一种车辆智慧避让方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆智慧避让方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.在市面上所使用的adas(advanced driving assistance system，高级辅助驾驶系统)功能，大多商家采用的前向感知方案。在acc(adaptive cruise control，自适应巡航控制功能)目标选取的策略上，比较保守且方案比较单一。而过于保守的策略并不能照顾到现实世界中真实路况所出现的危险场景，例如，隔壁车道停靠的目标侵入部分自车道的场景，现在市面上的产品并没有对这种场景下的目标进行处理或响应，会直接与停靠目标相撞，如此一来，增大了自动驾驶危险系数，并且为驾驶员带来了不好的使用体验。
3.为此，如何避免与停靠目标直接发生碰撞，以便提高自动驾驶的安全性和驾驶员体验，是本领域亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆智慧避让方法、装置、设备及介质，能够避免与停靠目标直接发生碰撞，以便提高自动驾驶的安全性和驾驶员体验，其具体方案如下：
5.第一方面，本技术公开了一种车辆智慧避让方法，包括：
6.当检测到前方的停靠目标侵占自车车道时，则确定自车与所述停靠目标之间的第一横向距离以及目标占比；其中，所述目标占比为所述停靠目标侵占所述自车车道的占比；
7.基于预设的智慧避让策略、所述第一横向距离以及所述目标占比判断是否触发避让指令。
8.可选的，确定自车与所述停靠目标之间的第一横向距离，包括：
9.确定自车中轴与所述停靠目标中轴之间的第二横向距离；
10.基于所述第二横向距离、自车的半宽度以及所述停靠目标的半宽度确定自车与所述停靠目标之间的第一横向距离。
11.可选的，确定目标占比，包括：
12.确定第一目标车道线与自车中轴之间的第一夹角、所述停靠目标的左后角与自车中轴之间的第二夹角以及所述停靠目标的右后角与自车中轴之间的第三夹角；其中，所述第一目标车道线为所述停靠目标所占的自车车道线；
13.将所述第一夹角与所述第二夹角作差得到第一差值，并将所述第三夹角与所述第二夹角作差得到第二差值；
14.将所述第一差值与所述第二差值的比值确定为所述目标占比。
15.可选的，所述基于预设的智慧避让策略、所述第一横向距离以及所述目标占比判断是否触发避让指令，包括：
16.若所述目标占比小于第一占比阈值，并且所述第一横向距离大于第一距离阈值，则保持行驶状态；
17.若所述目标占比不小于所述第一占比阈值并且不大于第二占比阈值，并且所述第一横向距离小于第二距离阈值，则触发避让指令；
18.若所述目标占比大于所述第二占比阈值，并且所述第一横向距离小于所述第二距离阈值，则触发制动指令。
19.可选的，所述车辆智慧避让方法，还包括：
20.在执行避让的过程中，控制自车与第二目标车道线之间的距离不小于目标安全距离，以便预防自车与相邻车道上的车辆发生碰撞；其中，所述第二目标车道线为与所述第一目标车道线相对的自车车道线。
21.可选的，所述车辆智慧避让方法，还包括：
22.在检测到自车触发所述避让指令后，计算自车与所述停靠目标之间当前的第一横向距离；
23.若当前的所述第一横向距离小于所述第一距离阈值，则停止所述避让指令，并触发所述制动指令。
24.可选的，所述车辆智慧避让方法，还包括：
25.在执行避让的过程中，检测所述停靠目标是否仍存在于自车视野内；
26.若所述停靠目标仍存在于自车视野内，则持续执行避让；
27.若所述停靠目标未存在于自车视野内，则触发回正居中指令，以使自车行驶在所述自车车道的中心。
28.第二方面，本技术公开了一种车辆智慧避让装置，包括：
29.距离及占比确定模块，用于当检测到前方停靠目标侵占自车车道时，则确定自车与所述停靠目标之间的第一横向距离以及目标占比；其中，所述目标占比为所述停靠目标侵占所述自车车道的占比；
30.避让判断模块，用于基于预设的智慧避让策略、所述第一横向距离以及所述目标占比判断是否触发避让指令。
31.第三方面，本技术公开了一种电子设备，包括：
32.存储器，用于保存计算机程序；
33.处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的车辆智慧避让方法。
