水池机器人的控制方法、装置、存储介质及电子装置与流程

1.本发明实施例涉及人工智能技术领域，具体而言，涉及一种水池机器人的控制方法、装置、存储介质及电子装置。


背景技术：

2.目前，水下工作的机器人逐渐受到人们的青睐，例如，有用于净化、消毒的水下机器人，或用于检测水质的机器人，或用于水池清洁的机器人等。采用水池机器人对水池进行操作的应用日趋广泛。以水池机器人执行清洁操作为例，现有技术中，水池机器人完成清洁工作后，用户一般通过拉拽水池机器人电源线的方法使其回到岸边，然后再手提设置在水池机器人上的提手将其从水中提出，从而完成水池机器人的回收。
3.但是，在上述回收过程中，可能因为拉拽使机器人撞击在水池侧壁造成水池机器人的损坏，同时，附着在电源线上的脏污也会沾在用户手上，使用户体验很差。可见，相关技术中关于水池机器人的回收效率较低。
4.针对相关技术中存在的需要人工回收水池机器人导致回收效率较低的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供了一种水池机器人的控制方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的需要人工回收水池机器人导致回收效率较低的技术问题。
6.根据本发明的一个实施例，提供了一种水池机器人的控制方法，包括：获取水池机器人执行当前任务时的起点位置，其中，所述当前任务用于指示所述水池机器人对目标水池进行操作，所述目标水池中装有水，所述起点位置是在目标地图中所述水池机器人执行所述当前任务的入水位置或池底位置，所述目标地图是在所述水池机器人执行所述当前任务时或之前对所述目标水池进行识别所建立的地图，所述池底位置是所述目标水池的池底上与所述入水位置对应的位置；在执行所述当前任务的过程中或在执行完所述当前任务之后需要召回所述水池机器人的情况下，控制所述水池机器人在所述目标水池的水中移动到目标停靠位置，其中，所述目标停靠位置是所述目标水池的侧壁上与所述起点位置对应的位置。
7.在一个示例性实施例中，所述控制所述水池机器人在所述目标水池的水中移动到所述目标停靠位置，包括：在所述水池机器人位于所述目标水池中的第一位置被召回的情况下，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径；控制所述水池机器人沿所述移动路径从所述第一位置移动到所述目标停靠位置。
8.在一个示例性实施例中，所述在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，包括：在所述水池机器人在所述目标水池的水中识别到障碍物的情况下，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，其中，所述移动路径绕开了所述障碍物；或者在所述水池机器人记录了所述目标地图中的途经位置的情况
下，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，其中，所述途经位置位于所述移动路径上；或者在所述水池机器人被设置了预设的召回路径确定策略的情况下，按照所述召回路径确定策略，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径。
9.在一个示例性实施例中，在所述水池机器人记录了所述目标地图中的途经位置的情况下，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，包括：在所述水池机器人记录了所述起点位置、所述起点位置是所述池底位置、且所述起点位置为所述途经位置的情况下，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，其中，所述起点位置位于所述移动路径上。
10.在一个示例性实施例中，所述控制所述水池机器人在所述目标水池的水中移动到目标停靠位置，包括：在所述第一位置位于所述目标水池的池底、所述起点位置是所述池底位置、且所述起点位置为所述途经位置的情况下，控制所述水池机器人沿所述目标水池的池底从所述第一位置移动到所述池底位置；在确定出与所述池底位置相邻的第二位置的情况下，控制所述水池机器人从所述池底位置移动到所述第二位置，并从所述第二位置沿着所述目标水池的侧壁垂直移动到所述目标停靠位置，其中，所述第二位置是所述目标水池的侧壁上与所述池底位置距离最近的位置；或者在所述第一位置位于所述目标水池的池底、所述起点位置是所述池底位置、且所述起点位置为所述途经位置的情况下，控制所述水池机器人沿所述目标水池的池底从所述第一位置移动到所述池底位置；控制所述水池机器人从所述池底位置垂直移动到第一水面位置，其中，所述第一水面位置是所述入水位置；在所述水池机器人到达所述第一水面位置的情况下，控制所述水池机器人从所述第一水面位置移动到所述目标停靠位置。
11.在一个示例性实施例中，按照所述召回路径确定策略，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，包括：在所述召回路径确定策略用于指示所述移动路径需要经过目标水面位置的情况下，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，其中，所述目标水面位置是所述水池机器人被召回时所在的位置在所述目标水池的水面对应的位置，所述目标水面位置位于所述移动路径上。
12.在一个示例性实施例中，所述控制所述水池机器人在所述目标水池的水中移动到所述目标停靠位置，包括：控制所述水池机器人从所述第一位置垂直移动到所述目标水面位置；在所述水池机器人到达所述目标水面位置的情况下，控制所述水池机器人从所述目标水面位置水平移动到所述目标停靠位置。
13.在一个示例性实施例中，所述控制所述水池机器人在所述目标水池的水中移动到目标停靠位置，包括：在所述第一位置位于所述目标水池的池底的情况下，控制所述水池机器人沿所述目标水池的池底从所述第一位置移动到第三位置，以及从所述第三位置沿着所述目标水池的侧壁垂直移动到第四位置，其中，所述第三位置是指所述目标水池的侧壁上与所述第一位置距离最近的位置，所述第四位置是与所述第三位置对应的所述目标水池的水面的位置；在所述水池机器人到达所述第四位置的情况下，控制所述水池机器人从所述第四位置水平移动到所述目标停靠位置；或者在所述第一位置位于所述目标水池的侧壁的情况下，控制所述水池机器人沿所述目标水池的侧壁垂直向下运动至第五位置，其中，所述第五位置是所述目标水池的池底上与所述第一位置对应的位置；在确定出与所述池底位置
相邻的第二位置的情况下，控制所述水池机器人从所述第五位置移动到所述第二位置，并从所述第二位置沿着所述目标水池的侧壁垂直移动到所述目标停靠位置，其中，所述第二位置是所述目标水池的侧壁上与所述池底位置距离最近的位置；或者在所述第一位置位于所述目标水池的侧壁的情况下，控制所述水池机器人沿所述目标水池的侧壁从所述第一位置垂直向上运动至第六位置，其中，所述第六位置是与所述第一位置对应的所述目标水池的水面位置；在所述水池机器人到达所述第六位置的情况下，控制所述水池机器人从所述第六位置移动到所述目标停靠位置。
14.在一个示例性实施例中，在所述控制所述水池机器人在所述目标水池的水中移动到目标停靠位置之前，所述方法还包括：根据所述目标地图确定所述目标停靠位置。
