总线型伺服系统测验方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及电子数字数据处理技术领域，尤其涉及一种总线型伺服系统测验方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.ethercat(以太网控制自动化技术)总线型伺服系统是一种通讯速度快、同步性能好、具有良好的控制稳定性，在工业运动控制、cnc(数控机床)等方面有很突出的优势，ethercat总线型伺服系统在工业自动化控制领域广泛使用。故而为了保障ethercat总线型伺服系统的控制性能和定位性能，常需对ethercat总线型伺服系统进行测试。
3.现有的伺服系统测试技术中，须针对伺服系统的某项功能、性能制定工装，进行手动测试，还不能做到自动测试，因伺服系统的功能多、测试要求高，测试项目多、测试过程复杂且耗时较长，不利于定位和排查问题点。因此现亟需一种自动总线型伺服系统测验方法和装置，以减少人力成本和时间成本并提高测验效率。
4.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的在于提供一种总线型伺服系统测验方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有测试方法成本高效率低的技术问题。为实现上述目的，本发明提供了一种总线型伺服系统测验方法。所述方法包括以下步骤：
6.获取用户通过目标交互界面输入的测试类型和测试参数，并根据所述测试类型和测试参数确定待调用的目标测试程序；
7.基于所述目标测试程序生成对应的控制指令，并将所述控制指令下发至目标总线型伺服系统；
8.接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据，所述运行数据包括所述目标总线型伺服系统执行所述控制指令并进入对应的运行状态时的数据；
9.通过预设验证程序和所述运行数据验证所述目标总线型伺服系统的运行状态是否正常；
10.将所述运行数据和验证结果输出至所述目标交互界面进行展示。
11.可选地，所述测试类型包括功能测试；
12.所述基于所述目标测试程序生成对应的控制指令，并将所述控制指令下发至目标总线型伺服系统的步骤，包括：
13.基于所述目标测试程序生成对应的运动控制指令；
14.通过pdo通讯帧将所述运动控制指令下发至目标总线型伺服系统运动功能对应的对象字典，并检测所述目标总线型伺服系统的esi设备描述文件在不同的esm状态机下与目标网络拓扑设备的设备描述文件是否一致；
15.若是，则按照dc同步时钟周期与所述目标总线型伺服系统进行主从站pdo数据交换，以使所述目标总线型伺服系统基于所述运动控制指令在对应运动模式下选取对应的功能测试项进行测试；
16.所述接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据的步骤包括：
17.按照所述dc同步时钟周期接收所述目标总线型伺服系统反馈的pdo运行数据。
18.可选地，所述测试类型包括定位精度测试；
19.所述基于所述目标测试程序生成对应的控制指令，并将所述控制指令下发至目标总线型伺服系统的步骤，包括：
20.基于所述目标测试程序生成对应的精度控制指令；
21.通过ethercat数据i/o链接将所述精度控制指令下发至目标总线型伺服系统，以使所述目标总线型伺服系统基于所述精度控制指令获取预设定位次数和预设移动阈值，并基于所述预设定位次数和所述预设移动阈值进行自动重复定位测试；
22.所述接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据的步骤，包括：
23.通过所述ethercat数据i/o链接接收所述目标总线型伺服系统反馈的每次定位前后位置；
24.所述通过预设验证程序和所述运行数据验证所述目标总线型伺服系统的运行状态是否正常的步骤，包括：
25.调用预设验证程序根据所述定位前后位置确定每次定位测试的移动值，并将所述移动值与所述目标交互界面输入的预设移动阈值进行对比；
26.基于对比结果验证所述目标总线型伺服系统的定位精度测试是否正常。
27.可选地，所述测试类型包括连续撞限测试；
28.所述基于所述目标测试程序生成对应的控制指令，并将所述控制指令下发至目标总线型伺服系统的步骤，包括：
29.基于所述目标测试程序生成对应的撞限控制指令；
30.通过ethercat数据i/o链接将所述撞限控制指令下发至目标总线型伺服系统，以使所述目标总线型伺服系统根据所述撞限控制指令获取预设撞击次数和指令位置，并基于所述预设撞击次数和所述指令位置进行自动重复连续撞限测试；
31.所述接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据的步骤，包括：
32.通过所述ethercat数据i/o链接接收所述目标总线型伺服系统反馈每次连续撞限测试的电机实际运动位置；
33.所述通过预设验证程序和所述运行数据验证所述目标总线型伺服系统的运行状态是否正常的步骤，包括：
34.调用预设验证程序计算所述电机实际运动位置与所述目标交互界面输入的指令位置之间的实际偏差值，并将所述实际偏差值与所述目标交互界面输入的预设偏差值进行对比；
35.基于对比结果验证所述目标总线型伺服系统的连续撞限测试是否正常。
36.可选地，所述测试类型包括稳定性测试；
37.所述基于所述目标测试程序生成对应的控制指令，并将所述控制指令下发至目标总线型伺服系统的步骤，包括：
38.基于所述目标测试程序生成对应的稳定控制指令；
39.通过sdo通讯帧或pdo通讯帧将所述稳定控制指令下发至目标总线型伺服系统，并修改所述目标总线型伺服系统的预设启动参数和预设过程参数，以使所述目标总线型伺服系统根据所述稳定控制指令进行相应的稳定测试项；
40.所述接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据的步骤，包括：
41.当检测到所述目标总线型伺服系统稳定处于op模式时，通过所述ethercat数据i/o链接接收所述目标总线型伺服系统在稳定性测试过程中的稳定测试数据；
42.所述通过预设验证程序和所述运行数据验证所述目标总线型伺服系统的运行状态是否正常的步骤，包括：
43.在所述稳定测试数据为电机使能通断时间和通断次数时，调用预设验证程序将所述电机使能通断时间和通断次数与所述目标交互界面输入的预设通断指标进行对比，并基于对比结果验证所述目标总线型伺服系统的电机运行状态稳定性是否正常；
