一种茶叶采摘设备的抓取装置及抓取方法与流程

1.本发明涉及茶叶采摘设备技术领域，具体为一种茶叶采摘设备的抓取装置及抓取方法。


背景技术：

2.采茶机有被称为茶叶采摘设备，是指用于在茶树顶梢采收新嫩茶叶的作物收获机械，按采摘方法不同被分为选择性采茶机和非选择性采茶机两类，选择性采茶机是指单次只能后对一株茶树进行采摘的装置，而非选择性采茶机则是指可以同时对多课茶叶进行采摘的装置，其中的非选择性采茶机按照其种类的不同大致被被分为平面弧形双人采茶机、乘用型采茶机以及单人无刷采茶机三种，在使用单人无刷采茶机时，需要背上动力源，只有用右手持采摘装置本体，左手持收集袋，之后启动设备，将采摘装置从茶树外表面上滑过，即可自动将茶叶收集至设备外表面上的收集盒的内部，而此种茶叶采摘装置以及其采摘方法则可被称为一种茶叶采摘设备的抓取装置及抓取方法，在使用此种茶叶采摘设备时，由于对茶叶底部的茶树杆无固定作用，从而导致在切割过程中茶树杆发生晃动，有可能导致被切割下的茶叶脱落到地面上，存在着收集效果差的问题；专利号cn114557192a，专利名为一种茶叶采摘设备的抓取装置，通过采用将整个装置放在茶树上，并移动机体，安装于机体上的活动组件，使的转轮转动，转轮转动时带动第一齿轮转动，当齿轮转动时使的两个与之啮合相连的第一齿板向外方啮合移动，并通过第一弹簧、第二弹簧和卡齿块的作用，使第一齿板端部始终与第一齿轮保持位置的稳定，从而使夹持板持续的夹持茶树杆的方式，解决了上述问题。
3.但是，此种茶叶采摘设备的抓取装置上的茶叶收集盒，无法容纳较多的茶叶，当收集盒内部的茶叶较多，且还在继续使用设备时，茶叶将有可能撒落，因此在使用此设备时需要右手持此装置，而左手持茶叶收集袋，每当茶叶收集盒的内部收纳了较多的茶叶时，则需要将其倒入茶叶收集袋的内部，且此设备上的锯齿无任何锁死安全机构，若是有小孩拿起设备且在好奇心之下打开设备的话，活动的锯齿将有可能伤害到小孩，安全性较低；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种茶叶采摘设备的抓取装置及抓取方法。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种茶叶采摘设备的抓取装置及抓取方法，以解决上述背景技术中提出的此种茶叶采摘设备的抓取装置上的茶叶收集盒，无法容纳较多的茶叶，当收集盒内部的茶叶较多，且还在继续使用设备时，茶叶将有可能撒落，因此在使用此设备时需要右手持此装置，而左手持茶叶收集袋，每当茶叶收集盒的内部收纳了较多的茶叶时，将需要将其倒入茶叶收集袋的内部，且此设备上的锯齿无任何锁死安全机构，若是有小孩拿起设备且在好奇心之下打开设备的话，活动的锯齿将有可能伤害到小孩，安全性较低等问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种茶叶采摘设备的抓取装置及抓
取方法，包括抓取装置本体，所述抓取装置本体前端面的下侧固定安装有锯齿a，所述锯齿a的下方设有锯齿b，所述锯齿b上朝向抓取装置本体的面与抓取装置本体之间活动相连，所述锯齿a的下端面上靠近前端面的位置固定安装有贯穿了锯齿b的锯齿锁死防护装置；所述锯齿a上端面的一侧固定安装有茶叶收集盒，所述茶叶收集盒后端面的中间位置固定安装有茶叶自动收纳装置。
6.优选的，所述茶叶自动收纳装置包括茶叶条形通孔、收纳装置外壳、条形板、回形收纳袋固定槽、回形固定支架、收纳袋固定气缸、防护板安装槽、收纳袋防护支撑板、固定头、固定头、弹簧槽、斜面条形通孔、固定弹簧、矩形固定块、固定通孔、固定槽和拆卸套筒，所述茶叶收集盒后端面的下侧固定安装有收纳装置外壳，所述收纳装置外壳的后端面上固定设有条形板，所述茶叶收集盒正端面的下侧设有贯穿了茶叶收集盒、收纳装置外壳和条形板的茶叶条形通孔。
