车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本公开涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆的控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。


背景技术：

2.车辆的控制方法中，包括速度控制，通过控制刹车、油门、档位等实现对车速的控制。通常情况下，通过车辆底盘零部件，例如制动系统、传动系统、转向等，实现对车辆的控制。因此，传统技术中，车辆的控制功能由底盘零部件供应商开发，不同的零部件供应商对不同的零部件开发车辆控制功能。
3.然而，通过这种方式需要针对每个零部件每个功能设置各自的控制算法，实现方式复杂，且相同功能会产生控制算法的重复开发，造成效率低下、资源浪费的问题。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种简化控制流程提高资源利用率的车辆的控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
5.第一方面，本公开实施例提供了一种车辆的控制方法。所述方法包括：
6.响应于车辆行驶状态的控制信号的触发，根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制类型；
7.确定与所述目标控制类型相匹配的目标执行单元；
8.根据所述控制信号中的变化量，确定所述目标执行单元的控制参数；
9.将所述控制参数发送至所述目标执行单元，以指示所述目标执行单元按照所述控制参数执行对应任务。
10.在其中一个实施例中，所述根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制类型，包括：
11.根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制功能；
12.确定与所述目标控制功能相匹配的目标控制类型。
13.在其中一个实施例中，所述根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制功能，包括：
14.根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定与所述控制信号对应的多个候选控制功能；
15.在所述多个候选控制功能的功能属性符合预设条件的情况下，确定所述多个候选控制功能为目标控制功能。
16.在其中一个实施例中，在所述确定与所述控制信号对应的多个候选控制功能，之后还包括：
17.在所述多个候选控制功能的功能属性不符合所述预设条件的情况下，获取所述车辆的车辆状态数据；
18.根据所述车辆状态数据从所述多个候选控制功能中确定目标控制功能。
19.在其中一个实施例中，所述方法还包括：
20.响应于待添加控制功能的添加指令，获取与所述待添加控制功能相对应的控制类型；
21.确定所述待添加控制功能与所述控制类型之间的关联关系。
22.在其中一个实施例中，所述响应于车辆行驶状态的控制信号的触发，根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制类型，包括：
23.获取车辆的车辆状态数据；
24.在所述车辆状态数据与预设状态数据相匹配的情况下，触发与所述预设状态数据相匹配的车辆行驶状态的控制信号；
25.根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制类型。
26.第二方面，本公开实施例还提供了一种车辆的控制装置。所述装置包括：
27.第一确定模块，用于响应于车辆行驶状态的控制信号的触发，根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制类型；
28.第二确定模块，用于确定与所述目标控制类型相匹配的目标执行单元；
29.第三确定模块，用于根据所述控制信号中的变化量，确定所述目标执行单元的控制参数；
30.发送模块，用于将所述控制参数发送至所述目标执行单元，以指示所述目标执行单元按照所述控制参数执行对应任务。
31.在其中一个实施例中，所述第一确定模块，包括：
32.第一确定子模块，用于根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型确定目标控制功能；
33.第二确定子模块，用于确定与所述目标控制功能相匹配的目标控制类型，其中，控制功能与控制类型之间存在第二预设关联关系。
34.在其中一个实施例中，所述第一确定子模块，包括：
35.第一确定单元，用于根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定与所述控制信号对应的多个候选控制功能；
36.第二确定单元，用于在所述多个候选控制功能的功能属性符合预设条件的情况下，确定所述多个候选控制功能为目标控制功能。
37.在其中一个实施例中，在所述第一确定单元，之后还包括：
38.获取模块，用于在所述多个候选控制功能的功能属性不符合所述预设条件的情况下，获取所述车辆的车辆状态数据；
