血管介入手术机器人的制作方法

1.本技术涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种血管介入手术机器人。


背景技术：

2.导丝、导管介入术是治疗血管疾病的有效手段，但是术中医生和医护人员长时间暴露在x射线的电离辐射下，会对医生和医护人员的机体造成多方面的影响和伤害。因此，近年来血管介入手术机器人迅速发展，借助于血管介入手术机器人，医生可以通过物理隔离或远程操作的方式，精确地实施血管介入手术。手术过程中，医生处于安全的环境下，由此解决了术中暴露于x射线的电离辐射下的问题。
3.相关技术中的血管介入手术机器人，无法实现对指引导管的驱动，术前需要人工操控指引导管达到目标位置。术中如果指引导管脱离目标位置，需要人工重新恢复至目标位置，这样就使执行相关操作的医生不得不暴露于x射线的电离辐射下，从而面临风险。


技术实现要素：

4.基于此，有必要提供一种血管介入手术机器人，以解决当指引导管脱离目标位置时需要人工恢复至目标位置的问题。
5.本技术实施例提出了一种血管介入手术机器人，包括：支架；驱动盒组件，所述驱动盒组件设置有第一容纳腔；y型止血阀，所述y型止血阀设置于第一容纳腔内，所述y型止血阀的第一端用于连接所述指引导管；以及第一驱动组件，所述第一驱动组件设置于所述支架，所述第一驱动组件的输出端连接所述驱动盒组件，所述第一驱动组件配置为能够驱动所述驱动盒组件进行直线运动。
6.本技术实施例中的血管介入手术机器人，其设置有第一驱动组件，第一驱动组件设置于支架且第一驱动组件的输出端与驱动盒组件连接，y型止血阀设置于驱动盒组件的第一容纳腔内，y型止血阀的第一端用于连接指引导管。如此设置，当第一驱动组件驱动驱动盒组件进行直线运动时，驱动盒组件会带动容纳腔中的y型止血阀同步运动，y型止血阀在运动时可以带动与其连接的指引导管进行直线运动，由此，可以实现指引导管在人体血管中的前进和后退。基于该血管介入手术机器人，如果在实施手术的过程中指引导管脱离目标位置，可以通过第一驱动组件的驱动作用，使指引导管前进或后退，从而恢复至目标位置。这样，就无需人工去调整指指引导管，避免医生暴露于x射线的电离辐射下的风险。
7.在一些实施例中，所述y型止血阀以可转动的方式安装于所述第一容纳腔；所述血管介入手术机器人还包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮设置于所述y型止血阀的所述第一端，所述第二锥齿轮设置于所述第一容纳腔的底壁，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合。
8.在一些实施例中，所述y型止血阀包括止血阀本体和锁紧部，所述锁紧部设置于所述止血阀本体的远离所述第一锥齿轮的一端，所述锁紧部配置为能够相对于止血阀本体转动以控制所述y型止血阀打开或关闭；所述血管介入手术机器人还包括第三锥齿轮和第四
锥齿轮，所述第三锥齿轮与所述锁紧部连接，所述第四锥齿轮设置于所述第一容纳腔的底壁，所述第四锥齿轮与所述第三锥齿轮啮合。
9.在一些实施例中，所述血管介入手术机器人还包括设置于所述第一容纳腔内的导丝直线运动控制组件，所述导丝直线运动控制组件包括：第一安装架，所述第一安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；第一滚动件，所述第一滚动件以可转动的方式安装于所述第一安装架；第二安装架，所述第二安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；以及第二滚动件，所述第二滚动件以可转动的方式安装于所述第二安装架；其中，所述第一滚动件和所述第二滚动件配置为能够夹住导丝并驱动所述导丝运动。
10.在一些实施例中，所述血管介入手术机器人还包括设置于所述第一容纳腔内的导丝旋转控制组件，所述导丝旋转控制组件包括：第三安装架，所述第三安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；第三滚动件，所述第三滚动件安装于所述第三安装架；第四安装架，所述第四安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；第四滚动件，所述第四滚动件以可滑动的方式安装于所述第四安装架，所述第三滚动件和所述第四滚动件配置为能够夹住所述导丝；以及第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第四滚动件相对于所述第四安装架滑动，以使所述第四滚动件相对于所述第三滚动件运动。
11.在一些实施例中，所述第四滚动件包括滚动部和支撑部，所述滚动部设置于所述支撑部，所述支撑部上设置有齿条；所述第二驱动组件包括驱动齿轮和传动齿轮组，所述驱动齿轮通过所述传动齿轮组与所述齿条传动连接，以通过所述传动齿轮组带动所述齿条运动。
