动物牵引机构及宠物模拟机器人的制作方法

1.本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种动物牵引机构及宠物模拟机器人。


背景技术：

2.机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
3.随着科技的进步，机器人的应用越来越普遍化，比如清洁机器人、货运机器人、巡检机器人等等，可实现智能控制。现有的机器人大多都是当作家用或工业用的设备使用，不能适用于家庭娱乐等，进而可针对机器人进行设计改进提升娱乐性。


技术实现要素：

4.为解决上述问题，本发明提供一种可以带动机器人做出各种动作，模拟宠物行走蹲卧等动作，牵引机构可以牵引带动机器人行走，用来模拟宠物。解决了现有机器人只能做出简单互动，实用性差等问题的动物牵引机构及宠物模拟机器人。
5.本发明所采用的技术方案是：一种动物牵引机构，包括用于动物佩戴的套环、连接于套环的牵引绳、以及牵引电机，所述牵引电机连接于牵引绳的一端、并用于驱动牵引绳的收放。
6.对上述方案的进一步改进为，所述牵引电机设置在套环上、并用于驱动牵引绳的收放。
7.对上述方案的进一步改进为，所述牵引绳的一端设有握把，所述牵引电机设置在握把上、并用于驱动牵引绳的收放。
8.对上述方案的进一步改进为，所述握把包括盒体，所述盒体的一侧设有握持部、另一侧设有收放部，所述牵引电机安装在收放部内。
9.对上述方案的进一步改进为，所述握持部设有按钮，所述按钮用于启动牵引电机驱动牵引绳的收放。
10.对上述方案的进一步改进为，所述套环上安装有位置芯片，所述握把内安装有位置感应芯片。
11.对上述方案的进一步改进为，所述牵引绳靠近牵引电机一端设置有防拉扯元件，所述防拉扯元件用于防止牵引绳拉力过大。
12.对上述方案的进一步改进为，还包括牵引感应元件，所述牵引绳穿过牵引感应元件，所述牵引感应元件用于感应牵引绳的收放。
13.一种宠物模拟机器人，包括宠物机器人以及所述的动物牵引机构，所述套环佩戴在宠物机器人上。
14.对上述方案的进一步改进为，所述宠物机器人包括机器人主机、以及连接于机器人主机并用于驱动机器人主机行走的行走机构，所述套环佩戴在机器人主机上。
15.一种宠物模拟机器人，包括机器人主机、连接于机器人主机并用于驱动机器人主机行走的行走机构、以及设于机器人主机并用于牵引机器人主机的牵引机构，所述牵引机构用于牵引机器人主机行走，所述行走机构根据牵引机构所牵引的方向驱动机器人主机行走。
16.对上述方案的进一步改进为，所述牵引机构包括安装在机器人主机的牵引电机、以及牵引绳，所述牵引电机用于驱动牵引绳的收放。
17.对上述方案的进一步改进为，所述牵引绳靠近牵引电机一端设置有防拉扯元件，所述防拉扯元件用于防止牵引绳拉力过大。
18.对上述方案的进一步改进为，所述牵引机构设有牵引感应元件，所述牵引绳穿过牵引感应元件，所述牵引感应元件用于感应牵引绳的收放。
19.对上述方案的进一步改进为，所述牵引机构设有牵引手柄，所述牵引手柄与牵引绳连接，所述牵引手柄用于控制行走机构带动驱动机器人行走。
20.对上述方案的进一步改进为，所述机器人主机的一侧开设有装配滑槽，所述装配滑槽用于放置牵引手柄、并可用于牵引手柄充电。
21.对上述方案的进一步改进为，所述牵引手柄包括主机位、以及分别安装在主机位两侧的第一握持手柄和第二握持手柄，所述第一握持手柄和/或第二握持手柄可拆卸安装在主机位的两侧，所述第一握持手柄或第二握持手柄开设有挂绳位。
22.对上述方案的进一步改进为，所述主机位的两侧开设有滑动装配槽，所述主机位靠近滑动装配槽一侧设有接触凸点，所述第二握持手柄开设有装配卡槽，所述装配卡槽用于配合滑动装配槽，所述装配卡槽内设有接电凹槽，所述接电凹槽与接触凸点接触。
23.一种遛宠物模拟系统，包括机器人主机、连接于机器人主机并用于驱动机器人主机行走的行走机构、设于机器人主机并用于牵引机器人主机的牵引机构、以及用于连接牵引机构并用于用户握持模拟牵引机器人主机的牵引手柄，所述牵引机构用于牵引机器人主机行走，所述行走机构根据牵引机构所牵引的方向驱动机器人主机行走，所述牵引手柄用于握持操作控制机器人主机行走。
