一种用于末端驿站的机械臂入库装置

1.本发明属于电子器件领域，涉及一种用于末端驿站的机械臂入库装置。


背景技术：

2.目前末端快递驿站的入库采取的人工入库，在人工作业中，存在包裹分类、扫描入库和最后的贴取件码，这样的流程导致人力成本支出增加。同时，长期的重复作业，入库工人存在疲惫感，直接导致入库错误频发，从而有些大型的末端驿站会增加一个环节，核对入库包裹信息，这有增加了末端驿站的人力成本支出。自动化程度低是末端驿站入库环节急需解决的一个问题。
3.同时，rfid射频技术的入库率不佳，自动入库设备需要提高入库率。其次，rfid射频技术只能入库标准面向摆放的包裹，扁平包裹无法通过rfid射频入库。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种用于末端驿站的机械臂入库装置。通过自动化入库提高包裹入库准确性的同时，可以极大的简化末端驿站入库流程和人力成本支出，提高整体驿站的运行效率。本发明基于机械臂的自动扫码识别入库装置，可以识别扁平包裹、盒装包裹，覆盖了所有驿站的包裹形式。
5.为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：
6.一种用于末端驿站的机械臂入库装置，该装置包括51单片机u1、条形码识别器2、第一机械抓手31、第二机械抓手32、第一电机41、第二电机42、停止装置5、电源6和滑轨组7；
7.所述电源6与51单片机u1、第一电机41、第二电机42和滑轨组7电连接，以实现供电；
8.所述51单片机u1分别与条形码识别器2、第一电机41和第二电机42电连接；
9.所述第一电机41与第一机械抓手31电连接；
10.所述第二电机42与第二机械抓手32电连接；
11.所述条码识别器2将数据传输到单片机u1，单片机u1分别控制第一电机41和第二电机42，以分别控制第一机械抓手31和第二机械抓手32的转臂、弯曲和夹取；
12.所述滑轨组7获得供电后，匀速自一端向另一端移动，每隔一定时间，第一机械抓手31夹取停止装置5，放入滑轨组7，以使装置停止工作；每隔一定时间，第二机械抓手32夹取条码识别器2，以对包裹条码进行识别，然后夹取包裹入库；
13.所述51单片机u1包括引脚1～引脚39，电容c1、电容c2和晶振电容x1形成晶振电路，通过引脚9、引脚18和引脚19连接至51单片机u1；
14.电容c3和电阻r1串联连接到51单片机u1的引脚9；
15.条形码识别器2通过rs232的通信接口p1的引脚23连接至51单片机u1的引脚10和引脚11；
16.wifi芯片esp8266的引脚4和引脚8连接到51单片机u1的引脚10和引脚11，引脚5和
引脚7接电源；
17.uln2003的1b～4b共4个引脚，连接到单片机的p2.0～p2.3口，对应的1c～4c作为输出连接到电机的out1-out4，uln2003的com和电机的vcc相连，且连接到电源上。
18.可选的，所述一定时间为2分钟。
19.本发明的有益效果在于：本发明提供了一种自动入库装置，机械抓手控制条码识别器可以多方位移动，使得任何角度的包裹都可以进行入库操作。同时，自动入库设备允许包裹不必分类摆放，让入库复杂的入库环节变为摆放包裹——等待入库，使入库脱离人工操作，提高驿站工作人员的工作满意度。
20.本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。
附图说明
21.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作优选的详细描述，其中：
22.图1为本发明结构图；
23.图2为条码识别器与单片机的电路图；
24.图3为电机与芯片的电路图。
25.附图标记：u1-51单片机，2-条形码识别器，31-第一机械抓手，32-第二机械抓手，41-第一电机，42-第二电机，5-停止装置，6-电源，7-滑轨组。
具体实施方式
26.以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
27.其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本发明的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
28.本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本发明的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
29.如图1所示，为一种用于末端驿站的机械臂入库装置，该装置包括51单片机u1、条形码识别器2、第一机械抓手31、第二机械抓手32、第一电机41、第二电机42、停止装置5、电源6和滑轨组7；
30.所述电源6与51单片机u1、第一电机41、第二电机42和滑轨组7电连接，以实现供电；
31.所述51单片机u1分别与条形码识别器2、第一电机41和第二电机42电连接；
32.所述第一电机41与第一机械抓手31电连接；
33.所述第二电机42与第二机械抓手32电连接；
34.所述条码识别器2将数据传输到单片机u1，单片机u1分别控制第一电机41和第二电机42，以分别控制第一机械抓手31和第二机械抓手32的转臂、弯曲和夹取；
35.所述滑轨组7获得供电后，匀速自一端向另一端移动，每隔一定时间，第一机械抓手31夹取停止装置5，放入滑轨组7，以使装置停止工作；每隔一定时间，第二机械抓手32夹取条码识别器2，以对包裹条码进行识别，然后夹取包裹入库；
36.如图2所示，所述51单片机u1包括引脚1～引脚39，电容c1、电容c2和晶振电容x1形成晶振电路，通过引脚9、引脚18和引脚19连接至51单片机u1；
37.电容c3和电阻r1串联连接到51单片机u1的引脚9；
38.条形码识别器2通过rs232的通信接口p1的引脚23连接至51单片机u1的引脚10和引脚11；
39.如图3所示，wifi芯片esp8266的引脚4和引脚8连接到51单片机u1的引脚10和引脚11，引脚5和引脚7接电源；
40.uln2003的1b～4b共4个引脚，连接到单片机的p2.0～p2.3口，对应的1c～4c作为输出连接到电机的out1-out4，uln2003的com和电机的vcc相连，且连接到电源上。
41.最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