15.在一个示例性实施例中，所述根据所述目标地图确定所述目标停靠位置，包括：在所述起点位置为所述池底位置的情况下，根据所述目标地图确定所述目标水池的侧壁上与所述池底位置距离最近的第一相邻位置，并将所述第一相邻位置垂直映射在所述目标水池的水面上的位置确定为所述目标停靠位置；或者在所述起点位置为所述入水位置的情况下，将所述入水位置垂直映射在所述目标水池的池底上的位置确定为所述池底位置；根据所述目标地图确定所述目标水池的侧壁上与所述池底位置距离最近的第二相邻位置，并将所述第二相邻位置垂直映射在所述目标水池的水面上的位置确定为所述目标停靠位置。
16.在一个示例性实施例中，所述移动路径是所述目标地图中所述第一位置到所述目标停靠位置的最短移动路径。
17.在一个示例性实施例中，在获取水池机器人执行当前任务时的起点位置之前，所述方法还包括：响应于触发指令，控制所述水池机器人中的识别部件对所述目标水池进行识别，得到所述目标地图，其中，所述识别部件包括以下至少之一：摄像头、测距传感器、水压传感器。
18.根据本发明的另一个实施例，还提供了一种水池机器人的控制装置，位于所述水池机器人中，包括：获取模块，用于获取水池机器人执行当前任务时的起点位置，其中，所述当前任务用于指示所述水池机器人对目标水池进行操作，所述目标水池中装有水，所述起点位置是在目标地图中所述水池机器人执行所述当前任务的入水位置或池底位置，所述目标地图是在所述水池机器人执行所述当前任务时或之前对所述目标水池进行识别所建立的地图，所述池底位置是所述目标水池的池底上与所述入水位置对应的位置；控制模块，用于在执行所述当前任务的过程中或在执行完所述当前任务之后需要召回所述水池机器人的情况下，控制所述水池机器人在所述目标水池的水中移动到目标停靠位置，其中，所述目标停靠位置是所述目标水池的侧壁上与所述起点位置对应的位置。
19.根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
20.根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
21.通过本发明，通过获取水池机器人执行当前任务时的起点位置，其中，水池机器人在执行当前任务时或之前对目标水池进行识别并建立目标地图，起点位置是在目标地图中
水池机器人执行当前任务的入水位置或池底位置，当在执行当前任务的过程中或执行完当前任务之后需要召回水池机器人时，控制水池机器人在目标水池中移动到目标停靠位置，目标停靠位置是目标水池的侧壁上与起点位置对应的位置。通过本实施例，实现了自动回收水池机器人并控制水池机器人移动到目标停靠位置的目的，避免了相关技术中通过人工拉拽来回收水池机器人容易导致水池机器人损坏的问题。因此，解决了相关技术中存在的需要人工回收水池机器人导致回收效率较低的技术问题，达到了提高水池机器人的回收效率的效果，以及达到了提升用户使用体验的效果。
附图说明
22.图1是本发明实施例的水池机器人的控制方法的移动终端硬件结构框图；
23.图2是根据本发明实施例的水池机器人的控制方法的流程图；
24.图3是根据本发明实施例的自动停靠路径示意图一；
25.图4是根据本发明实施例的自动停靠路径示意图二；
26.图5是根据本发明实施例的自动停靠路径示意图三；
27.图6是根据本发明实施例的水池清洁机器人的控制方法方法的流程示意图；
28.图7是根据本发明实施例的自动停靠路径示意图四；
29.图8是根据本发明实施例的自动停靠路径示意图五；
30.图9是根据本发明实施例的自动停靠路径示意图六；
31.图10是根据本发明实施例的水池机器人的控制装置的结构框图。
具体实施方式
32.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分结构而非全结构。
33.在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内结构的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
34.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
35.在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
36.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
37.本技术实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的水池机器人的控制方法的移动终端硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
38.存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的水池机器人的控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
39.传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
40.在本实施例中提供了一种水池机器人的控制方法，水池机器人可以是对水池进行净化、消毒的机器人，也可以是检测水质的机器人，或者是对水池进行清洁的水池清洁机器人，或者是其他进行水中或水下工作的机器人等，例如，以水池清洁机器人为例，水池清洁机器人可以对水池的池底、侧壁或水面进行清洁工作，在水池机器人执行完工作或电量不足或需要被召回时，可控制水池机器人移动到预定的停靠位置。图2是根据本发明实施例的水池机器人的控制方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
41.步骤s202，获取水池机器人执行当前任务时的起点位置，其中，所述当前任务用于指示所述水池机器人对目标水池进行操作，所述目标水池中装有水，所述起点位置是在目标地图中所述水池机器人执行所述当前任务的入水位置或池底位置，所述目标地图是在所述水池机器人执行所述当前任务时或之前对所述目标水池进行识别所建立的地图，所述池底位置是所述目标水池的池底上与所述入水位置对应的位置；
42.步骤s204，在执行所述当前任务的过程中或在执行完所述当前任务之后需要召回所述水池机器人的情况下，控制所述水池机器人在所述目标水池的水中移动到目标停靠位置，其中，所述目标停靠位置是所述目标水池的侧壁上与所述起点位置对应的位置。
43.通过上述步骤，通过获取水池机器人执行当前任务时的起点位置，其中，水池机器人在执行当前任务时或之前对目标水池进行识别并建立目标地图，起点位置是在目标地图中水池机器人执行当前任务的入水位置或池底位置，当在执行当前任务的过程中或执行完
当前任务之后需要召回水池机器人时，控制水池机器人在目标水池中移动到目标停靠位置，目标停靠位置是目标水池的侧壁上与起点位置对应的位置。通过本实施例，实现了自动回收水池机器人并控制水池机器人移动到目标停靠位置的目的，避免了相关技术中通过人工拉拽来回收水池机器人容易导致水池机器人损坏的问题。因此，解决了相关技术中存在的需要人工回收水池机器人导致回收效率较低的技术问题，达到了提高水池机器人的回收效率的效果，以及达到了提升用户使用体验的效果。
44.其中，上述步骤的执行主体可以为处理器，或控制器，例如，水池机器人中的控制器或处理器，或设备中的应用控制程序，或者为配置在存储设备上的具备人机交互能力的处理器，或者为具备类似处理能力的处理设备或处理单元等，但不限于此。