12.在一些实施例中，所述第三安装架包括第一固定架体、第一可动架体、第一弹性件和第一手柄，所述第一可动架体铰接于所述第一固定架体，第一弹性件设置于所述第一可动架体和所述第一固定架体之间，所述第一弹性件配置使所述第三滚动件向所述第四滚动件靠近；所述第一手柄与所述第一可动架体连接。
13.在一些实施例中，所述血管介入手术机器人还包括设置于所述第一容纳腔内的导丝旋转控制组件；所述第二安装架包括第二固定架体和第二可动架体，所述第二可动架体铰接于所述第二固定架体；所述血管介入手术机器人还包括凸轮和弹性复位件，所述凸轮配置为能够驱动所述第二可动架体相对于所述第二固定架体转动，以使所述第二滚动件远离所述第一滚动件；所述弹性复位件配置为提供弹性力给所述第二可动架体，以使所述第二滚动件向所述第一滚动件靠近。
14.在一些实施例中，第二安装架还包括与所述第二可动架体连接的第二手柄。
15.在一些实施例中，所述血管介入手术机器人还包括设置于所述第一容纳腔内的球囊导管运动控制组件，所述球囊导管运动控制组件包括：第五安装架，所述第五安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；第五滚动件，所述第五滚动件以可转动的方式安装于所述第五安装架；第六安装架，所述第六安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；以及第六滚动件，所述第六滚动件以可转动的方式安装于所述第六安装架，所述第五滚动件和所述第六滚动件配置为能够夹住球囊导管并驱动所述球囊导管运动。
16.在一些实施例中，所述球囊导管运动控制组件还包括：第七滚动件，所述第七滚动件以可转动的方式安装于所述第五安装架；第七安装架，所述第七安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；第八滚动件，所述第八滚动件以可转动的方式安装于所述第七安装架，所述
第七滚动件和所述第八滚动件配置为能够夹住球囊导管；计数编码器，所述计数编码器配置为检测所述第七滚动件或所述第八滚动件转过的圈数；以及控制器，所述控制器与所述计数编码器连接，所述计数编码器配置为将所述圈数信息发送至所述控制器，所述控制器配置为根据所述圈数信息计算所述球囊导管的移动距离和/或移动速度。
17.在一些实施例中，所述第六安装架包括第一固定部、第一可动部和第二弹性件，所述第一固定部设置于所述第一容纳腔的底壁，所述第一可动部铰接于所述第一固定部，所述第六滚动件设置于所述第一可动部，所述第二弹性件设置在所述第一可动部和所述第一固定部之间，所述第二弹性件配置为使所述第六滚动件向所述第五滚动件靠近；所述第七安装架包括第二固定部、第二可动部和第三弹性件，所述第二固定部设置于所述第一容纳腔的底壁，所述第二可动部铰接于所述第二固定部，所述第八滚动件设置于所述第二可动部，所述第三弹性件设置在所述第二可动部和所述第二固定部之间，所述第三弹性件配置为使所述第八滚动件向所述第七滚动件靠近。
18.在一些实施例中，所述球囊导管运动控制组件还包括第三手柄、第一连杆和第二连杆，所述第三手柄通过所述第一连杆与所述第一可动部连接，所述第三手柄通过所述第二连杆与所述第二可动部连接。
19.在一些实施例中，所述驱动盒组件包括第一盒体和盖板，所述第一盒体和所述盖板共同限定出所述第一容纳腔；所述盖板上设置有用于容纳导丝的第一限位槽和用于容纳腔球囊导管的第二限位槽，所述盖板上还设置有第一锁合组件和第二锁合组件，所述第一锁合组件包括第一锁合片和第一控制构件，所述第一控制构件与所述第一锁合片连接，以使所述第一锁合片配合所述第一限位槽对所述导丝进行限位；所述第二锁合组件包括第二锁合片和第二控制构件，所述第二控制构件与所述第二锁合片连接，以使所述第二锁合片配合所述第二限位槽对所述球囊导管进行限位。
20.在一些实施例中，所述血管介入手术机器人还包括支撑构件，所述支撑构件与所述支架连接，所述支撑构件设置有用于使所述引导导管穿过的通道，所述支撑构件的侧壁上设置有沿所述支撑构件的长度方向延伸且与所述通道连通的通槽。
21.在一些实施例中，所述支撑构件的近端呈弯曲设置。
附图说明
22.图1为本技术一实施例中的血管介入手术机器人的结构示意图；
23.图2为本技术一实施例中的血管介入手术机器人的部分结构示意图；
24.图3为本技术一实施例中的第一盒体的内部结构示意图；
25.图4为本技术一实施例中的y型止血阀、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮和第四锥齿轮的连接示意图；
26.图5为本技术一实施例中的导丝直线运动控制组件的结构示意图；
27.图6为本技术一实施例中的导丝旋转控制组件的结构示意图；
28.图7为本技术一实施例中的球囊导管运动控制组件；
