一种果园双刀具割草执行机构

1.本发明涉及割草机技术领域，具体是一种果园双刀具割草执行机构。


背景技术：

2.目前，果园内的果树大都是按照一定的行间距和株间距进行种植，在行间和株间之间会生长较多的杂草，需要及时的进行清除，现有的履带式的割草机虽然能够适用于具有斜坡的果园，但是，现有割草机的割草高度的调节较为繁琐，切割执行刀具与地面之间的角度不可调，或者切割执行刀具始终保持水平状态，这就导致无法有效割除倾斜地面上的杂草；此外，现有的割草机在同时清除行间和株间杂草时，往往难以避开果树等障碍物，造成割草效率降低。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于解决现有技术中存在的问题，提供一种果园双刀具割草执行机构，能够方便离地高度的调节，能够适用于各种地形的割草工作，能够有效避开树干等障碍物，达到行间与株间杂草同时清理效果，能够应用于倾斜地面上的杂草的清理。
4.本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：
5.一种果园双刀具割草执行机构，包括安装有履带式行走机构的割草机机架，所述割草机机架的前端设有机械臂，所述机械臂的前端设有主安装架，所述主安装架与机械臂铰接，且在主安装架与机械臂之间设有角度调节装置，通过角度调节装置调节主安装架与机械臂之间的夹角，所述主安装架的底部设有主割草执行装置，在所述主安装架的一侧设有辅助安装架，所述辅助安装架与主安装架之间设有辅助转动臂，所述辅助转动臂的一端通过水平铰接轴与辅助安装架铰接，另一端通过竖直铰接轴与主安装架铰接，所述辅助安装架与主安装架之间设有辅助水平角度调节装置，在所述辅助安装架与辅助转动臂之间辅助竖直角度调节装置，所述辅助安装架的底部设有辅助割草执行装置，所述机械臂的后端与割草机机架转动连接，且在割草机机架上设有用于带动机械臂绕着竖直轴回转的驱动装置。
6.优选的，所述机械臂与割草机机架之间通过无齿式回转支撑轴承转动连接，所述割草机机架上设有用于安装无齿式回转支撑轴承的回转安装架，所述驱动装置为设置在回转安装架上的电动推杆，所述驱动装置的一端与回转安装架铰接，另一端与机械臂铰接。
7.优选的，所述机械臂包括与主安装架铰接的第一支撑臂，所述角度调节装置的一端与主安装架铰接，另一端与第一支撑臂铰接，所述第一支撑臂远离主安装架的一端铰接有第二支撑臂，所述第二支撑臂与第一支撑臂之间设有第一伸缩装置，所述第一伸缩装置的一端与第二支撑臂铰接，另一端与第一支撑臂铰接，所述第二支撑臂远离第一支撑臂的一端铰接有底座，所述底座与第二支撑臂之间设有第二伸缩装置，所述第二伸缩装置的一端与底座铰接，另一端与第二支撑臂铰接。
8.优选的，所述辅助转动臂的顶部设有用于安装辅助竖直角度调节装置的辅助安装
座。
9.优选的，所述角度调节装置、辅助水平角度调节装置、辅助竖直角度调节装置均为电动推杆。
10.优选的，所述主割草执行装置、辅助割草执行装置均包括割草电机以及安装在割草电机上的割草刀片。
11.对比现有技术，本发明的有益效果在于：
12.1、为解决除草机在果园工作中能实时调节杂草留茬高度的问题，本发明采用机械臂调节主割草执行装置、辅助割草执行装置的离地高度，同时配合使用角度调节装置使割草刀片始终与地面平行，达到杂草留茬高度可调的效果。