45.在上述步骤s202提供的技术方案中，可在水池机器人执行当前任务时或者在水池机器人执行当前任务之前，通过对目标水池进行识别，以获得目标水池的目标地图，例如，可以是目标水池的三维空间，或者是目标水池的平面目标地图信息，例如，目标水池的底部地图，和/或侧壁地图，并获取水池机器人执行当前任务时的起点位置，例如，起点位置可以是水池机器人执行当前任务的入水位置或池底位置，通常情况下，入水位置为目标水池的侧壁或侧壁附近的位置，也可以是离侧壁一定距离的位置，池底位置可以是目标水池的池底上与入水位置对应的位置，例如，池底位置是入水位置垂直映射在目标水池的底面的位置；在实际应用中，可通过水池机器人中自带的空间识别部件对目标水池进行空间识别，例如，识别部件可以包括惯性导航系统(或简称惯导)，还可包括测距传感器，也可包括水压传感器，惯导可用于对水池机器人进行定位，测距传感器可用于测量水池机器人与目标水池的侧壁或与目标水池中的障碍物之间的距离，例如，测距传感器可以是雷达传感器，或超声波传感器，测距传感器可用于构建目标水池的地图，而水压传感器可用于测量水池机器人在目标水池中的水深位置，可选地，水池机器人中还可配置自动识别模块。在实际应用中，水池机器人可通过内部配置的激光雷达传感器或超声波传感器、其它传感器或自动识别模块等构建目标水池三维空间的地图信息。因此，通过自带的识别部件对目标水池进行识别，以得到目标地图。
46.在上述步骤s204提供的技术方案中，当在执行当前任务的过程中，或者在执行完当前任务之后需要召回水池机器人的情况下，例如，水池机器人接收到召回命令时，或者在执行完任务准备自动返回，这时控制水池机器人在目标水池的水中移动到起点位置；可选地，可按照预设的召回路径移动到目标停靠位置，也可按照在执行当前任务过程中所途径的位置移动到目标停靠位置，可选地，还可根据水池机器人当前所处的位置进行路径规划，例如规划出一条到达目标停靠位置的最短路径，目标停靠位置可以是目标水池的侧壁上与起点位置对应的位置，例如，当起点位置为入水位置时，目标停靠位置可以是目标水池的侧壁上与入水位置距离最近的位置；当起点位置为池底位置时，目标停靠位置可以是目标水池的侧壁上与池底位置最近的位置垂直映射在水面的位置。可选地，目标停靠位置还可以是预先设定的侧壁上的某个位置，例如，作为固定回收点或回收站的侧壁上的位置。在实际应用中，可制定不同的返回策略以控制水池机器人移动到目标停靠位置。
47.在上述实施例中，实现了自动回收水池机器人并控制水池机器人移动到目标停靠位置的目的，避免了相关技术中通过人工拉拽来回收水池机器人容易导致水池机器人损坏的问题。因此，解决了相关技术中存在的需要人工回收水池机器人导致回收效率较低的技
术问题，达到了提高水池机器人的回收效率的效果，以及达到了提升用户使用体验的效果。
48.在一个可选的实施例中，所述控制所述水池机器人在所述目标水池的水中移动到所述目标停靠位置，包括：在所述水池机器人位于所述目标水池中的第一位置被召回的情况下，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径；控制所述水池机器人沿所述移动路径从所述第一位置移动到所述目标停靠位置。
49.在上述实施例中，第一位置可以是水池机器人执行完当前任务后所停留的位置，或者，第一位置也可以是水池机器人在执行当前任务的过程中接收到召回命令时所处的位置，又或者，第一位置还可以是水池机器人在执行当前任务的过程中电量低于预定阈值时所处的位置，例如，当电量不足5％(或10％，或其它值)时，水池机器人自身会发出相关提示，例如在屏幕上显示电量不足；在目标地图中确定第一位置到目标停靠位置之间的移动路径，然后控制水池机器人沿着该移动路径从第一位置移动到目标停靠位置。可选地，在实际应用中，水池机器人可根据不同的策略确定上述移动路径，例如，可以按照预设的召回路径移动至目标停靠位置，例如可以是先从第一位置上升至水面，再沿着水面移动至目标停靠位置；可选地，还可以根据当前位置(即上述第一位置)与目标停靠位置进行路径规划，以规划出一条到达目标停靠位置的最短路径；可选地，水池机器人还可记录入水位置所对应的目标水池的底面位置，如起点位置为上述池底位置，然后先从第一位置移至池底位置，再由池底位置移动至距离最近的侧壁位置，并沿着侧壁爬升至目标停靠位置。本实施例中的第一位置可以是目标水池的底面的位置，也可以是目标水池的侧壁上的位置，还可以是目标水池的水面的位置。
50.在一个可选的实施例中，所述在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，包括：在所述水池机器人在所述目标水池的水中识别到障碍物的情况下，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，其中，所述移动路径绕开了所述障碍物；或者在所述水池机器人记录了所述目标地图中的途经位置的情况下，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，其中，所述途经位置位于所述移动路径上；或者在所述水池机器人被设置了预设的召回路径确定策略的情况下，按照所述召回路径确定策略，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径。
51.在上述实施例中，可制定不同的返回策略来确定第一位置到目标停靠位置之间的移动路径，例如，当水池机器人在目标水池中识别到障碍物时，在目标地图中确定第一位置到目标停靠位置的移动路径，该移动路径避开障碍物，例如，在实际应用中，可通过水池机器人自带的超声波传感器检测周围是否存在障碍物，若存在障碍物，可在目标地图中确定出障碍物的位置，这样在制定移动路径时可避开障碍物；或者，当水池机器人记录了某个途经位置时，例如，途经位置为水池机器人刚入水时下沉到目标水池的底面的位置，即与入水位置(如a)对应的底面位置(如a')，如图3所示，图3中水池机器人停留在目标水池的底面的位置(对应于上述第一位置)，当然途经位置也可以是其它位置，这样在确定第一位置到目标停靠位置的移动路径时，移动路径中包括上述途经位置，即水池机器人经过该途经位置(如a')移动至目标停靠位置；或者，水池机器人还可按照预设的召回路径确定策略，确定第一位置到入水位置的移动路径，例如，预设的召回路径确定策略可以是水池机器人可以由当前位置(如上述第一位置)先垂直上升至水面位置，水面位置(如图4中的b)可以是目标地
图中与第一位置所对应的水面的位置，如图4所示，再由水面位置(如b)沿着水面移动至目标停靠位置(如a)。通过本实施例，实现了按照不同的策略确定第一位置到目标停靠位置的移动路径的目的，丰富了水池机器人自动回收的方案。
52.在一个可选的实施例中，在所述水池机器人记录了所述目标地图中的途经位置的情况下，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，包括：在所述水池机器人记录了所述起点位置、所述起点位置是所述池底位置、且所述起点位置为所述途经位置的情况下，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，其中，所述起点位置位于所述移动路径上。
53.在上述实施例中，例如，途经位置为水池机器人刚入水时下沉到目标水池的底面的位置，即与入水位置(如a)对应的底面位置，如图3中的a'，在目标地图中确定第一位置(即图3中清洁机器人所处的位置)到目标停靠位置的移动路径时，移动路径中包括该底面位置(如a')。目标停靠位置可以是图3中的入水位置a，可选地，还可以是侧壁上的其它位置。可选的，若上述入水位置a是与侧壁有一定距离的水面上的位置，则目标停靠位置为侧壁上与入水位置a距离最经的位置。