29.图8为本技术一实施例中的盖板的结构示意图；
30.图9为本技术一实施例中的盖板在另一视角下的结构示意图；
31.图10为本技术一实施例中的支架和第二盒体的结构示意图；
32.图11为本技术一实施例中的支撑构件的结构示意图。
具体实施方式
33.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
34.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
35.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
36.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
37.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
38.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
39.为了描述的方便，在以下的说明以及申请文件的其他部分中，使用中器械靠近驱动装置而远离人体血管的一端称为近端，远离驱动装置而靠近人体血管的一端称为远端。
40.本技术实施例提出了一种血管介入手术机器人10。如图1、图2、图3和图4所示，血管介入手术机器人10包括支架100、驱动盒组件200、y型止血阀300以及第一驱动组件400。具体地，驱动盒组件200设置有第一容纳腔201，y型止血阀300设置于第一容纳腔201内，y型止血阀300的第一端用于连接指引导管。第一驱动组件400设置于支架100，第一驱动组件400的输出端连接驱动盒组件200，第一驱动组件400配置为能够驱动驱动盒组件200进行直线运动。
41.本技术实施例中的血管介入手术机器人10，其设置有第一驱动组件400，第一驱动组件400设置于支架100且第一驱动组件400的输出端与驱动盒组件200连接，y型止血阀300设置于驱动盒组件200的第一容纳腔201内，y型止血阀300的第一端用于连接指引导管。如此设置，当第一驱动组件400驱动驱动盒组件200进行直线运动时，驱动盒组件200会带动容纳腔中的y型止血阀300同步运动，y型止血阀300在运动时可以带动与其连接的指引导管进行直线运动，由此，可以实现指引导管在人体血管中的前进和后退。基于该血管介入手术机器人10，如果在实施手术的过程中指引导管脱离目标位置，可以通过第一驱动组件400的驱动作用，使指引导管前进或后退，从而恢复至目标位置。这样，就无需人工去调整指指引导管，避免医生暴露于x射线的电离辐射下的风险。
42.在一些实施例中，第一驱动组件400为滑台，其具有较高的运动控制精度，从而使引导导管的运动精度满足手术要求。
43.在一些实施例中，y型止血阀300以可转动的方式安装于第一容纳腔201。血管介入手术机器人10还包括第一锥齿轮310和第二锥齿轮320，第一锥齿轮310设置于y型止血阀300的第一端，第二锥齿轮320设置于第一容纳腔201的底壁，第二锥齿轮320与第一锥齿轮310啮合。
44.如此设置，通过驱动第二锥齿轮320转动可以带动第一锥齿轮310转动，第一锥齿轮310在转动时会带动y型止血阀300同步转动，y型止血阀300在转动时可以进一步带动与其连接的指引导管转动。由此，使得血管介入手术机器人10还具有能够驱动指引导管转动的功能。在调整指引导管运动以使其恢复至目标位置的过程中，有时需要调整指引导管的角度才能使指引导管适应血管的形状，以便于能够较为顺利地在血管中前进。本技术实施例中的血管介入手术机器人10既能够控制指引导管进行直线运动，又能够控制指引导管转动，使得指引导管在血管中运动时的适应能力更强。
45.在一些实施例中，y型止血阀300包括止血阀本体301和锁紧部302，锁紧部302设置于止血阀本体301的远离第一锥齿轮310的一端，锁紧部302配置为能够相对于止血阀本体301转动以控制y型止血阀300打开或关闭。血管介入手术机器人10还包括第三锥齿轮330和第四锥齿轮340，第三锥齿轮330与锁紧部302连接，第四锥齿轮340设置于第一容纳腔201的底壁，第四锥齿轮340与第三锥齿轮330啮合。
46.如此设置，通过驱动第四锥齿轮340转动可以带动第三锥齿轮330转动，第三锥齿轮330在转动时会带动锁紧部302相对于止血阀本体301转动，从而通过锁紧部302控制y型止血阀300打开或关闭。
47.需要说明的是，当仅需要调整y型止血阀300转动而不需要改变y型止血阀300打开和关闭的状态时，需要同时控制第二锥齿轮320和第四锥齿轮340转动，使得第二锥齿轮320和第三承锥齿轮带动y型止血阀300转动的同时，第四锥齿轮340可以通过第三锥齿轮330带动锁紧部302同步转动，由此，使得锁紧部302相对于止血阀本体301静止，这样就不会改变y型止血阀300打开和关闭的状态。