44.在所述稳定测试数据为当前邮箱通讯数据时，调用预设验证程序使所述目标总线型伺服系统进入预设esm状态；读取所述目标总线型伺服系统的当前esm状态，并验证所述当前esm状态与所述预设esm状态是否匹配，以判断所述目标总线型伺服系统是否正确进入目标esm状态；当检测到所述当前esm状态与所述预设esm状态匹配时，调用预设验证程序将所述当前邮箱通讯数据与所述目标交互界面输入的预设邮箱通讯数据进行对比，并基于对比结果验证所述目标总线型伺服系统的esm邮箱通讯状态稳定性是否正常。
45.可选地，所述按照所述dc同步时钟周期接收所述目标总线型伺服系统反馈的pdo运行数据之后，还包括：
46.接收用户通过所述目标交互界面输入的手动测试指令，并将所述手动测试指令通过sdo通讯帧或coe-online通讯帧下发至所述目标总线型伺服系统的对象字典中，以对所述目标总线型伺服系统的启动参数做读写测试；
47.接收所述目标总线型伺服系统反馈的操作数据，所述操作数据包括所述目标总线型伺服系统在执行所述手动测试指令时进行相应的手动测试项目的运行数据，所述手动测试项目包括：coe-online测试和esi文件对象字典测试；
48.将所述操作数据输出至所述目标交互界面进行展示。
49.可选地，所述获取用户通过目标交互界面输入的测试参数，并基于所述测试参数确定测试类型之前，还包括：
50.基于预设拓扑结构配置与目标交互界面以及目标总线型伺服系统之间的网络组态。
51.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种总线型伺服系统测验装置，所述总线型伺服系统测验装置包括：
52.获取模块，获取用户通过目标交互界面输入的测试类型和测试参数，并根据所述测试类型和测试参数确定待调用的目标测试程序；
53.下发模块，用于基于所述目标测试程序生成对应的控制指令，并将所述控制指令下发至目标总线型伺服系统；
54.接收模块，用于接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据，所述运行数据包括所述目标总线型伺服系统执行所述控制指令并进入对应的运行状态时的数据；
55.验证模块，用于通过预设验证程序和所述运行数据验证所述目标总线型伺服系统的运行状态是否正常；
56.展示模块，用于将所述运行数据和验证结果输出至所述目标交互界面进行展示。
57.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种总线型伺服系统测验设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的总线型伺服系统测验程序，所述总线型伺服系统测验程序配置为实现如上文所述的总线型伺服系统测验方法的步骤。
58.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有总线型伺服系统测验程序，所述总线型伺服系统测验程序被处理器执行时实现如上文所述的总线型伺服系统测验方法的步骤。
59.本发明公开了一种总线型伺服系统测验方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取用户通过目标交互界面输入的测试类型和测试参数，并根据测试类型和测试参数确定待调用的目标测试程序；基于目标测试程序生成对应的控制指令，并将控制指令下发至目标总线型伺服系统；接收目标总线型伺服系统反馈的运行数据，运行数据包括目标总线型伺服系统执行控制指令并进入对应的运行状态时的数据；通过预设验证程序和运行数据验证目标总线型伺服系统的运行状态是否正常；将运行数据和验证结果输出至目标交互界面进行展示。本发明可在接收到目标交互界面输入的测试类型和测试参数后，自动调用对应的目标测试程序并根据目标测试程序使目标总线型伺服系统自动进行相应测试，然后根据目标总线型伺服系统自动上传的运行数据和预设验证程序验证当前目标总线型伺服系统的运行状态是否正常，最后将目标总线型伺服系统的运行数据和验证结果发送至目标交互界面进行展示。因此，本发明可在用户输入测试参数后自动进行目标总线型伺服系统的测验，并将验证结果自动通过目标交互界面进行展示，可方便测试人员快速验证问题、定位问题和解决问题，减少了进行总线型伺服系统测验时的人力成本和时间成本，提高了测验效率。
附图说明
60.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的总线型伺服系统测验设备的结构示意图；
61.图2为本发明总线型伺服系统测验方法第一实施例的流程示意图；
62.图3为本发明总线型伺服系统测验方法第一实施例中预设拓扑结构的结构示意图；
63.图4为本发明总线型伺服系统测验方法第二实施例中功能测试的流程示意图；
64.图5为本发明总线型伺服系统测验方法第二实施例中定位精度测试的流程示意图；
65.图6为本发明总线型伺服系统测验方法第二实施例中连续撞限测试的流程示意图；
66.图7为本发明总线型伺服系统测验方法第三实施例的流程示意图；
67.图8为本发明总线型伺服系统测验装置第一实施例的结构框图。
68.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
69.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
70.参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的总线型伺服系统测验设备结构示意图。
71.如图1所示，该总线型伺服系统测验设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
72.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对总线型伺服系统测验设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
73.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及总线型伺服系统测验程序。
74.在图1所示的总线型伺服系统测验设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明总线型伺服系统测验设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在总线型伺服系统测验设备中，所述总线型伺服系统测验设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的总线型伺服系统测验程序，并执行本发明实施例提供的总线型伺服系统测验方法。
