一种折叠车控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及折叠车技术领域，具体而言，涉及一种折叠车控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.运输载重底盘上可以安装多种设备，或可以直接承载物品，因此在多个领域都有应用，其中包括物流、户外以及机械生产等。为了增加运输载重底盘的承载量，需要将运输载重底盘加大；但是加大后的运输载重底盘自身占地大，因此运输不便利，储存也不便利。
3.为了解决运输载重底盘承载量和自身占地的问题，需要一种可以根据需求展开或折叠的运输载重底盘，即折叠车。
4.现有的折叠车进行折叠或展开时，都需要借助外力进行展开或折叠，操作繁琐，需要专业人员操作，使用非常不方便。


技术实现要素：

5.本发明主要解决的技术问题是，折叠车需要借助外力来进行展开或折叠。
6.为解决上述问题，本发明提供一种折叠车控制方法，所述折叠车包括悬挂结构、车轮和车体，所述悬挂结构与所述车轮和所述车体连接，所述车轮可带动所述悬挂结构运动，所述折叠车控制方法包括：
7.当接收到所述折叠车的动作信号时，控制所述车轮绕所述车轮与地面的垂直轴线旋转；
8.当所述车轮旋转至第一角度位置后，控制所述车轮沿地面直线运动，以带动所述悬挂结构运动至预设悬挂位置；其中，在所述第一角度位置，所述车轮与所述车体的前后方向呈设定夹角。
9.可选地，在所述当接收到所述折叠车的动作信号时，控制所述车轮绕所述车轮与地面的垂直轴线旋转之前，所述折叠车控制方法还包括：
10.获取所述折叠车的当前姿态角，其中，所述当前姿态角为所述折叠车的底盘所在的平面与水平面的夹角；
11.当所述折叠车的所述当前姿态角小于或等于预设姿态角阈值时，生成所述折叠车的所述动作信号。
12.可选地，所述控制所述车轮沿地面直线运动，以带动所述悬挂结构运动至预设悬挂位置，包括：
13.通过所述车轮绕所述车轮对应的车轴转动，使所述车轮沿地面进行直线运动；
14.若所述当前姿态角在预设时长内的变化值小于姿态角变化阈值，且所述车轮的当前加速度在所述预设时长内的变化值小于加速度变化阈值，将所述悬挂结构的当前位置作为所述预设展开位置；
15.当所述悬挂结构达到所述预设展开位置时，停止所述车轮转动。
16.可选地，所述当所述悬挂结构达到所述预设展开位置时，停止所述车轮转动之后，所述折叠车控制方法还包括：
17.控制所述车轮绕所述车轮与地面的垂直轴线旋转；
18.当所述车轮旋转至第二角度位置时，控制所述车轮停止旋转。
19.可选地，所述动作信号包括展开信号和折叠信号，所述预设悬挂位置包括预设展开位置和预设折叠位置，所述控制所述车轮沿地面直线运动，以带动所述悬挂结构运动至预设悬挂位置，包括：
20.当所述动作信号为所述展开信号时，通过所述车轮沿地面的朝远离所述车体的方向直线运动，控制所述悬挂结构运动至所述预设展开位置；
21.当所述动作信号为所述折叠信号时，通过所述车轮沿地面的朝接近所述车体的方向直线运动，控制所述悬挂结构运动至所述预设折叠位置。
22.可选地，所述折叠车还包括转向电机，所述转向电机与所述车轮连接，所述控制所述车轮绕所述车轮与地面的垂直轴线旋转，包括：
23.根据所述车轮的当前角度位置，得到所述车轮的转向角度，其中，所述转向角度为所述当前角度位置与所述第一角度位置之间的夹角；
24.根据所述转向角度，通过所述转向电机，控制所述车轮绕所述车轮与地面的所述垂直轴线旋转。
25.可选地，所述折叠车还包括轮毂电机，所述轮毂电机与所述车轮以及所述悬挂结构连接，所述控制所述车轮沿地面直线运动，以带动所述悬挂结构运动至预设悬挂位置，包括：