39.第三确定单元，用于根据所述车辆状态数据从所述多个候选控制功能中确定目标控制功能。
40.在其中一个实施例中，所述装置还包括：
41.第二获取模块，用于响应于待添加控制功能的添加指令，获取与所述待添加控制功能相对应的控制类型；
42.第三确定子模块，用于确定所述待添加控制功能与所述控制类型之间的关联关系。
43.在其中一个实施例中，所述第一确定模块，包括：
44.第三获取模块，用于获取车辆的车辆状态数据；
45.触发模块，用于在所述车辆状态数据与预设状态数据相匹配的情况下，触发与所述预设状态数据相匹配的车辆行驶状态的控制信号；
46.第四确定子模块，用于根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制类型。
47.第三方面，本公开实施例还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本公开实施例中任一项所述的方法的步骤。
48.第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例中任一项所述的方法的步骤。
49.第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例中任一项所述的方法的步骤。
50.本公开实施例，响应于车辆行驶状态的控制信号的触发，控制信号中包括车辆的目标行驶状态的变化类型和变化量，根据控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制类型，基于目标控制类型确定目标执行单元，并根据控制信号中的变化量确定目标执行单元的控制参数，将控制参数发送至目标执行单元，以指示目标执行单元按照控制参数执行任务，实现对车辆的控制；本公开实施例中，通过建立控制类型和执行单元之间的关联关系，无需在执行单元上开发功能控制算法，执行单元直接接收控制参数并执行任务，避免了功能控制算法的重复开发，提高了资源利用率；基于控制信号中的目标行驶状态的变化类型确定目标控制类型，不同的控制信号均可通过对应的控制类型确定控制参数，无需针对不同信号不同功能设置各自的控制算法，将车辆控制的过程集中化，简化了控制流程，有利于控制功能的添加和修改。
附图说明
51.图1为一个实施例中车辆的控制方法的流程示意图；
52.图2为一个实施例中车辆的控制方法的流程示意图；
53.图3为一个实施例中车辆的控制系统的架构示意图；
54.图4为一个实施例中车辆的控制方法的流程示意图；
55.图5为一个实施例中车辆的控制方法的流程示意图；
56.图6为一个实施例中车辆的控制功能的添加方法的流程示意图；
57.图7为一个实施例中车辆的控制方法的流程示意图；
58.图8为一个实施例中车辆的控制架构的示意图；
59.图9为一个实施例中车辆的控制架构的示意图；
60.图10为一个实施例中车辆的控制架构的示意图；
61.图11为一个实施例中车辆的控制装置的结构框图；
62.图12为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
63.为了使本公开实施例的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本公开实施例，并不用于限定本公开实施例。
64.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种车辆的控制方法，所述方法包括：
65.步骤s110，响应于车辆行驶状态的控制信号的触发，根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制类型；
66.本公开实施例中，响应于车辆行驶状态的控制信号的触发，根据控制信号确定对应的目标控制类型。控制信号可以包括纵向控制信号、横向控制信号、垂向控制信号等，不同的应用场景可以对应不同的控制信号，其中，纵向控制主要包括速度控制，通过控制刹车、油门、档位等实现对车速的控制。当需要对车辆的行驶状态进行控制的时候，触发车辆行驶状态的控制信号，在一些可能的实现方式中，车辆行驶状态的控制信号的触发方式可以包括主动触发或被动触发，具体可以根据实际应用场景确定得到，例如，当应用于车辆智能驾驶场景中时，可以为车辆自行触发，以实现对车辆的自动控制，当应用于用户自行驾驶场景中时，可以为被动触发，用户通过油门、刹车等车辆控制模块，触发车辆控制信号。其中，车辆的控制过程中，车辆的行驶状态会发生改变，车辆状态可以包括但不限于车辆速度、车辆加速度、车辆所处档位、车辆转向角度等，具体可以根据实际应用场景确定得到。控制信号中包括目标行驶状态的变化类型，按照该控制信号对车辆进行控制后，车辆的状态对应改变为目标行驶状态。其中，目标行驶状态的变化类型为根据车辆行驶状态的变化划分得到。目标行驶状态可以包括但不限于目标速度、目标加速度、目标档位、目标转向角度等。根据控制信号的目标行驶状态的变化类型确定对应的目标控制类型，由于车辆的控制过程中，根据控制过程、控制目标等不同，包括多种不同的控制方法，本实施例中，确定控制信号后，根据控制信号确定对应的目标控制类型，通常情况下，控制类型可以为事先根据实际应用场景确定得到。