一种AGV交互控制方法、系统、处理设备以及存储介质与流程

一种agv交互控制方法、系统、处理设备以及存储介质
技术领域
1.本发明涉及一种agv交互控制方法、系统、处理设备以及存储介质。


背景技术：

2.plc常用的工业现场总线协议就多达数十种，此外各大plc厂商基本都有各自的私有总线协议。由于现场总线种类繁多各异，传统的工业plc数据采集一般通过在设备侧部署边缘网关的方式进行：使用边缘网关将各类协议统一，再将plc数据采集及汇聚，转发到iot平台，以此实现设备间的数据互联。
3.然而，基于边缘网关的数据采集方式，存在以下不足：
4.1、需要部署边缘网关硬件，并进行软件配置，需要投入额外的成本。
5.2、边缘网关数据采集频率只能达到秒级，大部分边缘网关上报物联网平台的数据格式无法修改。
6.3、plc与边缘网关间通讯出现问题，会造成数据采集缺失，无法为高级应用提供有效数据支撑。


技术实现要素：

7.本发明的目的在于提供一种agv交互控制方法，以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
8.一种agv交互控制方法，包括以下步骤：
9.s1：agv向mqtt服务器实时上传状态信息，所述状态信息包括里程计信息、电池电量信息、位置到达信息；
10.s2：plc设备从mqtt服务器中获取状态信息并对agv进行实时状态监控；
11.s3：plc设备通过mqtt服务器向agv发送控制指令，所述agv基于控制指令执行相应的动作。
12.进一步地，所述相应的动作包括避障动作，执行避障动作包括以下步骤：
13.对agv进行定位，并且用激光扫描雷达对周围环境进行实时扫描，将扫描结果发送给plc设备；
14.当扫描发现有障碍物，对障碍物的运动速度进行判断并基于此进行避障，其中，
15.若障碍物的运动速度大于设定值，则plc设备控制agv停车，直至物体离开安全区域，
16.若物体的运动速度小于等于设定值，则plc设备控制agv速度，使到达交汇处时相距等于设定距离，然后绕过障碍物；
17.若为静止的障碍物，则agv绕过障碍物。
18.进一步地，所述相应的动作包括自动充电动作，执行自动充电动作包括：
19.agv电池组电量低于设定的阈值时，agv向plc设备发送充电请求,所述充电请求包括agv当前位置信息；
20.plc设备基于agv当前位置信息获取附近空闲的移动充电机器人信息并向距离最近的移动充电机器人发送充电指令和agv当前位置信息；
21.移动充电机器人基于agv当前位置信息移动至所述agv处以对agv进行充电；
22.移动充电机器人充电完成后向plc设备发送充电完成信息，所述plc设备基于该信息查询周围停靠站并获取距离最近的停靠站发送给移动充电机器人，所述移动充电机器人移动至该停靠站。
23.本发明还提供一种agv交互控制系统，包括agv、plc设备以及mqtt服务器；
24.所述agv用于向mqtt服务器实时上传状态信息，所述状态信息包括里程计信息、电池电量信息、位置到达信息；
25.所述plc设备用于从mqtt服务器中获取状态信息并对agv进行实时状态监控；
26.所述plc设备用于通过mqtt服务器向agv发送控制指令，所述agv基于控制指令执行相应的动作。
27.本发明还提供一种处理设备，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至3任意一项所述agv交互控制方法。
28.本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器运行时执行如以上所述agv交互控制方法。
29.本发明的有益效果在于：本发明使用mqtt协议实现信息交互，需要设备资源少，精简资源配置，采集更便捷，区别于常规采集精度为秒级网关设备轮询获取plc数据，基于mqtt和plc融合的方式，数据点可以结合精确到1毫秒级的时间戳，通过mqtt协议实现工业数据的实时上报；集成了mqtt协议的plc将使工业数据采集场景变得更加简单高效。同时结合服务器端或者云端的高性能mqtt消息中间件，工业生产数据更得以轻松上云，结合丰富的可视化工具，可以实现云端的软件示波器功能，帮助工程师远程快速定位现场设备故障，降低设备停机时间，提升设备利用率。
具体实施方式
30.下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
31.在本发明中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
32.并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。
33.此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是
通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
34.此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。
35.还应当理解，在本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
36.还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
37.本发明还提供一种agv交互控制方法，包括以下步骤：
38.s1：agv向mqtt服务器实时上传状态信息，所述状态信息包括里程计信息、电池电量信息、位置到达信息；
39.s2：plc设备从mqtt服务器中获取状态信息并对agv进行实时状态监控；
40.s3：plc设备通过mqtt服务器向agv发送控制指令，所述agv基于控制指令执行相应的动作。
41.本发明使用mqtt协议实现信息交互，需要设备资源少，精简资源配置，采集更便捷，区别于常规采集精度为秒级网关设备轮询获取plc数据，基于mqtt和plc融合的方式，数据点可以结合精确到1毫秒级的时间戳，通过mqtt协议实现工业数据的实时上报；集成了mqtt协议的plc将使工业数据采集场景变得更加简单高效。同时结合服务器端或者云端的高性能mqtt消息中间件，工业生产数据更得以轻松上云，结合丰富的可视化工具，可以实现云端的软件示波器功能，帮助工程师远程快速定位现场设备故障，降低设备停机时间，提升设备利用率。
42.作为本发明进一步的方案中：所述相应的动作包括避障动作，执行避障动作包括以下步骤：
43.对agv进行定位，并且用激光扫描雷达对周围环境进行实时扫描，将扫描结果发送给plc设备；
44.当扫描发现有障碍物，对障碍物的运动速度进行判断并基于此进行避障，其中，
45.若障碍物的运动速度大于设定值，则plc设备控制agv停车，直至物体离开安全区域，
46.若物体的运动速度小于等于设定值，则plc设备控制agv速度，使到达交汇处时相距等于设定距离，然后绕过障碍物；
47.若为静止的障碍物，则agv绕过障碍物。
48.这里agv可以根据障碍物的情况来选择避让方式，以实现高效避让。
49.作为本发明进一步的方案中：所述相应的动作包括自动充电动作，执行自动充电动作包括：
50.agv电池组电量低于设定的阈值时，agv向plc设备发送充电请求,所述充电请求包括agv当前位置信息；
51.plc设备基于agv当前位置信息获取附近空闲的移动充电机器人信息并向距离最
近的移动充电机器人发送充电指令和agv当前位置信息；
52.移动充电机器人基于agv当前位置信息移动至所述agv处以对agv进行充电；
53.移动充电机器人充电完成后向plc设备发送充电完成信息，所述plc设备基于该信息查询周围停靠站并获取距离最近的停靠站发送给移动充电机器人，所述移动充电机器人移动至该停靠站。
54.现有技术中，若出现agv不够电量移动至充电站，这样需要人工采用拖车拖动至充电站，过程麻烦，而这里可以采用移动机器人移动至agv当前位置进行对agv充电，防止以上情况的发送。
55.本发明还提供一种处理设备，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至3任意一项所述agv交互控制方法。
56.本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器运行时执行如以上所述agv交互控制方法。
57.以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