26.通过所述轮毂电机运行，控制所述车轮绕所述车轮的车轮轴转动；
27.当所述悬挂结构的所述当前位置达到所述预设悬挂位置时，控制所述轮毂电机停止运行。
28.本发明的折叠车控制方法，通过信号控制，将折叠车的车轮绕地面的垂直轴线旋转一定角度后，控制车轮进行直线运动，进而实现以车轮作为主动部件，带动悬挂结构进行运动，并运动至预设悬挂位置，从而实现折叠车自动展开或折叠的动作，无需借助外力，也无需专业人员操作，提高折叠车的工作效率，降低了使用门槛，提高了使用的便利程度和安全性。
29.本发明还提供一种折叠车控制装置，所述折叠车包括悬挂结构、车轮和车体，所述悬挂结构与所述车轮和所述车体连接，所述车轮可带动所述悬挂结构运动，所述折叠车控制装置包括：
30.车轮控制单元，用于当接收到所述折叠车的动作信号时，控制所述车轮绕所述车轮与地面的垂直轴线旋转；当所述车轮旋转至第一角度位置后，控制所述车轮沿地面的直线运动，以带动所述悬挂结构运动至预设悬挂位置；其中，在所述第一角度位置，所述车轮与所述车体的前后方向呈设定夹角。
31.本发明的折叠车控制装置，通过信号控制，将折叠车的车轮绕地面的垂直轴线旋转一定角度后，控制车轮进行直线运动，进而实现以车轮作为主动部件，带动悬挂结构进行运动，并运动至预设悬挂位置，从而实现折叠车自动展开或折叠的动作，无需借助外力，也无需专业人员操作，提高折叠车的工作效率，降低了使用门槛，提高了使用的便利程度和安
全性。
32.本发明还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意一项折叠车控制方法。
33.本发明的计算机设备，通过信号控制，将折叠车的车轮绕地面的垂直轴线旋转一定角度后，控制车轮进行直线运动，进而实现以车轮作为主动部件，带动悬挂结构进行运动，并运动至预设悬挂位置，从而实现折叠车自动展开或折叠的动作，无需借助外力，也无需专业人员操作，提高折叠车的工作效率，降低了使用门槛，提高了使用的便利程度和安全性。
34.本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项折叠车控制方法。
35.本发明的计算机可读存储介质，通过信号控制，将折叠车的车轮绕地面的垂直轴线旋转一定角度后，控制车轮进行直线运动，进而实现以车轮作为主动部件，带动悬挂结构进行运动，并运动至预设悬挂位置，从而实现折叠车自动展开或折叠的动作，无需借助外力，也无需专业人员操作，提高折叠车的工作效率，降低了使用门槛，提高了使用的便利程度和安全性。
附图说明
36.图1为本发明实施例中折叠车结构示意图；
37.图2为本发明实施例中折叠车控制方法流程图；
38.图3为本发明实施例中折叠车车轮状态示意图；
39.图4为本发明实施例中折叠车控制方法流程图；
40.图5为本发明实施例中折叠车控制方法流程图；
41.图6为本发明实施例中折叠车车轮状态示意图；
42.图7为本发明实施例中折叠车控制装置示意图；
43.图8为本发明实施例中计算机设备示意图。
44.附图标记说明：
45.1-车轮；2-悬挂结构；21-悬挂架；22-第一悬挂连杆；23-第二悬挂连杆；24-第三悬挂连杆；25-第一连接杆；26-第二连接杆；3-车体。
具体实施方式
46.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
47.结合图1所示，所述折叠车包括车轮1、悬挂结构2和车体3，悬挂结构2与车轮1和车体3连接，通过悬架结构将车轮1与车体3进行连接，使车轮带动折叠车的车体进行移动，车轮1可带动悬挂结构2运动，其中，悬挂结构2包括悬挂架21、第一悬挂连杆22、第二悬挂连杆23、第三悬挂连杆24、第一连接杆25和第二连接杆26，悬挂架21靠近车轮1的一端通过连接