48.在一些实施例中，如图3、图5所示，血管介入手术机器人10还包括设置于第一容纳腔201内的导丝直线运动控制组件500。导丝直线运动控制组件500包括第一安装架510、第一滚动件520、第二安装架530和第二滚动件540，其中，第一安装架510设置于第一容纳腔201的底壁，第一滚动件520以可转动的方式安装于第一安装架510，第二安装架530设置于
第一容纳腔201的底壁，第二滚动件540以可转动的方式安装于第二安装架530，第一滚动件520和第二滚动件540配置为能够夹住导丝并驱动导丝运动。
49.第一滚动件520和第二滚动件540可以是滚轮、滚筒等可以转动的部件。当需要控制导丝在血管中前进或后退时，可以利用第一滚动件520和第二滚动件540夹住导丝，然后驱动第一滚动件520转动，这样，导丝就会在第一滚动件520的摩擦力的作用下进行直线运动，从而在血管中前进或后退。
50.当然，在利用第一滚动件520和第二滚动件540夹住导丝后，也可以是驱动第二滚动件540转动，这样，导丝在第二滚动件540的摩擦力的作用下，可以进行直线运动。或者，还可以是驱动第一滚动件520和第二滚动件540同时转动，这样，导丝在第一滚动件520和第二滚动件540的摩擦力作用下，可以进行直线运动。
51.在一些实施例中，如图3、图6所示，血管介入手术机器人10还包括设置于第一容纳腔201内的导丝旋转控制组件600。导丝旋转控制组件600包括第三安装架610、第三滚动件620、第四安装架630、第四滚动件640以及第二驱动组件650，其中，第三安装架610设置于第一容纳腔201的底壁，第三滚动件620安装于第三安装架610，第四安装架630设置于第一容纳腔201的底壁，第四滚动件640以可滑动的方式安装于第四安装架630，第三滚动件620和第四滚动件640配置为能够夹住导丝。第二驱动组件650用于驱动第四滚动件640相对于第四安装架630滑动，以使第四滚动件640相对于第三滚动件620运动。其中，第四滚动件640的滑动方向为第四滚动件640的轴线方向。
52.第三滚动件620和第四滚动件640可以是滚轮、滚筒等可以转动的部件。第三滚动件620和第四滚动件640共同夹住导丝，当导丝直线运动控制组件500控制导丝进行直线运动时，由于第三滚动件620和第四滚动件640均可以转动，故而第三滚动件620和第四滚动件640对导丝的夹持不会影响导丝的直线运动。
53.当需要控制导丝转动时，可以通过第二驱动组件650驱动第四滚动件640相对于第四安装架630滑动，此时，在第四滚动件640滑动的过程中，第四滚动件640通过摩擦力带动导丝转动。
54.进一步地，第四滚动件640包括滚动部641和支撑部642，滚动部641设置于支撑部642，支撑部642上设置有齿条643。第二驱动组件650包括驱动齿轮651和传动齿轮组，驱动齿轮651通过传动齿轮组与齿条643传动连接，以通过传动齿轮组带动齿条643运动。由此，通过驱动齿轮651、传动齿轮组以及齿条643之间的传动，使第四滚动件640相对于第四安装架630滑动，进而实现对导丝转动的驱动。
55.示例性地，传动齿轮组可以包括第五锥齿轮652、第一直齿轮653和第二直齿轮654，驱动齿轮651可以是锥齿轮，其中，第五锥齿轮652与驱动齿轮651啮合，第一直齿轮653与第五锥齿轮652同轴设置且固定连接，第二直齿轮654与第一直齿轮653啮合，第二直齿轮654与齿条643啮合。如此设置，当驱动齿轮651转动时，可以驱动第五锥齿轮652转动，第五锥齿轮652带动第一直齿轮653转动，第一直齿轮653进一步带动第二直齿轮654转动，第二直齿轮654带动齿条643产生直线运动，进而，使第四滚动件640产生相对于第四安装架630的滑动运动。
56.在一些实施例中，第三安装架610包括第一固定架体611、第一可动架体612、第一弹性件613和第一手柄614，第一可动架体612铰接于第一固定架体611，第一弹性件613设置
于第一可动架体612和第一固定架体611之间，第一弹性件613配置使第三滚动件620向第四滚动件640靠近，第一手柄614与第一可动架体612连接。如此设置，便于安装导丝。具体地，可以先拨动第一手柄614，使第一手柄614带动第一可动架体612相对于第一固定架体611转动，从而使第三滚动件620远离第四滚动件640，然后安装导丝并使导丝处于第三滚动件620和第四滚动件640之间。之后松开第一手柄614，在第一弹性件613的弹性作用下，第一可动架体612相对于第一固定架体611反向转动，从而使第三滚动件620回到原位置，此时，第三滚动件620和第四滚动件640共同夹住导丝。