24.对上述方案的进一步改进为，所述机器人主机上设有位置芯片，所述牵引手柄上设有位置感应芯片，所述位置感应芯片用于感应位置芯片的位置。
25.对上述方案的进一步改进为，所述牵引机构包括安装在机器人主机的牵引电机、以及牵引绳，所述牵引电机用于驱动牵引绳的收放。
26.对上述方案的进一步改进为，所述牵引绳靠近牵引电机一端设置有防拉扯元件，所述防拉扯元件用于防止牵引绳拉力过大。
27.对上述方案的进一步改进为，所述牵引机构设有牵引感应元件，所述牵引绳穿过牵引感应元件，所述牵引感应元件用于感应牵引绳的收放。
28.对上述方案的进一步改进为，所述机器人主机的一侧开设有装配滑槽，所述装配滑槽用于放置牵引手柄、并可用于牵引手柄充电。
29.对上述方案的进一步改进为，所述牵引手柄包括主机位、以及分别安装在主机位两侧的第一握持手柄和第二握持手柄，所述第一握持手柄和/或第二握持手柄可拆卸安装在主机位的两侧，所述第一握持手柄或第二握持手柄开设有挂绳位。
30.对上述方案的进一步改进为，所述主机位的两侧开设有滑动装配槽，所述主机位
靠近滑动装配槽一侧设有接触凸点，所述第二握持手柄开设有装配卡槽，所述装配卡槽用于配合滑动装配槽，所述装配卡槽内设有接电凹槽，所述接电凹槽与接触凸点接触。
31.对上述方案的进一步改进为，所述位置芯片和位置感应芯片均为uwb芯片。
32.对上述方案的进一步改进为，所述位置芯片设有三个，所述位置感应芯片至少设有一个。
33.本发明的有益效果是：
34.相比现有的动物牵引，本发明适用于动物牵引，可以牵引动物行走，并具有牵引电机用于收放牵引绳，可以预防在牵引时出现拉扯现象，对用户和动物都能起到保护作用；具体是，设置了用于动物佩戴的套环、连接于套环的牵引绳、以及牵引电机，所述牵引电机连接于牵引绳的一端、并用于驱动牵引绳的收放。整体结构简单，适用于动物牵引。
35.相比现有的机器人，本发明具有牵引机构配合机器人本体和行走机构，行走机构带动机器人本体移动行走，模拟宠物行走，并可以带动机器人做出各种动作，模拟宠物行走蹲卧等动作，牵引机构可以牵引带动机器人行走，用来模拟宠物。解决了现有机器人只能做出简单互动，实用性差等问题。具体是，设置了机器人主机、连接于机器人主机并用于驱动机器人主机行走的行走机构、以及设于机器人主机并用于牵引机器人主机的牵引机构，所述牵引机构用于牵引机器人主机行走，所述行走机构根据牵引机构所牵引的方向驱动机器人主机行走。
36.相比现有的宠物模拟系统，本发明结合了机器人本体、行走机构、牵引机构和牵引手柄，通过握持牵引手柄用来模拟遛宠物的操作，操作方便，模拟仿真度高，同时还设置了位置芯片和位置感应芯片配合，对位置进行感应，可设定跟随距离等，解决了现有宠物模拟趣味单一等问题，智能性强。具体是，设置了机器人主机、连接于机器人主机并用于驱动机器人主机行走的行走机构、设于机器人主机并用于牵引机器人主机的牵引机构、以及用于连接牵引机构并用于用户握持模拟牵引机器人主机的牵引手柄，所述牵引机构用于牵引机器人主机行走，所述行走机构根据牵引机构所牵引的方向驱动机器人主机行走，所述牵引手柄用于握持操作控制机器人主机行走。所述机器人主机上设有位置芯片，所述牵引手柄上设有位置感应芯片，所述位置感应芯片用于感应位置芯片的位置。
附图说明
37.图1为本发明宠物模拟机器人的立体示意图；
38.图2为图1中宠物模拟机器人另一视角的立体示意图；
39.图3为图1中宠物模拟机器人的牵引组件的结构示意图；
40.图4为图1中宠物模拟机器人的手柄的结构示意图；
41.图5为图1中宠物模拟机器人的手柄另一视角的结构示意图；
42.图6为本发明动物牵引机构的一种实施例的使用状态示意图；
43.图7为图6中动物牵引机构的部分结构示意图；
44.图8为本发明遛宠物模拟系统的连接示意图。
45.附图标记说明：机器人主机1、位置芯片11、装配滑槽12、行走机构2、牵引机构3、牵引电机31、牵引绳32、防拉扯元件321、牵引感应元件33、套环34、握把35、盒体351、握持部352、按钮352a、收放部353、控制模块36、牵引手柄4、主机位41、滑动装配槽411、接触凸点
