机构122面向的支撑面与基座11安装于的装
配平面可以为同一平面，如都为地面；另一种情况下，第二传输机构122面向的支撑面与基座11安装于的装配平面可以为不同平面，如，装配平面为地面，支撑面为地面上停靠的车辆的货箱底面。
45.参照图1，优选的，第二传输机构122为距离第一传输机构121最远的传输机构，支撑件14和距离传感器15分别设置在第二传输机构122背离第一传输机构121的端部，则在第二传输机构122的末端设置支撑件14的具体效果包括：
46.1、在第二传输机构122以较大伸出长度伸出时，若第二传输机构122的传输面上有较重货物，则通过支撑件14的支撑，可以避免第二传输机构122背离其他传输机构的第一端向上翘起，从而提高了第二传输机构122能够承载货物的重量上限。
47.2、相关技术中，为了满足第二传输机构122承载货物时的稳定性，需将基座11牢固的固定在装配平面上，对装配平面具有较高要求，而本技术实施例中，通过支撑件14对在第二传输机构122的支撑，则可以取消基座11与装配平面的高强度固定，进而使得伸缩皮带机可以安装于多种装配平面，提高了适用范围。
48.3、通过支撑件14对在第二传输机构122的支撑，提升了第二传输机构122的稳定性，从而可以在第二传输机构122安装如机械臂，码垛机等对安装位置稳定性要求较高的设备，提升了伸缩皮带机的自动化程度。
49.4、通过支撑件14对在第二传输机构122的支撑，使得第一传输机构121的设计不再追求选择高强度且厚重的结构和材料，使得第一传输机构121的设计可以朝向轻量化、低成本的方向发展，降低了设备成本，另外，在轻量化的基础上，使得伸缩皮带机的动力需求下降，相关技术中伸缩皮带机需要380伏电力进行驱动，而本技术实施例的轻量化伸缩皮带机可以采用220伏电力进行驱动，降低了电力成本。
50.由于伸缩皮带机在实际工作环境中需要根据实际需求，不断地调节传输面的长度和坡度，则为了进一步提高伸缩皮带机的自动化程度，本技术实施例可以在第二传输机构122设置用于检测第二传输机构122与支撑面之间的距离的距离传感器15，以供控制设备20根据距离传感器15的检测值，自动调节第一伸缩杆13的伸缩状态。例如，在控制设备20根据距离传感器15的检测值，判断第二传输机构122与支撑面的距离过大而导致支撑件14的末端无法与支撑面接触时，可以控制第一伸缩杆13缩回，从而降低第二传输机构122的高度，以将支撑件14与支撑面接触从而形成支撑。
51.进一步的，本技术实施例还可以将支撑件14选用为第二伸缩杆，使得支撑件实现可伸缩，在这种情况下，控制装置20可以通过控制第一伸缩杆13、支撑件14以及传输机构的伸缩状态，从而在满足传输面长度和坡度的需求的基础上，使得支撑件14的末端可以与支撑面有效接触从而形成支撑。
52.例如，在传输面的坡度和长度已满足实际需求的情况下，若出现第二传输机构122与支撑面的距离过大而导致支撑件14的末端无法与支撑面接触的情况时，控制装置20可以通过控制支撑件14伸出从而与支撑面接触形成支撑，避免了对传输面的坡度和长度的改变。
53.为了更好的对本技术实施例的伸缩皮带机控制系统所应用的场景进行描述，现提供若干个伸缩皮带机控制系统具体应用的场景：
54.在一种伸缩皮带机控制系统应用的物流运输场景中，参照图3，其示出了本技术实
施例提供的一种伸缩皮带机控制系统的具体应用场景示意图，该场景下需要将物流仓库的月台上的货物30通过伸缩皮带机传输至货车42的车厢中，其中，伸缩皮带机的基座11设置的装配平面可以为物流仓库的月台41的平面，基座11承载有第一传输机构121，且第二传输机构122上设置的支撑件14面对的支撑面为货车42的车厢的平面，假设货车42的车厢的平面与物流仓库的月台41的平面齐平，则在传输机构伸出的情况下，控制装置可以根据距离传感器检测的第二传输机构122与货车42的车厢的平面之间的距离，控制第一伸缩杆伸缩，使得支撑件14与货车42的车厢的平面接触，形成对第二传输机构122的有效支撑。具体的，在确定距离传感器检测的距离大于支撑件14的长度的情况下，控制装置控制第一伸缩杆13缩回，直至支撑件14与货车42的车厢的平面接触时停止；在确定距离传感器检测的距离小于支撑件14的长度的情况下，控制装置控制第一伸缩杆13伸出，直至支撑件14与货车42的车厢的平面接触时停止，若距离传感器检测的距离等于支撑件14的长度则不作动作。
