一种输变电线路的无人机深度巡视方法与流程

1.本发明涉及电力技术领域，具体而言，涉及一种输变电线路的无人机深度巡视方法。


背景技术：

2.传统输电线路巡检，大多依赖运行维护人员肉眼或手持仪器排查电路中的故障，根据经验判潜在隐患，然而，纯靠人力检测本身就是一个巨大隐患，巡检员很难一处不落的排除掉所有隐患，而在电网的运行中，任何微小的安全问题都有可能造成事故，导致大面积的瘫痪，造成巨大的经济损失，有时遇上下雨、下雪等恶劣天气，人力检查更是寸步难行。
3.同时，架空线路基本处于深山密林中，存在区域跨度大、分布广、线路多的特点，进而导致巡视工作量大且工作效率不高，若无高效的巡视路径坐标导引，则会影响巡视效率与进度。
4.因此，现在急需一种无人机巡视方法已解决传统输电线路巡检过程中巡视效率低的问题。


技术实现要素：

5.鉴于此，本发明提出了一种输变电线路的无人机深度巡视方法，主要是为了解决传统输电线路巡检过程中巡视效率低的问题。
6.一个方面，本发明提出了一种输变电线路的无人机深度巡视方法，该方法包括以下步骤：
7.获取输变电线路中杆塔的坐标建立杆塔坐标管理系统；
8.杆塔坐标管理系统用于确定定期巡视任务和非定期巡视任务并存储巡视结果；
9.获取杆塔坐标管理系统的巡视结果建立巡视回溯数据库。
10.在本技术的一些实施例中，杆塔坐标管理系统确定定期巡视任务时，包括：
11.建立杆塔坐标地图，根据杆塔坐标地图确定巡视航线，并在杆塔地图中进行巡视航线标记；
12.巡视航线标记包括具体航线以及巡视时间。
13.在本技术的一些实施例中，在根据杆塔坐标地图确定巡视航线后，还包括：
14.无人机根据巡视航线执行定期巡视任务获取第一巡视影像；
15.第一巡视影像包括巡视航线上的杆塔影像记录和道路影像记录。
16.在本技术的一些实施例中，在获取第一巡视影像后，杆塔坐标管理系统通过模型训练对通过模型训练对杆塔坐标点位进行异常标记。
17.在本技术的一些实施例中，异常标记包括：缺陷标记、可燃物标记、悬挂物标记和施工活动标记。
18.在本技术的一些实施例中，杆塔坐标管理系统还用于获取巡视航线上的气象数据，并对杆塔坐标点位进行恶劣天气标记。
19.在本技术的一些实施例中，若杆塔坐标点位上存在恶劣天气标记或异常标记，则进行非定期巡视任务并由杆塔坐标管理系统根据所述杆塔坐标点位重新确定巡视航线。
20.在本技术的一些实施例中，无人机执行非定期巡视任务获取第二巡视影像。
21.在本技术的一些实施例中，巡视回溯数据库获取第一巡视影像和第二巡视影像，根据时间节点记录并进行回溯展示。
22.在本技术的一些实施例中，杆塔坐标管理系统还用于通过模型训练对第一巡视影像和第二巡视影像进行分析，判断杆塔坐标点位上是否存在异常标记，若存在则通知工作人员进行检修，同时根据道路影像确定人工检修路线。
23.与现有技术相比，本发明存在以下有益效果：本发明通过建立输变电线路中杆塔的坐标建立杆塔坐标管理系统，通过杆塔坐标管理系统建立杆塔坐标地图，根据杆塔地图确定定期巡检任务和非定期巡检任务的巡检航线，无人机根据巡检航线执行巡检任务，提高输变电线路运行效率，提升架空线路运维管理水平。进一步地，本发明通过对带有异常标记或恶劣天气标记的杆塔坐标点位进行非定期巡检任务，可以对存在安全隐患的杆塔进行跟踪巡检，提高了输电线路的安全性。进一步地，本发明通过建立巡视回溯数据库，可以根据时间对巡视记录进行保存和回溯展示，提高了巡视结果的可视化程度。
附图说明
24.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。在附图中：
25.图1为本发明实施例提供的一种输变电线路的无人机深度巡视方法的流程图。
具体实施方式
26.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
27.参阅图1所示，本实施例提供了一种输变电线路的无人机深度巡视方法，该方法包括：
28.步骤s100：获取输变电线路中杆塔的坐标建立杆塔坐标管理系统；
29.步骤s200：杆塔坐标管理系统用于确定定期巡视任务和非定期巡视任务并存储巡视结果；
30.步骤s300：获取杆塔坐标管理系统的巡视结果建立巡视回溯数据库。
31.可以理解的是，本实施例中通过建立杆塔坐标管理系统，由杆塔坐标管理系统确定定期巡视任务和非定期巡视任务，提高了无人机巡视的工作效率，同时将巡检结果进行存储建立回溯数据库，实现巡视结果的可视化展示。
32.在本技术的一些实施例中，杆塔坐标管理系统确定定期巡视任务时，包括：
33.建立杆塔坐标地图，根据杆塔坐标地图确定巡视航线，并在杆塔地图中进行巡视
航线标记；
34.巡视航线标记包括具体航线以及巡视时间。
35.可以理解的是，本实施例中通过建立杆塔地图，塔杆地图中实现记录输变电线路中各个杆塔坐标的记录，同时杆塔坐标管理系统根据杆塔地图中杆塔的坐标点位对无人机的巡视路线进行规划，确定无人机的巡视航线，并将无人机巡视的具体航线和该航线的巡视时间在杆塔地图进行记录。
36.具体而言，本实施例中通过建立杆塔地图并根据杆塔地图确定无人机巡视航线，提高了输变电线路巡视工作的效率，同时，将杆塔坐标点位以及巡视航线在杆塔地图上进行标记，提高了无人机巡视工作过程的可视化记录。