412、第一握持手柄42、第二握持手柄43、挂绳位431、装配卡槽432、接电凹槽433、位置感应芯片44。
具体实施方式
46.为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
47.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
48.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
49.如图1～图6所示，一种宠物模拟机器人，包括机器人主机1、连接于机器人主机1并用于驱动机器人主机1行走的行走机构2、以及设于机器人主机1并用于牵引机器人主机1的牵引机构3，所述牵引机构3用于牵引机器人主机1行走，所述行走机构2根据牵引机构3所牵引的方向驱动机器人主机1行走。
50.牵引机构3包括安装在机器人主机1的牵引电机31、以及牵引绳32，所述牵引电机31用于驱动牵引绳32的收放，本实施例中，在宠物模拟中，设置牵引电机31和牵引绳32用于牵引机器人跟随行走，可以根据牵引的距离进行调整牵引绳32的距离，而且牵引电机31采用直驱电机驱动，以实现智能化控制。
51.显而易见地，不难推导出该牵引机构还可以用于牵引家养动物(例如，狗、猫等小动物)的技术启示，从而使得家养动物和人的距离实现智能化控制，避免了家养动物或者牵引用户突然加速疾跑而拉扯伤家养动物的颈椎、脖子等牵引关节。根据常识不难知道，家养动物可以通过一个宠物套环与牵引机构3连接，中间可以是通过牵引绳32连接着动物套环和牵引机构3，也可以是，动物套环直接连接牵引机构3，再由牵引绳32连接牵引机构3至用户，前者应用场景，牵引机构3设置在用户一边，后者应用场景，牵引机构设置在家养动物一边。
52.参阅图6～图7所示，具体为：牵引机构3包括用于动物佩戴的套环34、连接于套环34的牵引绳32、以及牵引电机31，所述牵引电机31连接于牵引绳32的一端、并用于驱动牵引绳32的收放。
53.在一种实施例中，牵引电机31设置在套环34上、并用于驱动牵引绳32的收放，本实施例将牵引电机设置在套环34一端用于牵引绳32收放。
54.来另一种实施例中，牵引绳32的一端设有握把35，所述牵引电机31设置在握把35上、并用于驱动牵引绳32的收放，握把35包括盒体351，所述盒体351的一侧设有握持部352、另一侧设有收放部353，所述牵引电机31安装在收放部353内；本实施例中，将牵引电机安装在握把35上用于驱动牵引绳32的收放。
55.牵引机构3还包括用于控制牵引绳收放的控制模块36，具体实施时，握持部352设
有按钮352a，包括伸长按钮352a、缩短按钮352a、牵引距离按钮352a，用户可以通过牵引距离按钮352a来设置牵引距离，所述牵引距离为动态平衡距离，牵引绳拉力突然变大时，控制模块36可以通过放绳操作来使得动物和用户距离变大，再逐渐收缩该距离，从而实现用户和动物的瞬间拉扯力的缓冲。当然控制模块36对牵引绳的控制，也可以通过触屏、或者程序设定来实现智能化控制。
56.牵引绳32靠近牵引电机31一端设置有防拉扯元件321，所述防拉扯元件321用于防止牵引绳32拉力过大，防拉扯元件321可以是一个限位球，或具有类似功能的结构，具有缓冲作用，设置在牵引绳32上，在机器人本体上开设出绳孔，通过限位球用于起到缓冲作用，预防拉力过大。
57.牵引机构3设有牵引感应元件33，所述牵引绳32穿过牵引感应元件33，所述牵引感应元件33用于感应牵引绳32的收放，本实施例中，牵引感应元件33为微动开关，可对牵引绳32的收放进行感应。
58.牵引机构3设有牵引手柄4，所述牵引手柄4与牵引绳32连接，所述牵引手柄4用于控制行走机构2带动驱动机器人行走，本实施例中，通过牵引手柄4用于握持配合牵引绳32实新宠物牵引的握把35使用。
59.机器人主机1的一侧开设有装配滑槽12，所述装配滑槽12用于放置牵引手柄4、并可用于牵引手柄充电。