7.优选的，所述条形板上朝向茶叶收集盒的面设有延伸至条形板内部的回形收纳袋固定槽，所述收纳装置外壳的外表面上活动套设有回形固定支架，且所述回形固定支架的形状与回形收纳袋固定槽的形状一致，所述回形固定支架与茶叶收集盒之间设有多个收纳袋固定气缸，所述收纳袋固定气缸上的伸缩头与回形固定支架之间相固定，所述收纳袋固定气缸的底端与茶叶收集盒之间相固定，且所述收纳袋固定气缸与茶叶收集盒之间通过螺栓相固定。
8.优选的，所述收纳装置外壳的下方设有收纳袋防护支撑板，所述茶叶收集盒的下端面上设有靠近收纳袋防护支撑板的位置设有防护板安装槽，所述收纳袋防护支撑板上朝向防护板安装槽的面固定设有固定头，所述固定头的形状与防护板安装槽的形状一致，所述固定头的尺寸小于防护板安装槽的尺寸，且所述固定头卡入防护板安装槽的内部；所述固定头上朝向抓取装置本体的面设有条形盖板，所述固定头与条形盖板之间通过螺丝相固定。
9.优选的，所述固定头下端面的两侧对称设有两个固定槽，所述固定头上端面的两侧对称设有两个固定通孔，两个所述固定通孔分别与其相对应的固定槽的内部相通，所述防护板安装槽内壁的两侧对称固定设有两个固定头，所述固定头通过贯穿固定通孔延伸至固定槽的内部。
10.优选的，所述固定头的内部设有弹簧槽，所述弹簧槽的两侧对称设有两个均贯穿固定头的斜面条形通孔，所述弹簧槽的内部设有固定弹簧，所述固定弹簧的两端对称连接有两个矩形固定块，所述矩形固定块通过贯穿斜面条形通孔延伸至固定头的外表面且卡入固定槽的内部；所述固定槽的内部活动插有一个拆卸套筒，且所述固定槽出口处的直径小于拆卸套筒最长处的直径，所述固定头的底端卡入拆卸套筒的内部，且所述矩形固定块上朝向拆卸套筒的面和拆卸套筒上朝向矩形固定块的面均为倾斜面。
11.优选的，所述锯齿锁死防护装置包括条形通孔、固定槽、锁死装置外壳、推送槽、矩形块、内螺纹通孔、推送头、螺杆、旋转把手、固定块通孔、条形板、弹簧、导向槽、导向杆和固定块，所述条形通孔贯穿锯齿b，所述条形通孔内壁的两侧对称设有多个固定槽，所述条形通孔的内部滑动连接有锁死装置外壳，且所述锁死装置外壳的顶端与锯齿a之间相固定，所述锁死装置外壳的内部设有推送槽，所述推送槽的两侧对称设有两个均贯穿锁死装置外壳
的固定块通孔，所述固定块通孔朝向固定槽，且所述固定块通孔与固定槽处于同一横向水平线；所述推送槽内部的两侧对称设有两个条形板，所述条形板上朝向固定槽的面固定设有固定块，所述固定块插入固定块通孔的内部，且所述固定块的上下方均设有一个弹簧，所述弹簧的两端分别与推送槽的内壁和条形板之间相连；所述固定槽的内壁上朝向抓取装置本体正端面的位置设有方形盖板，所述方形盖板与锯齿b之间通过螺丝相固定。
12.优选的，所述锁死装置外壳下端面的中间位置设有内螺纹通孔，所述推送槽和锁死装置外壳的外侧之间通过内螺纹通孔相通，所述内螺纹通孔的内部设有螺杆，所述内螺纹通孔的内螺纹与螺杆的外螺纹相匹配，所述螺杆的上端面固定设有推送头，所述推送头上方的两侧对称设有两个矩形块，所述矩形块上朝向条形板的面与条形板之间相固定，且所述推送头上与矩形块相对的面和矩形块上与推送头相对的面均为倾斜面，所述螺杆的下端面上固定设有旋转把手。
13.优选的，所述固定槽的上下方均设有一个位于条形通孔内壁上的导向槽，所述锁死装置外壳上朝向导向槽的面固定设有导向杆，所述导向杆插入导向槽的内部，且所述导向杆与导向槽之间通过滚子轴承相连。