技术特征：
1.一种用于末端驿站的机械臂入库装置，其特征在于：该装置包括51单片机(u1)、条形码识别器(2)、第一机械抓手(31)、第二机械抓手(32)、第一电机(41)、第二电机(42)、停止装置(5)、电源(6)和滑轨组(7)；所述电源(6)与51单片机(u1)、第一电机(41)、第二电机(42)和滑轨组(7)电连接，以实现供电；所述51单片机(u1)分别与条形码识别器(2)、第一电机(41)和第二电机(42)电连接；所述第一电机(41)与第一机械抓手(31)电连接；所述第二电机(42)与第二机械抓手(32)电连接；所述条码识别器(2)将数据传输到单片机(u1)，单片机(u1)分别控制第一电机(41)和第二电机(42)，以分别控制第一机械抓手(31)和第二机械抓手(32)的转臂、弯曲和夹取；所述滑轨组(7)获得供电后，匀速自一端向另一端移动，每隔一定时间，第一机械抓手(31)夹取停止装置(5)，放入滑轨组(7)，以使装置停止工作；每隔一定时间，第二机械抓手(32)夹取条码识别器(2)，以对包裹条码进行识别，然后夹取包裹入库；所述51单片机(u1)包括引脚1～引脚39，电容c1、电容c2和晶振电容x1形成晶振电路，通过引脚9、引脚18和引脚19连接至51单片机(u1)；电容c3和电阻r1串联连接到51单片机(u1)的引脚9；条形码识别器(2)通过rs232的通信接口p1的引脚23连接至51单片机(u1)的引脚10和引脚11；wifi芯片esp8266的引脚4和引脚8连接到51单片机(u1)的引脚10和引脚11，引脚5和引脚7接电源；uln2003的1b～4b共4个引脚，连接到单片机的p2.0～p2.3口，对应的1c～4c作为输出连接到电机的out1-out4，uln2003的com和电机的vcc相连，且连接到电源上。2.根据权利要求1所述的一种用于末端驿站的机械臂入库装置，其特征在于：所述一定时间为2分钟。

技术总结
本发明涉及一种用于末端驿站的机械臂入库装置，属于电子器件领域。该装置包括51单片机U1、条形码识别器2、第一机械抓手31、第二机械抓手32、第一电机41、第二电机42、停止装置5、电源6和滑轨组7；通过自动化入库提高包裹入库准确性的同时，可以极大的简化末端驿站入库流程和人力成本支出，提高整体驿站的运行效率。本发明基于机械臂的自动扫码识别入库装置，可以识别扁平包裹、盒装包裹，覆盖了所有驿站的包裹形式。包裹形式。包裹形式。


技术研发人员：田帅辉 黄国琦 刘翔 丁依凡 屈云进 牟思源 伍斯睿 谢宗佑 梁婧 郭善懿
受保护的技术使用者：重庆邮电大学
技术研发日：2023.04.28
技术公布日：2023/8/1