75.本发明实施例提供了一种总线型伺服系统测验方法，参照图2，图2为本发明总线型伺服系统测验方法第一实施例的流程示意图。
76.本实施例中，所述总线型伺服系统测验方法包括以下步骤：
77.步骤s10：获取用户通过目标交互界面输入的测试类型和测试参数，并根据所述测试类型和测试参数确定待调用的目标测试程序；
78.需要说明的是，在工业控制领域中，通常将ethercat总线型伺服系统作为从站，将ethercat总线型运动控制器作为主站，从站与主站配合进行测试。因此，本实施例方法的执行主体可以是与待测试ethercat总线型伺服系统(或ethercat从站)，即上述目标总线型伺服系统，连接的ethercat总线型运动控制器(或ethercat主站)。此处以上述ethercat总线型运动控制器(简称控制器)对本实施例和下述各实施例提供的总线型伺服系统测验方法进行具体说明。
79.需要理解的是，上述目标交互界面可以是与控制器连接的人机交互界面，该目标交互界面可以将与待进行的目标总线型伺服系统的测试流程相关的测试参数输入控制器，同时，目标交互界面还可获取控制器上传的数据并进行展示。目标交互界面上可包含自动测试与手动测试的切换按钮，还可显示自动测试与手动测试相关的参数。
80.可以理解的是，本实施例中各测试项均已整合到自动测试的流程界面中，进行自动测试时，目标交互界面只显示用户需要读写的数据和测试结果及其原因提示，相关功能已经整合到控制器内部预先配置的预设程序库中，具体地，在目标交互界面中可定义：先获
取用户的测试类型(即目标测试功能)，再输入测试参数，然后调用对应的测试模块程序，以便后续生成指令数据下发从站。因此，控制器只需要获取用户通过目标交互界面输入的测试类型和测试参数，并根据测试类型和测试参数从内部预先配置的预设程序库中确定待调用的目标测试程序即可进行后续测试。
81.需要说明的是，在正式进行测验之前，可先对目标交互界面、控制器与目标总线型伺服系统进行网路组态配置，即确定目标交互界面与控制器之间、控制器与目标总线型伺服系统之间的通信逻辑和控制逻辑。
82.因此，进一步地，本实施例中，步骤s10之前还包括：
83.步骤s00：基于预设拓扑结构配置与目标交互界面以及目标总线型伺服系统之间的网络组态。
84.可以理解的是，本实施例中目标交互界面也可进行手动测试，因此上述预设拓扑结构中目标交互界面也可包含手动测试的流程，为了便于理解，以图3为例进行举例说明，图3为本发明总线型伺服系统测验方法第一实施例中预设拓扑结构的结构示意图，如图3所示，目标交互界面可包含手动测试和自动测试，在手动测试模式下可基于目标交互界面与对应的测试项目(如基础功能、各运行模式、定位精度测试和连续撞限测试)连接，在自动测试时可基于目标交互界面输入的参数自动进行所述测试项目的测试流程。
85.步骤s20：基于所述目标测试程序生成对应的控制指令，并将所述控制指令下发至目标总线型伺服系统；
86.需要说明的是，控制器在根据目标界面中输入测试参数的位置信息确定待进行测试项目，并确定相应的目标测试程序后，可生成与目标测试程序对应的控制指令发送至目标总线型伺服系统。
87.步骤s30：接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据，所述运行数据包括所述目标总线型伺服系统执行所述控制指令并进入对应的运行状态时的数据；
88.步骤s40：通过预设验证程序和所述运行数据验证所述目标总线型伺服系统的运行状态是否正常；
89.步骤s50：将所述运行数据和验证结果输出至所述目标交互界面进行展示。
90.需要说明的是，目标总线型伺服系统内部也集成了相应的运行程序，并在接收到控制器下发的控制指令后，会自动调用与控制指令对应的运行程序，并根据运行程序的步骤进入相应的运行状态进行测试。在测试过程中和测试完成后，目标总线型伺服系统会将相应的运行数据上传至控制器，该运行数据可包括目标总线型伺服系统在整个运行过程中的过程数据或状态数据。
91.需要理解的是，控制器可通过获取目标总线型伺服系统的服务数据对象sdo(service data obiect)或对象字典来读取、验证目标总线型伺服系统的信息，其中，对象字典可以是一个配置列表，每个ethercat从站和每个ethercat主站都有一个对象字典，对象字典里可以配置ethercat从站或ethercat主站如何进行数据操作。此外，控制器在接收目标总线型伺服系统上传的运行数据后，可基于内部集成的预设验证程序验证当前运行数据是否正常，该预设验证程序内可包含各测试项目对应的目标运行数据，因此预设验证程序可通过将目标运行数据与当前运行数据作对比来判断目标总线型伺服系统的运行状态是否正常，然后将验证结果和目标总线型伺服系统上传的运行数据一起上传至目标交互界
面进行展示，以方便测试人员快速验证问题、定位问题和解决问题。
92.在具体实现中，控制器可首先获取用户通过目标交互界面输入的测试类型和测试参数，再基于测试参数和测试类型调用相应的目标测试程序，然后控制器可基于目标测试程序生成对应的控制指令下发至目标总线型伺服系统，目标总线型伺服系统在接收到控制指令后会根据控制指令调用对应的运行程序，并根据运行程序的步骤进入相应的运行状态进行测试。最后，控制器可基于预设验证程序和目标总线型伺服系统整个运行过程中上传的过程数据或状态数据验证当前目标总线型伺服系统的运行状态是否正常，并将验证结果和目标总线型伺服系统在整个运行过程中的过程数据或状态数据上传至目标交互界面进行展示。
93.本实施例基于预设拓扑结构配置与目标交互界面以及目标总线型伺服系统之间的网络组态；获取用户通过目标交互界面输入的测试类型和测试参数，并根据测试类型和测试参数确定待调用的目标测试程序；基于目标测试程序生成对应的控制指令，并将控制指令下发至目标总线型伺服系统；接收目标总线型伺服系统反馈的运行数据，运行数据包括目标总线型伺服系统执行控制指令并进入对应的运行状态时的数据；通过预设验证程序和运行数据验证目标总线型伺服系统的运行状态是否正常；将运行数据和验证结果输出至目标交互界面进行展示。本实施例可在接收到目标交互界面输入的测试类型和测试参数后，自动调用对应的目标测试程序并根据目标测试程序使目标总线型伺服系统自动进行相应测试，然后根据目标总线型伺服系统自动上传的运行数据和预设验证程序验证当前目标总线型伺服系统的运行状态是否正常，最后将目标总线型伺服系统的运行数据和验证结果发送至目标交互界面进行展示。因此，本实施例可在用户输入测试类型和测试参数后自动进行目标总线型伺服系统的测验，并将验证结果自动通过目标交互界面进行展示，可方便测试人员快速验证问题、定位问题和解决问题，减少了进行总线型伺服系统测验时的人力成本和时间成本，提高了测验效率。