14.一种茶叶采摘设备的抓取装置的抓取方法，步骤a：将茶叶收集袋的袋口套到收纳装置外壳上，之后启动收纳袋固定气缸向外推动回形固定支架以此来固定住茶叶收集袋，当需要拿下茶叶袋时，只需再次启动收纳袋固定气缸向外拉动回形固定支架即可；步骤b：当固定完茶袋之后，启动设备，使得锯齿b来回移动，通过来回移动的锯齿b和锯齿a的切割可以割下茶叶，而茶叶将会通过位于茶叶收集盒内壁上的茶叶条形通孔从而进入茶叶收集袋的内部，同时在切割茶叶的过程中茶叶收集袋的底面会与收纳袋防护支撑板的上端面相接触，通过收纳袋防护支撑板可以托起茶叶收集袋，可以隔绝茶叶收集袋与茶树之间的接触；步骤c：与收纳袋防护支撑板之间相连的固定头通过弹簧固定结构被固定于防护板安装槽的内部，位于固定头外表面上的两个矩形固定块在固定弹簧弹簧力的作用下被卡入位于固定头外表面上的固定槽的内部，通过被固定于固定槽内部的矩形固定块即可将固定头固定，当需要解除其固定时，向上推送拆卸套筒，将两个矩形固定块向内推送，使其离开固定槽的内部即可，当需要安装收纳袋防护支撑板时，将两个固定头对准固定槽内壁上的固定通孔，之后插入即可；步骤d：当使用完设备之后，可以通过旋转旋转把手来带动与之相连的螺杆旋转，当螺杆旋转时，通过螺纹结构，螺杆将会上下移动，螺杆在上升的过程中与之相固定的推送头也会随之上升，随着推送头的上升位于推送头上方的两个矩形块和与矩形块之间间接固定的固定块也会随之向外移动，固定块在向外移动的过程中固定块将会进入位于贯穿了锯齿b的条形通孔内壁上的固定槽的内部，从而固定住锯齿b，只要不解除此固定锯齿b即无法移动。
15.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、本发明通过茶叶自动收纳装置可以在茶叶收集盒的后端面上固定一个与之内部相通的茶叶收集袋，通过茶叶收集袋可以收纳大量的茶叶，使其不再需要在使用设备的
过程中用另一只手持茶叶收集袋，同时通过收纳袋防护支撑板可以托起茶叶收集袋，可以隔绝茶叶收集袋与茶树之间的接触，可以有效预防茶叶收集袋被茶树戳破的情况发生，通过上述技术方案从而增加了设备的便捷性；2、本发明通过锁死结构可以固定锯齿，只有不解除锯齿的固定，锯齿则无法来回移动，可以有效预防意外伤害的情况发生，通过上述技术方案从而增加了设备的安全性。
附图说明
16.图1为本发明整体的结构示意图；图2为本发明整体的底部结构侧视图；图3为本发明茶叶自动收纳装置的整体结构侧视图；图4为本发明图2中d处的内部结构示意图；图5为本发明图2中a处的结构放大图；图6为本发明图5中b处的内部结构侧视图；图7为本发明图6中c处的结构放大图。
17.图中：1、抓取装置本体；2、锯齿a；3、锯齿b；4、茶叶收集盒；5、茶叶自动收纳装置；501、茶叶条形通孔；502、收纳装置外壳；503、条形板；504、回形收纳袋固定槽；505、回形固定支架；506、收纳袋固定气缸；507、防护板安装槽；508、收纳袋防护支撑板；509、固定头；510、固定头；511、弹簧槽；512、斜面条形通孔；513、固定弹簧；514、矩形固定块；515、固定通孔；516、固定槽；517、拆卸套筒；6、锯齿锁死防护装置；601、条形通孔；602、固定槽；603、锁死装置外壳；604、推送槽；605、矩形块；606、内螺纹通孔；607、推送头；608、螺杆；609、旋转把手；610、固定块通孔；611、条形板；612、弹簧；613、导向槽；614、导向杆；615、固定块。
具体实施方式