57.在一些实施例中，如图3、图5所示，血管介入手术机器人10还包括设置于第一容纳腔201内的导丝旋转控制组件600。第二安装架530包括第二固定架体531和第二可动架体532，第二可动架体532铰接于第二固定架体531。血管介入手术机器人10还包括凸轮701和弹性复位件702，凸轮701配置为能够驱动第二可动架体532相对于第二固定架体531转动，以使第二滚动件540远离第一滚动件520。弹性复位件702配置为提供弹性力给第二可动架体532，以使第二滚动件540向第一滚动件520靠近。
58.在该实施例中，通过控制凸轮701和弹性复位件702的协作，能够控制第二滚动件540远离或靠近第一滚动件520。当需要控制导丝转动时，可以先控制第二滚动件540远离第一滚动件520，这样，第一滚动件520和第二滚动件540不再夹住导丝，使得导丝旋转控制组件600能够顺利驱动导丝转动。当导丝转动结束后，可以控制第二滚动件540靠近第一滚动件520，使第一滚动件520和第二滚动件540再次夹住导丝，使导丝保持当前的位置和角度。
59.具体地，凸轮701和弹性复位件702的控制过程如下：控制凸轮701转动一定角度，在凸轮701的推动作用下，第二可动架体532相对于第二固定架体531转动，从而带动第二滚动件540远离第一滚动件520。控制凸轮701继续转动一定的角度，凸轮701不再推动第二可动架体532，此时，在弹性复位件702的作用下，第二可动架体532相对于第二固定架体531反向转动，从而带动第二滚动件540靠近第一滚动件520。
60.进一步地，第二安装架530还包括与所述第二可动架体532连接的第二手柄533。通过第二手柄533也可以带动第二可动架体532相对于第二固定架体531转动，从而使第二滚动件540远离第一滚动件520，此时，可以方便安装导丝，当导丝安装到位后，松开第二手柄533，在弹性复位件的作用下，第二可动架体532相对于第二固定架体531反向转动，从而带动第二滚动件540靠近第一滚动件520，由此，使第二滚动件540和第一滚动件520共同夹住导丝。
61.在一些实施例中，如图3、图7所示，血管介入手术机器人10还包括设置于第一容纳腔201内的球囊导管运动控制组件800。球囊导管运动控制组件800包括第五安装架810、第五滚动件820、第六安装架830和第六滚动件840。具体地，第五安装架810设置于第一容纳腔201的底壁，第五滚动件820以可转动的方式安装于第五安装架810，第六安装架830设置于第一容纳腔201的底壁，第六滚动件840以可转动的方式安装于第六安装架830，第五滚动件820和第六滚动件840配置为能够夹住球囊导管并驱动球囊导管运动。
62.第五滚动件820和第六滚动件840可以是滚轮、滚筒等可以转动的部件。当需要控制球囊导管在血管中前进或后退时，可以利用第五滚动件820和第六滚动件840夹住球囊导管，然后驱动第五滚动件820转动，这样，球囊导管就会在第五滚动件820的摩擦力的作用下进行直线运动，从而在血管中前进或后退。
63.在一些实施例中，球囊导管运动控制组件800还包括第七滚动件850、第八滚动件860、第七安装架870、计数编码器(图中未示出)和控制器(图中未示出)，第七滚动件850以可转动的方式安装于第五安装架810，第七安装架870设置于第一容纳腔201的底壁，第八滚动件860以可转动的方式安装于第七安装架870，第七滚动件850和第八滚动件860配置为能够夹住球囊导管。计数编码器配置为检测第七滚动件850或第八滚动件860转过的圈数，控制器与计数编码器连接，计数编码器配置为将圈数信息发送至控制器，控制器配置为根据圈数信息计算球囊导管的移动距离和/或移动速度。其中，第七滚动件850和第八滚动件860可以是滚轮、滚筒等可以转动的部件。
64.在第五滚动件820和第六滚动件840夹住球囊导管并驱动球囊导管进行直线运动的过程中，由于第七滚动件850和第八滚动件860夹住了球囊导管，故而，第七滚动件850和第八滚动件860也会转动。计数编码器检测第七滚动件850或第八滚动件860转过的圈数，并将圈数信息发送至控制器，控制器根据圈数信息可以计算出球囊导管的移动距离和/或移动速度。由此，使手术医生可以实时获取球囊导管的运动参数，以便于根据球囊导管的运动参数对球囊导管的位置或移动速度进行调整。
65.在一些实施例中，第六安装架830包括第一固定部831、第一可动部832和第二弹性件833，第一固定部831设置于第一容纳腔201的底壁，第一可动部832铰接于第一固定部831，第六滚动件840设置于第一可动部832，第二弹性件833设置在第一可动部832和第一固定部831之间，第二弹性件833配置为使第六滚动件840向第五滚动件820靠近。第七安装架870包括第二固定部871、第二可动部872和第三弹性件873，第二固定部871设置于第一容纳腔201的底壁，第二可动部872铰接于第二固定部871，第八滚动件860设置于第二可动部872，第三弹性件873设置在第二可动部872和第二固定部871之间，第三弹性件873配置为使第八滚动件860向第七滚动件850靠近。