本实施例中，对车辆的控制就是对车辆状态的改变，在进行控制类型的划分时，可以基于车辆状态的变化类型进行划分，不同的车辆状态的变化类型对应有不同的控制类型。在一个示例中，当应用于车辆的纵向控制场景下时，可以基于车辆速度状态的变化类型进行划分得到控制类型；在另一个示例中，当应用于车辆的横向控制场景下时，可以基于车辆方向的变化类型进行划分得到控制类型。在一种可能的实现方式中，应用于车辆的纵向控制场景下时，根据车辆速度的变化类型进行划分，可以得到运动控制类型、速度方向控制类型、静止停车控制类型、制动类控制类型四类控制类型。在车辆控制过程中，根据控制信号的目标行驶状态的变化类型可以确定对应的车辆状态的变化类型，进而得到对应的目标控制类型。目标控制类型的确定方式可以是直接确定得到，也可以为间接确定得到，例如，在一些可能的实现方式中，可以直接根据控制信号对应的变化类型确定得到目标控制类型；也可以根据控制信号确定得到目标控制功能，并通过目标控制功能确定对应的目标控制类型。在一个示例中，一个控制信号可以对应有一个或多个目标控制类型，具体可以根据实际应用场景确定得到。本实施例中，响应于车辆行驶状态的控制信号的触发，其中的控制信号可以为一个或多个，本公开对此不做限制。
67.步骤s120，确定与所述目标控制类型相匹配的目标执行单元；
68.本公开实施例中，确定与目标控制类型相匹配的目标执行单元。具体地，目标执行
单元可以包括一个或多个执行单元，执行单元包括能够直接实现车辆控制的车辆零部件和零部件组合。执行单元和控制类型之间存在第一预设关联关系，其中，控制类型为基于车辆状态变化的类型划分得到，在车辆控制的过程中，需要通过执行单元的调整改变车辆的状态，即，车辆状态变化需要通过执行单元实现，因此，执行单元和控制类型之间存在预设的关联关系，本实施例中，可以记为第一预设关联关系。在一些可能的实现方式中，不同的应用场景下，对应有不同的控制类型，执行单元和控制类型之间的第一预设关联关系也会存在差异。在一些可能的实现方式中，不同的执行单元执行不同的控制任务可以对车辆进行不同的控制，控制类型对应有车辆状态改变类型，根据车辆状态改变类型可以确定得到控制类型对应的执行单元，得到执行单元和控制类型之间的关联关系，例如，当控制类型对应为运动控制类型时，则相应的车辆状态改变类型为车辆速度改变，此时，确定能够使车辆速度改变的执行单元，即为运动控制类型对应的执行单元。在一个示例中，例如，当控制类型为车辆运动控制类型，即包括车辆加速、减速、巡航等，此时对应的执行单元可以为能够实现车辆加速、减速、巡航等功能的车辆零部件或零部件组合。
69.步骤s130，根据所述控制信号中的变化量，确定所述目标执行单元的控制参数；
70.本公开实施例中，控制信号中包括目标行驶状态的变化类型和变化量，按照该控制信号对车辆进行控制后，车辆的状态对应改变为目标行驶状态。其中，目标行驶状态的变化类型为根据车辆行驶状态的变化划分得到，变化量与变化类型之间存在对应关系，例如，控制信号对应为加速至速度为a，则目标行驶状态为速度为a，变化类型为加速类型，变化量为(a－当前速度)。确定目标执行单元后，根据控制信号中的变化量确定目标执行单元的控制参数，其中，执行单元在按照不同的控制参数执行任务时，对车辆的控制的效果也会存在差异，车辆的状态对应发生改变，对应的变化量也会不同，因此，在确定目标执行单元的控制参数时，基于控制信号中的车辆状态的变化量可以确定如何调整执行单元的控制参数，得到目标执行单元的控制参数。例如，当目标状态信息为目标加速度为a，此时，对应的目标控制类型可以为车辆运动控制类型，目标执行单元包括电机和bcu液压制动，根据目标状态信息确定整车控制扭矩，得到电机和bcu液压制动的控制参数。
71.步骤s140，将所述控制参数发送至所述目标执行单元，以指示所述目标执行单元按照所述控制参数执行对应任务。
72.本公开实施例中，得到控制参数后，将控制参数发送至目标执行单元，以指示目标执行单元按照该控制参数执行对应任务。具体地，可以通过预设接口将控制参数发送给目标执行单元，目标执行单元会按照该控制参数执行对应任务，以实现对车辆的控制，改变车辆的状态。其中，预设接口可以为根据实际应用场景定义得到。在一些可能的实现方式中，执行单元可以对应有控制单元，控制单元控制执行单元按照控制参数执行对应任务。
73.本公开实施例，响应于车辆行驶状态的控制信号的触发，控制信号中包括车辆的目标行驶状态的变化类型和变化量，根据控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制类型，基于目标控制类型确定目标执行单元，并根据控制信号中的变化量确定目标执行单元的控制参数，将控制参数发送至目标执行单元，以指示目标执行单元按照控制参数执行任务，实现对车辆的控制；本公开实施例中，通过建立控制类型和执行单元之间的关联关系，无需在执行单元上开发功能控制算法，执行单元直接接收控制参数并执行任务，避免了功能控制算法的重复开发，提高了资源利用率；基于控制信号中的目标行驶状态的变