55.另外，也可以将支撑件14选用为第二伸缩杆，使得支撑件实现可伸缩，在确定距离传感器检测的距离大于支撑件14的长度的情况下，控制装置控制支撑件14伸出，以将支撑件14和货车42的车厢的平面接触；在确定距离传感器检测的距离小于支撑件14的长度的情况下，控制装置控制支撑件14缩回，以将支撑件14和货车42的车厢的平面接触。
56.需要说明的是，针对距离传感器检测的距离小于支撑件的长度的情况，具体可以参照图4，其示出了本技术实施例提供的另一种伸缩皮带机控制系统的具体应用场景示意图，其中，距离传感器15设置在支撑件14背离第一传输机构121的一侧，在传输机构伸出的过程中，若距离传感器15面向货车42的车厢的平面，由于支撑件14过长，则距离传感器15检测的距离小于支撑件14的长度，此时可以先停止传输机构的伸出，进行控制第一伸缩杆13伸出以抬高传输平面，或进行控制支撑件14缩回的操作，进而控制传输机构继续伸出达到目标长度，最后通过控制第一伸缩杆13或支撑件14的伸缩，直至距离传感器15检测的距离等于支撑件14的长度，此时支撑件14与货车42的车厢的平面不再相互干涉，并能形成有效支撑。
57.在另一种伸缩皮带机控制系统应用的物流运输场景中，参照图5，其示出了本技术实施例提供的另一种伸缩皮带机控制系统的具体应用场景示意图，该场景下需要将物流仓库的地面上的货物30通过伸缩皮带机传输至货车42的车厢中，其中，伸缩皮带机的基座11设置的装配平面可以为物流仓库的地面，基座11承载有第一传输机构121，且第二传输机构122上设置的支撑件14面对的支撑面为货车42的车厢的平面，由于支撑面与装配平面之间存在高度落差，需要抬高传输面以顺利输送货物。
58.则控制装置可以控制第一伸缩杆伸出，抬高传输面，进而控制传输机构伸出，在传输机构伸出的情况下，进一步根据距离传感器15检测的第二传输机构122与货车42的车厢的平面之间的距离，控制第一伸缩杆13伸缩，使得支撑件14与货车42的车厢的平面接触，形成对第二传输机构122的有效支撑。
59.需要说明的是，在图5中，由于支撑件14与第二传输机构122形成垂直角度，使得支撑件14在接触货车42的车厢的平面形成支撑时，支撑件14向外突出，影响了第二传输机构122出货口处的工作人员的正常工作，因此，参照图6，本技术实施例也可以在第二传输机构122与支撑件14的连接处设置一个旋转机构141，以使得通过旋转机构141可以调节第二传输机构122与支撑件14形成的角度，支撑件14在接触货车42的车厢的平面形成支撑的过程
中，可以将支撑件14调节为与货车42的车厢的平面垂直，从而避免了支撑件14对出货口位置的占用，提高了出货流畅度。
60.在另一种伸缩皮带机控制系统应用的物流运输场景中，参照图7，其示出了本技术实施例提供的另一种伸缩皮带机控制系统的具体应用场景示意图，由于支撑件14对第二传输机构122位置处的有效支撑，使得第二传输机构122位置处的稳定性得到了有效提升，则可以在第二传输机构122位置处安装对稳定性要求较高的负载设备，以辅助进行货物运输，图7中的负载设备可以为机械臂50，机械臂50可以对较重货物进行辅助搬运，提高了运输自动化，另外，在一些其他情况下，负载设备也可以为码垛机，码垛机可以实现货物的自动码垛。
61.本技术实施例中，可以通过伸缩皮带机的在除第一传输机构之外的其他传输机构中的第二传输机构上设置支撑件和距离传感器，以供伸缩皮带机的传输机构在伸出时，控制装置可以根据距离传感器检测的距离，控制第一伸缩杆伸缩，使得支撑件背离第二传输机构的一端与支撑面接触，从而形成对第二传输机构的有效支撑，避免了伸缩皮带机的前段伸出后悬空于地面，提高了伸缩皮带机的前段的稳定性，在满足了伸缩皮带机的前段的稳定性的基础上，使得第一传输机构的选材和机构可以轻量化设计，降低了设备成本。
62.参照图1，本技术实施例提供了一种伸缩皮带机控制系统，包括：伸缩皮带机10和控制装置20；伸缩皮带机10包括：基座11、多个依次套接连接的传输机构12、第一伸缩杆13、支撑件14和距离传感器15；多个传输机构12中的第一传输机构121固定设置在基座11上，第一伸缩杆13的两端分别连接基座11和第一传输机构121；支撑件14和距离传感器15分别设置在除第一传输机构121之外的其他传输机构中的第二传输机构122上，距离传感器15用于检测第二传输机构122与支撑面之间的距离；支撑面为第二传输机构122面向基座11的一面所面对的平面；控制装置20用于在传输机构12伸出的情况下，根据距离传感器15检测的距离，控制第一伸缩杆13伸缩，使得支撑件14背离第二传输机构122的一端与支撑面接触。