34.第四方面，本技术公开了一种计算机可读存储介质，用于保存计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的车辆智慧避让方法。
35.可见，本技术提出一种车辆智慧避让方法，包括：当检测到前方的停靠目标侵占自车车道时，则确定自车与所述停靠目标之间的第一横向距离以及目标占比；其中，所述目标占比为所述停靠目标侵占所述自车车道的占比；基于预设的智慧避让策略、所述第一横向距离以及所述目标占比判断是否触发避让指令。综上可见，本技术在检测到前方的停靠目标侵占自车车道时，基于智慧避让策略、自车与所述停靠目标之间的第一横向距离以及所述停靠目标侵占所述自车车道的占比判断是否触发避让指令，也就是说，本技术不会直接与停靠目标相撞，而是通过智慧避让策略、自车与所述停靠目标之间的第一横向距离以及所述停靠目标侵占所述自车车道的占比双重的考量是否要进行避让操作，这样一来，避免
了与停靠目标直接发生碰撞，提高了自动驾驶的安全性和驾驶员体验。此外，本技术还提出一种车辆智慧避让装置、设备及介质，与所述车辆智慧避让方法具备相同的技术效果。
附图说明
36.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
37.图1为本技术公开的一种车辆智慧避让方法流程图；
38.图2为本技术公开的一种自车与停靠目标车辆位置关系的示意图；
39.图3为本技术公开的一种具体的车辆智慧避让方法流程图；
40.图4为本技术公开的一种车辆智慧避让装置结构示意图；
41.图5为本技术公开的一种电子设备结构图。
具体实施方式
42.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
43.过于保守的目标选取策略并不能照顾到现实世界中真实路况所出现的危险场景，例如，隔壁车道停靠的车辆侵入部分自车道的场景，现在市面上的产品并没有对这种场景下的目标进行处理或响应，会直接与停靠目标相撞，如此一来，增大了自动驾驶危险系数，并且为驾驶员带来了不好的使用体验。
44.为此，本技术实施例提出一种车辆智慧避让方案，能够避免与停靠目标直接发生碰撞，以便提高自动驾驶的安全性和驾驶员体验。
45.本技术实施例公开了一种车辆智慧避让方法，参见图1所示，该方法包括：
46.步骤s11：当检测到前方的停靠目标侵占自车车道时，则确定自车与所述停靠目标之间的第一横向距离以及目标占比；其中，所述目标占比为所述停靠目标侵占所述自车车道的占比。
47.可以理解的是，所述停靠目标包括但不限于停靠目标车辆等，所述第一横向距离也即自车与停靠目标车辆之间的真实碰撞横向距离。以停靠目标车辆为例，本实施例中，所述第一横向距离的确定过程包括：确定自车中轴与所述停靠目标车辆中轴之间的第二横向距离，并基于所述第二横向距离、自车的半宽度以及所述停靠目标车辆的半宽度确定自车与所述停靠目标车辆之间的第一横向距离。具体的，利用视觉感知方法获取自车摄像头与停靠目标车辆尾部中央的横向距离，也即本实施例中的所述第二横向距离，并用所述第二横向距离减去自车的半车宽以及停靠目标车辆的半车宽，得到所述第一横向距离，也即图2中的dy，如下公式所示：
48.49.其中，lateraldistance表示所述第二横向距离；egovehwidth表示自车的半车宽；targetvehwidth表示停靠目标车辆的半车宽。
50.本实施例中，目标占比的确定过程包括：确定第一目标车道线与自车中轴之间的第一夹角、所述停靠目标的左后角与自车中轴之间的第二夹角以及所述停靠目标的右后角与自车中轴之间的第三夹角；其中，所述第一目标车道线为所述停靠目标所占的自车车道线；将所述第一夹角与所述第二夹角作差得到第一差值，并将所述第三夹角与所述第二夹角作差得到第二差值；将所述第一差值与所述第二差值的比值确定为所述目标占比。具体的，参见图2所示，所述第一夹角为θ，所述第二夹角为l，所述第三夹角为r，则所述目标占比，也即停靠目标车辆压进自车车道的部分与停靠目标车辆自身部分的比值的计算过程为：
[0051][0052]
其中，overlap表示目标占比。
[0053]
步骤s12：基于预设的智慧避让策略、所述第一横向距离以及所述目标占比判断是否触发避让指令。
[0054]