37.进一步地，还可以获取巡视过程中无人机的实时定位坐标，将无人机的实时定位坐标同步展示在杆塔地图中，以便工作人员能够清晰直观的了解输变电线路各塔杆的巡视情况，提高去人机巡视工作的全面性与便利性。
38.在本技术的一种具体实施例中，在根据杆塔坐标地图确定巡视航线后，还包括：
39.无人机根据巡视航线执行定期巡视任务获取第一巡视影像；
40.第一巡视影像包括巡视航线上的杆塔影像记录和道路影像记录。
41.可以理解的是，本实施例中在杆塔坐标管理系统根据杆塔地图确定巡视航线后，无人机接收杆塔坐标管理系统的任务指令，开始执行定期巡视任务，根据巡视航线进行影像记录，包括巡视航线上相关杆塔的影像记录以及巡视航线上相关通行道路的记录，进而获取第一巡视影像。
42.在本技术的一种具体实施例中，在获取第一巡视影像后，杆塔坐标管理系统通过模型训练对通过模型训练对杆塔坐标点位进行异常标记。
43.在本技术的一种具体实施例中，异常标记包括：缺陷标记、可燃物标记、悬挂物标记和施工活动标记。
44.可以理解的是，本实施例中通过获取到第一巡视影像后，杆塔坐标管理系统通过相关模型训练对第一影像记录进行分析，提取第一影像记录中的特征信息，判断输变电线路中是否存在异常，如基础破损，导、地线异常，杆塔附近存在可燃物或高杆植物影响输电线路安全，杆塔或电缆上存在悬挂物，输电线路附件有施工活动等，若第一巡视影像中存在异常特征，则对相关杆塔坐标点位进行异常标记。
45.具体而言，本实施例中的异常标记可以根据实际情况进行标记，对此，本实施例不做具体限定。
46.在本技术的一种具体实施例中，杆塔坐标管理系统还用于获取巡视航线上的气象数据，并对杆塔坐标点位进行恶劣天气标记。
47.可以理解的是，本实施例中通过杆塔坐标管理系统获取巡视航线上的气象数据，对巡视航线上的恶劣天气进行标记，避免恶劣天气对无人机巡视的影响。
48.在本技术的一种具体实施例中，若杆塔坐标点位上存在恶劣天气标记或异常标记，则进行非定期巡视任务并由杆塔坐标管理系统根据所述杆塔坐标点位重新确定巡视航线。
49.可以理解的是，本实施例中通过对第一巡视影像进行分析并获取相关气象数据，对相关杆塔点位进行异常标记和恶劣天气标记，若存在杆塔点位有异常标记和恶劣天气标
记，则进行非定期巡视任务。
50.具体而言，当相关杆塔坐标点位有异常标记时，杆塔管理系统通过对带有异常标记的杆塔坐标点位进行统计，并根据异常标记杆塔坐标点位确定非定期巡视任务，进而根据异常标记杆塔坐标点位进行非定期巡视任务的巡视航线确定，可以对异常标记杆塔坐标点位进行长期跟踪，即非定期巡视任务为短期内多次循环巡视，直至获取得到的第二巡视影像在分析后不存在异常特征，则对异常标记进行去除。
51.具体而言，当相关杆塔坐标点位存在恶劣天气标记，杆塔管理系统通过对带有恶劣天气标记的杆塔坐标点位进行统计，并根据恶劣天气标记杆塔坐标点位确定非定期巡视任务，进而根据恶劣标记杆塔坐标点位进行非定期巡视任务的巡视航线确定，以便对经历恶劣天气后的输电线路情况进行及时巡检。
52.具体而言，恶劣天气标记可以是根据气象数据进行标记的，当对存在恶劣天气标记的杆塔及相关线路执行过至少一次的非定期巡视任务后，即可对恶劣天气标记进行去除，对于去除恶劣天气标记的非定期巡视任务执行次数本实施例不做具体限定。
53.在本技术的一种具体实施例中，无人机执行非定期巡视任务获取第二巡视影像。
54.可以理解的是，本实施例中通过无人机执行非定期巡视任务后获取第二巡视影像。
55.在本技术的一种具体实施例中，巡视回溯数据库获取第一巡视影像和第二巡视影像，根据时间节点记录并进行回溯展示。
56.具体而言，本实施例中通过获取第一巡视影像和第二巡视影像，在巡视回溯数据库中按时间顺序进行存储，同时可以提供巡视影像回溯功能，例如，可以选择任意时间节点即巡视任务的巡视时间节点对改时间节点下任意巡视影像进行调取显示。
57.进一步地，巡视回溯数据库还可以提供巡视结果对比功能，可以选取任意巡视航线上不同时间的两个或多个巡视影像进行对比展示，或可以选取同一时间不同航线的巡视影像进行统一展示，进而提高对巡视结果的形象化展示。
58.在本技术的一种具体实施例中，杆塔坐标管理系统还用于通过模型训练对第一巡视影像和第二巡视影像进行分析，判断杆塔坐标点位上是否存在异常标记，若存在则通知工作人员进行检修，同时根据道路影像确定人工检修路线。
59.可以理解的是，本实施例中通过对第一巡视影像和第二巡视影像的分析，随杆塔坐标点位上带有异常标记的杆塔及附近线路通知工作人员检修，同时通过第一巡视影像中的相关道路影像，为相关工作人员规划人工检修线路，进而提高人工检修效率，进一步保证输电线路的安全性。
60.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
61.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序
指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
62.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
63.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
64.最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