63.需要说明的是，在图1示出的结构中，第二传输机构122可以为距离第一传输机构121最远的传输机构，在其他情况下，也可以为除第一传输机构之外的其他传输机构。
64.在本技术实施例中，在第二传输机构上设置支撑件之后，支撑件可以对第二传输机构以及附近的传输机构形成有效支撑，参照图8，其示出了本技术实施例提供的另一种伸缩皮带机的结构侧视图，具体的，在伸缩皮带机运输货物30的过程中，货物30分布于传输面的各个位置，使得整个伸缩皮带机的重力和货物30的重力都施加于基座11和第一伸缩杆13上，在伸缩皮带机的传输机构完全伸展后，由于杠杆效应，第一伸缩杆13承受的压力要大于伸缩皮带机的重力和货物30的重力之和的2倍，且第二传输机构122与第三传输机构123连接处存在有较强应力，而在第二传输机构122的支撑杆14与支撑面接触形成有效支撑后，伸缩皮带机的重力和货物30的重力可以均匀的分别施加于基座11、第一伸缩杆13和支撑杆14的位置处，降低了第一伸缩杆13的承受压力，且降低了第二传输机构122与第三传输机构123连接处由应力造成的影响。
65.综上所述，本技术实施例中，可以通过伸缩皮带机的在除第一传输机构之外的其他传输机构中的第二传输机构上设置支撑件和距离传感器，以供伸缩皮带机的传输机构在伸出时，控制装置可以根据距离传感器检测的距离，控制第一伸缩杆伸缩，使得支撑件背离第二传输机构的一端与支撑面接触，从而形成对第二传输机构的有效支撑，避免了伸缩皮
带机的前段伸出后悬空于地面，提高了伸缩皮带机的前段的稳定性，在满足了伸缩皮带机的前段的稳定性的基础上，使得第一传输机构的选材和机构可以轻量化设计，降低了设备成本。
66.可选的，支撑件具有固定长度；控制装置具体用于：在确定距离传感器检测的距离大于支撑件的长度的情况下，控制第一伸缩杆缩回，直至距离传感器检测的距离等于支撑件的长度时停止；在确定距离传感器检测的距离小于支撑件的长度的情况下，控制第一伸缩杆伸出，直至距离传感器检测的距离等于支撑件的长度时停止。
67.在本技术实施例中，通过距离传感器检测的距离调节第一伸缩杆伸缩，可以通过改变传输面的坡度，来调整第二传输机构与传输面的距离至与支撑件的长度匹配，使得支撑件可以接触传输面从而形成有效支撑，提高了伸缩皮带机前段的稳定性。
68.可选的，在确定距离传感器检测的距离大于支撑件的长度的情况下，控制装置还用于：控制传输机构伸出或缩回，并在传输机构的总长度达到目标总长度的情况下停止；控制第一伸缩杆缩回，直至距离传感器检测的距离等于支撑件的长度时停止。
69.在本技术实施例中，传输机构伸出时，若控制装置确定距离传感器检测的距离大于支撑件的长度，则可以认为当前第二传输机构处于悬空于支撑面的状态，为了在满足传输面的目标总长度的基础上，进一步通过支撑件的有效支撑提高设备的稳定性，本技术实施例可以先控制传输机构伸出或缩回，并在传输机构的总长度达到目标总长度的情况下停止，此时传输机构的总长度达到便于输送货物的目标总长度，接下来可以控制第一伸缩杆缩回，降低传输面的坡度，直至距离传感器检测的距离等于支撑件的长度时停止，此时支撑件与支撑面接触形成有效支撑。
70.可选的，支撑件包括第二伸缩杆；第二伸缩杆的固定端与第二传输机构连接，第二伸缩杆的伸缩端面向支撑面；控制装置具体用于：在确定距离传感器检测的距离大于第二伸缩杆的当前长度的情况下，控制第二伸缩杆伸出，直至距离传感器检测的距离等于第二伸缩杆的长度时停止；在确定距离传感器检测的距离小于第二伸缩杆的当前长度的情况下，控制第二伸缩杆缩回，直至距离传感器检测的距离等于第二伸缩杆的长度时停止。
71.在本技术实施例中，也可以将支撑件选用为第二伸缩杆，使得支撑件实现可伸缩，在确定距离传感器检测的距离大于第二伸缩杆的长度的情况下，控制装置控制第二伸缩杆伸出，以将第二伸缩杆与支撑面接触；在确定距离传感器检测的距离小于第二伸缩杆的长度的情况下，控制装置控制第二伸缩杆缩回，以将第二伸缩杆和支撑面接触，本技术实施例可以在不改变传输面坡度和长度的基础上，通过第二伸缩杆的伸缩，来将第二伸缩杆调节至能够接触支撑面以形成有效支撑的状态，可以在一些不能改变传输面坡度和长度的场景中满足支撑需求。