部件与车轮1的轮轴连接，第一悬挂连杆22靠近车轮1一端和第三悬挂连杆24靠近车轮1一端均与悬挂架21通过连接部件活动连接，第一悬挂连杆22和第三悬挂连杆24的另一端均与车体3活动连接；第二悬挂连杆23靠近车轮1一端通过第一连接杆25与第一悬挂连杆22靠近车体3的一端连接，同时通过第二连接杆26与第一悬挂连杆22靠近车轮1的一端连接，第二悬挂连杆23的另一端与车体3活动连接；悬挂架21通过连接部件带动第一悬挂连杆22和第三悬挂连杆24运动，第一悬挂连杆22通过连接部件带动第二悬挂连杆23运动，通过使第一悬挂连杆22、第二悬挂连杆23和第三悬挂连杆24运动到固定位置，实现悬架结构的展开或折叠。
48.结合图2所示，所述折叠车控制方法包括：
49.s3：当接收到所述折叠车的动作信号时，控制所述车轮绕所述车轮与地面的垂直轴线旋转；
50.具体地，当折叠车的控制模块接收到折叠车的动作信号时，代表折叠车此时满足一定条件，可以进行折叠或展开的操作，此时通过控制车轮进行绕车轮与地面的垂直轴线旋转的动作，可以使车轮以转向的姿态旋转出一定的角度。
51.s4：当所述车轮旋转至第一角度位置后，控制所述车轮沿地面直线运动，以带动所述悬挂结构运动至预设悬挂位置；其中，在所述第一角度位置，所述车轮与所述车体的前后方向呈设定夹角；
52.具体地，当折叠车的每个车轮都旋转至第一角度位置时，此时车体与车轮前后方向所成的夹角，可以使每个车轮可以同时向远离折叠车做直线运动，或每个车轮可以同时向接近折叠车做直线运动，从而通过车轮，带动与车轮连接的悬挂结构进行运动，通过悬挂结构控制折叠车的折叠或展开。
53.结合图3所示，在本发明的优选实施例中，设定夹角可以为45
°
，将车轮旋转至45
°
后，停止旋转，当车轮位于45
°
时，可以方便车轮带动悬挂结构进行运动。
54.本发明的折叠车控制方法，通过信号控制，将折叠车的车轮绕地面的垂直轴线旋转一定角度后，控制车轮进行直线运动，进而实现进而实现以车轮作为主动部件，带动悬挂结构进行运动，并运动至预设悬挂位置，从而实现折叠车自动展开或折叠的动作，无需借助外力，也无需专业人员操作，提高折叠车的工作效率，降低了使用门槛，提高了使用的便利程度和安全性。
55.结合图4所示，本发明实施例中，在所述当接收到所述折叠车的动作信号时，控制所述车轮绕所述车轮与地面的垂直轴线旋转之前，所述折叠车控制方法还包括：
56.s1：获取所述折叠车的当前姿态角，其中，所述当前姿态角为所述折叠车的底盘所在的平面与水平面的夹角；
57.s2：当所述折叠车的所述当前姿态角小于或等于预设姿态角阈值时，生成所述折叠车的所述动作信号。
58.在本实施例中，在折叠车接收到折叠或展开信号之前，需要对车身姿态进行判断，因此，需要获取折叠车的当前姿态角，当前姿态角即折叠车底盘的平行线与水平面的夹角，以此来反映出折叠车所处的位置，是否可以支持折叠车进行折叠或展开，其中，姿态角可以通过陀螺仪等姿态检测装置进行获取；若当前姿态角小于或等于预设姿态角阈值，判断此时的折叠车处于较为平缓的地面上，因此，生成折叠车的动作信号；若当前姿态角大于预设
角度阈值时，判断此时的折叠车处于斜坡，不能进行展开或折叠；其中，预设角度阈值可以设置为20
°
。
59.本发明的折叠车控制方法，通过检测折叠车的车身姿态，来判断折叠车的所处地形，根据地形因素来决定是否控制折叠车进行展开或折叠，避免了折叠车因为地形过陡导致展开或折叠失败，造成部件损坏。
60.结合图5所示，本发明实施例中，所述s4：控制所述车轮沿地面直线运动，以带动所述悬挂结构运动至预设悬挂位置，包括：
61.s41：通过所述车轮绕所述车轮对应的车轴转动，使所述车轮沿地面进行直线运动；