54.在一个可选的实施例中，所述控制所述水池机器人在所述目标水池的水中移动到目标停靠位置，包括：在所述第一位置位于所述目标水池的池底、所述起点位置是所述池底位置、且所述起点位置为所述途经位置的情况下，控制所述水池机器人沿所述目标水池的池底从所述第一位置移动到所述池底位置；在确定出与所述池底位置相邻的第二位置的情况下，控制所述水池机器人从所述池底位置移动到所述第二位置，并从所述第二位置沿着所述目标水池的侧壁垂直移动到所述目标停靠位置，其中，所述第二位置是所述目标水池的侧壁上与所述池底位置距离最近的位置；或者在所述第一位置位于所述目标水池的池底、所述起点位置是所述池底位置、且所述起点位置为所述途经位置的情况下，控制所述水池机器人沿所述目标水池的池底从所述第一位置移动到所述池底位置；控制所述水池机器人从所述池底位置垂直移动到第一水面位置，其中，所述第一水面位置是所述入水位置；在所述水池机器人到达所述第一水面位置的情况下，控制所述水池机器人从所述第一水面位置移动到所述目标停靠位置。
55.在上述实施例中，当第一位置为目标水池的池底、起点位置是池底位置(如图3中的a')、且起点位置为途经位置时，如图3所示，可控制水池机器人沿着目标水池的池底从第一位置移动到池底位置(如图3中a')，在确定出与池底位置距离最近的第二位置时，再控制水池机器人从池底位置(如a')移动到第二位置，并从第二位置沿着侧壁垂直移动至目标停靠位置，若池底位置a'同时也位于侧壁上，则控制水池机器人从池底位置a'直接垂直移动至目标停靠位置。
56.可选地，当第一位置为目标水池的池底、起点位置是池底位置(如图3中的a')、且起点位置为途经位置时，如图3所示，可控制水池机器人沿着目标水池的池底从第一位置移动到池底位置(如图3中a')，再控制水池机器人从池底位置垂直移动到第一水面位置(如图3中a)，此时位置a可以不是侧壁上的位置，然后再控制水池机器人从第一水面位置移动到目标停靠位置，目标停靠位置可以是侧壁上与水面位置a距离最经的位置。
57.在一个可选的实施例中，按照所述召回路径确定策略，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，包括：在所述召回路径确定策略用于指示所
述移动路径需要经过目标水面位置的情况下，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，其中，所述目标水面位置是所述水池机器人被召回时所在的位置在所述目标水池的水面对应的位置，所述目标水面位置位于所述移动路径上。
58.在上述实施例中，可按召回路径确定策略确定上述移动路径，召回路径确定策略可以是指水池机器人需经过水面位置返回至目标停靠位置，例如，水池机器人可以由当前位置(如上述第一位置)先垂直上升至目标水面位置(如图4中的b)，在目标地图中确定第一位置(即图4中清洁机器人所处的位置)到目标停靠位置的移动路径时，移动路径中包括该目标水面位置(如图4中的b)。
59.在一个可选的实施例中，所述控制所述水池机器人在所述目标水池的水中移动到所述目标停靠位置，包括：控制所述水池机器人从所述第一位置垂直移动到所述目标水面位置；在所述水池机器人到达所述目标水面位置的情况下，控制所述水池机器人从所述目标水面位置水平移动到所述目标停靠位置。
60.在上述实施例中，可控制水池机器人先由当前位置(如上述第一位置)垂直上升至目标水面位置(如图4中的b)，再控制水池机器人沿着水面移动至目标停靠位置，即从b移动至a。
61.在一个可选的实施例中，所述控制所述水池机器人在所述目标水池的水中移动到目标停靠位置，包括：在所述第一位置位于所述目标水池的池底的情况下，控制所述水池机器人沿所述目标水池的池底从所述第一位置移动到第三位置，以及从所述第三位置沿着所述目标水池的侧壁垂直移动到第四位置，其中，所述第三位置是指所述目标水池的侧壁上与所述第一位置距离最近的位置，所述第四位置是与所述第三位置对应的所述目标水池的水面的位置；在所述水池机器人到达所述第四位置的情况下，控制所述水池机器人从所述第四位置水平移动到所述目标停靠位置；或者在所述第一位置位于所述目标水池的侧壁的情况下，控制所述水池机器人沿所述目标水池的侧壁垂直向下运动至第五位置，其中，所述第五位置是所述目标水池的池底上与所述第一位置对应的位置；在确定出与所述池底位置相邻的第二位置的情况下，控制所述水池机器人从所述第五位置移动到所述第二位置，并从所述第二位置沿着所述目标水池的侧壁垂直移动到所述目标停靠位置，其中，所述第二位置是所述目标水池的侧壁上与所述池底位置距离最近的位置；或者在所述第一位置位于所述目标水池的侧壁的情况下，控制所述水池机器人沿所述目标水池的侧壁从所述第一位置垂直向上运动至第六位置，其中，所述第六位置是与所述第一位置对应的所述目标水池的水面位置；在所述水池机器人到达所述第六位置的情况下，控制所述水池机器人从所述第六位置移动到所述目标停靠位置。
62.可选的，当第一位置位于目标水池的池底时，可控制水池机器人沿着池底从第一位置(如图5中的清洁机器人)移动到第三位置，第三位置是目标水池的侧壁上与第一位置距离最近的位置，如图5中的p，再从第三位置沿着目标水池的侧壁垂直移动到第四位置(如图5中的p')，然后再控制水池机器人从第四位置水平移动到目标停靠位置(如图5中的a)。
63.可选的，当第一位置位于目标水池的侧壁时，可控制水池机器人沿着目标水池的侧壁从第一位置(如图8中的清洁机器人)垂直向下运动至第五位置，第五位置是第一位置垂直映射到目标水池的池底上的位置，如图8中的c，在确定出与池底位置(如图8中的a')距离最近的第二位置时，第二位置可以是目标水池的侧壁上与池底位置距离最近的位置，再
控制水池机器人从第二位置沿着目标水池的侧壁垂直移动到目标停靠位置，上述池底位置a'可以是位于侧壁上的位置，也可以是与侧壁有一定距离的池底位置，当池底位置a'是位于侧壁上的位置时，上述第二位置与池底位置为同一个位置，此时目标停靠位置对应为a。
64.可选的，当第一位置位于目标水池的侧壁时，可控制水池机器人沿着目标水池的侧壁从第一位置(如图7中的清洁机器人)垂直向上运动至第六位置，第五位置是第一位置垂直映射到目标水池的水面上的位置，如图7中的b，再控制水池机器人从第六位置沿着目标水池的水面移动到目标停靠位置，图7中的a可以是位于侧壁上的位置，也可以是与侧壁有一定距离的水面的位置，当a是位于侧壁上的位置时，即目标停靠位置与a为同一个位置，则可控制水池机器人从b直接移动至位置a；若上述a与侧壁有一定距离的水面的位置，则可确定出与a最近的侧壁上的位置为目标停靠位置，并控制水池机器人从b移动至目标停靠位置。
65.在一个可选的实施例中，在所述控制所述水池机器人在所述目标水池的水中移动到目标停靠位置之前，所述方法还包括：根据所述目标地图确定所述目标停靠位置。
66.在上述实施例中，可根据目标地图确定目标停靠位置，目标停靠位置是目标水池的侧壁上与起点位置关联的位置，例如，当起点位置为入水位置时，可根据目标地图将目标水池的侧壁上与入水位置距离最近的位置确定为目标停靠位置；当起点位置为池底位置时，可根据目标地图确定目标水池的侧壁上与池底位置距离最近的位置，并将该最近的位置垂直映射到目标水池的水面上的位置确定为目标停靠位置。
67.在一个可选的实施例中，所述根据所述目标地图确定所述目标停靠位置，包括：在所述起点位置为所述池底位置的情况下，根据所述目标地图确定所述目标水池的侧壁上与所述池底位置距离最近的第一相邻位置，并将所述第一相邻位置垂直映射在所述目标水池的水面上的位置确定为所述目标停靠位置；或者在所述起点位置为所述入水位置的情况下，将所述入水位置垂直映射在所述目标水池的池底上的位置确定为所述池底位置；根据所述目标地图确定所述目标水池的侧壁上与所述池底位置距离最近的第二相邻位置，并将所述第二相邻位置垂直映射在所述目标水池的水面上的位置确定为所述目标停靠位置。