94.参照图4，图4为本发明总线型伺服系统测验方法第二实施例中功能测试的流程示意图，基于上述图2所示的实施例，提出本发明总线型伺服系统测验方法的第二实施例。
95.可以理解的是，本实施例中待测验的可以是目标总线型伺服系统的功能或性能等，目标总线型伺服系统的测试类型可包括功能测试。
96.进一步地，如图4所示，本实施例中，步骤s20包括：
97.步骤s201：基于所述目标测试程序生成对应的运动控制指令；
98.步骤s202：通过pdo通讯帧将所述运动控制指令下发至目标总线型伺服系统运动功能对应的对象字典，并检测所述目标总线型伺服系统的esi设备描述文件在不同的esm状态机下与目标网络拓扑设备的设备描述文件是否一致；
99.步骤s203：若是，则按照dc同步时钟周期与所述目标总线型伺服系统进行主从站pdo数据交换，以使所述目标总线型伺服系统基于所述运动控制指令在对应运动模式下选取对应的功能测试项进行测试；
100.需要说明的是，控制器(或ethercat主站)和目标总线型伺服系统之间可通过ethercat数据i/o链接进行通信，因此，控制器可通过ethercat数据i/o链接将运动控制指令下发至目标总线型伺服系统以及接收目标总线型伺服系统上传的运行数据。
101.需要理解的是，上述dc同步时钟周期可以是控制器与目标总线型伺服系统之间的
通讯周期。ethercat总线通讯时的同步模式可以是dc(分布式时钟)模式，也可以是sm(sync manager，同步管理器)同步模式，本实施例中控制器则可按照dc同步时钟周期进行主从站pdo(process data object)数据交换，其中，主站为控制器，从站为目标总线型伺服系统，当控制器与目标总线型伺服系统之间的通讯周期设置为dc同步时钟周期时，目标总线型伺服系统的过程数据处理由基于分布时钟和系统时间的硬件中断触发。
102.易理解的是，ethercat数据i/o链接中可传输sdo通讯帧、pdo通讯帧或coe-online通讯帧等通讯数据，也是sdo、pdo、coe-online也是ethercat总线型伺服系统运行的存储数据，且本实施例中不同的测试模块可使用不同的测试手段，通过不同的通讯i/o通道传输不同类型的通讯数据。本实施例中运动功能测试可通过pdo数据i/o通道来进行控制器与目标总线型伺服系统之间的数据传输，即上述主从站pdo数据交换。
103.可以理解的是，目标总线型伺服系统进行功能测试时，可在多种运动模式下进行，例如：周期同步位置模式、周期同步速度模式或周期同步转矩模式。因此，当目标总线型伺服系统接收到运动控制指令后，会根据运动控制指令确定待进行的运动模式，并在确定的运动模式下选取对应的功能测试项进行测试。
104.需要说明的是，上述目标网络拓扑设备可以是上述预设拓扑结构中配置的与控制器连接的总线型伺服系统，因此本实施例可通过检测目标总线型伺服系统的esi设备描述文件在不同的esm状态机下与目标网络拓扑设备的设备描述文件是否一致来验证控制器与目标总线型伺服系统之间建立的pdo数据i/o链接是否正确。若是，则可按照dc同步时钟周期与目标总线型伺服系统进行主从站pdo数据交换，以使目标总线型伺服系统基于运动控制指令在对应运动模式下选取对应的功能测试项进行测试；若否，则重新建立控制器与目标总线型伺服系统之间建立的pdo数据i/o链接。具体地，在实际应用中，上述验证过程也可以是：当控制器给目标总线型伺服系统下发的esm状态为int时，检验目标总线型伺服系统的esi文件是否合法；当控制器下发esm状态为pre-op时，检验实际上目标总线型伺服系统的设备与上述目标网络拓扑设备是否一致，若检验一致则下发esm状态为safe-op至目标总线型伺服系统以正式建立控制器与目标总线型伺服系统之间的邮箱通讯，且此通讯状态下控制器与目标总线型伺服系统之间传输pdo数据。
105.进一步地，步骤s30包括：
106.步骤s30'：按照所述dc同步时钟周期接收所述目标总线型伺服系统反馈的pdo运行数据；
107.需要说明的是，本实施例中控制器可根据目标总线型伺服系统反馈的pdo运行数据进行数据比对来验证功能测试的运行状态是否正常，进而将运动功能测试对应的pdo运行数据和验证结果输出至上述目标交互界面进行展示。
108.可以理解的是，总线型伺服系统的测试方式不仅可以是上述提及的自动流程测试，还可以是手动测试。具体地，用户可通过控制器与目标总线型伺服系统之间的sdo通讯帧i/o通道在自动流程测试的运动功能测试过程中执行手动测试的非运动功能模块，例如，当自动流程测试过程的测试类型为功能测试时，还可通过手动测试的方式同时测试探针功能。
109.进一步地，步骤s30'之后，还包括：
110.步骤s31：接收用户通过所述目标交互界面输入的手动测试指令，并将所述手动测
试指令通过sdo通讯帧或coe-online通讯帧下发至所述目标总线型伺服系统的对象字典中，以对所述目标总线型伺服系统的启动参数做读写测试；
111.步骤s32：接收所述目标总线型伺服系统反馈的操作数据，所述操作数据包括所述目标总线型伺服系统在执行所述手动测试指令时进行相应的手动测试项目的运行数据，所述手动测试项目包括：coe-online测试和esi文件对象字典测试；
112.步骤s33：将所述操作数据输出至所述目标交互界面进行展示。
113.需要说明的是，当进行手动测试时，用户需要通过目标交互界面输入手动测试指令，然后控制器将手动测试指令发送至目标总线型伺服系统，以使目标总线型伺服系统根据手动测试指令进行相应的操作并反馈对应的操作数据。控制器再将操作数据输出至目标交互界面进行展示，以使用户基于展示数据获取手动测试的结果，此外本实施例中，当进行手动测试项目时可通过sdo数据i/o通道来进行控制器与目标总线型伺服系统之间的数据传输。
114.需要理解的是，上述coe-online测试的过程可以是控制器通过ethercat链路发送sdo通讯帧至目标总线型伺服系统进行测试，该coe-online测试可获取目标总线型伺服系统的所有对象字典，因此有利于对目标总线型伺服系统进行新功能的开发以及验证esi设备描述文件是否存在漏洞；而目标总线型伺服系统的上述esi文件对象字典测试可以根据coe-online i/o通道进行主从站之间的数据传输并进行相应测试。
115.可以理解的是，控制器还可对目标总线型伺服系统性能进行验证测试，以验证目标总线型伺服系统的定位性能。因此，上述测试类型可包括定位精度测试，如图5所示，图5为本发明总线型伺服系统测验方法第二实施例中定位精度测试的流程示意图。