62.s42：若所述当前姿态角在预设时长内的变化值小于姿态角变化阈值，且所述车轮的当前加速度在所述预设时长内的变化值小于加速度变化阈值，将所述悬挂结构的当前位置作为所述预设展开位置；
63.s43：当所述悬挂结构达到所述预设展开位置时，停止所述车轮转动。
64.在本实施例中，当车轮绕车轮与地面的垂直轴线旋转到一定角度后，此时可以控制车轮进行自转，也就是车轮绕车轮对应的车轴转动，实现车轮的直线运动，此时通过车轮的运动，使悬挂结构发生变化，由于悬挂结构的转轴在两个受力点的内部，因此悬挂结构进行折叠或展开；其中，利用车轮作为主动部件，当折叠车展开时，车轮进行转动，带动悬挂架跟随车轮移动，悬挂架带动第三悬挂连杆和第一悬挂连杆靠近车轮一端进行远离车体的运动，当第一悬挂连杆靠近车轮的一端进行远离车体进行运动时，通过连接部件带动第二悬挂连杆靠近车轮一端进行远离车体的运动，当第一悬挂连杆、第二悬挂连杆和第三悬挂连杆靠近车轮的一端达到预设展开位置时，即无法继续进行远离车体动作时，控制车轮停止转动。若折叠车折叠时，则控制通过上述方式实现第一悬挂连杆、第二悬挂连杆和第三悬挂连杆的靠近车轮一端进行靠近车体的动作，进而实现折叠车的折叠动作。
65.此时通过当前姿态角和车轮的当前加速度来判断此时车轮是否已经将悬挂结构带到极限位置，例如：若此时当前姿态角和车轮的当前加速度在3s内的波动分别小于姿态角变化阈值和加速度变化阈值，代表此时车轮已经将悬挂结构带动至极限状态，导致车轮的无法产生加速度，折叠车无法进行角度变化，此时即可停止车轮转动。
66.本发明的折叠车控制方法，通过判断折叠车的车身姿态以及车轮加速度来判断是否将悬挂结构带动到预设悬挂位置，实现了折叠车折叠或展开的自动停止，减少了额外的工作步骤。
67.本发明实施例中，所述当所述悬挂结构达到所述预设展开位置时，停止所述车轮转动之后，所述折叠车控制方法还包括：
68.控制所述车轮绕所述车轮与地面的垂直轴线旋转；
69.当所述车轮旋转至第二角度位置时，控制所述车轮停止旋转。
70.在本实施例中，车轮停止绕对应的车轴转动后，即车轮停止工作，此时说明悬挂结构已经达到极限位置，展开或折叠完毕，此时需要控制车轮继续绕车轮与地面的垂直轴线进行转动，并转动至第二角度位置，结合图6所示，使折叠车车轮转动至内八状态后，停止车轮转动，完成折叠车的动作。
71.本发明的折叠车控制方法，通过使折叠车的车轮向内收至一定角度，呈内八模态，
使车身结构更加稳定，不会在展开或折叠后，出现溜车等不稳定现象，造成折叠车损坏。
72.本发明实施例中，所述动作信号包括展开信号和折叠信号，所述预设悬挂位置包括预设展开位置和预设折叠位置，所述控制所述车轮沿地面直线运动，以带动所述悬挂结构运动至预设悬挂位置，包括：
73.当所述动作信号为所述展开信号时，通过所述车轮沿地面的朝远离所述车体的方向直线运动，控制所述悬挂结构运动至所述预设展开位置；
74.当所述动作信号为所述折叠信号时，通过所述车轮沿地面的朝接近所述车体的方向直线运动，控制所述悬挂结构运动至所述预设折叠位置。
75.在本实施例中，动作信号分为两种，一种是展开信号，另一种是折叠信号，当折叠车的控制模块接收到展开信号时，代表需要折叠车进行展开，因此，在车轮绕对应车轴进行转动时，需要控制车轮向远离折叠车的方向直线运动，此时悬挂结构受到车轮拉力作用，进行展开运动；当折叠车的控制模块接收到折叠信号时，代表需要折叠车进行折叠，在车轮绕对应车轴进行转动时，需要控制车轮向靠近折叠车的方向直线运动，此时悬挂结构受到推力作用进行折叠。
76.本发明的折叠车控制方法，在折叠车折叠和展开动作时，通过车轮自动拉动悬架进行动作，实现无需外力作用，折叠车自动折叠或展开，减少了额外的工作步骤，优化了折叠车的工作流程。