72.可选的，支撑件包括第二伸缩杆；第二伸缩杆的固定端与第二传输机构连接，第二伸缩杆的伸缩端面向支撑面；距离传感器设置在第二伸缩杆背离第一传输机构的一侧。
73.在本技术实施例中，在支撑件选用为第二伸缩杆的基础上，本技术实施例可以结合具体传输过程中对传输面的坡度、长度需求以及支撑件的支撑需求，通过控制装置来综合控制第一伸缩杆、第二伸缩杆和传输机构的伸缩，以满足实际过程中的上述需求。
74.参照图9，其示出了本技术实施例提供的另一种伸缩皮带机的结构侧视图，本技术基于三种情况进行综合控制过程的描述：
75.第一种情况，控制装置在获取传输机构的目标坡度以及传输机构的目标总长度的情况下，根据目标坡度和目标总长度确定第二伸缩杆所需的第一长度，并控制第二伸缩杆伸长或缩回至第一长度。
76.在这种情况下，具体传输过程具有对传输面的坡度和总长度的需求，本技术实施例的控制装置可以根据目标坡度a，确定第一伸缩杆13的伸缩量，并根据伸缩量控制第一伸缩杆13伸缩以使得传输面的坡度达到目标坡度a，进而控制传输机构伸长至总长度达到目标总长度l1，最后通过目标总长度l1和目标坡度a，可以计算得到第二伸缩杆14形成有效支撑所需的第一长度l2，并控制第二伸缩杆14伸长或缩回至第一长度l2，从而在满足传输面的坡度、总长度以及支撑件有效支撑的需求的基础上，实现了对控制装置对第一伸缩杆、第二伸缩杆和传输机构的伸缩的综合控制。
77.第二种情况，控制装置在获取第二伸缩杆的目标长度以及传输机构的目标总长度的情况下，根据目标长度和目标总长度确定第一伸缩杆所需的第二长度，并控制第一伸缩杆伸长或缩回至第二长度。
78.在这种情况下，具体传输过程具有对传输面的总长度以及伸缩皮带机出货口高度的需求，本技术实施例的控制装置可以根据第二伸缩杆的目标长度l2(出货口的高度)和传输面的目标长度l1，确定传输面所需的目标坡度a，并根据目标坡度a确定第一伸缩杆13的伸缩量，以根据伸缩量控制第一伸缩杆13伸缩以使得传输面的坡度达到目标坡度a，使得第二伸缩杆14通过目标长度l2形成有效支撑，从而在满足传输面的坡度、总长度以及支撑件有效支撑的需求的基础上，实现了对控制装置对第一伸缩杆、第二伸缩杆和传输机构的伸缩的综合控制。
79.第三种情况，控制装置在获取第二伸缩杆的目标长度以及传输机构的目标坡度的情况下，根据目标长度和目标坡度确定传输机构所需的第三长度，并控制传输机构伸长或缩回至第三长度。
80.在这种情况下，具体传输过程具有对传输面的坡度以及伸缩皮带机出货口高度的需求，本技术实施例的控制装置可以根据目标坡度a，确定第一伸缩杆13的伸缩量，并根据伸缩量控制第一伸缩杆13伸缩以使得传输面的坡度达到目标坡度a，进而根据第二伸缩杆的目标长度l2(出货口的高度)和传输面的目标坡度a，确定传输面所需的目标长度l1，并根据目标长度l1控制传输机构伸缩以使得传输面的中长度达到目标长度l1，第二伸缩杆14通过目标长度l2形成有效支撑，从而在满足传输面的坡度、总长度以及支撑件有效支撑的需求的基础上，实现了对控制装置对第一伸缩杆、第二伸缩杆和传输机构的伸缩的综合控制。
81.可选的，参照图1，第二传输机构122为距离第一传输机构121最远的传输机构，支撑件14和距离传感器15分别设置在第二传输机构122背离第一传输机构121的端部，距离传感器15设置在支撑件14背离第一传输机构121的一侧。
82.在本技术实施例中，优选的，由于距离第一传输机构121最远的第二传输机构122，是在传输机构伸长至最长时受应力影响最大的传输机构，因此将支撑件14和距离传感器15分别设置在第二传输机构122背离第一传输机构121的端部，可以进一步减小第二传输机构122收到的应力的影响，进一步的提升第二传输机构122的稳定性。另外，距离传感器15设置在支撑件14背离第一传输机构121的一侧的效果已在上述图4的实施例处进行了解释，此处不再赘述。
83.可选的，参照图1，第一传输机构121背离其他传输机构的第一端与基座之间设置有旋转机构16：第一伸缩杆13与第一传输机构121靠近其他传输机构的第二端连接；在第一伸缩杆13伸出或缩回的情况下，第一传输机构121的第一端围绕旋转机构16旋转。