116.进一步地，本实施例中，步骤s20包括：
117.步骤s201'：基于所述目标测试程序生成对应的精度控制指令；
118.步骤s202'：通过ethercat数据i/o链接将所述精度控制指令下发至目标总线型伺服系统，以使所述目标总线型伺服系统基于所述精度控制指令获取预设定位次数和预设移动阈值，并基于所述预设定位次数和所述预设移动阈值进行自动重复定位测试；
119.需要说明的是，在进行定位精度测试时，目标总线型伺服系统可从控制器下发的精度控制指令中获取预设定位的次数和预设移动阈值，并自动进行预设定位次数的以预设移动阈值为准的移动。
120.相应地，步骤s30包括：
121.步骤s30”：通过所述ethercat数据i/o链接接收所述目标总线型伺服系统反馈的每次定位前后位置；
122.进一步地，本实施例中，步骤s40包括：
123.步骤s401：调用预设验证程序根据所述定位前后位置确定每次定位测试的移动值，并将所述移动值与所述目标交互界面输入的预设移动阈值进行对比；
124.步骤s402：基于对比结果验证所述目标总线型伺服系统的定位精度测试是否正常。
125.需要说明的是，控制器可通过上述ethercat数据i/o链接获取目标总线型伺服系统上传的每次定位的移动前后位置确定每次定位的移动值，验证目标总线型伺服系统的定位精度测试是否正常的方法可以是，基于每次移动值获取平均移动值，然后对比平均移动
值与预设移动阈值的差值是否小于预设定位差值，若小于则验证结果为目标总线型伺服系统的定位精度测试正常，反之则验证结果为定位精度测试不正常；验证目标总线型伺服系统的定位精度测试是否正常的方法还可以是，判断每次定位的移动值与预设移动阈值的差值是否满足小于预设定位差值，若满足的次数小于预设定位偏差次数，则验证结果为目标总线型伺服系统的定位精度测试正常，反之则验证结果为定位精度测试不正常。
126.进一步地，上述测试类型可包括连续撞限测试，如图6所示，图6为本发明总线型伺服系统测验方法第二实施例中连续撞限测试的流程示意图。
127.进一步地，本实施例中，步骤s20包括：
128.步骤s201”：基于所述目标测试程序生成对应的撞限控制指令；
129.步骤s202”：通过ethercat数据i/o链接将所述撞限控制指令下发至目标总线型伺服系统，以使所述目标总线型伺服系统根据所述撞限控制指令获取预设撞击次数和指令位置，并基于所述预设撞击次数和所述指令位置进行自动重复连续撞限测试；
130.需要说明的是，在进行连续撞限测试时，目标总线型伺服系统可从控制器下发的精度控制指令中获取与目标总线型伺服系统连接的电机的预设撞击次数和指令位置，并自动控制该电机进行预设撞击次数的以指令位置为准的移动，该电机可为与目标总线型伺服系统的外围设备。
131.相应地，步骤s30”'：通过所述ethercat数据i/o链接接收所述目标总线型伺服系统反馈每次连续撞限测试的电机实际运动位置；
132.进一步地，本实施例中，步骤s40包括：
133.步骤s401'：调用预设验证程序计算所述电机实际运动位置与所述目标交互界面输入的指令位置之间的实际偏差值，并将所述实际偏差值与所述目标交互界面输入的预设偏差值进行对比；
134.步骤s402'：基于对比结果验证所述目标总线型伺服系统的连续撞限测试是否正常。
135.需要说明的是，控制器可通过上述ethercat数据i/o链接获取目标总线型伺服系统上传的每次连续撞限测试的电机实际运动位置，验证目标总线型伺服系统的连续撞限测试是否正常的方法可以是，基于每次电机实际运动位置与目标交互界面输入的指令位置之间的实际偏差值获取平均实际偏差值，然后对比平均实际偏差值与预设偏差值之间的差值是否小于预设撞限差值，若小于则验证结果为目标总线型伺服系统的连续撞限测试正常，反之则验证结果为连续撞限测试不正常；验证目标总线型伺服系统的连续撞限测试是否正常的方法还可以是，判断每次撞限的实际偏差值与预设移动阈值的差值是否满足小于预设定位差值，若满足的次数小于预设撞限偏差次数，则验证结果为目标总线型伺服系统的连续撞限测试正常，反之则验证结果为连续撞限测试不正常。
136.本实施例基于目标测试程序生成对应的运动控制指令；通过pdo通讯帧将运动控制指令下发至目标总线型伺服系统运动功能对应的对象字典，并检测目标总线型伺服系统的esi设备描述文件在不同的esm状态机下与目标网络拓扑设备的设备描述文件是否一致；若是，则按照dc同步时钟周期与目标总线型伺服系统进行主从站pdo数据交换，以使目标总线型伺服系统基于运动控制指令在对应运动模式下选取对应的功能测试项进行测试；按照dc同步时钟周期接收目标总线型伺服系统反馈的pdo运行数据；其次，本实施例还基于目标
测试程序生成对应的精度控制指令；通过ethercat数据i/o链接将精度控制指令下发至目标总线型伺服系统，以使目标总线型伺服系统基于精度控制指令获取预设定位次数和预设移动阈值，并基于预设定位次数进行自动重复定位测试；通过ethercat数据i/o链接接收目标总线型伺服系统反馈的每次定位前后位置；调用预设验证程序根据定位前后位置确定每次定位测试的移动值，并将移动值与目标交互界面输入的预设移动阈值进行对比；基于对比结果验证目标总线型伺服系统的定位精度测试是否正常；此外，本实施例还基于目标测试程序生成对应的撞限控制指令；通过ethercat数据i/o链接将撞限控制指令下发至目标总线型伺服系统，以使目标总线型伺服系统根据撞限控制指令获取预设撞击次数和指令位置，并基于预设撞击次数和指令位置进行自动重复连续撞限测试；通过ethercat数据i/o链接接收目标总线型伺服系统反馈每次连续撞限测试的电机实际运动位置；调用预设验证程序计算电机实际运动位置与目标交互界面输入的指令位置之间的实际偏差值，并将实际偏差值与所述目标交互界面输入的预设偏差值进行对比；基于对比结果验证目标总线型伺服系统的连续撞限测试是否正常。此外，本实施例还可通过接收用户通过所述目标交互界面输入的手动测试指令，并将手动测试指令通过sdo通讯帧下发至目标总线型伺服系统的对象字典中，以对目标总线型伺服系统的启动参数做读写测试；接收目标总线型伺服系统反馈的操作数据，操作数据包括目标总线型伺服系统在执行手动测试指令时进行相应的手动测试项目的运行数据，手动测试项目包括：coe-online测试和esi文件对象字典测试；将操作数据输出至目标交互界面进行展示。本实施例可自动通过用户输入的测试参数确定对应的测试类型，然后根据确定的测试类型确定目标测试程序，使目标总线型伺服系统自动根据确定的目标测试程序进行相应的功能测试或性能测试。同时，本实施例还可在自动流程测试过程中同时执行手动测试部分的非运动功能模块，即通过建立主从站之间的sdo通讯帧i/o通道在自动运动功能测试过程中进行coe-online测试或esi文件对象字典测试，有利于对目标总线型伺服系统进行新功能的开发以及验证esi设备描述文件是否存在漏洞。因此本实施例可使整个测验过程的步骤简化，不仅减少了测试人员的工作，同时缩短了测验时间并提高了测验效率。