77.本发明实施例中，所述折叠车还包括转向电机，所述转向电机与所述车轮连接，所述控制所述车轮绕所述车轮与地面的垂直轴线旋转，包括：
78.根据所述车轮的当前角度位置，得到所述车轮的转向角度，其中，所述转向角度为所述当前角度位置与所述第一角度位置之间的夹角；
79.根据所述转向角度，通过所述转向电机，控制所述车轮绕所述车轮与地面的所述垂直轴线旋转。
80.在本实施例中，折叠车是通过转向电机来控制车轮绕车轮与地面的垂直轴线旋转，并根据当前位置计算出需要转动的角度，即当前角度位置与第一角度位置之间的夹角，通过转向电机驱动车轮进行旋转。
81.本发明的折叠车控制方法，通过转向电机实现折叠车的自动折叠的部分步骤，即车轮旋转至一定角度，实现折叠车的自动折叠与展开，不需要任何操作即可实现折叠与展开，提高了折叠车的实用性。
82.本发明实施例中，所述折叠车还包括轮毂电机，所述轮毂电机与所述车轮以及所述悬挂结构连接，所述控制所述车轮沿地面直线运动，以带动所述悬挂结构运动至预设悬挂位置，包括：
83.通过所述轮毂电机运行，控制所述车轮绕所述车轮的车轮轴转动；
84.当所述悬挂结构的所述当前位置达到所述预设悬挂位置时，控制所述轮毂电机停止运行。
85.在本实施例中，通过轮毂电机来控制车轮绕对应的车轴转动，再通过车轮来带动悬挂结构进行运动，当悬挂结构达到预设的悬挂位置时，通过控制轮毂电机的停止，进而控制车轮停止转动。
86.本发明的折叠车控制方法，通过轮毂电机实现折叠车的自动折叠的部分步骤，即
车轮带动悬挂结构进行运动，实现折叠车的自动折叠与展开，不需要任何操作即可实现折叠与展开，提高了折叠车的实用性。
87.结合图7所示，本发明还提供一种折叠车控制装置100，所述折叠车包括悬挂结构、车轮和车体，所述悬挂结构与所述车轮和所述车体连接，所述车轮可带动所述悬挂结构运动，所述折叠车控制装置100包括：
88.车轮控制单元110，用于当接收到所述折叠车的动作信号时，控制所述车轮绕所述车轮与地面的垂直轴线旋转；当所述车轮旋转至第一角度位置后，控制所述车轮沿地面的直线运动，以带动所述悬挂结构运动至预设悬挂位置；其中，在所述第一角度位置，所述车轮与所述车体的前后方向呈设定夹角。
89.折叠车控制装置还包括姿态获取单元120；
90.姿态获取单元120用于获取所述折叠车的当前姿态角，其中，所述当前姿态角为所述折叠车的底盘所在的平面与水平面的夹角；当所述折叠车的所述当前姿态角小于或等于预设姿态角阈值时，生成所述折叠车的所述动作信号。
91.车轮控制单元110还用于通过所述车轮绕所述车轮对应的车轴转动，使所述车轮沿地面进行直线运动；若所述当前姿态角在预设时长内的变化值小于姿态角变化阈值，且所述折叠车的当前加速度在所述预设时长内的变化值小于加速度变化阈值，将所述悬挂结构的当前位置作为所述预设展开位置；当所述悬挂结构达到所述预设展开位置时，停止所述车轮转动；
92.控制所述车轮绕所述车轮与地面的垂直轴线旋转；当所述车轮旋转至第二角度位置时，控制所述车轮停止旋转；
93.当所述动作信号为所述展开信号时，通过所述车轮沿地面的朝远离所述车体的方向直线运动，控制所述悬挂结构运动至所述预设展开位置；当所述动作信号为所述折叠信号时，通过所述车轮沿地面的朝接近所述车体的方向直线运动，控制所述悬挂结构运动至所述预设折叠位置；
94.根据所述车轮的当前角度位置，得到所述车轮的转向角度，其中，所述转向角度为所述当前角度位置与所述第一角度位置之间的夹角；根据所述转向角度，通过所述转向电机，控制所述车轮绕所述车轮与地面的所述垂直轴线旋转；
95.通过所述轮毂电机运行，控制所述车轮绕所述车轮的车轮轴转动；当所述悬挂结构的所述当前位置达到所述预设悬挂位置时，控制所述轮毂电机停止运行。