84.其中，旋转机构16可以包括分别设置在第一传输机构121相对两侧的转轴机构，以实现第一传输机构121的第一端旋转的目的。
85.可选的，参照图10，其示出了本技术实施例提供的一种伸缩皮带机的结构正视图，支撑件14背离所述第二传输机构122的一端设置有支撑滚轮142。
86.在本技术实施例中，在支撑件14背离所述第二传输机构122的一端设置支撑滚轮142，可以通过支撑滚轮142的滚动，方便对伸缩皮带机的整体移动，另外，支撑滚轮142的轮胎可以选用柔性材料，从而降低了支撑件对支撑面的损伤。
87.可选的，第二传输机构的一端设置有负载设备；负载设备包括机械臂、码垛机中的一种或多种。
88.通过支撑件对在第二传输机构的支撑，提升了第二传输机构的稳定性，从而可以在第二传输机构安装如机械臂，码垛机等对安装位置稳定性要求较高的负载设备，提升了伸缩皮带机的自动化程度。
89.可选的，参照图11，其示出了本技术实施例提供的一种伸缩皮带机的结构正视图，与基座11的装配平面平行的第一折边结构111，以及用于分别连接第一折边结构111和第一传输机构121的第二折边结构112，且第二折边结构112向背离传输机构的中轴线方向x延伸。
90.在本技术实施例中，由于伸缩皮带机在承载货物的情况下重量较大，且在运输过程中存在侧倾风险，因此通过基座上第一折边结构111和第二折边结构112可以提供侧倾方向上的支持力，降低伸缩皮带机整体侧倾的风险。
91.可选的，参照图10，第一伸缩杆13的数量为至少2个，至少2个第一伸缩杆13并排排列：支撑件14的数量为至少2个，至少2个支撑件14并排排列。
92.图10示出了第一伸缩杆13为2个且支撑件14为2个的情况，通过并排设置多个第一伸缩杆13和多个支撑件14，可以提高对伸缩皮带机的宽度方向上的支撑，进而提升伸缩皮带机的整体稳定性。
93.可选的，参照图10，距离传感器15还用于检测第二传输机构122背离第一传输机构121的端部与传输机构的伸出方向上的障碍物之间的障碍物距离；控制装置具体用于：在障碍物距离小于或等于预设距离阈值的情况下，控制传输机构停止伸出。
94.在本技术实施例中，控制装置通过距离传感器15检测第二传输机构122背离第一传输机构121的端部与传输机构的伸出方向上的障碍物之间的障碍物距离，可以基于安全的预设距离阈值，在障碍物距离小于或等于预设距离阈值的情况下，确定传输机构的伸出端部距离障碍物过近，此时需控制传输机构停止伸出，避免传输机构的伸出端部碰撞障碍物造成损坏。
95.需要说明的是，本技术实施例还可以在用于检测所述第二传输机构与支撑面之间的距离的距离传感器之外，在第二传输机构122背离第一传输机构121的端部安装额外的另一个距离传感器，以通过额外的距离传感器检测第二传输机构122背离第一传输机构121的端部与传输机构的伸出方向上的障碍物之间的障碍物距离。
96.参照图12，示出了本技术的一种伸缩皮带机控制方法实施例的步骤流程图。包括：
97.步骤101，通过设置在第二传输机构上的距离传感器，获取所述第二传输机构与支撑面之间的距离。
98.步骤102，在传输机构伸出的情况下，根据所述距离传感器检测的距离，控制所述第一伸缩杆伸缩，使得所述支撑件背离所述第二传输机构的一端与所述支撑面接触。
99.步骤101-102的描述具体可以参照上述实施例，此处不再赘述。
100.综上所述，本技术实施例中，可以通过伸缩皮带机的在除第一传输机构之外的其他传输机构中的第二传输机构上设置支撑件和距离传感器，以供伸缩皮带机的传输机构在伸出时，控制装置可以根据距离传感器检测的距离，控制第一伸缩杆伸缩，使得支撑件背离第二传输机构的一端与支撑面接触，从而形成对第二传输机构的有效支撑，避免了伸缩皮带机的前段伸出后悬空于地面，提高了伸缩皮带机的前段的稳定性，在满足了伸缩皮带机的前段的稳定性的基础上，使得第一传输机构的选材和机构可以轻量化设计，降低了设备成本。
101.参照图13，其示出了本技术实施例提供的一种伸缩皮带机控制装置的框图，包括：
102.获取模块201，用于通过设置在第二传输机构上的距离传感器，获取所述第二传输机构与支撑面之间的距离；
103.控制模块202，用于在传输机构伸出的情况下，根据所述距离传感器检测的距离，控制所述第一伸缩杆伸缩，使得所述支撑件背离所述第二传输机构的一端与所述支撑面接触。