137.参照图7，图7为本发明总线型伺服系统测验方法第三实施例的流程示意图，基于上述图2所示的实施例，提出本发明总线型伺服系统测验方法的第三实施例，图7以基于图1所示的实施例提出的实施例为例。
138.进一步地，控制器除了测验目标总线型伺服系统的功能和性能外，还可测验与目标总线型伺服系统相连的电机在运行过程中的控制方面的稳定性、目标总线型伺服系统的邮箱通讯的稳定性或状态机的稳定性。因此，作为一种可实施方式，本实施中步骤s20包括：
139.步骤s201”：基于所述目标测试程序生成对应的稳定控制指令；
140.步骤s202”：通过sdo通讯帧或pdo通讯帧将所述稳定控制指令下发至目标总线型伺服系统，并修改所述目标总线型伺服系统的预设启动参数和预设过程参数，以使所述目标总线型伺服系统根据所述稳定控制指令进行相应的稳定测试项；
141.需要说明的是，上述稳定测试项可以是与目标总线型伺服系统相连的电机的使能状态稳定性测试、电机的运动(如定位精度测试、连续撞限测试)稳定性测试、目标总线型伺服系统的在不同的esm状态机下邮箱通讯的稳定性测试或cia301状态机的稳定性测试，其中，电机的控制方面的稳定性测试和目标总线型伺服系统的esm邮箱通讯的稳定性测试是
主要测试项目，因此本实施例主要通过测量电机的使能通断时间和通断次数来测试电机的控制稳定性，通过获取目标总线型伺服系统的当前邮箱通讯数据来测试目标总线型伺服系统的邮箱通讯的稳定性。控制器会基于稳定测试项的具体类型生成稳定控制指令，如：测试目标总线型伺服系统的esm邮箱通讯时，控制器可调用预设程序依次下发int、pre-op、safe-op和op四个esm目标状态，还可通过读取目标总线型伺服系统当前状态判断目标总线型伺服系统是否正确进入目标esm状态。
142.相应地，步骤s30
””
：当检测到所述目标总线型伺服系统稳定处于op模式时，通过所述ethercat数据i/o链接接收所述目标总线型伺服系统在稳定性测试过程中的稳定测试数据；
143.需要说明的是，上述稳定测试数据可包括：电机的使能通断时间和通断次数以及当前esm状态下邮箱通讯数据。具体地，控制器(或ethercat主站)可基于稳定测试项的具体类型生成对应的稳定控制指令，再将稳定控制指令通过sdo通讯帧或pdo通讯帧下发至目标总线型伺服系统，以修改目标总线型伺服系统的预设启动参数和预设过程参数，并使目标总线型伺服系统控制电机进入对应的运行状态进行运行状态稳定测试或使目标总线型伺服系统进入相应的邮箱通讯状态进行esm通讯状态稳定性是否正常稳定测试，最后控制器可通过对目标总线型伺服系统反馈的稳定测试数据进行监控以判断目标总线型伺服系统的运行状态或esm通讯状态稳定性是否正常是否稳定，其中，预设启动参数和预设过程参数为目标总线型伺服系统预定的启动参数和过程参数。
144.因此，进一步地，本实施例中，步骤s40包括：
145.步骤s401”：在所述稳定测试数据为电机使能通断时间和通断次数时，调用预设验证程序将所述电机使能通断时间和通断次数与所述目标交互界面输入的预设通断指标进行对比，并基于对比结果验证所述目标总线型伺服系统的电机运行状态稳定性是否正常；
146.步骤s402”1：在所述稳定测试数据为当前邮箱通讯数据时，调用预设验证程序使所述目标总线型伺服系统进入预设esm状态；
147.s402”2：读取所述目标总线型伺服系统的当前esm状态，并验证所述当前esm状态与所述预设esm状态是否匹配，以判断所述目标总线型伺服系统是否正确进入目标esm状态；
148.s402”3：当检测到所述当前esm状态与所述预设esm状态匹配时，调用预设验证程序将所述当前邮箱通讯数据与所述目标交互界面输入的预设邮箱通讯数据进行对比，并基于对比结果验证所述目标总线型伺服系统的esm邮箱通讯状态稳定性是否正常。
149.需要说明的是，控制器会接收目标总线型伺服系统上传的稳定性测试过程的电机使能通断时间和通断次数，并将接收到的通断时间与通断次数与预设通断指标进行对比，然后将验证结果、电机使能通断时间和通断次数上传至目标交互界面进行显示，例如，如果控制器发现某一稳定测试项存在不稳定，目标交互界面将显示“某项测试不通过，及其原因”，例如：测试过程中，目标总线型伺服系统使能状态不稳定导致电机掉使能，目标交互界面将显示：使能测试不通过，原因：电机运动过程中掉使能。
150.需要理解的是，在测试目标总线型伺服系统的邮箱通讯的稳定性时，主要是为了测试目标总线型伺服系统在不同的esm状态机下邮箱通讯是否稳定，相应地，上述预设esm状态可以是：int、pre-op、safe-op或op等esm状态中任意一种或多种，可以是用户预先设置
的目标总线型伺服系统的待进行邮箱通讯稳定性测试的目标esm状态。本实施例可调用预设验证程序修改目标总线型伺服系统的esm状态，分别使目标总线型伺服系统进入int、pre-op、safe-op或op四个esm状态，同时读取并对比目标总线型伺服系统的当前esm状态，从而判断目标总线型伺服系统是否正确进入目标esm(即为上述预设esm状态中)状态使所述目标总线型伺服系统进入预设esm状态可通过同时读取并对比当前邮箱通讯数据与预设邮箱通讯数进行对比，基于对比结果验证所述目标总线型伺服系统的esm状态机是否正确进入目标通讯状态，进而验证目标总线型伺服系统的esm邮箱通讯状态稳定性是否正常。
151.可以理解的是，常见的邮箱通讯方式包括：coe-online，sdo(service data obiect)，pdo(process data object)，因此本实施例中邮箱稳定测试项可包括：coe-online通讯测试项，sdo通讯测试项和pdo通讯测试项。
152.需要说明的是，coe-online通讯测试项的测试过程可以是对esi脱机文件的通讯接口进行测试，需使用上述预设程序库中测试程序内部提供的软件接口进行邮箱通讯测试；sdo通讯测试项的测试过程可以是上述预设程序库的程序内部使用模块化数据对目标总线型伺服系统的所有启动参数进行修改并验证目标总线型伺服系统的功能；pdo通讯测试项的测试过程可以是通过上述预设程序库内部的程序，在程序内部的ethercat i/o映射通道中按照dc同步时钟周期验证过程参数所对应的功能。