18.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
19.请参阅图1至图7，本发明提供的一种实施例：一种茶叶采摘设备的抓取装置及抓取方法，包括抓取装置本体1，抓取装置本体1前端面的下侧固定安装有锯齿a2，锯齿a2的下方设有锯齿b3，锯齿b3上朝向抓取装置本体1的面与抓取装置本体1之间活动相连，锯齿a2的下端面上靠近前端面的位置固定安装有贯穿了锯齿b3的锯齿锁死防护装置6；锯齿a2上端面的一侧固定安装有茶叶收集盒4，茶叶收集盒4后端面的中间位置固定安装有茶叶自动收纳装置5。
20.进一步，茶叶自动收纳装置5包括茶叶条形通孔501、收纳装置外壳502、条形板503、回形收纳袋固定槽504、回形固定支架505、收纳袋固定气缸506、防护板安装槽507、收纳袋防护支撑板508、固定头509、固定头510、弹簧槽511、斜面条形通孔512、固定弹簧513、矩形固定块514、固定通孔515、固定槽516和拆卸套筒517，茶叶收集盒4后端面的下侧固定安装有收纳装置外壳502，收纳装置外壳502的后端面上固定设有条形板503，茶叶收集盒4正端面的下侧设有贯穿了茶叶收集盒4、收纳装置外壳502和条形板503的茶叶条形通孔501；条形板503上朝向茶叶收集盒4的面设有延伸至条形板503内部的回形收纳袋固定槽504，收纳装置外壳502的外表面上活动套设有回形固定支架505，且回形固定支架505的形
状与回形收纳袋固定槽504的形状一致，回形固定支架505与茶叶收集盒4之间设有多个收纳袋固定气缸506，收纳袋固定气缸506上的伸缩头与回形固定支架505之间相固定，收纳袋固定气缸506的底端与茶叶收集盒4之间相固定，且收纳袋固定气缸506与茶叶收集盒4之间通过螺栓相固定；收纳装置外壳502的下方设有收纳袋防护支撑板508，茶叶收集盒4的下端面上设有靠近收纳袋防护支撑板508的位置设有防护板安装槽507，收纳袋防护支撑板508上朝向防护板安装槽507的面固定设有固定头509，固定头509的形状与防护板安装槽507的形状一致，固定头509的尺寸小于防护板安装槽507的尺寸，且固定头509卡入防护板安装槽507的内部；固定头509上朝向抓取装置本体1的面设有条形盖板，固定头509与条形盖板之间通过螺丝相固定；固定头509下端面的两侧对称设有两个固定槽516，固定头509上端面的两侧对称设有两个固定通孔515，两个固定通孔515分别与其相对应的固定槽516的内部相通，防护板安装槽507内壁的两侧对称固定设有两个固定头510，固定头510通过贯穿固定通孔515延伸至固定槽516的内部；固定头510的内部设有弹簧槽511，弹簧槽511的两侧对称设有两个均贯穿固定头510的斜面条形通孔512，弹簧槽511的内部设有固定弹簧513，固定弹簧513的两端对称连接有两个矩形固定块514，矩形固定块514通过贯穿斜面条形通孔512延伸至固定头510的外表面且卡入固定槽516的内部；固定槽516的内部活动插有一个拆卸套筒517，且固定槽516出口处的直径小于拆卸套筒517最长处的直径，固定头510的底端卡入拆卸套筒517的内部，且矩形固定块514上朝向拆卸套筒517的面和拆卸套筒517上朝向矩形固定块514的面均为倾斜面；使用时，检查各个机构的使用情况，将该装置移动到工作区域，连接电源，将茶叶收集袋的袋口套到收纳装置外壳502上，之后启动收纳袋固定气缸506向外推动回形固定支架505，通过回形固定支架505可以将袋口推入回形收纳袋固定槽504的内部，当回形固定支架505无法在继续向外移动后，袋口即固定完成，当