66.在该实施例中，通过使第一可动部832相对于第一固定部831转动，可以使第六滚动件840远离或靠近第五滚动件820，通过使第二可动部872相对于第二固定部871转动，可以使第八滚动件860远离或靠近第七滚动件850。如此设置，便于安装球囊导管。具体地，在安装球囊导管时，先使第一可动部832相对于第一固定部831转动，以及使第二可动部872相对于第二固定部871转动，以使第六滚动件840远离第五滚动件820，第八滚动件860远离第七滚动件850。然后安装球囊导管，之后，松开第一可动部832和第二可动部872，在第二弹性件833和第三弹性件873的作用下，第一可动部832相对于第一固定部831反向转动，第二可动部872相对于第二固定部871反向转动，从而使第六滚动件840靠近第五滚动件820，第八滚动件860靠近第七滚动件850，从而使第五滚动件820和第二滚动件540共同夹住球囊导管，以及使第七滚动件850和第八滚动件860共同夹住球囊导管。
67.进一步地，球囊导管运动控制组件800还包括第三手柄880、第一连杆881和第二连杆882，第三手柄880通过第一连杆881与第一可动部832连接，第三手柄880通过第二连杆882与第二可动部872连接。如此设置，通过拨动第三手柄880，可以控制第一可动部832和第二可动部872同时转动，以便于使第六滚动件840远离第五滚动件820，第八滚动件860远离第七滚动件850。容易理解的是，当松开第三手柄880后，在第二弹性件833和第三弹性件873的作用下，第六滚动件840和第八滚动件860便会分别靠近第五滚动件820和第七滚动件850。
68.在一些实施例中，第一弹性件613、第二弹性件833、第三弹性件873和弹性复位件702均可以是弹簧，其可以提供弹性作用力。此外，弹簧还具有成本不高、稳定性较好等优点。
69.在一些实施例中，如图2、图8和图9所示，驱动盒组件200包括第一盒体210和盖板220，第一盒体210和盖板220共同限定出第一容纳腔201。盖板220上设置有用于容纳导丝的第一限位槽221和用于容纳腔球囊导管的第二限位槽222，盖板220上还设置有第一锁合组件223和第二锁合组件224，第一锁合组件223包括第一锁合片2231和第一控制构件2232，第一控制构件2232与第一锁合片2231连接，以使第一锁合片2231配合第一限位槽221对导丝进行限位。第二锁合组件224包括第二锁合片2241和第二控制构件2242，第二控制构件2242与第二锁合片2241连接，以使第二锁合片2241配合第二限位槽222对球囊导管进行限位。如此设置，利用第一限位槽221和第一锁合片2231将导丝限制在较小的空间内，利用第二限位槽222和第二锁合片2241将球囊导管限制在较小的空间内，这样，可以防止导丝和球囊导管在运动过程中发生弯折、翘曲等，从而保证手术过程中导丝和球囊导管始终可以正常使用。
70.在一些实施例中，如图2、图10所示，驱动盒组件200还包括第二盒体230，第一盒体210连接于所述第二盒体的顶部，第二盒体230与第一驱动组件400的输出端连接。第二盒体230中设置有第二容纳腔，第二容纳腔中设置有多个驱动电机231，各驱动电机231的输出轴均伸出至第二盒体230之外。各驱动电机231的输出轴可以一一对应地连接第二锥齿轮320、第四锥齿轮340、第一滚动件520、驱动齿轮、凸轮和第五滚动件820，从而为第二锥齿轮320、第四锥齿轮340、第一滚动件520、驱动齿轮、凸轮和第五滚动件820提供动力。
71.在一些实施例中，如图1、图11所示，血管介入手术机器人10还包括支撑构件900，支撑构件900与支架100连接，支撑构件900设置有用于使引导导管穿过的通道，支撑构件900的侧壁上设置有沿支撑构件900的长度方向延伸且与通道连通的通槽901。在该实施例中，支撑构件900用于为引导导管提供支撑，使引导导管处于人体之外的部分不会发生弯曲，这样才能顺利地将引导导管送入血管，以及顺利地使引导导管在血管中前进。另外，支撑构件900的侧壁上设置有沿支撑构件900的长度方向延伸且与通道连通的通槽901，通过通槽901可以将引导导管放入支撑构件900内的通道，相比于将引导导管穿入支撑导管的方式，通过通槽901放入的方式更为便捷，有利于节省操作时间。
72.进一步地，支撑构件900的近端呈弯曲设置。在装入引导导管时，可以对支撑构件900的弯曲部分施加压力，此时，该压力作用会致使通槽901扩张，由此，可以更为方便地将引导导管装入支撑构件。
73.进一步地，支撑构件900的远端设置有穿刺鞘夹902，穿刺鞘夹902用于安装血管穿刺鞘20。
74.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