68.可选的，当起点位置为池底位置时，可根据目标地图确定目标水池的侧壁上与池底位置距离最近的第一相邻位置，该第一相邻位置可以是目标水池的底面与侧壁交界处的位置，再将第一相邻位置垂直映射到目标水池的水面上的位置确定为目标停靠位置。
69.可选的，当起点位置为入水位置时，可根据目标地图将目标水池的侧壁上与入水位置距离最近的位置确定为目标停靠位置；或者，先将入水位置垂直映射在目标水池的底面上的位置确定为池底位置，再根据目标地图确定目标水池的侧壁上与池底位置距离最近的第二相邻位置，再将第二相邻位置垂直映射到目标水池的水面上的位置确定为目标停靠位置。上述目标地图可以包括目标水池的底面地图和/或侧壁地图，可选的，上述目标地图还可以是目标水池的三维空间。
70.在一个可选的实施例中，所述移动路径是所述目标地图中所述第一位置到所述目标停靠位置的最短移动路径。
71.在前述实施例中，在根据第一位置和目标停靠位置在目标地图中对应的位置确定移动路径时，可选地，制定一条最短移动路径。在实际应用中，可根据水池机器人中的识别部件对目标水池进行识别，得到目标水池的目标地图，例如，可以是目标水池的三维空间，
或者是目标水池的平面目标地图信息，例如，目标水池的底部地图，和/或侧壁地图，。这样可根据目标水池的目标地图确定出第一位置到目标停靠位置的最短移动路径，在确定存在障碍物的情况下，还可避开障碍物。
72.在一个可选的实施例中，在获取水池机器人执行当前任务时的起点位置之前，所述方法还包括：响应于触发指令，控制所述水池机器人中的识别部件对所述目标水池进行识别，得到所述目标地图，其中，所述识别部件包括以下至少之一：摄像头、测距传感器、水压传感器。
73.在上述实施例中，在水池机器人执行当前任务时或者在执行当前任务之前，当接收到触发指令时，响应于该触发指令，控制水池机器人中的识别部件对目标水池进行识别，得到目标地图。例如，识别部件可以包括惯性导航系统(或简称惯导)，还可包括测距传感器，也可包括水压传感器，惯导可用于对水池机器人进行定位，测距传感器可用于测量水池机器人与目标水池的侧壁或与目标水池中的障碍物之间的距离，例如，测距传感器可以是雷达传感器，或超声波传感器，测距传感器可用于构建目标水池的地图，而水压传感器可用于测量水池机器人在目标水池中的水深位置，可选地，水池机器人中还可配置自动识别模块。可选的，还可通过自带的识别部件对目标水池进行空间识别，以得到三维空间，可得到目标水池的地图，在实际应用中，水池机器人可通过内部配置的激光雷达或超声波传感器、其它传感器或自动识别模块等构建目标水池三维空间的地图信息。可选地，可得到目标水池的3d地图，也可分别得到目标水池的底面(或底部)地图、侧壁地图。
74.显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。下面结合实施例对本发明进行具体说明。
75.本发明实施例提供一种用于清洁水池的水池清洁机器人，该水池清洁机器人包括行走模块、工作模块、控制模块、存储模块和地图规划模块，地图规划模块与控制模块和存储模块通信连接。其中，行走模块用于驱动水池清洁机器人在工作表面的行走。工作模块用于实现水池清洁机器人执行的各项工作内容。地图规划模块用于获取水池清洁机器人工作水池的地图，以便于其合理规划工作路径，并将该地图存储到存储模块中。控制模块用于实现对水池清洁机器人工作内容的控制。该水池清洁机器人用于实现上述任一项方法实施例中的步骤。
76.当水池清洁机器人在水池中工作时，则执行以下步骤：水池清洁机器人记录水池的底部地图并存储底部地图，然后地图规划模块根据该底部地图规划工作路径。该方法有利于辅助水池清洁机器人提高工作效率，且避免发生故障。同时，用户也能通过该工作路径随时了解水池清洁机器人工作情况。
77.此外，针对可以清洁水池侧壁的水池清洁机器人，其在水池中工作时，则执行以下步骤：水池清洁机器人记录水池的底部地图，然后记录水池的侧壁地图，并存储底部地图和侧壁地图，然后地图规划模块根据该底部地图和侧壁地图规划工作路径。该方法有利于辅助水池清洁机器人提高工作效率，且避免发生故障。
78.如果针对只能清洁水池侧壁的水池清洁机器人，其在水池中工作时，则执行以下步骤：水池清洁机器人记录水池的侧壁地图并存储侧壁地图，然后地图规划模块根据该侧壁地图规划工作路径。其效果与上述相同，这里不再赘述。
79.本实施例提供了一种水池清洁机器人的控制方法，图6是根据本发明实施例的水
池清洁机器人的控制方法的流程示意图，该流程包括：
80.s1，水池清洁机器人从入水的水面位置a(对应于前述入水位置)落入与所述水面位置a对应的底部底面位置a'(对应于前述底面位置)，水池清洁机器人定位并记录底面位置a'；该步骤中获取水池清洁机器人入水时的水面位置a以及与水面位置a对应的水池的底面位置a'；
81.s2，开始清洁工作；该步骤中控制水池清洁机器人对水池进行清洁工作；
82.s3，在预设条件下，控制水池清洁机器人运动至水面位置a；在该步骤中，在水池清洁机器人完成清洁工作、电量不足或用户召回时，控制水池清洁机器人运动至水面位置a；
83.s4，控制水池清洁机器人运动并停靠在与水面位置a邻近的水池侧壁上，等待用户回收，在该步骤中驱动水池清洁机器人停靠在与水面位置a邻近的水池侧壁上。
84.该水池清洁机器人的控制方法使水池清洁机器人自动返回入水位置，有效避免用户拉拽电源线回收水池清洁机器人容易造成清洁机器人损坏的问题，便于用户回收水池清洁机器人，且有利于缩短水池清洁机器人自动停靠时间，提高回收效率，并提高用户体验感。
85.由于水池清洁机器人可能具有水底清洁、侧壁清洁以及水面清洁等一种或多种清洁方式，因此，针对不同的清洁方式，其返回水面位置a的步骤细节并不相同。
86.可以理解的是，由于水池清洁机器人具有路径规划作用，可以使水池清洁机器人完成工作时在底部的位置与底面位置a'为同一位置，此时，水池清洁机器人浮到水面即可到达水面位置a。但是，如果水池清洁机器人完成工作时的位置与底面位置a'具有一定距离，或者水池清洁机器人尚未完成工作，需要充电的情况下回到水面位置a，此时水池清洁机器人的路径规划如下所述。
87.下面针对水池清洁机器人在回收前所停留的位置的不同情形(如水池底面，或侧壁)，分别对上述步骤s3的执行进行说明。
88.请参见图3，图3是根据本发明实施例的自动停靠路径示意图一，如果水池清洁机器人在回收前所停留的位置位于水池的底部，上述步骤s3包括以下步骤：
89.s31，在水池清洁机器人完成清洁工作、电量不足或用户召回时，水池清洁机器人运动到底面位置a'；以及
90.s32，从底面位置a'向上爬升至水面位置a。
91.上述方法能够实现水池清洁机器人以最短路径实现自动停靠，有利于提高返回效率，实现节能效果。同时，由于有的水池清洁机器人只能清洁池底，因此，上述方法可以适用于具有不同功能的水池清洁机器人，从而扩大该方法的适用范围。
92.此外，由于水池清洁机器人具有路径规划的作用，如果它在完成整个池底工作后返回水面位置a，那么底面位置a'的位置一般与其完成清洁工作的终点较接近，从而使水池清洁机器人能够快速运动到底面位置a'点。