13.2、为解决果树行间与株间杂草能同时清理的问题，在除草工作过程中，避开果树树干等障碍物，本发明使用主割草执行装置进行行间杂草的清理，使用辅助割草执行装置进行株间杂草的清理，以驱动装置提供回转动力使主割草执行装置、辅助割草执行装置以无齿式回转支撑轴承的轴心为中心在90
°
角度范围内回转避开树干等障碍物，达到行间与株间杂草同时清理效果。
14.3、为了解决较矮斜面杂草清理的问题，本发明配合运用辅助竖直角度调节装置与辅助水平角度调节装置辅助割草执行装置的位置等，使割草刀片始终与斜面平行，以便割断斜面杂草。
附图说明
15.图1是本发明的整体结构示意图；
16.图2是本发明的正视图；
17.图3是本发明的俯视图；
18.图4是机械臂的结构示意图；
19.图5是割草执行机构的结构示意图之一；
20.图6是割草执行机构的结构示意图之二。
21.附图中标号：
22.1、履带式行走机构；2、割草机机架；21、驱动装置；22、无齿式回转支撑轴承；23、回转安装架；3、机械臂；31、第一支撑臂；32、第二支撑臂；33、第一伸缩装置；34、底座；35、第二伸缩装置；4、主安装架；41、主割草执行装置；5、角度调节装置；6、辅助安装架；61、辅助割草执行装置；7、辅助转动臂；71、辅助安装座；8、辅助水平角度调节装置；9、辅助竖直角度调节装置。
具体实施方式
23.下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本技术所限定的范围。
24.实施例：如附图1-6所示，本发明所述是一种果园双刀具割草执行机构，包括安装有履带式行走机构1的割草机机架2，所述割草机机架2的中部上方设置有电控系统安装箱，履带式行走机构1包括分别布置在所述履带式行走机构1的右端上方的两侧的驱动减速电
机；所述驱动减速电机的一侧设置有电机动力输出轴，所述电机动力输出轴的一端设置有主动齿轮，所述主动齿轮的下方左侧设置有支重轮，所述支重轮的上方左侧设置有张紧轮；所述张紧轮的右侧设置有调节机构，所述张紧轮的外圆轮廓处设置有履带。
25.所述割草机机架2的前端设有机械臂3，所述机械臂3的前端设有主安装架4，所述主安装架4与机械臂3铰接，且在主安装架4与机械臂3之间设有角度调节装置5，通过角度调节装置5调节主安装架4与机械臂3之间的夹角，角度调节装置5优选为电动推杆，角度调节装置5的一端与主安装架4铰接，另一端与机械臂3铰接。
26.优选的，所述机械臂3包括与主安装架4铰接的第一支撑臂31，所述角度调节装置5的一端与主安装架4铰接，另一端与第一支撑臂31铰接，所述第一支撑臂31远离主安装架4的一端铰接有第二支撑臂32，所述第二支撑臂32与第一支撑臂31之间设有第一伸缩装置33，所述第一伸缩装置33的一端与第二支撑臂32铰接，另一端与第一支撑臂31铰接，所述第二支撑臂32远离第一支撑臂31的一端铰接有底座34，所述底座34与第二支撑臂32之间设有第二伸缩装置35，所述第二伸缩装置35的一端与底座34铰接，另一端与第二支撑臂32铰接，第一伸缩装置33、所述第二伸缩装置35均可采用电动推杆或液压杆。
27.所述主安装架4的底部设有主割草执行装置41，在所述主安装架4的一侧设有辅助安装架6，所述辅助安装架6与主安装架4之间设有辅助转动臂7，所述辅助转动臂7的一端通过水平铰接轴与辅助安装架6铰接，另一端通过竖直铰接轴与主安装架4铰接，所述辅助安装架6与主安装架4之间设有辅助水平角度调节装置8，辅助水平角度调节装置8可采用电动推杆或液压杆，辅助水平角度调节装置8的一端与辅助安装架6铰接，另一端与主安装架4铰接。