104.综上，本技术实施例中，可以通过伸缩皮带机的在除第一传输机构之外的其他传输机构中的第二传输机构上设置支撑件和距离传感器，以供伸缩皮带机的传输机构在伸出时，控制装置可以根据距离传感器检测的距离，控制第一伸缩杆伸缩，使得支撑件背离第二传输机构的一端与支撑面接触，从而形成对第二传输机构的有效支撑，避免了伸缩皮带机的前段伸出后悬空于地面，提高了伸缩皮带机的前段的稳定性，在满足了伸缩皮带机的前段的稳定性的基础上，使得第一传输机构的选材和机构可以轻量化设计，降低了设备成本。
105.本技术实施例还提供了一种非易失性可读机器可读介质，该机器可读介质中存储有一个或多个模块(programs)，该一个或多个模块被应用在设备时，可以使得该设备执行本技术实施例中各方法步骤的指令(instructions)。
106.本技术实施例提供了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得电子设备执行如上述实施例中一个或多个所述的方法。本技术实施例中，所述电子设备包括终端设备、服务端(集群)等各类型的设备。
107.本公开的实施例可被实现为使用任意适当的硬件，固件，软件，或及其任意组合进行想要的配置的装置，该装置可包括终端设备、服务端(集群)等电子设备。图14示意性地示出了可被用于实现本技术实施例中所述的各个实施例的示例性装置1000。
108.对于一个实施例，图14示出了示例性装置1000，该装置具有一个或多个处理器1002、被耦合到(一个或多个)处理器1002中的至少一个的控制模块(芯片组)1004、被耦合到控制模块1004的存储器1006、被耦合到控制模块1004的非易失性存储器(nvm)/存储设备1008、被耦合到控制模块1004的一个或多个输入/输出设备1010，以及被耦合到控制模块1004的网络接口1012。
109.处理器1002可包括一个或多个单核或多核处理器，处理器1002可包括通用处理器或专用处理器(例如图形处理器、应用处理器、基频处理器等)的任意组合。在一些实施例中，装置1000能够作为本技术实施例中所述终端设备、服务端(集群)等设备。
110.在一些实施例中，装置1000可包括具有指令1014的一个或多个计算机可读介质(例如，存储器1006或nvm/存储设备1008)以及与该一个或多个计算机可读介质相合并被配置为执行指令1014以实现模块从而执行本公开中所述的动作的一个或多个处理器1002。
111.对于一个实施例，控制模块1004可包括任意适当的接口控制器，以向(一个或多个)处理器1002中的至少一个和/或与控制模块1004通信的任意适当的设备或组件提供任意适当的接口。
112.控制模块1004可包括存储器控制器模块，以向存储器1006提供接口。存储器控制器模块可以是硬件模块、软件模块和/或固件模块。
113.存储器1006可被用于例如为装置1000加载和存储数据和/或指令1014。对于一个实施例，存储器1006可包括任意适当的易失性存储器，例如，适当的dram。在一些实施例中，存储器1006可包括双倍数据速率类型四同步动态随机存取存储器(ddr4sdram)。
114.对于一个实施例，控制模块1004可包括一个或多个输入/输出控制器，以向nvm/存储设备1008及(一个或多个)输入/输出设备1010提供接口。
115.例如，nvm/存储设备1008可被用于存储数据和/或指令1014。nvm/存储设备1008可包括任意适当的非易失性存储器(例如，闪存)和/或可包括任意适当的(一个或多个)非易失性存储设备(例如，一个或多个硬盘驱动器(hdd)、一个或多个光盘(cd)驱动器和/或一个或多个数字通用光盘(dvd)驱动器)。
116.nvm/存储设备1008可包括在物理上作为装置1000被安装在其上的设备的一部分的存储资源，或者其可被该设备访问可不必作为该设备的一部分。例如，nvm/存储设备1008可通过网络经由(一个或多个)输入/输出设备1010进行访问。
117.(一个或多个)输入/输出设备1010可为装置1000提供接口以与任意其他适当的设备通信，输入/输出设备1010可以包括通信组件、音频组件、传感器组件等。网络接口1012可为装置1000提供接口以通过一个或多个网络通信，装置1000可根据一个或多个无线网络标准和/或协议中的任意标准和/或协议来与无线网络的一个或多个组件进行无线通信，例如接入基于通信标准的无线网络，如wifi、2g、3g、4g、5g等，或它们的组合进行无线通信。