化类型确定目标控制类型，不同的控制信号均可通过对应的控制类型确定控制参数，无需针对不同信号不同功能设置各自的控制算法，将车辆控制的过程集中化，简化了控制流程，有利于控制功能的添加和修改。
74.在一个实施例中，如图2所示，所述根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制类型，包括：
75.步骤s111，根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制功能；
76.步骤s112，确定与所述目标控制功能相匹配的目标控制类型。
77.本公开实施例中，响应于车辆的控制信号的触发，根据控制信号中的目标行驶状态的变化类型确定目标控制功能，确定与目标控制功能相匹配的目标控制类型。在根据控制信号确定目标控制功能时，可以根据控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定对应的目标控制功能，其中，控制功能是对车辆状态进行改变，而控制信号中的变化类型则是对应车辆状态的变化类型，因此，可以根据控制信号中的变化类型，确定对应的目标控制功能。控制信号可以为一个或多个，一个控制信号可以对应一个或多个目标控制功能。在一个示例中，控制功能与控制类型之间存在预设关联关系，本实施例中记为第二预设关联关系，确定目标控制功能后，根据目标控制功能和第二预设关联关系，可以确定得到相匹配的目标控制类型，控制功能和控制类型之间的第二预设关联关系可以为事先根据实际应用场景确定得到。控制功能为根据控制场景中不同的功能进行划分得到，具体可以根据实际应用场景进行调整划分，例如，在车辆智能驾驶场景中，控制功能可以包括但不限于纵向行车功能、泊车功能、自动驻车功能、自动紧急制动功能、坡道起步辅助功能等。根据控制功能和划分得到的控制类型，建立控制功能和控制类型之间的关联关系，由于车辆的行驶和控制通常需要车辆内不同的结构协调合作，因此，一个控制功能可以和一个或多个控制类型之间存在关联关系，一个控制类型也可以和一个或多个控制功能之间存在关联关系。在一些可能的实现方式中，确定控制功能与控制类型之间的关联关系时，可以为基于车辆的控制原理得到，根据车辆控制过程中对应的不同的控制流程划分多个控制功能，基于多个控制功能将车辆控制类型抽象为几个大类，每一类车辆控制类型均对应有控制功能，在一个示例中，控制功能和控制类型可以基于不同的应用场景进行不同的设置，例如，车辆的纵向控制场景中，根据车辆的纵向控制原理可以将控制类型抽象为速度方向控制类型、运动控制类型、静止停车控制类型、制动力控制类型四个大类，并对不同的控制流程进行细化后得到多个控制功能，确定控制功能与控制类型之间的关联关系，例如，控制功能包括自动紧急制动功能，根据自动紧急制动功能对应的控制原理可知，需要将车辆减速至停止，因此，自动紧急制动功能与静止停车控制类型之间存在关联关系，在自动紧急制动功能中，可能还包括对车辆制动力的控制，因此，自动紧急制动功能还可以与制动力控制类型之间存在关联关系。
78.图3为根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制系统的架构示意图，参考图3所示，执行单元与控制类型之间存在第一预设关联关系，控制功能与控制类型之间存在第二预设关联关系，控制类型、控制功能、执行单元均对应车辆状态的变化，本实施例中，在建立关联关系时，可以为基于控制功能、控制类型、执行单元之间的对应关系确定得到。本实施例中，根据实际应用场景和车辆控制原理划分得到控制功能和控制类型，在建立控制功能和控制类型之间的关联关系时，可以基于控制功能和执行单元之间的关系、控制类型和执
行单元之间的关系，确定与控制功能存在关联关系的控制类型。如图3所示，控制功能1对应执行单元1和执行单元3，执行单元1和执行单元3对应控制类型1，因此，建立控制功能1和控制类型1之间的关联关系；控制功能2对应执行单元3和执行单元4，执行单元3对应控制类型1，执行单元4对应控制类型3，因此，建立控制功能1和控制类型1、控制类型3之间的关联关系。在实际应用场景中，例如，当控制功能为停车驻车功能时，对应的执行单元包括bcu液压制动，bcu液压制动对应静止停车控制类型，因此，在停车驻车功能与静止停车控制类型之间建立关联关系。
79.本公开实施例，通过控制信号的变化类型确定目标控制功能，并根据控制功能和控制类型之间的关联关系确定目标控制类型；通过控制功能的划分，在确定目标类型时，可以先确定控制功能再确定控制类型，优化了控制类型的确定过程，对控制信号进行了进一步细分，提高了车辆控制过程中的数据处理的效率；且通过建立控制功能和控制类型之间的关联关系，便于新功能的扩展和功能架构的调整修改，在新功能扩展和功能架构的调整修改时，只需要调整控制类型的调用关系，无需进行新的算法的开发，节约了资源，提高了控制架构的灵活性和实用性。
80.在一个实施例中，如图4所示，所述根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制功能，包括：
81.步骤s1111，根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定与所述控制信号对应的多个候选控制功能；