技术特征：
1.一种agv交互控制方法，其特征在于：包括以下步骤：s1：agv向mqtt服务器实时上传状态信息，所述状态信息包括里程计信息、电池电量信息、位置到达信息；s2：plc设备从mqtt服务器中获取状态信息并对agv进行实时状态监控；s3：plc设备通过mqtt服务器向agv发送控制指令，所述agv基于控制指令执行相应的动作。2.根据权利要求1所述的一种agv交互控制方法，其特征在于：所述相应的动作包括避障动作，执行避障动作包括以下步骤：对agv进行定位，并且用激光扫描雷达对周围环境进行实时扫描，将扫描结果发送给plc设备；当扫描发现有障碍物，对障碍物的运动速度进行判断并基于此进行避障，其中，若障碍物的运动速度大于设定值，则plc设备控制agv停车，直至物体离开安全区域，若物体的运动速度小于等于设定值，则plc设备控制agv速度，使到达交汇处时相距等于设定距离，然后绕过障碍物；若为静止的障碍物，则agv绕过障碍物。3.根据权利要求1所述的根据权利要求1所述的一种agv交互控制方法，其特征在于：所述相应的动作包括自动充电动作，执行自动充电动作包括：agv电池组电量低于设定的阈值时，agv向plc设备发送充电请求,所述充电请求包括agv当前位置信息；plc设备基于agv当前位置信息获取附近空闲的移动充电机器人信息并向距离最近的移动充电机器人发送充电指令和agv当前位置信息；移动充电机器人基于agv当前位置信息移动至所述agv处以对agv进行充电；移动充电机器人充电完成后向plc设备发送充电完成信息，所述plc设备基于该信息查询周围停靠站并获取距离最近的停靠站发送给移动充电机器人，所述移动充电机器人移动至该停靠站。4.根据权利要求1所述的一种agv交互控制系统，包括agv、plc设备以及mqtt服务器；所述agv用于向mqtt服务器实时上传状态信息，所述状态信息包括里程计信息、电池电量信息、位置到达信息；所述plc设备用于从mqtt服务器中获取状态信息并对agv进行实时状态监控；所述plc设备用于通过mqtt服务器向agv发送控制指令，所述agv基于控制指令执行相应的动作。5.一种处理设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至3任意一项所述agv交互控制方法。6.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器运行时执行如权利要求1至3任意一项所述agv交互控制方法。

技术总结
本发明公开一种AGV交互控制方法、系统、处理设备以及存储介质，所述AGV交互控制方法包括以下步骤：S1：AGV向MQTT服务器实时上传状态信息，所述状态信息包括里程计信息、电池电量信息、位置到达信息；S2：PLC设备从MQTT服务器中获取状态信息并对AGV进行实时状态监控；S3：PLC设备通过MQTT服务器向AGV发送控制指令，所述AGV基于控制指令执行相应的动作。述AGV基于控制指令执行相应的动作。


技术研发人员：冷晓琨 常琳 王松 柯真东 程鑫 吴雨璁 何治成 白学林
受保护的技术使用者：乐聚（深圳）机器人技术有限公司
技术研发日：2023.03.21
技术公布日：2023/8/1