28.在所述辅助安装架6与辅助转动臂7之间辅助竖直角度调节装置9，辅助竖直角度调节装置9可采用电动推杆或液压杆，辅助竖直角度调节装置9的一端与辅助安装架6铰接，另一端与辅助转动臂7铰接。
29.优选的，为了便于辅助竖直角度调节装置的安装，所述辅助转动臂7的顶部设有用于安装辅助竖直角度调节装置9的辅助安装座71，辅助安装座71可直接焊接在辅助转动臂7上，也可通过螺栓固定在辅助转动臂7上。
30.所述辅助安装架6的底部设有辅助割草执行装置61，所述机械臂3的后端与割草机机架2转动连接，且在割草机机架2上设有用于带动机械臂3绕着竖直轴回转的驱动装置21。
31.优选的，为了提高机械臂回转的顺畅度，所述机械臂3与割草机机架2之间通过无齿式回转支撑轴承22转动连接，所述割草机机架2上设有用于安装无齿式回转支撑轴承22的回转安装架23，所述驱动装置21为设置在回转安装架23上的电动推杆，所述驱动装置21的一端与回转安装架23铰接，另一端与机械臂3铰接。
32.优选的，所述主割草执行装置41、辅助割草执行装置61均包括割草电机以及安装在割草电机上的割草刀片，割草刀片通过法兰盘式螺母安装在割草电机的电机输出轴上。
33.本发明的使用流程为：
34.1)通过调节机构调节张紧轮的位置，控制履带的松紧程度，便于快速地安装或拆卸履带；
35.2)通过调节割草机机架2两侧的驱动减速电机的速度差与转速方向，进而实现整个割草机的前进后退以及转向；
36.3)通过主割草执行装置41与辅助割草执行装置61内部设置的割草电机带动割草刀片转动，实现杂草割断的效果；
37.4)不除草作业时，割草电机不工作，驱动装置21、第二伸缩装置35、第一伸缩装置33处于伸出状态，主割草执行装置41整体离地悬空，割草刀片相对地面平行，辅助竖直角度调节装置9处于收缩状态，辅助割草执行装置61与主割草执行装置41呈90
°
夹角。
38.5)除草作业时，割草电机独立工作，第二伸缩装置35、第一伸缩装置33回缩，第一支撑臂31、第二支撑臂32进行下降动作，主割草执行装置41下降到离地适宜位置；同时，角度调节装置5伸出调节主割草执行装置41姿态，使割草刀片与地平面平行；辅助竖直角度调节装置9与辅助水平角度调节装置8配合工作，调节辅助割草执行装置61姿态，适应平地与较矮斜面倾度环境进行辅助除草；驱动装置21动作使主割草执行装置41避开果树进行株间与行间除草。
39.6)主割草执行装置41工作使底座34旋转运动，进而使得整个机械臂3与除草装置机构以无齿式回转支撑轴承22的轴心为旋转中心在水平面内回转，在避开果树树干的同时清理杂草。
40.7)第二伸缩装置35与第一伸缩装置33配合动作，使第一支撑臂31末端下降，主割草执行装置41跟随下降，根据工况需求调节杂草留茬高度；角度调节装置5动作，调节主割草执行装置41姿态，使割草刀片始终与地面平行更好完成割草动作。
41.8)根据工况调节主割草执行装置41与辅助割草执行装置61的竖直面内的夹角大小进行平地与斜面的除草；辅助水平角度调节装置8伸缩动作，可改变主割草执行装置41与辅助割草执行装置61的相对位置，调节割副大小，进行较窄区域的除草。

技术特征：