82.步骤s1112，在所述多个候选控制功能的功能属性符合预设条件的情况下，确定所述多个候选控制功能为目标控制功能。
83.本公开实施例中，在确定目标控制功能时，根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定对应的多个候选控制功能。由于控制信号可以为一个或多个，对应的控制功能也可以为一个或多个，当对应为多个控制功能时，功能之间可能存在冲突，无法同时执行。本实施例中，先确定多个候选控制功能，根据候选控制功能的功能属性确定目标控制功能。具体地，功能属性可以为根据实际应用场景对控制功能进行分类划分后得到，不同的应用场景对应的划分方式可能存在差异，本公开对此不做限制。当多个候选控制功能的功能属性符合预设条件时，可以认为这多个候选控制功能之间不冲突，可以同时执行，确定这多个候选控制功能为目标控制功能。其中，预设条件可以包括功能属性不冲突，例如，当多个候选控制功能对应的功能属性包括加速、减速时，可以认为存在冲突；当多个候选控制功能的功能属性均为停止，则可以认为不冲突，可同时执行。
84.本公开实施例，当控制信号对应多个候选控制功能时，候选控制功能的功能属性符合预设条件时，确定目标控制功能，从而实现了根据功能本身是否冲突确定待执行的目标控制功能，避免了后续车辆的控制中因功能冲突造成的车辆控制问题，提升了车辆的控制的准确性和安全可靠性，能够适用于更多应用场景；且直接根据功能属性和预设条件的设置进行判断，简化了判断过程，保证了数据处理的效率，降低了资源浪费，提高了资源利用率。
85.在一个实施例中，如图5所示，在所述确定与所述控制信号对应的多个候选控制功能，之后还包括：
86.步骤s1113，在所述多个候选控制功能的功能属性不符合所述预设条件的情况下，
获取所述车辆的车辆状态数据；
87.步骤s1114，根据所述车辆状态数据从所述多个候选控制功能中确定目标控制功能。
88.本公开实施例中，根据多个候选控制功能的功能属性进行判断时，当多个候选控制功能的功能属性不符合预设条件时，可以认为此时多个候选控制功能之间存在冲突，无法同时执行，需要进一步判断。获取车辆的车辆状态数据，其中，车辆状态数据可以包括但不限于车辆当前速度、车辆当前档位、车辆当前加速度等，具体可以根据实际应用场景设置得到。根据车辆状态数据从多个候选控制功能中确定目标控制功能。在一些可能的实现方式中，在确定目标控制功能时，可以直接根据车辆状态数据从多个候选控制功能中确定与当前车辆状态不冲突的候选控制功能作为目标控制功能；还可以获取不符合预设条件的候选控制功能，即冲突控制功能，从冲突控制功能中筛除与当前车辆状态冲突的控制功能，剩余的冲突控制功能和符合预设条件的候选控制功能作为目标控制功能。
89.本公开实施例，在控制信号对应的多个候选控制功能存在冲突的情况下，根据车辆状态数据确定目标控制功能，从而能够实现后续的对车辆的控制，适用于多种不同的应用场景，针对多控制功能同时触发的情况，可以高效准确地确定目标控制功能，避免了因功能冲突造成的车辆控制混乱的问题，提高了车辆控制的准确性和安全可靠性。
90.在一个实施例中，如图6所示，所述方法还包括：
91.步骤s610，响应于待添加控制功能的添加指令，获取与所述待添加控制功能相对应的控制类型；
92.步骤s620，确定所述待添加控制功能与所述控制类型之间的关联关系。
93.本公开实施例中，还可以实现控制功能的添加。具体地，响应于待添加控制功能的添加指令，获取与待添加控制功能相对应的控制类型，在一个示例中，待添加控制功能的添加指令可以为用户发出，其中，添加指令的发送方式可以包括但不限于通过文字、语音、图像等方式发出添加指令，可以通过预设终端设备上发出添加指令，预设终端设备可以包括但不限于车辆内的终端设备、用户的移动终端设备等，具体的添加指令的发送方式可以根据实际应用场景设置，本公开对此不做限制。在一些可能的实现方式中，在确定对应的控制类型时，可以根据待添加控制功能的控制目标或功能属性等确定得到。得到待添加控制功能和对应的控制类型后，建立关联关系，在车辆的控制过程中，可以根据该关联关系确定控制功能对应的控制类型。
94.本公开实施例，在添加新的控制功能时，根据控制功能对应的控制类型建立关联关系就可以实现新的控制功能的添加，无需在执行单元上开发新的控制算法，通过控制类型覆盖控制功能需求，便于新功能的扩展，避免了资源浪费，将车辆的控制架构模块化，简化了功能设置流程，便于整车控制功能的调整和修改。
95.在一个实施例中，如图7所示，所述响应于车辆行驶状态的控制信号的触发，根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制类型，包括：
96.步骤s113，获取车辆的车辆状态数据；
97.步骤s114，在所述车辆状态数据与预设状态数据相匹配的情况下，触发与所述预设状态数据相匹配的车辆行驶状态的控制信号；
98.步骤s115，根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制类型。