60.对上述实施例的进一步改进为，牵引手柄4包括主机位41、以及分别安装在主机位41两侧的第一握持手柄42和第二握持手柄43，所述第一握持手柄42和/或第二握持手柄43可拆卸安装在主机位41的两侧，所述第一握持手柄42或第二握持手柄43开设有挂绳位431；具有两个握持手柄，而且可拆卸安装，在实际使用中，可双手柄控制，也可拆卸后单手柄使用，单手柄使用时，方便握持模拟遛宠物。进一步的实施例中，可以在第一握持手柄42和第二握持手柄43上安装两个定位芯片进行位置定位。
61.对上述实施例的进一步改进为，主机位41的两侧开设有滑动装配槽411，所述主机位41靠近滑动装配槽411一侧设有接触凸点412，所述第二握持手柄43开设有装配卡槽432，所述装配卡槽432配合于滑动装配槽411，所述装配卡槽432内设有接电凹槽433，所述接电凹槽433与接触凸点412接触，通过接触凸点412和接电凹槽433的配合下进行导电，主机位41设置显示屏，内置控制系统进行操作控制，装配卡槽432和滑动装配槽411可以任意拆装使用。
62.本发明具有牵引机构3配合机器人本体和行走机构2，行走机构2带动机器人本体移动行走，模拟宠物行走，并可以带动机器人做出各种动作，模拟宠物行走蹲卧等动作，牵引机构3可以牵引带动机器人行走，用来模拟宠物。解决了现有机器人只能做出简单互动，实用性差等问题。具体是，设置了机器人主机1、连接于机器人主机1并用于驱动机器人主机1行走的行走机构2、以及设于机器人主机1并用于牵引机器人主机1的牵引机构3，所述牵引机构3用于牵引机器人主机1行走，所述行走机构2根据牵引机构3所牵引的方向驱动机器人主机1行走。
63.如图1～图8所示，一种遛宠物模拟系统，其特征在于：包括机器人主机1、连接于机器人主机1并用于驱动机器人主机1行走的行走机构2、设于机器人主机1并用于牵引机器人主机1的牵引机构3、以及用于连接牵引机构3并用于用户握持模拟牵引机器人主机1的牵引
手柄4，所述牵引机构3用于牵引机器人主机1行走，所述行走机构2根据牵引机构3所牵引的方向驱动机器人主机1行走，所述牵引手柄4用于握持操作控制机器人主机1行走；所述机器人主机1上设有位置芯片11，所述牵引手柄4上设有位置感应芯片44，所述位置感应芯片44用于感应位置芯片11的位置。
64.牵引机构3包括安装在机器人主机1的牵引电机31、以及牵引绳32，所述牵引电机31用于驱动牵引绳32的收放，本实施例中，在宠物模拟中，设置牵引电机31和牵引绳32用于牵引机器人跟随行走，可以根据牵引的距离进行调整牵引绳32的距离，而且牵引电机31采用直驱电机驱动，以实现智能化控制。
65.牵引绳32靠近牵引电机31一端设置有防拉扯元件321，所述防拉扯元件321用于防止牵引绳32拉力过大，防拉扯元件321可以是一个限位球，或具有类似功能的结构，具有缓冲作用，设置在牵引绳32上，在机器人本体上开设出绳孔，通过限位球用于起到缓冲作用，预防拉力过大。
66.牵引机构3设有牵引感应元件33，所述牵引绳32穿过牵引感应元件33，所述牵引感应元件33用于感应牵引绳32的收放，本实施例中，牵引感应元件33为微动开关，可对牵引绳32的收放进行感应。
67.机器人主机1的一侧开设有装配滑槽12，所述装配滑槽12用于放置牵引手柄4、并可用于牵引手柄充电。
68.对上述实施例的进一步改进为，牵引手柄4包括主机位41、以及分别安装在主机位41两侧的第一握持手柄42和第二握持手柄43，所述第一握持手柄42和/或第二握持手柄43可拆卸安装在主机位41的两侧，所述第一握持手柄42或第二握持手柄43开设有挂绳位431；具有两个握持手柄，而且可拆卸安装，在实际使用中，可双手柄控制，也可拆卸后单手柄使用，单手柄使用时，方便握持模拟遛宠物。进一步的实施例中，可以在第一握持手柄42和第二握持手柄43上安装两个定位芯片进行位置定位。