1.一种果园双刀具割草执行机构，包括安装有履带式行走机构(1)的割草机机架(2)，其特征在于：所述割草机机架(2)的前端设有机械臂(3)，所述机械臂(3)的前端设有主安装架(4)，所述主安装架(4)与机械臂(3)铰接，且在主安装架(4)与机械臂(3)之间设有角度调节装置(5)，通过角度调节装置(5)调节主安装架(4)与机械臂(3)之间的夹角，所述主安装架(4)的底部设有主割草执行装置(41)，在所述主安装架(4)的一侧设有辅助安装架(6)，所述辅助安装架(6)与主安装架(4)之间设有辅助转动臂(7)，所述辅助转动臂(7)的一端通过水平铰接轴与辅助安装架(6)铰接，另一端通过竖直铰接轴与主安装架(4)铰接，所述辅助安装架(6)与主安装架(4)之间设有辅助水平角度调节装置(8)，在所述辅助安装架(6)与辅助转动臂(7)之间辅助竖直角度调节装置(9)，所述辅助安装架(6)的底部设有辅助割草执行装置(61)，所述机械臂(3)的后端与割草机机架(2)转动连接，且在割草机机架(2)上设有用于带动机械臂(3)绕着竖直轴回转的驱动装置(21)。2.根据权利要求1所述的一种果园双刀具割草执行机构，其特征在于：所述机械臂(3)与割草机机架(2)之间通过无齿式回转支撑轴承(22)转动连接，所述割草机机架(2)上设有用于安装无齿式回转支撑轴承(22)的回转安装架(23)，所述驱动装置(21)为设置在回转安装架(23)上的电动推杆，所述驱动装置(21)的一端与回转安装架(23)铰接，另一端与机械臂(3)铰接。3.根据权利要求1所述的一种果园双刀具割草执行机构，其特征在于：所述机械臂(3)包括与主安装架(4)铰接的第一支撑臂(31)，所述角度调节装置(5)的一端与主安装架(4)铰接，另一端与第一支撑臂(31)铰接，所述第一支撑臂(31)远离主安装架(4)的一端铰接有第二支撑臂(32)，所述第二支撑臂(32)与第一支撑臂(31)之间设有第一伸缩装置(33)，所述第一伸缩装置(33)的一端与第二支撑臂(32)铰接，另一端与第一支撑臂(31)铰接，所述第二支撑臂(32)远离第一支撑臂(33)的一端铰接有底座(34)，所述底座(34)与第二支撑臂(32)之间设有第二伸缩装置(35)，所述第二伸缩装置(35)的一端与底座(34)铰接，另一端与第二支撑臂(32)铰接。4.根据权利要求1所述的一种果园双刀具割草执行机构，其特征在于：所述辅助转动臂(7)的顶部设有用于安装辅助竖直角度调节装置(9)的辅助安装座(71)。5.根据权利要求1所述的一种果园双刀具割草执行机构，其特征在于：所述角度调节装置(5)、辅助水平角度调节装置(8)、辅助竖直角度调节装置(9)均为电动推杆。6.根据权利要求1所述的一种果园双刀具割草执行机构，其特征在于：所述主割草执行装置(41)、辅助割草执行装置(61)均包括割草电机以及安装在割草电机上的割草刀片。

技术总结
本发明公开了一种果园双刀具割草执行机构，主要涉及割草机技术领域；包括安装有履带式行走机构的割草机机架，割草机机架的前端设有机械臂，所述机械臂的前端设有主安装架，所述主安装架与机械臂铰接，且在主安装架与机械臂之间设有角度调节装置，在所述主安装架的一侧设有辅助安装架，所述辅助安装架与主安装架之间设有辅助转动臂，所述辅助安装架与主安装架之间设有辅助水平角度调节装置，在辅助安装架与辅助转动臂之间辅助竖直角度调节装置，机械臂的后端与割草机机架转动连接；本发明能够方便离地高度的调节，能够适用于各种地形的割草工作，能有效避开树干等障碍物，达到行间与株间杂草同时清理效果，能够应用于倾斜地面上的杂草的清理。的杂草的清理。的杂草的清理。


技术研发人员：罗强 粟生强 崔灿 李维一 韩彬
受保护的技术使用者：重庆三峡学院
技术研发日：2023.05.25
技术公布日：2023/8/1