99.本公开实施例中，针对不同的应用场景，车辆行驶状态的控制信号的触发也会存在差异。本实施例中，车辆行驶状态的控制信号可以为主动触发。具体地，获取车辆的车辆状态数据，在车辆状态数据与预设状态数据相匹配的情况下，触发对应的车辆行驶状态的控制信号，根据控制信号中的目标行驶状态的变化类型确定目标控制类型，其中，车辆状态数据可以包括但不限于车辆速度、车辆加速度、车辆档位、车辆转向角度等。在一些可能的实现方式中，车辆状态数据可以为周期性获取，也可以为连续获取；可以通过车辆传感器数据确定车辆状态数据，也可以根据车辆内设备状态确定车辆状态数据。当车辆状态数据与预设状态数据相匹配时，可以认为此时需要对车辆进行控制，触发对应的控制信号，其中，预设状态数据可以为根据实际应用场景设置得到，基于不同的控制场景确定得到预设状态数据，在一个示例中，当车辆状态数据与预设状态数据之间的差异符合预设条件时，可以认为二者相匹配，预设条件可以包括但不限于预设阈值等。在一些可能的实现方式中，可以对应有多组不同的预设状态数据，不同的预设状态数据可以对应有不同的控制信号，根据与车辆状态数据相匹配的目标预设状态数据，确定对应的控制信号。本实施例中，确定控制信号后，根据控制信号确定对应的目标控制类型，通常情况下，控制类型可以为事先根据实际应用场景确定得到。在一个示例中，可以根据车辆控制中需要调用的执行单元进行控制类型的划分；可以根据车辆控制中车辆的状态改变的类型进行控制类型的划分，具体划分方式可以根据实际应用场景确定得到，本公开对此不做限制。在一个示例中，一个控制信号可以对应有一个或多个目标控制类型，具体可以根据实际应用场景确定得到。
100.本公开实施例，可以根据车辆的状态主动触发车辆行驶状态的控制信号，并确定目标控制类型，实现对车辆的控制，可以适用于智能驾驶等应用场景，提高了车辆控制的智能化，根据车辆的状态数据进行自动控制，保证了车辆控制的安全性和可靠性，提升了用户的体验感。
101.图8为根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制架构的示意图，参考图8所示，基于本实施例所述的车辆的控制方法，将架构分层为功能应用层、功能控制服务层、执行层。其中，功能应用层表征各类控制功能；功能控制服务层表征各类功能控制服务，即各类控制类型；执行层表示执行单元执行的各类任务，可以包括但不限于bcu液压制动，peu电机驱动，档位选择、epb拉起释放等，执行单元可以包括但不限于刹车控制单元(bcu)、电力电子集成单元(peu)、电子手刹单元(epb)、档位单元(gear)。在车辆的控制过程中，功能应用层不同的控制功能可以通过调用功能控制服务层对应的控制类型，确定控制参数，以控制执行层执行对应任务，从而实现车辆的控制。其中，当车辆控制过程中，对应有多个候选控制功能时，可以通过仲裁确定目标控制功能，在一个示例中，可以通过车辆状态数据和/或候选控制功能的属性进行判断确定目标控制功能。在一些可能的实现方式中，可以按照图3或图4所示的流程进行目标控制功能的选择确定。在一个示例中，要添加新的控制功能时，例如，要添加新的单踏板功能时，在功能应用层添加单踏板功能，单踏板功能与功能控制服务层的运动控制类型和静止停车控制类型相匹配，因此，建立单踏板功能与运动控制类型、静止停车控制类型之间的关联关系；在车辆控制过程中，单踏板功能与其他功能仲裁胜出会调用运动控制类型与静止停车控制类型，通过控制加速踏板开度，控制车辆舒适平稳停车，停车时间超时后调用速度方向控制类型，请求p档，进行长期驻车控制。
102.在一种可能的实现方式中，如图9所示，本实施例所述的方法可以应用于车辆的纵
向控制中，基于车辆纵向运动属性，对纵向控制类型进行划分，得到功能控制服务层对应的控制类型，包括速度方向控制类型、运动控制类型、静止停车控制类型、制动力控制类型等。功能应用层的纵向控制功能可以根据实际应用场景确定得到，例如，可以包括但不限于纵向行车功能，泊车功能，自动驻车功能，自动紧急制动功能，坡道起步辅助功能等。在车辆的纵向控制中，功能应用层不同的纵向控制功能可以通过调用功能控制服务层对应的控制类型，确定控制参数，以控制执行层执行对应任务，从而实现车辆的纵向控制。本实施例中，在车辆纵向控制中，当对应有多个候选控制功能时，可以通过仲裁确定目标控制功能。
103.图10为根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制架构的示意图，应用场景为车辆的纵向控制场景中，以本实施例所述的车辆的控制方式应用于图10所示的架构中为例，响应于车辆的控制信号的触发，根据控制信号确定目标控制类型，其中，控制类型可以包括但不限于速度方向控制类型、运动控制类型、静止停车控制类型、制动力控制类型等。根据控制类型和执行单元之间的关联关系，确定与目标控制类型对应的目标执行单元，其中，执行单元可以包括但不限于刹车控制单元(bcu)、电力电子集成单元(peu)、电子手刹单元(epb)、档位单元(gear)，根据控制信号中的车辆的目标状态信息确定目标执行单元的控制参数，并将控制参数发送至目标执行单元，指示目标执行单元按照控制参数执行对应的任务，实现车辆的控制。参考图9所示，在通过控制信号确定目标控制类型时，可以先根据控制信号确定目标控制功能，目标控制功能可以为从预先设置的控制功能列表中确定得到，其中，控制功能列表中的控制功能可以包括但不限于纵向行车功能，泊车功能，自动驻车功能，自动紧急制动功能，坡道起步辅助功能等。本实施例中，根据车辆控制的原理，控制功能和控制类型之间存在预设的关联关系，基于目标控制功能可以确定得到对应的目标控制类型。本实施例中，考虑到车辆纵向控制中的多种控制功能和不同场景对纵向控制的控制类型和控制功能抽象为如图所示的多种类型，并建立关联关系。考虑到车辆控制过程的复杂多样性，在一些情况下，可能需要同时通过多个控制功能进行车辆的控制，此时，多个控制功能之间可能存在冲突，因此，需要从多个控制功能中通过功能仲裁筛选出目标控制功能，其中，功能仲裁的方式可以包括但不限于根据控制功能本身属性是否冲突进行仲裁、根据控制功能与车辆当前状态是否冲突进行仲裁。