93.更具体地，水池清洁机器人运动到底面位置a'的方法可以是水池清洁机器人设置有距离传感器；距离传感器检测水池清洁机器人到底面位置a'的最短路径；然后水池清洁机器人沿最短路径运动至底面位置a'，该方法能够进一步优化水池清洁机器人回到水面位置a的路径，从而进一步提高水池清洁机器人的返回效率，实现节约电能的效果。
94.更具体地，水池清洁机器人从底面位置a'向上爬升至水面位置a的方法可以是增
大水池清洁机器人受到的浮力，或者增大水池清洁机器人受到的朝向水面的向上驱动力，使水池清洁机器人直接从底面位置a'向上爬升至水面位置a。
95.可选地，当水池清洁机器人在回收前所停留的位置位于水池的底部，上述步骤s3还可按照下述步骤执行：
96.s31，在水池清洁机器人完成清洁工作、电量不足或用户召回时，向上升至水面位置，如图4中的水面位置b(对应于前述水面位置)；
97.s32，水池清洁机器人由水面位置b运动到水面位置a。
98.此外，在上述步骤s2中，如果水池清洁机器人的清洁工作是清洁水池的底部和侧壁，则水池清洁机器人可以先清洁底部再清洁侧壁，以便于规划其最短工作路径，提高清洁效率。
99.针对上述水池清洁机器人，用户可以选择仅清洁底部、侧壁或者二者同时清洁，如果用户选择清洁底部，则自动停靠路径与前面描述相同。如果用户选择仅清洁侧壁，或者选择同时清洁底部和侧壁，请参见图7，此时，如果水池清洁机器人在回收前所停留的位置位于水池的侧壁，上述步骤s3可包括以下步骤：
100.s31，在水池清洁机器人完成清洁工作、电量不足或用户召回时，水池清洁机器人沿池壁爬升到回收前所停留的位置对应的水面位置b；
101.s32，水池清洁机器人获取水面位置b到水面位置a的最短路径；以及
102.s33，水池清洁机器人沿最短路径从水面位置b运动至水面位置a。
103.该方法有利于优化水池清洁机器人返回的路径，尽可能提高其返回效率，减少用户的等待时间，提高用户体验感。
104.可选地，当水池清洁机器人在回收前所停留的位置位于水池的侧壁，上述步骤s3还可按照下述步骤执行：
105.s31，在水池清洁机器人完成清洁工作、电量不足或用户召回时，水池清洁机器人沿池壁向下运动到回收前所停留的位置对应的底面位置c，如图8所示；
106.s32，水池清洁机器人的获取底面位置c到底面位置a'的最短路径，并在池底表面上沿最短路径运动至底面位置a'；
107.s33，水池清洁机器人沿池壁从底面位置a'向上爬升至水面位置a。
108.可选地，步骤s2中，如果水池清洁机器人的清洁工作是清洁水池的底部、侧壁以及水面，则水池清洁机器人的清洁步骤可以为：水池清洁机器人首先清洁底部；然后清洁侧壁，最后清洁水面。这样的工作路径是水池清洁机器人完成工作后已经位于水面，有利于减少其返回水面位置a的时间。
109.针对上述水池清洁机器人，用户可以选择仅清洁底部、侧壁、水面其中两个或者三者同时清洁，如果用户选择清洁底部、清洁侧壁或者底部和侧壁，则自动停靠路径与前面描述相同。
110.如果用户选择清洁水面、底部和水面、侧壁和水面或者三者均清洁时，如图9所示，在步骤s2中，可以使水池清洁机器人清洁完毕时位于水池的水面，则步骤s3可包括以下步骤：
111.s31，清洁完毕后，水池清洁机器人的获取其位置到水面位置a的最短路径；以及
112.s32，水池清洁机器人沿最短路径运动至水面位置a。
113.综上所述，本实施例的水池清洁机器人的控制方法能够适用于任何清洁形式的水池清洁机器人，从而有利于保证该水池清洁机器人的控制方法的适用范围。
114.可以理解的是，水池清洁机器人还可能在电量不足，需要回到基站充电时返回水面位置a。此时，水池清洁机器人发现电量不足后，执行步骤s3和步骤s4。
115.注意，以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施方式的限制，上述实施方式和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明的要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
116.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
117.在本实施例中还提供了一种水池机器人的控制装置，位于水池机器人中，图10是根据本发明实施例的水池机器人的控制装置的结构框图，如图10所示，该装置包括：
118.获取模块1002，用于获取水池机器人执行当前任务时的起点位置，其中，所述当前任务用于指示所述水池机器人对目标水池进行操作，所述目标水池中装有水，所述起点位置是在目标地图中所述水池机器人执行所述当前任务的入水位置或池底位置，所述目标地图是在所述水池机器人执行所述当前任务时或之前对所述目标水池进行识别所建立的地图，所述池底位置是所述目标水池的池底上与所述入水位置对应的位置；
119.控制模块1004，用于在执行所述当前任务的过程中或在执行完所述当前任务之后需要召回所述水池机器人的情况下，控制所述水池机器人在所述目标水池的水中移动到目标停靠位置，其中，所述目标停靠位置是所述目标水池的侧壁上与所述起点位置对应的位置。
120.在一个可选的实施例中，上述控制模块1004包括：第一确定子模块，用于在所述水池机器人位于所述目标水池中的第一位置被召回的情况下，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径；第一控制子模块，用于控制所述水池机器人沿所述移动路径从所述第一位置移动到所述目标停靠位置。
121.在一个可选的实施例中，上述第一确定子模块包括：第一确定单元，用于在所述水池机器人在所述目标水池的水中识别到障碍物的情况下，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，其中，所述移动路径绕开了所述障碍物；或者第二确定单元，用于在所述水池机器人记录了所述目标地图中的途经位置的情况下，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，其中，所述途经位置位于所述移动路径上；或者第三确定单元，用于在所述水池机器人被设置了预设的召回路径确定策略的情况下，按照所述召回路径确定策略，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径。
122.在一个可选的实施例中，上述第二确定单元包括：第一确定子单元，用于在所述水
池机器人记录了所述起点位置、所述起点位置是所述池底位置、且所述起点位置为所述途经位置的情况下，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，其中，所述起点位置位于所述移动路径上。
123.在一个可选的实施例中，上述控制模块1004还包括：第二控制子模块，用于在所述第一位置位于所述目标水池的池底、所述起点位置是所述池底位置、且所述起点位置为所述途经位置的情况下，控制所述水池机器人沿所述目标水池的池底从所述第一位置移动到所述池底位置；第三控制子模块，用于在确定出与所述池底位置相邻的第二位置的情况下，控制所述水池机器人从所述池底位置移动到所述第二位置，并从所述第二位置沿着所述目标水池的侧壁垂直移动到所述目标停靠位置，其中，所述第二位置是所述目标水池的侧壁上与所述池底位置距离最近的位置；或者，第四控制子模块，用于在所述第一位置位于所述目标水池的池底、所述起点位置是所述池底位置、且所述起点位置为所述途经位置的情况下，控制所述水池机器人沿所述目标水池的池底从所述第一位置移动到所述池底位置；第五控制子模块，用于控制所述水池机器人从所述池底位置垂直移动到第一水面位置，其中，所述第一水面位置是所述入水位置；第六控制子模块，用于在所述水池机器人到达所述第一水面位置的情况下，控制所述水池机器人从所述第一水面位置移动到所述目标停靠位置。