需要拿下茶叶袋时，只需再次启动收纳袋固定气缸506向外拉动回形固定支架505即可，当固定完茶袋之后，启动设备，使得锯齿b3来回移动，通过来回移动的锯齿b3和锯齿a2的切割可以割下茶叶，而茶叶将会通过位于茶叶收集盒4内壁上的茶叶条形通孔501从而进入茶叶收集袋的内部，同时在切割茶叶的过程中茶叶收集袋的底面会与收纳袋防护支撑板508的上端面相接触，通过收纳袋防护支撑板508可以托起茶叶收集袋，可以隔绝茶叶收集袋与茶树之间的接触，以此来预防茶叶收集袋被茶树戳破的情况发生；与收纳袋防护支撑板508之间相连的固定头509通过弹簧固定结构被固定于防护板安装槽507的内部，位于固定头510外表面上的两个矩形固定块514在固定弹簧513弹簧力的作用下被卡入位于固定头509外表面上的固定槽516的内部，通过被固定于固定槽516内部的矩形固定块514即可将固定头509固定，当需要解除其固定时，向上推送拆卸套筒517，将两个矩形固定块514向内推送，使其离开固定槽516的内部即可，当需要安装收纳袋防护支撑板508时，将两个固定头509对准固定槽516内壁上的固定通孔515，之后插入即可，通过上述技术方案可以快速组装或拆卸固定头509。
21.进一步，锯齿锁死防护装置6包括条形通孔601、固定槽602、锁死装置外壳603、推送槽604、矩形块605、内螺纹通孔606、推送头607、螺杆608、旋转把手609、固定块通孔610、条形板611、弹簧612、导向槽613、导向杆614和固定块615，条形通孔601贯穿锯齿b3，条形通
孔601内壁的两侧对称设有多个固定槽602，条形通孔601的内部滑动连接有锁死装置外壳603，且锁死装置外壳603的顶端与锯齿a2之间相固定，锁死装置外壳603的内部设有推送槽604，推送槽604的两侧对称设有两个均贯穿锁死装置外壳603的固定块通孔610，固定块通孔610朝向固定槽602，且固定块通孔610与固定槽602处于同一横向水平线；推送槽604内部的两侧对称设有两个条形板611，条形板611上朝向固定槽602的面固定设有固定块615，固定块615插入固定块通孔610的内部，且固定块615的上下方均设有一个弹簧612，弹簧612的两端分别与推送槽604的内壁和条形板611之间相连；固定槽602的内壁上朝向抓取装置本体1正端面的位置设有方形盖板，方形盖板与锯齿b3之间通过螺丝相固定；锁死装置外壳603下端面的中间位置设有内螺纹通孔606，推送槽604和锁死装置外壳603的外侧之间通过内螺纹通孔606相通，内螺纹通孔606的内部设有螺杆608，内螺纹通孔606的内螺纹与螺杆608的外螺纹相匹配，螺杆608的上端面固定设有推送头607，推送头607上方的两侧对称设有两个矩形块605，矩形块605上朝向条形板611的面与条形板611之间相固定，且推送头607上与矩形块605相对的面和矩形块605上与推送头607相对的面均为倾斜面，螺杆608的下端面上固定设有旋转把手609；固定槽602的上下方均设有一个位于条形通孔601内壁上的导向槽613，锁死装置外壳603上朝向导向槽613的面固定设有导向杆614，导向杆614插入导向槽613的内部，且导向杆614与导向槽613之间通过滚子轴承相连；抓取装置本体1与电源之间电性相连，茶叶自动收纳装置5与抓取装置本体1之间电性相连。