104.结合上述架构对本公开提供的车辆的控制方法详细描述，以本方法应用于车辆的智能驾驶场景中为例。响应于车辆加速度改变信号的触发，确定对应的控制类型为运动控制类型。车辆加速度改变信号包括目标状态信息，即加速度a，调用功能控制服务层的运动控制类型，输入为加速度a，输出为整车控制扭矩，得到执行单元对应的控制参数，分配给执行单元电机和bcu液压制动，进行整车的加速减速匀速等运动控制；运动控制中如果预警功能激活，则会同时调用制动力控制类型进行额外的制动扭矩计算，并将得到的控制参数输出给到执行单元bcu液压制动。运动过程中，如果车辆减速到停止，则会调用静止停车控制类型，输入为停车驻车请求，输出为bcu液压制动扭矩，实现车辆停车需求。停车状态下，如果需要重新起步，可调用速度方向控制类型，对应的控制参数为档位，输出至执行单元执行，完成运动方向控制后，调用运动控制类型，退出静止停车控制类型，可控制车辆加速运动，实现加速控制。本实施例中通过与执行单元定义接口控制执行单元，将执行单元当作纯执行机构，例如定义整车液压制动力和底盘制动控制器交互，其中，执行单元可以包括但不限于车辆零部件或零部件组合。
105.本公开实施例，将车辆控制抽象出几类控制类型，不同的控制功能均可以调用这几类控制类型满足控制需求，无需针对每个功能设置各自的控制算法，将控制集中化、分层化、模块化、服务化；简化了功能交互，便于开发新的控制功能，便于控制功能的深层次融合，提高了车辆控制的精度，也改善了驾驶舒适性，提升了用户的体验感。
106.应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，附图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
107.基于同样的发明构思，本公开实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的车辆的控制方法的车辆的控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个车辆的控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于车辆的控制方法的限定，在此不再赘述。
108.在一个实施例中，如图11所示，提供了一种车辆的控制装置1100，包括：
109.第一确定模块1110，用于响应于车辆行驶状态的控制信号的触发，根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制类型；
110.第二确定模块1120，用于确定与所述目标控制类型相匹配的目标执行单元；
111.第三确定模块1130，用于根据所述控制信号中的变化量，确定所述目标执行单元的控制参数；
112.发送模块1140，用于将所述控制参数发送至所述目标执行单元，以指示所述目标执行单元按照所述控制参数执行对应任务。
113.在一个实施例中，所述第一确定模块，包括：
114.第一确定子模块，用于根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型确定目标控制功能；
115.第二确定子模块，用于确定与所述目标控制功能相匹配的目标控制类型，其中，控制功能与控制类型之间存在第二预设关联关系。
116.在一个实施例中，所述第一确定子模块，包括：
117.第一确定单元，用于根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定与所述控制信号对应的多个候选控制功能；
118.第二确定单元，用于在所述多个候选控制功能的功能属性符合预设条件的情况下，确定所述多个候选控制功能为目标控制功能。
119.在一个实施例中，在所述第一确定单元，之后还包括：
120.获取模块，用于在所述多个候选控制功能的功能属性不符合所述预设条件的情况下，获取所述车辆的车辆状态数据；
121.第三确定单元，用于根据所述车辆状态数据从所述多个候选控制功能中确定目标控制功能。
122.在一个实施例中，所述装置还包括：
123.第二获取模块，用于响应于待添加控制功能的添加指令，获取与所述待添加控制
only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本公开实施例所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本公开实施例所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