69.对上述实施例的进一步改进为，主机位41的两侧开设有滑动装配槽411，所述主机位41靠近滑动装配槽411一侧设有接触凸点412，所述第二握持手柄43开设有装配卡槽432，所述装配卡槽432配合于滑动装配槽411，所述装配卡槽432内设有接电凹槽433，所述接电凹槽433与接触凸点412接触，通过接触凸点412和接电凹槽433的配合下进行导电，主机位41设置显示屏，内置控制系统进行操作控制，装配卡槽432和滑动装配槽411可以任意拆装使用。
70.位置芯片11和位置感应芯片44均为uwb芯片，uwb芯片属于超宽带是一种无线载波通信技术，不采用正弦载波，是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围大。
71.位置芯片11设有三个，所述位置感应芯片44至少设有一个，可对机器人本体的平面位置进行感应侦测。
72.在另外的实施例中，位置芯片11设有四个，可对四个位置芯片11的空间位置进行感应侦测。
73.本发明结合了机器人本体、行走机构2、牵引机构3和牵引手柄4，通过握持牵引手柄4用来模拟遛宠物的操作，操作方便，模拟仿真度高，同时还设置了位置芯片11和位置感应芯片44配合，对位置进行感应，可设定跟随距离等，解决了现有宠物模拟趣味单一等问
题，智能性强。具体是，设置了机器人主机1、连接于机器人主机1并用于驱动机器人主机1行走的行走机构2、设于机器人主机1并用于牵引机器人主机1的牵引机构3、以及用于连接牵引机构3并用于用户握持模拟牵引机器人主机1的牵引手柄4，所述牵引机构3用于牵引机器人主机1行走，所述行走机构2根据牵引机构3所牵引的方向驱动机器人主机1行走，所述牵引手柄4用于握持操作控制机器人主机1行走。所述机器人主机1上设有位置芯片11，所述牵引手柄4上设有位置感应芯片44，所述位置感应芯片44用于感应位置芯片11的位置。
74.以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种动物牵引机构，其特征在于：包括用于动物佩戴的套环、连接于套环的牵引绳、以及牵引电机，所述牵引电机连接于牵引绳的一端、并用于驱动牵引绳的收放。2.根据权利要求1所述的动物牵引机构，其特征在于：所述牵引电机为直驱电机、并设置在套环上。3.根据权利要求1所述的动物牵引机构，其特征在于：所述牵引绳的一端设有握把，所述牵引电机为直驱电机、并设置在握把上。4.根据权利要求3所述的动物牵引机构，其特征在于：所述握把包括盒体，所述盒体的一侧设有握持部、另一侧设有收放部，所述牵引电机安装在收放部内。5.根据权利要求3所述的动物牵引机构，其特征在于：所述套环上安装有位置芯片，所述握把内安装有位置感应芯片。6.根据权利要求1所述的动物牵引机构，其特征在于：还包括用于控制牵引绳收放的控制模块。7.根据权利要求1所述的动物牵引机构，其特征在于：所述牵引绳靠近牵引电机一端设置有防拉扯元件，所述防拉扯元件用于防止牵引绳拉力过大。8.根据权利要求1所述的动物牵引机构，其特征在于：还包括牵引感应元件，所述牵引绳穿过牵引感应元件，所述牵引感应元件用于感应牵引绳的收放。9.一种宠物模拟机器人，其特征在于：包括宠物机器人以及权利要求1～8任意一项所述的动物牵引机构，所述套环佩戴在宠物机器人上。10.根据权利要求9所述的宠物模拟机器人，其特征在于：所述宠物机器人包括机器人主机、以及连接于机器人主机并用于驱动机器人主机行走的行走机构，所述套环佩戴在机器人主机上。

技术总结
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种动物牵引机构及宠物模拟机器人，包括机器人主机、连接于机器人主机并用于驱动机器人主机行走的行走机构、以及设于机器人主机并用于牵引机器人主机的牵引机构，所述牵引机构用于牵引机器人主机行走，所述行走机构根据牵引机构所牵引的方向驱动机器人主机行走。本发明可以带动机器人做出各种动作，模拟宠物行走蹲卧等动作，牵引机构可以牵引带动机器人行走，用来模拟宠物。解决了现有机器人只能做出简单互动，实用性差等问题。实用性差等问题。实用性差等问题。


技术研发人员：郁亚南 廖铉泓 于金旭 吴建波 梁智乐
受保护的技术使用者：东莞市本末科技有限公司
技术研发日：2022.12.20
技术公布日：2023/8/1