96.本发明的折叠车控制装置，通过信号控制，将折叠车的车轮绕地面的垂直轴线旋转一定角度后，控制车轮进行直线运动，进而实现以车轮作为主动部件，带动悬挂结构进行运动，并运动至预设悬挂位置，从而实现折叠车自动展开或折叠的动作，无需借助外力，也无需专业人员操作，提高折叠车的工作效率，降低了使用门槛，提高了使用的便利程度和安全性。
97.结合图8所示，本发明还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
98.当接收到所述折叠车的动作信号时，控制所述车轮绕所述车轮与地面的垂直轴线旋转；
99.当所述车轮旋转至第一角度位置后，控制所述车轮沿地面直线运动，以带动所述悬挂结构运动至预设悬挂位置；其中，在所述第一角度位置，所述车轮与所述车体的前后方向呈设定夹角。
100.本发明的计算机设备，通过信号控制，将折叠车的车轮绕地面的垂直轴线旋转一定角度后，控制车轮进行直线运动，进而实现以车轮作为主动部件，带动悬挂结构进行运动，并运动至预设悬挂位置，从而实现折叠车自动展开或折叠的动作，无需借助外力，也无需专业人员操作，提高折叠车的工作效率，降低了使用门槛，提高了使用的便利程度和安全性。
101.本发明还提供一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
102.当接收到所述折叠车的动作信号时，控制所述车轮绕所述车轮与地面的垂直轴线旋转；
103.当所述车轮旋转至第一角度位置后，控制所述车轮沿地面直线运动，以带动所述悬挂结构运动至预设悬挂位置；其中，在所述第一角度位置，所述车轮与所述车体的前后方向呈设定夹角。
104.本发明的计算机可读存储介质，通过信号控制，将折叠车的车轮绕地面的垂直轴线旋转一定角度后，控制车轮进行直线运动，进而实现以车轮作为主动部件，带动悬挂结构进行运动，并运动至预设悬挂位置，从而实现折叠车自动展开或折叠的动作，无需借助外力，也无需专业人员操作，提高折叠车的工作效率，降低了使用门槛，提高了使用的便利程度和安全性。
105.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
106.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
107.以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的
一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种折叠车控制方法，其特征在于，所述折叠车包括悬挂结构、车轮和车体，所述悬挂结构与所述车轮和所述车体连接，所述车轮可带动所述悬挂结构运动，所述折叠车控制方法包括：当接收到所述折叠车的动作信号时，控制所述车轮绕所述车轮与地面的垂直轴线旋转；当所述车轮旋转至第一角度位置后，控制所述车轮沿地面直线运动，以带动所述悬挂结构运动至预设悬挂位置；其中，在所述第一角度位置，所述车轮与所述车体的前后方向呈设定夹角。2.根据权利要求1所述的折叠车控制方法，其特征在于，在所述当接收到所述折叠车的动作信号时，控制所述车轮绕所述车轮与地面的垂直轴线旋转之前，所述折叠车控制方法还包括：获取所述折叠车的当前姿态角，其中，所述当前姿态角为所述折叠车的底盘所在的平面与水平面的夹角；当所述折叠车的所述当前姿态角小于或等于预设姿态角阈值时，生成所述折叠车的所述动作信号。3.