153.需要理解的是，控制器在根据用户输入的测试参数和测试类型确定当前待测试的邮箱测试项后，即控制目标总线型伺服系统进入相应的测试过程，目标总线型伺服系统再将对应的当前邮箱运行数据反馈回控制器，以使控制器通过调用预设验证程序来对比当前邮箱通讯数据与预设邮箱通讯数据，并基于对比结果验证目标总线型伺服系统的稳定性测试是否正常。可以理解的是，本实施例除了可测试电机的运动稳定性和测试目标总线型伺服系统的邮箱通讯的稳定性，还可测试状态机(例如cia301)的稳定性。
154.本实施例基于目标测试程序生成对应的稳定控制指令；通过sdo通讯帧或pdo通讯帧将所述稳定控制指令下发至目标总线型伺服系统，并修改所述目标总线型伺服系统的预设启动参数和预设过程参数，以使所述目标总线型伺服系统根据所述稳定控制指令进行相应的稳定测试项；当检测到所述目标总线型伺服系统稳定处于op模式时，通过所述ethercat数据i/o链接接收所述目标总线型伺服系统在稳定性测试过程中的稳定测试数据；在稳定测试数据为电机使能通断时间和通断次数时，调用预设验证程序将电机使能通断时间和通断次数与目标交互界面输入的预设通断指标进行对比，并基于对比结果验证目标总线型伺服系统的电机运行状态稳定性是否正常；在稳定测试数据为当前邮箱通讯数据时，调用预设验证程序使目标总线型伺服系统进入预设esm状态；读取目标总线型伺服系统的当前esm状态，并验证当前esm状态与预设esm状态是否匹配，以判断目标总线型伺服系统是否正确进入目标esm状态；当检测到当前esm状态与预设esm状态匹配时，调用预设验证程序将当前邮箱通讯数据与目标交互界面输入的预设邮箱通讯数据进行对比，并基于对比结果验证目标总线型伺服系统的esm邮箱通讯状态稳定性是否正常。本实施例可自动通过用户输入的测试参数确定对应的稳定测试项，然后根据确定的稳定测试项确定目标测试程序，使目标总线型伺服系统自动根据确定的目标测试程序进行相应的稳定性测试，从而使测试人员能快速发现、定位并解决测试过程中的不稳定因素，以保障目标总线型伺服系统能稳定进行测试，进而提高测试结果准确性和统一性。
155.此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有总线型伺服系统测验程序，所述总线型伺服系统测验程序被处理器执行时实现如上文所述的总线型伺服系统测验方法的步骤。
156.参考图8，图8为本发明总线型伺服系统测验装置第一实施例的结构框图。
157.如图8所示，本发明实施例提出的总线型伺服系统测验装置包括：
158.获取模块801，用于获取用户通过目标交互界面输入的测试类型和测试参数，并根据所述测试类型和测试参数确定待调用的目标测试程序；
159.下发模块802，用于基于所述目标测试程序生成对应的控制指令，并将所述控制指令下发至目标总线型伺服系统；
160.接收模块803，用于接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据，所述运行数据包括所述目标总线型伺服系统执行所述控制指令并进入对应的运行状态时的数据；
161.验证模块804，用于通过预设验证程序和所述运行数据验证所述目标总线型伺服系统的运行状态是否正常；
162.展示模块805，用于将所述运行数据和验证结果输出至所述目标交互界面进行展示。
163.本实施例通过获取用户通过目标交互界面输入的测试类型和测试参数，并根据测试类型和测试参数确定待调用的目标测试程序；基于目标测试程序生成对应的控制指令，并将控制指令下发至目标总线型伺服系统；接收目标总线型伺服系统反馈的运行数据，运行数据包括目标总线型伺服系统执行控制指令并进入对应的运行状态时的数据；通过预设验证程序和运行数据验证目标总线型伺服系统的运行状态是否正常；将运行数据和验证结果输出至目标交互界面进行展示。本实施例可在接收到目标交互界面输入的测试类型和测试参数后，自动调用对应的目标测试程序并根据目标测试程序使目标总线型伺服系统自动进行相应测试，然后根据目标总线型伺服系统自动上传的运行数据和预设验证程序验证当前目标总线型伺服系统的运行状态是否正常，最后将目标总线型伺服系统的运行数据和验证结果发送至目标交互界面进行展示。因此，本实施例可在用户输入测试类型和测试参数后自动进行目标总线型伺服系统的测验，并将验证结果自动通过目标交互界面进行展示，可方便测试人员快速验证问题、定位问题和解决问题，减少了进行总线型伺服系统测验时的人力成本和时间成本，提高了测验效率。
164.本发明总线型伺服系统测验装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
165.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
166.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
167.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做
出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
168.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种总线型伺服系统测验方法，其特征在于，所述总线型伺服系统测验方法包括：获取用户通过目标交互界面输入的测试参数，并根据所述测试参数确定待调用的目标测试程序；基于所述目标测试程序生成对应的控制指令，并将所述控制指令下发至目标总线型伺服系统；接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据，所述运行数据包括所述目标总线型伺服系统执行所述控制指令并进入对应的运行状态时的数据；通过预设验证程序和所述运行数据验证所述目标总线型伺服系统的运行状态是否正常；将所述运行数据和验证结果输出至所述目标交互界面进行展示。2.如权利要求1所述的总线型伺服系统测验方法，其特征在于，所述获取用户通过目标交互界面输入的测试参数，并根据所述测试参数确定待调用的目标测试程序的步骤，包括：获取用户通过目标交互界面输入的测试参数，并根据所述测试参数确定对应的测试类型；基于所述测试类型确定待调用的目标测试程序。3.如权利要求2所述的总线型伺服系统测验方法，其特征在于，所述测试类型包括功能测试；所述基于所述目标测试程序生成对应的控制指令，并将所述控制指令下发至目标总线型伺服系统的步骤，包括：基于所述目标测试程序生成对应的运动控制指令；通过数据i/o链接将所述运动控制指令下发至目标总线型伺服系统，以使所述目标总线型伺服系统基于所述运动控制指令在对应运动模式下选取对应的功能测试项进行测试；所述接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据的步骤包括：按照同步时钟周期接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据。