22.当使用完设备之后，可以通过旋转旋转把手609来带动与之相连的螺杆608旋转，当螺杆608旋转时，通过螺纹结构，螺杆608将会上下移动，螺杆608在上升的过程中与之相固定的推送头607也会随之上升，随着推送头607的上升位于推送头607上方的两个矩形块605和与矩形块605之间间接固定的固定块615也会随之向外移动，固定块615在向外移动的过程中固定块615将会进入位于贯穿了锯齿b3的条形通孔601内壁上的固定槽602的内部，从而固定住锯齿b3，只要不解除此固定锯齿b3即无法移动，通过上述技术方案可以有效预防意外的情况发生，从而增加了设备的安全性；固定块615在向外移动的过程中还会间接挤压弹簧612，当失去了推送头607的推送后，在弹簧612被挤压的反作用力的影响下，固定块615将会被向内推送，从而解除其固定。
23.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

技术特征：
1.一种茶叶采摘设备的抓取装置，包括抓取装置本体（1），其特征在于：所述抓取装置本体（1）前端面的下侧固定安装有锯齿a（2），所述锯齿a（2）的下方设有锯齿b（3），所述锯齿b（3）上朝向抓取装置本体（1）的面与抓取装置本体（1）之间活动相连，所述锯齿a（2）的下端面上靠近前端面的位置固定安装有贯穿了锯齿b（3）的锯齿锁死防护装置（6）；所述锯齿a（2）上端面的一侧固定安装有茶叶收集盒（4），所述茶叶收集盒（4）后端面的中间位置固定安装有茶叶自动收纳装置（5）。2.根据权利要求1所述的一种茶叶采摘设备的抓取装置，其特征在于：所述茶叶自动收纳装置（5）包括茶叶条形通孔（501）、收纳装置外壳（502）、条形板（503）、回形收纳袋固定槽（504）、回形固定支架（505）、收纳袋固定气缸（506）、防护板安装槽（507）、收纳袋防护支撑板（508）、固定头（509）、固定头（510）、弹簧槽（511）、斜面条形通孔（512）、固定弹簧（513）、矩形固定块（514）、固定通孔（515）、固定槽（516）和拆卸套筒（517），所述茶叶收集盒（4）后端面的下侧固定安装有收纳装置外壳（502），所述收纳装置外壳（502）的后端面上固定设有条形板（503），所述茶叶收集盒（4）正端面的下侧设有贯穿了茶叶收集盒（4）、收纳装置外壳（502）和条形板（503）的茶叶条形通孔（501）。3.根据权利要求2所述的一种茶叶采摘设备的抓取装置，其特征在于：所述条形板（503）上朝向茶叶收集盒（4）的面设有延伸至条形板（503）内部的回形收纳袋固定槽（504），所述收纳装置外壳（502）的外表面上活动套设有回形固定支架（505），且所述回形固定支架（505）的形状与回形收纳袋固定槽（504）的形状一致，所述回形固定支架（505）与茶叶收集盒（4）之间设有多个收纳袋固定气缸（506），所述收纳袋固定气缸（506）上的伸缩头与回形固定支架（505）之间相固定，所述收纳袋固定气缸（506）的底端与茶叶收集盒（4）之间相固定，且所述收纳袋固定气缸（506）与茶叶收集盒（4）之间通过螺栓相固定。4.根据权利要求3所述的一种茶叶采摘设备的抓取装置，其特征在于：所述收纳装置外壳（502）的下方设有收纳袋防护支撑板（508），所述茶叶收集盒（4）的下端面上设有靠近收纳袋防护支撑板（508）的位置设有防护板安装槽（507），所述收纳袋防护支撑板（508）上朝向防护板安装槽（507）的面固定设有固定头（509），所述固定头（509）的形状与防护板安装槽（507）的形状一致，所述固定头（509）的尺寸小于防护板安装槽（507）的尺寸，且所述固定头（509）卡入防护板安装槽（507）的内部；所述固定头（509）上朝向抓取装置本体（1）的面设有条形盖板，所述固定头（509）与条形盖板之间通过螺丝相固定。5.