根据权利要求2所述的折叠车控制方法，其特征在于，所述控制所述车轮沿地面直线运动，以带动所述悬挂结构运动至预设悬挂位置，包括：通过所述车轮绕所述车轮对应的车轴转动，使所述车轮沿地面进行直线运动；若所述当前姿态角在预设时长内的变化值小于姿态角变化阈值，且所述车轮的当前加速度在所述预设时长内的变化值小于加速度变化阈值，将所述悬挂结构的当前位置作为所述预设展开位置；当所述悬挂结构达到所述预设展开位置时，停止所述车轮转动。4.根据权利要求3所述的折叠车控制方法，其特征在于，所述当所述悬挂结构达到所述预设展开位置时，停止所述车轮转动之后，所述折叠车控制方法还包括：控制所述车轮绕所述车轮与地面的垂直轴线旋转；当所述车轮旋转至第二角度位置时，控制所述车轮停止旋转。5.根据权利要求4所述的折叠车控制方法，其特征在于，所述动作信号包括展开信号和折叠信号，所述预设悬挂位置包括预设展开位置和预设折叠位置，所述控制所述车轮沿地面直线运动，以带动所述悬挂结构运动至预设悬挂位置，包括：当所述动作信号为所述展开信号时，通过所述车轮沿地面的朝远离所述车体的方向直线运动，控制所述悬挂结构运动至所述预设展开位置；当所述动作信号为所述折叠信号时，通过所述车轮沿地面的朝接近所述车体的方向直线运动，控制所述悬挂结构运动至所述预设折叠位置。6.根据权利要求5所述的折叠车控制方法，其特征在于，所述折叠车还包括转向电机，所述转向电机与所述车轮连接，所述控制所述车轮绕所述车轮与地面的垂直轴线旋转，包括：根据所述车轮的当前角度位置，得到所述车轮的转向角度，其中，所述转向角度为所述当前角度位置与所述第一角度位置之间的夹角；根据所述转向角度，通过所述转向电机，控制所述车轮绕所述车轮与地面的所述垂直
轴线旋转。7.根据权利要求6所述的折叠车控制方法，其特征在于，所述折叠车还包括轮毂电机，所述轮毂电机与所述车轮以及所述悬挂结构连接，所述控制所述车轮沿地面直线运动，以带动所述悬挂结构运动至预设悬挂位置，包括：通过所述轮毂电机运行，控制所述车轮绕所述车轮的车轮轴转动；当所述悬挂结构的所述当前位置达到所述预设悬挂位置时，控制所述轮毂电机停止运行。8.一种折叠车控制装置，其特征在于，所述折叠车包括悬挂结构、车轮和车体，所述悬挂结构与所述车轮和所述车体连接，所述车轮可带动所述悬挂结构运动，所述折叠车控制装置包括：车轮控制单元，用于当接收到所述折叠车的动作信号时，控制所述车轮绕所述车轮与地面的垂直轴线旋转；当所述车轮旋转至第一角度位置后，控制所述车轮沿地面的直线运动，以带动所述悬挂结构运动至预设悬挂位置；其中，在所述第一角度位置，所述车轮与所述车体的前后方向呈设定夹角。9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至7中任一项所述的折叠车控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项所述的折叠车控制方法。

技术总结
本发明提供一种折叠车控制方法、装置、设备及存储介质，涉及折叠车技术领域。所述折叠车控制方法包括：当接收到折叠车的动作信号时，控制车轮绕车轮与地面的垂直轴线旋转；当车轮旋转至第一角度位置后，控制车轮沿地面直线运动，以带动悬挂结构运动至预设悬挂位置；其中，在第一角度位置，车轮与车体的前后方向呈设定夹角。本发明的折叠车控制方法，通过信号控制，将折叠车的车轮绕地面的垂直轴线旋转一定角度后，控制车轮进行直线运动，带动悬挂结构进行运动至预设悬挂位置，从而实现折叠车自动展开或折叠的动作，无需借助外力，也无需专业人员操作，提高折叠车的工作效率，降低了使用门槛，提高了使用的便利程度和安全性。提高了使用的便利程度和安全性。提高了使用的便利程度和安全性。


技术研发人员：沈强强 韩梓轩 邓嵛文
受保护的技术使用者：鹿见科技（深圳）有限公司
技术研发日：2023.03.31
技术公布日：2023/8/1