本实施例中，在确定出所述第一横向距离以及所述目标占比之后，基于预设的智慧避让策略、所述第一横向距离以及所述目标占比判断是否触发避让指令。对于所述预设的智慧避让策略，具体包括以下内容：
[0055]
在一种具体的实施方式中，若所述目标占比小于第一占比阈值，并且所述第一横向距离大于第一距离阈值，则保持行驶状态。也就是说，如果所述目标占比小于第一占比阈值，并且所述第一横向距离大于第一距离阈值，则说明自车无需对停靠目标进行避让，所以继续保持行驶状态。
[0056]
在第二种具体的实施方式中，若所述目标占比不小于所述第一占比阈值并且不大于第二占比阈值，并且所述第一横向距离小于第二距离阈值，则触发避让指令。也就是说，如果所述目标占比不小于所述第一占比阈值并且不大于第二占比阈值，并且所述第一横向距离小于第二距离阈值，则说明自车需要并且有能力对停靠目标进行避让，则触发避让指令。
[0057]
需要指出的是，在执行避让的过程中，本实施例应控制自车与第二目标车道线之间的距离不小于目标安全距离，以便预防自车与相邻车道上的车辆发生碰撞；其中，所述第二目标车道线为与所述第一目标车道线相对的自车车道线。也就是说，本实施例中，在避让的过程中，应留出自车与第二目标车道线之间的安全距离，以便预防与隔壁车道同向来车或对向来车发生本来不会发生的碰撞。
[0058]
需要指出的是，在检测到自车触发所述避让指令后，计算自车与所述停靠目标之间当前的第一横向距离，若当前的所述第一横向距离小于所述第一距离阈值，则停止所述避让指令，并触发所述制动指令。也即，本实施例提供了一种避让指令触发错误的容错机制，在触发避让指令后，计算自车与所述停靠目标之间当前的第一横向距离，若当前的所述第一横向距离小于所述第一距离阈值，则说明此前的计算出现错误，自车没有能力与停靠目标进行避让，如果继续避让可能会使得与停靠目标发生碰撞，因此，此时应停止所述避让指令，并触发制动指令。
[0059]
在第三种具体的实施方式中，若所述目标占比大于所述第二占比阈值，并且所述第一横向距离小于所述第二距离阈值，则触发制动指令。也就是说，如果所述目标占比大于所述第二占比阈值，并且所述第一横向距离小于所述第二距离阈值，则说明自车需要但是没有能力对停靠目标进行避让，此时应触发制动指令，以免与停靠目标发生碰撞。
[0060]
综上可见，本技术在检测到停靠目标侵入前方车道时，不会直接与停靠目标相撞，而是通过预设的智慧避让策略、自车与所述停靠目标之间的第一横向距离以及所述停靠目标侵占所述自车车道的占比双重的考量是否要进行避让操作，这样一来，避免了与停靠目标直接发生碰撞，提高了自动驾驶的安全性和驾驶员体验。
[0061]
进一步的，在执行避让的过程中，需要持续进行避让并在避让位置稳步行驶一段时间，检测所述停靠目标是否仍存在于自车视野内，若所述停靠目标仍存在于自车视野内，则持续执行避让，若所述停靠目标未存在于自车视野内，则触发回正居中指令，以使自车行驶在所述自车车道的中心。
[0062]
可见，本技术提出一种车辆智慧避让方法，包括：当检测到前方的停靠目标侵占自车车道时，则确定自车与所述停靠目标之间的第一横向距离以及目标占比；其中，所述目标占比为所述停靠目标侵占所述自车车道的占比；基于预设的智慧避让策略、所述第一横向距离以及所述目标占比判断是否触发避让指令。综上可见，本技术在检测到前方的停靠目标侵占自车车道时，基于智慧避让策略、自车与所述停靠目标之间的第一横向距离以及所述停靠目标侵占所述自车车道的占比判断是否触发避让指令，也就是说，本技术不会直接与停靠目标相撞，而是通过智慧避让策略、自车与所述停靠目标之间的第一横向距离以及所述停靠目标侵占所述自车车道的占比双重的考量是否要进行避让操作，这样一来，避免了与停靠目标直接发生碰撞，提高了自动驾驶的安全性和驾驶员体验。此外，本技术还提出一种车辆智慧避让装置、设备及介质，与所述车辆智慧避让方法具备相同的技术效果。
[0063]
本技术所述车辆智慧避让方法具体可以包括以下内容：
[0064]