根据权利要求4所述的一种茶叶采摘设备的抓取装置，其特征在于：所述固定头（509）下端面的两侧对称设有两个固定槽（516），所述固定头（509）上端面的两侧对称设有两个固定通孔（515），两个所述固定通孔（515）分别与其相对应的固定槽（516）的内部相通，所述防护板安装槽（507）内壁的两侧对称固定设有两个固定头（510），所述固定头（510）通过贯穿固定通孔（515）延伸至固定槽（516）的内部。6.根据权利要求5所述的一种茶叶采摘设备的抓取装置，其特征在于：所述固定头（510）的内部设有弹簧槽（511），所述弹簧槽（511）的两侧对称设有两个均贯穿固定头（510）的斜面条形通孔（512），所述弹簧槽（511）的内部设有固定弹簧（513），所述固定弹簧（513）的两端对称连接有两个矩形固定块（514），所述矩形固定块（514）通过贯穿斜面条形通孔（512）延伸至固定头（510）的外表面且卡入固定槽（516）的内部；
所述固定槽（516）的内部活动插有一个拆卸套筒（517），且所述固定槽（516）出口处的直径小于拆卸套筒（517）最长处的直径，所述固定头（510）的底端卡入拆卸套筒（517）的内部，且所述矩形固定块（514）上朝向拆卸套筒（517）的面和拆卸套筒（517）上朝向矩形固定块（514）的面均为倾斜面。7.根据权利要求1所述的一种茶叶采摘设备的抓取装置，其特征在于：所述锯齿锁死防护装置（6）包括条形通孔（601）、固定槽（602）、锁死装置外壳（603）、推送槽（604）、矩形块（605）、内螺纹通孔（606）、推送头（607）、螺杆（608）、旋转把手（609）、固定块通孔（610）、条形板（611）、弹簧（612）、导向槽（613）、导向杆（614）和固定块（615），所述条形通孔（601）贯穿锯齿b（3），所述条形通孔（601）内壁的两侧对称设有多个固定槽（602），所述条形通孔（601）的内部滑动连接有锁死装置外壳（603），且所述锁死装置外壳（603）的顶端与锯齿a（2）之间相固定，所述锁死装置外壳（603）的内部设有推送槽（604），所述推送槽（604）的两侧对称设有两个均贯穿锁死装置外壳（603）的固定块通孔（610），所述固定块通孔（610）朝向固定槽（602），且所述固定块通孔（610）与固定槽（602）处于同一横向水平线；所述推送槽（604）内部的两侧对称设有两个条形板（611），所述条形板（611）上朝向固定槽（602）的面固定设有固定块（615），所述固定块（615）插入固定块通孔（610）的内部，且所述固定块（615）的上下方均设有一个弹簧（612），所述弹簧（612）的两端分别与推送槽（604）的内壁和条形板（611）之间相连；所述固定槽（602）的内壁上朝向抓取装置本体（1）正端面的位置设有方形盖板，所述方形盖板与锯齿b（3）之间通过螺丝相固定。8.根据权利要求7所述的一种茶叶采摘设备的抓取装置，其特征在于：所述锁死装置外壳（603）下端面的中间位置设有内螺纹通孔（606），所述推送槽（604）和锁死装置外壳（603）的外侧之间通过内螺纹通孔（606）相通，所述内螺纹通孔（606）的内部设有螺杆（608），所述内螺纹通孔（606）的内螺纹与螺杆（608）的外螺纹相匹配，所述螺杆（608）的上端面固定设有推送头（607），所述推送头（607）上方的两侧对称设有两个矩形块（605），所述矩形块（605）上朝向条形板（611）的面与条形板（611）之间相固定，且所述推送头（607）上与矩形块（605）相对的面和矩形块（605）上与推送头（607）相对的面均为倾斜面，所述螺杆（608）的下端面上固定设有旋转把手（609）。