75.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括：支架；驱动盒组件，所述驱动盒组件设置有第一容纳腔；y型止血阀，所述y型止血阀设置于第一容纳腔内，所述y型止血阀的第一端用于连接所述指引导管；以及第一驱动组件，所述第一驱动组件设置于所述支架，所述第一驱动组件的输出端连接所述驱动盒组件，所述第一驱动组件配置为能够驱动所述驱动盒组件进行直线运动。2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述y型止血阀以可转动的方式安装于所述第一容纳腔；所述血管介入手术机器人还包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮设置于所述y型止血阀的所述第一端，所述第二锥齿轮设置于所述第一容纳腔的底壁，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合。3.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述y型止血阀包括止血阀本体和锁紧部，所述锁紧部设置于所述止血阀本体的远离所述第一锥齿轮的一端，所述锁紧部配置为能够相对于止血阀本体转动以控制所述y型止血阀打开或关闭；所述血管介入手术机器人还包括第三锥齿轮和第四锥齿轮，所述第三锥齿轮与所述锁紧部连接，所述第四锥齿轮设置于所述第一容纳腔的底壁，所述第四锥齿轮与所述第三锥齿轮啮合。4.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述血管介入手术机器人还包括设置于所述第一容纳腔内的导丝直线运动控制组件，所述导丝直线运动控制组件包括：第一安装架，所述第一安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；第一滚动件，所述第一滚动件以可转动的方式安装于所述第一安装架；第二安装架，所述第二安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；以及第二滚动件，所述第二滚动件以可转动的方式安装于所述第二安装架；其中，所述第一滚动件和所述第二滚动件配置为能够夹住导丝并驱动所述导丝运动。5.根据权利要求4所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述血管介入手术机器人还包括设置于所述第一容纳腔内的导丝旋转控制组件，所述导丝旋转控制组件包括：第三安装架，所述第三安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；第三滚动件，所述第三滚动件安装于所述第三安装架；第四安装架，所述第四安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；第四滚动件，所述第四滚动件以可滑动的方式安装于所述第四安装架，所述第三滚动件和所述第四滚动件配置为能够夹住所述导丝；以及第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第四滚动件相对于所述第四安装架滑动，以使所述第四滚动件相对于所述第三滚动件运动。6.根据权利要求5所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述第四滚动件包括滚动部和支撑部，所述滚动部设置于所述支撑部，所述支撑部上设置有齿条；所述第二驱动组件包括驱动齿轮和传动齿轮组，所述驱动齿轮通过所述传动齿轮组与所述齿条传动连接，以通过所述传动齿轮组带动所述齿条运动。7.根据权利要求5所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述第三安装架包括第一
固定架体、第一可动架体、第一弹性件和第一手柄，所述第一可动架体铰接于所述第一固定架体，第一弹性件设置于所述第一可动架体和所述第一固定架体之间，所述第一弹性件配置使所述第三滚动件向所述第四滚动件靠近；所述第一手柄与所述第一可动架体连接。8.根据权利要求4所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述血管介入手术机器人还包括设置于所述第一容纳腔内的导丝旋转控制组件；所述第二安装架包括第二固定架体和第二可动架体，所述第二可动架体铰接于所述第二固定架体；所述血管介入手术机器人还包括凸轮和弹性复位件，所述凸轮配置为能够驱动所述第二可动架体相对于所述第二固定架体转动，以使所述第二滚动件远离所述第一滚动件；所述弹性复位件配置为提供弹性力给所述第二可动架体，以使所述第二滚动件向所述第一滚动件靠近；优选地，第二安装架还包括与所述第二可动架体连接的第二手柄。