137.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
138.以上所述实施例仅表达了本公开实施例的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本公开实施例专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开实施例构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本公开实施例的保护范围。因此，本公开实施例的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于车辆行驶状态的控制信号的触发，根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制类型；确定与所述目标控制类型相匹配的目标执行单元；根据所述控制信号中的变化量，确定所述目标执行单元的控制参数；将所述控制参数发送至所述目标执行单元，以指示所述目标执行单元按照所述控制参数执行对应任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制类型，包括：根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制功能；确定与所述目标控制功能相匹配的目标控制类型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制功能，包括：根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定与所述控制信号对应的多个候选控制功能；在所述多个候选控制功能的功能属性符合预设条件的情况下，确定所述多个候选控制功能为目标控制功能。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述确定与所述控制信号对应的多个候选控制功能，之后还包括：在所述多个候选控制功能的功能属性不符合所述预设条件的情况下，获取所述车辆的车辆状态数据；根据所述车辆状态数据从所述多个候选控制功能中确定目标控制功能。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于待添加控制功能的添加指令，获取与所述待添加控制功能相对应的控制类型；确定所述待添加控制功能与所述控制类型之间的关联关系。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于车辆行驶状态的控制信号的触发，根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制类型，包括：获取车辆的车辆状态数据；在所述车辆状态数据与预设状态数据相匹配的情况下，触发与所述预设状态数据相匹配的车辆行驶状态的控制信号；根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制类型。7.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定模块，用于响应于车辆行驶状态的控制信号的触发，根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制类型；第二确定模块，用于确定与所述目标控制类型相匹配的目标执行单元；第三确定模块，用于根据所述控制信号中的变化量，确定所述目标执行单元的控制参数；发送模块，用于将所述控制参数发送至所述目标执行单元，以指示所述目标执行单元按照所述控制参数执行对应任务。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的车辆的控制方法的步骤。9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的车辆的控制方法的步骤。10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的车辆的控制方法的步骤。

技术总结
本公开涉及一种车辆的控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：响应于车辆行驶状态的控制信号的触发，根据所述控制信号中的目标行驶状态的变化类型，确定目标控制类型；确定与所述目标控制类型相匹配的目标执行单元；根据所述控制信号中的变化量，确定所述目标执行单元的控制参数；将所述控制参数发送至所述目标执行单元，以指示所述目标执行单元按照所述控制参数执行对应任务。采用本方法能够简化控制流程提高资源利用率。资源利用率。资源利用率。


技术研发人员：王明远 张宪会 谭智慧 原达 肖柏宏 彭玉钢
受保护的技术使用者：蔚来汽车科技（安徽）有限公司
技术研发日：2023.05.10
技术公布日：2023/8/1