针对所述目标占比overlap和所述第一横向距离dy，本技术在计算所述第一占比阈值、所述第二占比阈值、所述第一距离阈值和所述第二距离阈值时，使用了五个观测量，分别为停靠目标车辆(也即目标车或车辆目标)的车宽、自车与相反反向车道线的距离(也即自车与所述第二目标车道线之间的距离)、自车与第一目标车道线的角度(也即θ)、自车与停靠目标车辆左后侧角度(也即l)以及自车与停靠目标车辆右后侧角度(也即r)。由于依据当前精度的摄像头得到的观测量会出现一定误差，因此，本技术中，假设每一个观测量都给到0.2m的误差，那么最终自车避让后理想情况下与停靠目标车辆需要留出1m左右的容错空间。以普通轿车1.8m左右的车宽为基础，在目标占比最大为30％的情况下，允许车辆侵占自车道0.54m。以一般道路工况3.75m的车道宽为基础，在自车避让到离相反反向车道线0.3m左右的距离时，自车避让侧距离侵入车辆的距离为1.1m(约等于1m)：那么3.75m-0.54m-0.3m-1.8m＝1.1m≈1m，也就是说，在目标占比最大为30％的情况下，在自车避让到离相反反向车道线0.3m左右的距离时，可以满足最终自车避让后理想情况下与停靠目标车辆需要留出1m左右的容错空间。因此。本实施例将目标占比的最大值，也即所述第二占比阈值设置为30％，其他阈值的设定参考所述第二占比阈值的设定过程，此外，还可以根据实际的业务需求和业务场景自行设定。
[0065]
本技术中，本领域技术人员根据其经验将所述第一占比阈值设置为10％，将所述
第一距离阈值设置为0.2，将所述第二距离阈值设置为0，这样一来，所述预设的智慧避让策略包括：
[0066]
若overlap＜10％且dy＞0.2m，自车不会进行任何操作，也即保持行驶；
[0067]
若10％≤overlap≤30％且dy＜0m，自车发出避让指令；
[0068]
若overlap＞30％且dy＜0m，自车发出制动指令。
[0069]
参见图2以及图3所示，图2中lane width表示自车车道宽度，0.3m表示自车避让到离相反反向车道线0.3m左右的距离。图3中，当检测到自车前方出现道路使用者目标(也即车辆目标)时，判断车辆目标是否完全存在于本车道，如果车辆目标完全存在于本车道，则发出制动指令，如果车辆目标没有完全存在于本车道，则包括两个方面，其一是车辆目标完全没有存在于本车道，其二是车辆目标部分存在于本车道，所以进一步的，需要判断车辆目标是否压线，如果没有压线，说明车辆目标完全没有存在于本车道，则无需进行任何操作，如果部分压线，则需要进一步判断是否要发出避让指令。具体的，自车系统计算车辆目标压线程度也即目标占比是否达到10％～30％之间，如果目标占比＜10％并且dy》0.2m，则说明车辆目标不会影响到自车，所以无需进行任何操作。如果目标占比》30％并且dy《0m，则说明没有能力躲避车辆目标，所以需要发出制动指令。如果压线程度在10％～30％之间，则判断是否dy《0m，如果不是，则无需进行任何操作，如果是，则触发避让操作指令。进一步的，当自车处于避让位置时，判断车辆目标与自车的真实碰撞距离是否大于0.2m，如果不大于0.2m，则说明此前的计算出现错误，自车没有能力与车辆目标进行避让，如果继续避让可能会使得与车辆目标发生碰撞，因此，此时应停止述避让指令，并发出制动指令，如果大于0.2m，则持续触发道内避让，并进一步判断车辆目标id(身份标识号)是否仍存在于视野内，如果仍存在于视野内，则持续触发道内避让，如果车辆目标从视野内消失，则自车发出回正居中指令，adas系统使自车继续进行车道居中行驶，整个避让流程结束。
[0070]
在一个具体的实施方式中，l＝45度，θ＝60度，r＝75度，车道宽3.8m，自车宽1.8m，目标车的车宽1.8m，由目标占比的计算公式可以得到目标占比为1/2，也即50％。进一步的，假设感知到自车中轴与目标车中轴之间的横向距离为1.5m，那么由自车与目标车之间的横向距离的计算公式可得自车与目标车之间的横向距离dy为1.5-0.9-0.9＝-0.3m《0.2m，满足预设的智慧避让策略中的第三项，因此，自车应发出制动指令。即，若overlap＞30％且dy＜0m，自车发出制动指令。
[0071]
综上可见，本技术通过判断前车侵占车道的不同百分比，做出了三种不同的策略，在智能性上做出了考虑；在执行操作的同时保证不会对隔壁车道的车辆产生影响，不会使驾驶员在避让的过程中产生不安心感，在舒适性上做出了考虑；在执行避让操作之前双重检测避让是否正确合适并且同时双重计算了自车的避让会不会依然导致碰撞，在安全性上做出了考虑。
[0072]
也就是说，本技术在以上三个层面均做出了考虑保证功能性能安全可靠，这样一来，避免了与停靠目标直接发生碰撞，提高了自动驾驶的安全性和驾驶员体验。
[0073]