4.如权利要求2所述的总线型伺服系统测验方法，其特征在于，所述测试类型包括定位精度测试；所述基于所述目标测试程序生成对应的控制指令，并将所述控制指令下发至目标总线型伺服系统的步骤，包括：基于所述目标测试程序生成对应的精度控制指令；通过数据i/o链接将所述精度控制指令下发至目标总线型伺服系统，以使所述目标总线型伺服系统基于所述精度控制指令获取预设定位次数和预设移动阈值，并基于所述预设定位次数和所述预设移动阈值进行自动重复定位测试；所述接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据，所述运行数据包括所述目标总线型伺服系统执行所述控制指令并进入对应的运行状态时的数据的步骤，包括：按照同步时钟周期接收所述目标总线型伺服系统反馈的每次定位前后位置；所述通过预设验证程序和所述运行数据验证所述目标总线型伺服系统的运行状态是否正常的步骤，包括：调用预设验证程序根据所述定位前后位置确定每次定位测试的移动值，并将所述移动值与所述目标交互界面输入的预设移动阈值进行对比；
基于对比结果验证所述目标总线型伺服系统的定位精度测试是否正常。5.如权利要求2所述的总线型伺服系统测验方法，其特征在于，所述测试类型包括连续撞限测试；所述基于所述目标测试程序生成对应的控制指令，并将所述控制指令下发至目标总线型伺服系统的步骤，包括：基于所述目标测试程序生成对应的撞限控制指令；通过数据i/o链接将所述撞限控制指令下发至目标总线型伺服系统，以使所述目标总线型伺服系统根据所述撞限控制指令获取预设撞击次数和指令位置，并基于所述预设撞击次数和所述指令位置进行自动重复连续撞限测试；所述接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据，所述运行数据包括所述目标总线型伺服系统执行所述控制指令并进入对应的运行状态时的数据的步骤，包括：按照同步时钟周期接收所述目标总线型伺服系统反馈每次连续撞限测试的电机实际运动位置；所述通过预设验证程序和所述运行数据验证所述目标总线型伺服系统的运行状态是否正常的步骤，包括：调用预设验证程序计算所述电机实际运动位置与所述目标交互界面输入的指令位置之间的实际偏差值，并将所述实际偏差值与所述目标交互界面输入的预设偏差值进行对比；基于对比结果验证所述目标总线型伺服系统的连续撞限测试是否正常。6.如权利要求2所述的总线型伺服系统测验方法，其特征在于，所述测试类型包括稳定性测试；所述基于所述目标测试程序生成对应的控制指令，并将所述控制指令下发至目标总线型伺服系统的步骤，包括：基于所述目标测试程序生成对应的稳定控制指令；通过数据i/o链接将所述稳定控制指令下发至目标总线型伺服系统，以使所述目标总线型伺服系统根据所述稳定控制指令进行相应的稳定测试项；所述接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据，所述运行数据包括所述目标总线型伺服系统执行所述控制指令并进入对应的运行状态时的数据的步骤，包括：按照同步时钟周期接收所述目标总线型伺服系统在稳定性测试过程中的通断时间和通断次数；通过预设验证程序和所述运行数据验证所述目标总线型伺服系统的运行状态是否正常的步骤，包括：调用预设验证程序将所述通断时间和通断次数与所述目标交互界面输入的预设通断指标进行对比；基于对比结果验证所述目标总线型伺服系统的稳定性测试是否正常。7.如权利要求1～6中任一项所述的总线型伺服系统测验方法，其特征在于，所述获取用户通过目标交互界面输入的测试参数，并基于所述测试参数确定测试类型之前，还包括：基于预设拓扑结构配置与目标交互界面以及目标总线型伺服系统之间的网络组态。8.一种总线型伺服系统测验装置，其特征在于，所述总线型伺服系统测验装置包括：
获取模块，用于获取用户通过目标交互界面输入的测试参数，并根据所述测试参数确定待调用的目标测试程序；下发模块，用于基于所述目标测试程序生成对应的控制指令，并将所述控制指令下发至目标总线型伺服系统；接收模块，用于接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据，所述运行数据包括所述目标总线型伺服系统执行所述控制指令并进入对应的运行状态时的数据；验证模块，用于通过预设验证程序和所述运行数据验证所述目标总线型伺服系统的运行状态是否正常；展示模块，用于将所述运行数据和验证结果输出至所述目标交互界面进行展示。9.一种总线型伺服系统测验设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的总线型伺服系统测验程序，所述总线型伺服系统测验程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的总线型伺服系统测验方法的步骤。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有总线型伺服系统测验程序，所述总线型伺服系统测验程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的总线型伺服系统测验方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种总线型伺服系统测验方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取用户通过目标交互界面输入的测试类型和测试参数，并根据测试类型和测试参数确定待调用的目标测试程序；基于目标测试程序生成对应的控制指令，并将控制指令下发至目标总线型伺服系统；接收目标总线型伺服系统反馈的运行数据；通过预设验证程序和运行数据验证目标总线型伺服系统的运行状态是否正常；将运行数据和验证结果输出至目标交互界面进行展示。因此，本实施例可在用户输入测试参数后自动进行目标总线型伺服系统的测验，并将验证结果通过目标交互界面进行展示，可方便测试人员快速验证、定位并解决问题，减少了总线型伺服系统测验的成本，提高了测验效率。提高了测验效率。提高了测验效率。


技术研发人员：陈康敏 付兴龙 蔡佳烨 刘剑开 赵祥
受保护的技术使用者：深圳研控自动化科技股份有限公司
技术研发日：2023.04.14
技术公布日：2023/8/1