118.对于一个实施例，(一个或多个)处理器1002中的至少一个可与控制模块1004的一个或多个控制器(例如，存储器控制器模块)的逻辑封装在一起。对于一个实施例，(一个或多个)处理器1002中的至少一个可与控制模块1004的一个或多个控制器的逻辑封装在一起以形成系统级封装(sip)。对于一个实施例，(一个或多个)处理器1002中的至少一个可与控制模块1004的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上。对于一个实施例，(一个或多个)处理器1002中的至少一个可与控制模块1004的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上以形成片上系统(soc)。
119.在各个实施例中，装置1000可以但不限于是：服务端、台式计算设备或移动计算设备(例如，膝上型计算设备、手持计算设备、平板电脑、上网本等)等终端设备。在各个实施例中，装置1000可具有更多或更少的组件和/或不同的架构。例如，在一些实施例中，装置1000包括一个或多个摄像机、键盘、液晶显示器(lcd)屏幕(包括触屏显示器)、非易失性存储器
端口、多个天线、图形芯片、专用集成电路(asic)和扬声器。
120.其中，检测装置中可采用主控芯片作为处理器或控制模块，传感器数据、位置信息等存储到存储器或nvm/存储设备中，传感器组可作为输入/输出设备，通信接口可包括网络接口。
121.对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
122.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
123.本技术实施例是参照根据本技术实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
124.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
125.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
126.尽管已描述了本技术实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术实施例范围的所有变更和修改。
127.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
128.以上对本技术所提供的一种伸缩皮带机控制系统、方法、装置、电子设备和机器可读介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。

技术特征：
1.一种伸缩皮带机控制系统，其特征在于，包括：伸缩皮带机和控制装置；所述伸缩皮带机包括：基座、多个依次套接连接的传输机构、第一伸缩杆、支撑件和距离传感器；多个所述传输机构中的第一传输机构固定设置在所述基座上，所述第一伸缩杆的两端分别连接所述基座和所述第一传输机构；所述支撑件和所述距离传感器分别设置在除所述第一传输机构之外的其他传输机构中的第二传输机构上，所述距离传感器用于检测所述第二传输机构与支撑面之间的距离；所述支撑面为所述第二传输机构面向所述基座的一面所面对的平面；所述控制装置用于在所述传输机构伸出的情况下，根据所述距离传感器检测的距离，控制所述第一伸缩杆伸缩，使得所述支撑件背离所述第二传输机构的一端与所述支撑面接触。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述支撑件具有固定长度；所述控制装置具体用于：在确定所述距离传感器检测的距离大于所述支撑件的长度的情况下，控制所述第一伸缩杆缩回，直至所述距离传感器检测的距离等于所述支撑件的长度时停止；在确定所述距离传感器检测的距离小于所述支撑件的长度的情况下，控制所述第一伸缩杆伸出，直至所述距离传感器检测的距离等于所述支撑件的长度时停止。