124.在一个可选的实施例中，上述第三确定单元包括：第二确定子单元，用于在所述召回路径确定策略用于指示所述移动路径需要经过目标水面位置的情况下，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，其中，所述目标水面位置是所述水池机器人被召回时所在的位置在所述目标水池的水面对应的位置，所述目标水面位置位于所述移动路径上。
125.在一个可选的实施例中，上述控制模块1004还包括：第七控制子模块，用于控制所述水池机器人从所述第一位置垂直移动到所述目标水面位置；第八控制子模块，用于在所述水池机器人到达所述目标水面位置的情况下，控制所述水池机器人从所述目标水面位置水平移动到所述目标停靠位置。
126.在一个可选的实施例中，上述控制模块1004包括：第九控制子模块，用于在所述第一位置位于所述目标水池的池底的情况下，控制所述水池机器人沿所述目标水池的池底从所述第一位置移动到第三位置，以及从所述第三位置沿着所述目标水池的侧壁垂直移动到第四位置，其中，所述第三位置是指所述目标水池的侧壁上与所述第一位置距离最近的位置，所述第四位置是与所述第三位置对应的所述目标水池的水面的位置；第十控制子模块，用于在所述水池机器人到达所述第四位置的情况下，控制所述水池机器人从所述第四位置水平移动到所述目标停靠位置；或者第十一控制子模块，用于在所述第一位置位于所述目标水池的侧壁的情况下，控制所述水池机器人沿所述目标水池的侧壁垂直向下运动至第五位置，其中，所述第五位置是所述目标水池的池底上与所述第一位置对应的位置；第十二控制子模块，用于在确定出与所述池底位置相邻的第二位置的情况下，控制所述水池机器人从所述第五位置移动到所述第二位置，并从所述第二位置沿着所述目标水池的侧壁垂直移动到所述目标停靠位置，其中，所述第二位置是所述目标水池的侧壁上与所述池底位置距离最近的位置；或者第十三控制子模块，用于在所述第一位置位于所述目标水池的侧壁的情况下，控制所述水池机器人沿所述目标水池的侧壁从所述第一位置垂直向上运动至第六
位置，其中，所述第六位置是与所述第一位置对应的所述目标水池的水面位置；第十四控制子模块，用于在所述水池机器人到达所述第六位置的情况下，控制所述水池机器人从所述第六位置移动到所述目标停靠位置。
127.在一个可选的实施例中，上述装置还包括：确定模块，用于在所述控制所述水池机器人在所述目标水池的水中移动到目标停靠位置之前，根据所述目标地图确定所述目标停靠位置。
128.在一个可选的实施例中，上述确定模块包括：第二确定子模块，用于在所述起点位置为所述池底位置的情况下，根据所述目标地图确定所述目标水池的侧壁上与所述池底位置距离最近的第一相邻位置，并将所述第一相邻位置垂直映射在所述目标水池的水面上的位置确定为所述目标停靠位置；或者，第三确定子模块，用于在所述起点位置为所述入水位置的情况下，将所述入水位置垂直映射在所述目标水池的池底上的位置确定为所述池底位置；第四确定子模块，用于根据所述目标地图确定所述目标水池的侧壁上与所述池底位置距离最近的第二相邻位置，并将所述第二相邻位置垂直映射在所述目标水池的水面上的位置确定为所述目标停靠位置。
129.在一个可选的实施例中，所述移动路径是所述目标地图中所述第一位置到所述目标停靠位置的最短移动路径。
130.在一个可选的实施例中，上述装置还包括：处理模块，在获取水池机器人执行当前任务时的起点位置之前，响应于触发指令，控制所述水池机器人中的识别部件对所述目标水池进行识别，得到所述目标地图，其中，所述识别部件包括以下至少之一：摄像头、测距传感器、水压传感器。
131.需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
132.本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
133.在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-only memory，简称为rom)、随机存取存储器(random access memory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
134.本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
135.在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
136.本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
137.显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装
置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
138.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种水池机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取水池机器人执行当前任务时的起点位置，其中，所述当前任务用于指示所述水池机器人对目标水池进行操作，所述目标水池中装有水，所述起点位置是在目标地图中所述水池机器人执行所述当前任务的入水位置或池底位置，所述目标地图是在所述水池机器人执行所述当前任务时或之前对所述目标水池进行识别所建立的地图，所述池底位置是所述目标水池的池底上与所述入水位置对应的位置；在执行所述当前任务的过程中或在执行完所述当前任务之后需要召回所述水池机器人的情况下，控制所述水池机器人在所述目标水池的水中移动到目标停靠位置，其中，所述目标停靠位置是所述目标水池的侧壁上与所述起点位置对应的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述水池机器人在所述目标水池的水中移动到所述目标停靠位置，包括：在所述水池机器人位于所述目标水池中的第一位置被召回的情况下，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径；控制所述水池机器人沿所述移动路径从所述第一位置移动到所述目标停靠位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，包括：在所述水池机器人在所述目标水池的水中识别到障碍物的情况下，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，其中，所述移动路径绕开了所述障碍物；或者在所述水池机器人记录了所述目标地图中的途经位置的情况下，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，其中，所述途经位置位于所述移动路径上；或者在所述水池机器人被设置了预设的召回路径确定策略的情况下，按照所述召回路径确定策略，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述水池机器人记录了所述目标地图中的途经位置的情况下，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，包括：在所述水池机器人记录了所述起点位置、所述起点位置是所述池底位置、且所述起点位置为所述途经位置的情况下，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，其中，所述起点位置位于所述移动路径上。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述水池机器人在所述目标水池的水中移动到目标停靠位置，包括：在所述第一位置位于所述目标水池的池底、所述起点位置是所述池底位置、且所述起点位置为所述途经位置的情况下，控制所述水池机器人沿所述目标水池的池底从所述第一位置移动到所述池底位置；在确定出与所述池底位置相邻的第二位置的情况下，控制所述水池机器人从所述池底位置移动到所述第二位置，并从所述第二位置沿着所述目标水池的侧壁垂直移动到所述目标停靠位置，其中，所述第二位置是所述目标水池的侧壁上与所述池底位置距离最近的位置；或者在所述第一位置位于所述目标水池的池底、所述起点位置是所述池底位置、且所述起