技术特征：
1.一种输变电线路的无人机深度巡视方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取所述输变电线路中杆塔的坐标建立杆塔坐标管理系统；所述杆塔坐标管理系统用于确定定期巡视任务和非定期巡视任务并存储巡视结果；获取所述杆塔坐标管理系统的所述巡视结果建立巡视回溯数据库。2.根据权利要求1所述的输变电线路的无人机深度巡视方法，其特征在于，所述杆塔坐标管理系统确定定期巡视任务时，包括：建立杆塔坐标地图，根据所述杆塔坐标地图确定巡视航线，并在所述杆塔地图中进行巡视航线标记；所述巡视航线标记包括具体航线以及巡视时间。3.根据权利要求2所述的输变电线路的无人机深度巡视方法，其特征在于，在根据所述杆塔坐标地图确定所述巡视航线后，还包括：所述无人机根据所述巡视航线执行所述定期巡视任务获取第一巡视影像；所述第一巡视影像包括所述巡视航线上的杆塔影像记录和道路影像记录。4.根据权利要求3所述的输变电线路的无人机深度巡视方法，其特征在于，在获取所述第一巡视影像后，所述杆塔坐标管理系统通过模型训练对通过模型训练对杆塔坐标点位进行异常标记。5.根据权利要求4所述的输变电线路的无人机深度巡视方法，其特征在于，所述异常标记包括：缺陷标记、可燃物标记、悬挂物标记和施工活动标记。6.根据权利要求5所述的输变电线路的无人机深度巡视方法，其特征在于，所述杆塔坐标管理系统还用于获取所述巡视航线上的气象数据，并对所述杆塔坐标点位进行恶劣天气标记。7.根据权利要求5所述的输变电线路的无人机深度巡视方法，其特征在于，若所述杆塔坐标点位上存在恶劣天气标记或异常标记，则进行所述非定期巡视任务并由所述杆塔坐标管理系统根据所述杆塔坐标点位重新确定巡视航线。8.根据权利要求5所述的输变电线路的无人机深度巡视方法，其特征在于，所述无人机执行所述非定期巡视任务获取第二巡视影像。9.根据权利要求8所述的输变电线路的无人机深度巡视方法，其特征在于，所述巡视回溯数据库获取第一巡视影像和第二巡视影像，根据时间节点记录并进行回溯展示。10.根据权利要求9所述的输变电线路的无人机深度巡视方法，其特征在于，所述杆塔坐标管理系统还用于通过所述模型训练对所述第一巡视影像和第二巡视影像进行分析，判断所述杆塔坐标点位上是否存在所述异常标记，若存在则通知工作人员进行检修，同时根据所述道路影像确定人工检修路线。

技术总结
本发明涉及电力技术领域，具体涉及一种输变电线路的无人机深度巡视方法，包括：获取输变电线路中杆塔的坐标建立杆塔坐标管理系统；杆塔坐标管理系统用于确定定期巡视任务和非定期巡视任务并存储巡视结果；获取杆塔坐标管理系统的巡视结果建立巡视回溯数据库。本发明通过建立杆塔坐标管理系统确定定期巡检任务和非定期巡检任务的巡检航线，无人机根据巡检航线执行巡检任务，提高输变电线路运行效率，提升架空线路运维管理水平。通过对带有异常标记或恶劣天气标记的杆塔坐标点位进行非定期巡检任务，可以对存在安全隐患的杆塔进行跟踪巡检，提高了输电线路的安全性。提高了输电线路的安全性。提高了输电线路的安全性。


技术研发人员：巨扩展 唐礼祥 李华军 王欢 周文博 王文祥 徐志伟 霍伟光
受保护的技术使用者：华能昭觉风力发电有限公司
技术研发日：2023.03.15
技术公布日：2023/8/1