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，在确定所述距离传感器检测的距离大于所述支撑件的长度的情况下，所述控制装置还用于：控制所述传输机构伸出或缩回，并在所述传输机构的总长度达到目标总长度的情况下停止；控制所述第一伸缩杆缩回，直至所述距离传感器检测的距离等于所述支撑件的长度时停止。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述支撑件包括第二伸缩杆；所述第二伸缩杆的固定端与所述第二传输机构连接，所述第二伸缩杆的伸缩端面向所述支撑面；所述控制装置具体用于：在确定所述距离传感器检测的距离大于所述第二伸缩杆的当前长度的情况下，控制所述第二伸缩杆伸出，直至所述距离传感器检测的距离等于所述第二伸缩杆的长度时停止；在确定所述距离传感器检测的距离小于所述第二伸缩杆的当前长度的情况下，控制所述第二伸缩杆缩回，直至所述距离传感器检测的距离等于所述第二伸缩杆的长度时停止。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述支撑件包括第二伸缩杆；所述第二伸缩杆的固定端与所述第二传输机构连接，所述第二伸缩杆的伸缩端面向所述支撑面；所述距离传感器设置在所述第二伸缩杆背离所述第一传输机构的一侧；所述控制装置具体用于：在获取所述传输机构的目标坡度以及所述传输机构的目标总长度的情况下，根据所述目标坡度和目标总长度确定所述第二伸缩杆所需的第一长度，并控制所述第二伸缩杆伸长或缩回至所述第一长度；在获取所述第二伸缩杆的目标长度以及所述传输机构的目标总长度的情况下，根据所
述目标长度和目标总长度确定所述第一伸缩杆所需的第二长度，并控制所述第一伸缩杆伸长或缩回至所述第二长度；在获取所述第二伸缩杆的目标长度以及所述传输机构的目标坡度的情况下，根据所述目标长度和目标坡度确定所述传输机构所需的第三长度，并控制所述传输机构伸长或缩回至所述第三长度。6.根据权利要求1-5任一项所述的系统，其特征在于，所述第二传输机构为距离所述第一传输机构最远的传输机构，所述支撑件和所述距离传感器分别设置在所述第二传输机构背离所述第一传输机构的端部，所述距离传感器设置在所述支撑件背离所述第一传输机构的一侧。7.一种伸缩皮带机控制方法，应用于伸缩皮带机控制系统，其特征在于，包括：通过设置在第二传输机构上的距离传感器，获取所述第二传输机构与支撑面之间的距离；在传输机构伸出的情况下，根据所述距离传感器检测的距离，控制所述第一伸缩杆伸缩，使得所述支撑件背离所述第二传输机构的一端与所述支撑面接触。8.一种伸缩皮带机控制装置，应用于伸缩皮带机控制系统，其特征在于，包括：获取模块，用于通过设置在第二传输机构上的距离传感器，获取所述第二传输机构与支撑面之间的距离；控制模块，用于在传输机构伸出的情况下，根据所述距离传感器检测的距离，控制所述第一伸缩杆伸缩，使得所述支撑件背离所述第二传输机构的一端与所述支撑面接触。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；和存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被执行时，使得所述处理器执行如权利要求7所述的伸缩皮带机控制方法。10.一个或多个机器可读介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被执行时，使得处理器执行如权利要求7所述的伸缩皮带机控制方法。

技术总结
本申请实施例提供了一种伸缩皮带机控制系统、方法及装置，包括：伸缩皮带机和控制装置；伸缩皮带机包括：基座、多个依次套接连接的传输机构、第一伸缩杆、支撑件和距离传感器；多个传输机构中的第一传输机构固定设置在基座上，第一伸缩杆的两端分别连接基座和第一传输机构；支撑件和距离传感器分别设置在除第一传输机构之外的其他传输机构中的第二传输机构上。本申请避免了伸缩皮带机的前段伸出后悬空于地面，提高了伸缩皮带机的前段的稳定性，在满足了伸缩皮带机的前段的稳定性的基础上，使得第一传输机构的选材和机构可以轻量化设计，降低了设备成本。降低了设备成本。降低了设备成本。


技术研发人员：曹玉成
受保护的技术使用者：浙江菜鸟供应链管理有限公司
技术研发日：2022.01.21
技术公布日：2023/8/1