相应的，本技术实施例还公开了一种车辆智慧避让装置，参见图4所示，该装置包括：
[0074]
距离及占比确定模块11，用于当检测到前方停靠目标侵占自车车道时，则确定自车与所述停靠目标之间的第一横向距离以及目标占比；其中，所述目标占比为所述停靠目
标侵占所述自车车道的占比；
[0075]
避让判断模块12，用于基于预设的智慧避让策略、所述第一横向距离以及所述目标占比判断是否触发避让指令。
[0076]
其中，关于上述各个模块更加具体的工作过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
[0077]
可见，本技术提出一种车辆智慧避让装置，包括：距离及占比确定模块，用于当检测到前方的停靠目标侵占自车车道时，则确定自车与所述停靠目标之间的第一横向距离以及目标占比；其中，所述目标占比为所述停靠目标侵占所述自车车道的占比；避让判断模块，用于基于预设的智慧避让策略、所述第一横向距离以及所述目标占比判断是否触发避让指令。综上可见，本技术在检测到前方的停靠目标侵占自车车道时，基于智慧避让策略、自车与所述停靠目标之间的第一横向距离以及所述停靠目标侵占所述自车车道的占比判断是否触发避让指令，也就是说，本技术不会直接与停靠目标相撞，而是通过智慧避让策略、自车与所述停靠目标之间的第一横向距离以及所述停靠目标侵占所述自车车道的占比综合考量是否要进行避让操作，这样一来，避免了与停靠目标直接发生碰撞，提高了自动驾驶的安全性和驾驶员体验。
[0078]
进一步的，本技术实施例还提供了一种电子设备。图5是根据一示例性实施例示出的电子设备20结构图，图中的内容不能认为是对本技术的使用范围的任何限制。
[0079]
图5为本技术实施例提供的一种电子设备20的结构示意图。该电子设备20，具体可以包括：至少一个处理器21、至少一个存储器22、显示屏23、输入输出接口24、通信接口25、电源26和通信总线27。其中，所述存储器22用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器21加载并执行，以实现前述任一实施例公开的车辆智慧避让方法中的相关步骤。另外，本实施例中的电子设备20具体可以为电子计算机。
[0080]
本实施例中，电源26用于为电子设备20上的各硬件设备提供工作电压；通信接口25能够为电子设备20创建与外界设备之间的数据传输通道，其所遵循的通信协议是能够适用于本技术技术方案的任意通信协议，在此不对其进行具体限定；输入输出接口24，用于获取外界输入数据或向外界输出数据，其具体的接口类型可以根据具体应用需要进行选取，在此不进行具体限定。
[0081]
另外，存储器22作为资源存储的载体，可以是只读存储器、随机存储器、磁盘或者光盘等，其上所存储的资源可以包括计算机程序221，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，计算机程序221除了包括能够用于完成前述任一实施例公开的由电子设备20执行的车辆智慧避让方法的计算机程序之外，还可以进一步包括能够用于完成其他特定工作的计算机程序。
[0082]
进一步的，本技术实施例还公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的车辆智慧避让方法。
[0083]
关于该方法的具体步骤可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
[0084]
本技术书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说
明即可。
[0085]
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0086]
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
[0087]
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0088]
以上对本技术所提供的一种车辆智慧避让方法、装置、设备、存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。

技术特征：