9.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述血管介入手术机器人还包括设置于所述第一容纳腔内的球囊导管运动控制组件，所述球囊导管运动控制组件包括：第五安装架，所述第五安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；第五滚动件，所述第五滚动件以可转动的方式安装于所述第五安装架；第六安装架，所述第六安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；以及第六滚动件，所述第六滚动件以可转动的方式安装于所述第六安装架，所述第五滚动件和所述第六滚动件配置为能够夹住球囊导管并驱动所述球囊导管运动。10.根据权利要求9所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述球囊导管运动控制组件还包括：第七滚动件，所述第七滚动件以可转动的方式安装于所述第五安装架；第七安装架，所述第七安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；第八滚动件，所述第八滚动件以可转动的方式安装于所述第七安装架，所述第七滚动件和所述第八滚动件配置为能够夹住球囊导管；计数编码器，所述计数编码器配置为检测所述第七滚动件或所述第八滚动件转过的圈数；以及控制器，所述控制器与所述计数编码器连接，所述计数编码器配置为将所述圈数信息发送至所述控制器，所述控制器配置为根据所述圈数信息计算所述球囊导管的移动距离和/或移动速度。11.根据权利要求10所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述第六安装架包括第一固定部、第一可动部和第二弹性件，所述第一固定部设置于所述第一容纳腔的底壁，所述第一可动部铰接于所述第一固定部，所述第六滚动件设置于所述第一可动部，所述第二弹性件设置在所述第一可动部和所述第一固定部之间，所述第二弹性件配置为使所述第六滚动件向所述第五滚动件靠近；所述第七安装架包括第二固定部、第二可动部和第三弹性件，所述第二固定部设置于所述第一容纳腔的底壁，所述第二可动部铰接于所述第二固定部，所述第八滚动件设置于所述第二可动部，所述第三弹性件设置在所述第二可动部和所述第二固定部之间，所述第
三弹性件配置为使所述第八滚动件向所述第七滚动件靠近。12.根据权利要求11所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述球囊导管运动控制组件还包括第三手柄、第一连杆和第二连杆，所述第三手柄通过所述第一连杆与所述第一可动部连接，所述第三手柄通过所述第二连杆与所述第二可动部连接。13.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述驱动盒组件包括第一盒体和盖板，所述第一盒体和所述盖板共同限定出所述第一容纳腔；所述盖板上设置有用于容纳导丝的第一限位槽和用于容纳腔球囊导管的第二限位槽，所述盖板上还设置有第一锁合组件和第二锁合组件，所述第一锁合组件包括第一锁合片和第一控制构件，所述第一控制构件与所述第一锁合片连接，以使所述第一锁合片配合所述第一限位槽对所述导丝进行限位；所述第二锁合组件包括第二锁合片和第二控制构件，所述第二控制构件与所述第二锁合片连接，以使所述第二锁合片配合所述第二限位槽对所述球囊导管进行限位。14.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述血管介入手术机器人还包括支撑构件，所述支撑构件与所述支架连接，所述支撑构件设置有用于使所述引导导管穿过的通道，所述支撑构件的侧壁上设置有沿所述支撑构件的长度方向延伸且与所述通道连通的通槽；优选地，所述支撑构件的近端呈弯曲设置。

技术总结
本申请涉及一种血管介入手术机器人，其包括：支架；驱动盒组件，驱动盒组件设置有第一容纳腔；Y型止血阀，Y型止血阀设置于第一容纳腔内，Y型止血阀的第一端用于连接指引导管；以及第一驱动组件，第一驱动组件设置于支架，第一驱动组件的输出端连接驱动盒组件，第一驱动组件配置为能够驱动驱动盒组件进行直线运动。本申请中的血管介入手术机器人，可以实现指引导管在人体血管中的前进和后退。基于该血管介入手术机器人，如果在实施手术的过程中指引导管脱离目标位置，可以通过第一驱动组件的驱动作用，使指引导管前进或后退，从而恢复至目标位置。这样，就无需人工去调整指指引导管，避免医生暴露于X射线的电离辐射下的风险。生暴露于X射线的电离辐射下的风险。生暴露于X射线的电离辐射下的风险。


技术研发人员：陈云鹏 戴会新 李菲 孙云
受保护的技术使用者：武汉拓扑转化医学研究中心有限公司
技术研发日：2023.03.20
技术公布日：2023/8/1