点位置为所述途经位置的情况下，控制所述水池机器人沿所述目标水池的池底从所述第一位置移动到所述池底位置；控制所述水池机器人从所述池底位置垂直移动到第一水面位置，其中，所述第一水面位置是所述入水位置；在所述水池机器人到达所述第一水面位置的情况下，控制所述水池机器人从所述第一水面位置移动到所述目标停靠位置。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，按照所述召回路径确定策略，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，包括：在所述召回路径确定策略用于指示所述移动路径需要经过目标水面位置的情况下，在所述目标地图中确定所述第一位置到所述目标停靠位置的移动路径，其中，所述目标水面位置是所述水池机器人被召回时所在的位置在所述目标水池的水面对应的位置，所述目标水面位置位于所述移动路径上。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述水池机器人在所述目标水池的水中移动到所述目标停靠位置，包括：控制所述水池机器人从所述第一位置垂直移动到所述目标水面位置；在所述水池机器人到达所述目标水面位置的情况下，控制所述水池机器人从所述目标水面位置水平移动到所述目标停靠位置。8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述水池机器人在所述目标水池的水中移动到目标停靠位置，包括：在所述第一位置位于所述目标水池的池底的情况下，控制所述水池机器人沿所述目标水池的池底从所述第一位置移动到第三位置，以及从所述第三位置沿着所述目标水池的侧壁垂直移动到第四位置，其中，所述第三位置是指所述目标水池的侧壁上与所述第一位置距离最近的位置，所述第四位置是与所述第三位置对应的所述目标水池的水面的位置；在所述水池机器人到达所述第四位置的情况下，控制所述水池机器人从所述第四位置水平移动到所述目标停靠位置；或者在所述第一位置位于所述目标水池的侧壁的情况下，控制所述水池机器人沿所述目标水池的侧壁垂直向下运动至第五位置，其中，所述第五位置是所述目标水池的池底上与所述第一位置对应的位置；在确定出与所述池底位置相邻的第二位置的情况下，控制所述水池机器人从所述第五位置移动到所述第二位置，并从所述第二位置沿着所述目标水池的侧壁垂直移动到所述目标停靠位置，其中，所述第二位置是所述目标水池的侧壁上与所述池底位置距离最近的位置；或者在所述第一位置位于所述目标水池的侧壁的情况下，控制所述水池机器人沿所述目标水池的侧壁从所述第一位置垂直向上运动至第六位置，其中，所述第六位置是与所述第一位置对应的所述目标水池的水面位置；在所述水池机器人到达所述第六位置的情况下，控制所述水池机器人从所述第六位置移动到所述目标停靠位置。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制所述水池机器人在所述目标水池的水中移动到目标停靠位置之前，所述方法还包括：根据所述目标地图确定所述目标停靠位置。10.根据权利要求9中所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标地图确定所述目标停靠位置，包括：在所述起点位置为所述池底位置的情况下，根据所述目标地图确定所述目标水池的侧
壁上与所述池底位置距离最近的第一相邻位置，并将所述第一相邻位置垂直映射在所述目标水池的水面上的位置确定为所述目标停靠位置；或者在所述起点位置为所述入水位置的情况下，将所述入水位置垂直映射在所述目标水池的池底上的位置确定为所述池底位置；根据所述目标地图确定所述目标水池的侧壁上与所述池底位置距离最近的第二相邻位置，并将所述第二相邻位置垂直映射在所述目标水池的水面上的位置确定为所述目标停靠位置。11.根据权利要求2至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述移动路径是所述目标地图中所述第一位置到所述目标停靠位置的最短移动路径。12.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，在获取水池机器人执行当前任务时的起点位置之前，所述方法还包括：响应于触发指令，控制所述水池机器人中的识别部件对所述目标水池进行识别，得到所述目标地图，其中，所述识别部件包括以下至少之一：摄像头、测距传感器、水压传感器。13.一种水池机器人的控制装置，位于所述水池机器人中，其特征在于，包括：获取模块，用于获取水池机器人执行当前任务时的起点位置，其中，所述当前任务用于指示所述水池机器人对目标水池进行操作，所述目标水池中装有水，所述起点位置是在目标地图中所述水池机器人执行所述当前任务的入水位置或池底位置，所述目标地图是在所述水池机器人执行所述当前任务时或之前对所述目标水池进行识别所建立的地图，所述池底位置是所述目标水池的池底上与所述入水位置对应的位置；控制模块，用于在执行所述当前任务的过程中或在执行完所述当前任务之后需要召回所述水池机器人的情况下，控制所述水池机器人在所述目标水池的水中移动到目标停靠位置，其中，所述目标停靠位置是所述目标水池的侧壁上与所述起点位置对应的位置。14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现所述权利要求1至12任一项中所述的方法的步骤。15.一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述权利要求1至12任一项中所述的方法的步骤。

技术总结
本发明实施例提供了一种水池机器人的控制方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：获取水池机器人执行当前任务时的起点位置，其中，起点位置是在目标地图中水池机器人执行当前任务的入水位置或池底位置，目标地图是对目标水池进行识别所建立的；在执行当前任务的过程中或在执行完当前任务之后需要召回水池机器人时，控制水池机器人在目标水池的水中移动到目标停靠位置，目标停靠位置是目标水池的侧壁上与起点位置对应的位置。通过本发明，解决了相关技术中存在的需要人工回收水池机器人导致回收效率较低的技术问题。机器人导致回收效率较低的技术问题。机器人导致回收效率较低的技术问题。


技术研发人员：张石磊
受保护的技术使用者：星迈创新科技（苏州）有限公司
技术研发日：2023.05.06
技术公布日：2023/8/1