1.一种车辆智慧避让方法，其特征在于，包括：当检测到前方的停靠目标侵占自车车道时，则确定自车与所述停靠目标之间的第一横向距离以及目标占比；其中，所述目标占比为所述停靠目标侵占所述自车车道的占比；基于预设的智慧避让策略、所述第一横向距离以及所述目标占比判断是否触发避让指令。2.根据权利要求1所述的车辆智慧避让方法，其特征在于，确定自车与所述停靠目标之间的第一横向距离，包括：确定自车中轴与所述停靠目标中轴之间的第二横向距离；基于所述第二横向距离、自车的半宽度以及所述停靠目标的半宽度确定自车与所述停靠目标之间的第一横向距离。3.根据权利要求1所述的车辆智慧避让方法，其特征在于，确定目标占比，包括：确定第一目标车道线与自车中轴之间的第一夹角、所述停靠目标的左后角与自车中轴之间的第二夹角以及所述停靠目标的右后角与自车中轴之间的第三夹角；其中，所述第一目标车道线为所述停靠目标所占的自车车道线；将所述第一夹角与所述第二夹角作差得到第一差值，并将所述第三夹角与所述第二夹角作差得到第二差值；将所述第一差值与所述第二差值的比值确定为所述目标占比。4.根据权利要求1所述的车辆智慧避让方法，其特征在于，所述基于预设的智慧避让策略、所述第一横向距离以及所述目标占比判断是否触发避让指令，包括：若所述目标占比小于第一占比阈值，并且所述第一横向距离大于第一距离阈值，则保持行驶状态；若所述目标占比不小于所述第一占比阈值并且不大于第二占比阈值，并且所述第一横向距离小于第二距离阈值，则触发避让指令；若所述目标占比大于所述第二占比阈值，并且所述第一横向距离小于所述第二距离阈值，则触发制动指令。5.根据权利要求4所述的车辆智慧避让方法，其特征在于，还包括：在执行避让的过程中，控制自车与第二目标车道线之间的距离不小于目标安全距离，以便预防自车与相邻车道上的车辆发生碰撞；其中，所述第二目标车道线为与所述第一目标车道线相对的自车车道线。6.根据权利要求4所述的车辆智慧避让方法，其特征在于，还包括：在检测到自车触发所述避让指令后，计算自车与所述停靠目标之间当前的第一横向距离；若当前的所述第一横向距离小于所述第一距离阈值，则停止所述避让指令，并触发所述制动指令。7.根据权利要求1至6任一项所述的车辆智慧避让方法，其特征在于，还包括：在执行避让的过程中，检测所述停靠目标是否仍存在于自车视野内；若所述停靠目标仍存在于自车视野内，则持续执行避让；若所述停靠目标未存在于自车视野内，则触发回正居中指令，以使自车行驶在所述自车车道的中心。
8.一种车辆智慧避让装置，其特征在于，包括：距离及占比确定模块，用于当检测到前方停靠目标侵占自车车道时，则确定自车与所述停靠目标之间的第一横向距离以及目标占比；其中，所述目标占比为所述停靠目标侵占所述自车车道的占比；避让判断模块，用于基于预设的智慧避让策略、所述第一横向距离以及所述目标占比判断是否触发避让指令。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，用于保存计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如权利要求1至7任一项所述的车辆智慧避让方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于保存计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆智慧避让方法。

技术总结
本申请公开了一种车辆智慧避让方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：当检测到前方的停靠目标侵占自车车道时，则确定自车与所述停靠目标之间的第一横向距离以及目标占比；其中，所述目标占比为所述停靠目标侵占所述自车车道的占比；基于预设的智慧避让策略、所述第一横向距离以及所述目标占比判断是否触发避让指令。可见，本申请在检测到前方的停靠目标侵占自车车道时，不会直接与停靠目标相撞，而是基于智慧避让策略、自车与所述停靠目标之间的第一横向距离以及所述停靠目标侵占所述自车车道的占比判断是否触发避让指令，从而避免与所述停靠目标发生碰撞，提高了驾驶员体验。了驾驶员体验。了驾驶员体验。


技术研发人员：陈宇晟 卢玉坤
受保护的技术使用者：知行汽车科技（苏州）股份有限公司
技术研发日：2023.06.08
技术公布日：2023/8/1