9.根据权利要求8所述的一种茶叶采摘设备的抓取装置，其特征在于：所述固定槽（602）的上下方均设有一个位于条形通孔（601）内壁上的导向槽（613），所述锁死装置外壳（603）上朝向导向槽（613）的面固定设有导向杆（614），所述导向杆（614）插入导向槽（613）的内部，且所述导向杆（614）与导向槽（613）之间通过滚子轴承相连。10.一种茶叶采摘设备的抓取装置的抓取方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤a：将茶叶收集袋的袋口套到收纳装置外壳（502）上，之后启动收纳袋固定气缸（506）向外推动回形固定支架（505）以此来固定住茶叶收集袋，当需要拿下茶叶袋时，只需再次启动收纳袋固定气缸（506）向外拉动回形固定支架（505）即可；步骤b：当固定完茶袋之后，启动设备，使得锯齿b（3）来回移动，通过来回移动的锯齿b（3）和锯齿a（2）的切割可以割下茶叶，而茶叶将会通过位于茶叶收集盒（4）内壁上的茶叶条形通孔（501）从而进入茶叶收集袋的内部，同时在切割茶叶的过程中茶叶收集袋的底面会与收纳袋防护支撑板（508）的上端面相接触，通过收纳袋防护支撑板（508）可以托起茶叶收
集袋，可以隔绝茶叶收集袋与茶树之间的接触；步骤c：与收纳袋防护支撑板（508）之间相连的固定头（509）通过弹簧固定结构被固定于防护板安装槽（507）的内部，位于固定头（510）外表面上的两个矩形固定块（514）在固定弹簧（513）弹簧力的作用下被卡入位于固定头（509）外表面上的固定槽（516）的内部，通过被固定于固定槽（516）内部的矩形固定块（514）即可将固定头（509）固定，当需要解除其固定时，向上推送拆卸套筒（517），将两个矩形固定块（514）向内推送，使其离开固定槽（516）的内部即可，当需要安装收纳袋防护支撑板（508）时，将两个固定头（509）对准固定槽（516）内壁上的固定通孔（515），之后插入即可；步骤d：当使用完设备之后，可以通过旋转旋转把手（609）来带动与之相连的螺杆（608）旋转，当螺杆（608）旋转时，通过螺纹结构，螺杆（608）将会上下移动，螺杆（608）在上升的过程中与之相固定的推送头（607）也会随之上升，随着推送头（607）的上升位于推送头（607）上方的两个矩形块（605）和与矩形块（605）之间间接固定的固定块（615）也会随之向外移动，固定块（615）在向外移动的过程中固定块（615）将会进入位于贯穿了锯齿b（3）的条形通孔（601）内壁上的固定槽（602）的内部，从而固定住锯齿b（3），只要不解除此固定锯齿b（3）即无法移动。

技术总结
本发明公开了一种茶叶采摘设备的抓取装置及抓取方法，涉及茶叶采摘设备技术领域，解决了无刷采茶机只能够容纳较少的茶叶和锯齿上无锁死结构，安全性较低等问题。一种茶叶采摘设备的抓取装置及抓取方法，包括抓取装置本体，所述抓取装置本体前端面的下侧固定安装有锯齿A，所述锯齿A的下方设有锯齿B。本发明通过茶叶自动收纳装置可以自动收纳大量茶叶，使其不再需要在使用此设备时一手持此采摘设备另一手持茶叶收纳袋，从而增加了设备的便捷性，同时通过锯齿锁死防护装置可以锁死锯齿B，只要不解除此固定，锯齿B则无法移动，通过上述技术方案可以有效预防意外伤害的情况发生，从而增加了设备的安全性。增加了设备的安全性。增加了设备的安全性。


技术研发人员：姜一博 黄巧锋
受保护的技术使用者：姜一博
技术研发日：2023.05.18
技术公布日：2023/8/1