一种具有组合感知模块的自动驾驶车辆

1.本发明涉及自动驾驶车辆技术领域，具体讲的是一种具有组合感知模块的自动驾驶车辆。


背景技术：

2.自动驾驶车辆又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，自动驾驶车辆依靠感知元件代替人的双眼，车辆的所有逻辑判断都是基于车辆的感知模块。
3.中国专利申请号为cn201820697604.x的发明公开了一种用于自动驾驶车辆的环境感知系统，包括：激光雷达、多个超声波雷达、多个摄像头、两个差分gps天线和两个轮速传感器；激光雷达设置于车身的前端、两侧或顶部；多个超声波雷达分别设置于车身的前端、后端和两侧；多个摄像头分别设置于车身的前端、后端和两侧；两个差分gps天线均设置于车身的顶部；两个轮速传感器分别设置于车辆的两个后轮的轮轴上。本发明通过多种传感器融合的方式，对车辆的周边环境、障碍物、车辆位置、车辆姿态、车辆速度等进行探测感知，并且能够对探测获取到的信息相互交叉验证，提高了自动驾驶决策规划的准确性，保证无人驾驶车辆行驶的安全性。
4.以上对比文件具有以下问题：
5.上述设备通过激光雷达与超声波雷达及摄像头的设置，对周边环境进行探测感知，但环境中的灰尘可能附着在激光雷达或摄像头的镜头表面，对设备的正常运作造成一定的影响。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种具有组合感知模块的自动驾驶车辆，以解决上述背景技术中提出的问题。
7.本发明的技术方案是：一种具有组合感知模块的自动驾驶车辆，包括车身、摄像头、超声波雷达、轮速传感器、激光雷达和差分gps天线，所述车身两侧对称设置有清洁组件，所述清洁组件包括多个安装板，多个所述安装板分别设置于摄像头和激光雷达的顶端，所述安装板的一端与车身通过螺栓连接，所述安装板的内侧壁转动连接有丝杆，所述安装板的内部安装有马达，所述马达的输出端与丝杆相连接，所述丝杆的外部套设有移动架，所述移动架的底端贯穿安装板，所述移动架的底端开设有插槽，所述插槽的内部设置有插板，所述插板的一端贯穿移动架，并连接有擦拭棉布，所述移动架的一端贯穿连接有插销。
8.进一步的，所述安装板的一端连接有遮雨板，所述遮雨板呈倾斜设置，所述车身的一侧连接有泵体，所述泵体的顶端连接有储液箱，所述遮雨板的一端连接有喷头，所述喷头与储液箱通过导管相连通。
9.进一步的，所述安装板的底端通过螺栓连接有导管夹，所述导管夹的内部设置有导管，且导管分别与喷头及储液箱相连通。
10.进一步的，所述移动架的内侧壁开设有与插销相匹配的卡槽，所述卡槽的一端与插销的一端均设置有磁铁，所述插销的一端连接有勾环。
11.进一步的，所述移动架的截面呈t字形，所述移动架与安装板的内侧壁相贴合。
12.进一步的，所述插槽与插板的截面均呈t字形，所述插板的高度尺寸等同于卡槽顶端至插槽顶端的高度差尺寸。
13.本发明通过改进在此提供一种具有组合感知模块的自动驾驶车辆，与现有技术相比，具有如下改进及优点：
14.其一：本发明通过丝杆与移动架，配合擦拭棉布与喷头的设置，对摄像头和激光雷达的镜头表面进行喷淋擦拭，减少镜头上的灰尘附着，降低灰尘或其他杂物对探测感知的影响，改善探测设备的运行环境。
15.其二：本发明通过安装板与遮雨板的设置，在不触及摄像头与激光雷达探测广角的前提下，对雨水或其他杂物进行阻挡，提高对探测设备的保护效果，延长设备使用寿命。
附图说明
16.下面结合附图和实施例对本发明作进一步解释：
17.图1为本发明的结构示意图；
18.图2为本发明的局部正视剖面结构示意图；
19.图3为本发明的局部侧视剖面结构示意图；
20.图4为本发明的局部俯视剖面结构示意图。
21.附图标记说明：1、车身；2、清洁组件；21、储液箱；22、泵体；23、安装板；24、遮雨板；25、导管夹；26、马达；27、丝杆；28、移动架；29、插槽；210、卡槽；211、擦拭棉布；212、插板；213、插销；214、喷头；3、摄像头；4、超声波雷达；5、轮速传感器；6、激光雷达；7、差分gps天线。
具体实施方式
22.下面将结合附图1至图4对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
23.本发明通过改进在此提供一种具有组合感知模块的自动驾驶车辆，如图1-图4所示，包括车身1、摄像头3、超声波雷达4、轮速传感器5、激光雷达6和差分gps天线7(在行车时，利用超声波雷达4与激光雷达6进行探测，并配合摄像头3监控记录环境信息，并与雷达探测到的信息交叉验证，差分gps天线7用于检测车体的定位信息和车体姿态信息，轮速传感器5用于采集车轮速度信息，为车辆控制提供依据，上述设备为本领域常规技术，在此不做过多说明)，所述车身1两侧对称设置有清洁组件2，所述清洁组件2包括多个安装板23，多个所述安装板23分别设置于摄像头3和激光雷达6的顶端，所述安装板23的一端与车身1通过螺栓连接，所述安装板23的一端连接有遮雨板24，所述遮雨板24呈倾斜设置，遮雨板24及安装板23的高度位置根据摄像头3或激光雷达6的探测广角进行调整，避免造成探测干涉，所述车身1的一侧连接有泵体22，所述泵体22的顶端连接有储液箱21，所述遮雨板24的一端
连接有喷头214，所述喷头214与储液箱21通过导管相连通，从而利用泵体22抽取储液箱21内部的清洁液，并利用喷头214向摄像头3或激光雷达6喷淋清洁液，并利用遮雨板24对雨水进行遮挡，所述安装板23的底端通过螺栓连接有导管夹25，所述导管夹25的内部设置有导管，且导管分别与喷头214及储液箱21相连通，从而利用导管夹25对导管进行辅助固定，避免导管下垂造成行动干涉，所述安装板23的内侧壁转动连接有丝杆27，所述安装板23的内部安装有马达26，所述马达26的输出端与丝杆27相连接，所述丝杆27的外部套设有移动架28，在进行清洁作业时，丝杆27带动移动架28水平位移，对镜头表面进行擦拭，且单次清洁作业，移动架28仅从丝杆27的一端移动至另一端，仅在下次清洁作业时，马达26反向转动，使得丝杆27反向转动，并带动移动架28反向水平位移，回到初始位置，所述移动架28的底端贯穿安装板23，所述移动架28的截面呈t字形，所述移动架28与安装板23的内侧壁相贴合，从而利用安装板23对移动架28进行承托，降低丝杆27受到的重力作用，所述移动架28的底端开设有插槽29，所述插槽29的内部设置有插板212，所述插板212的一端贯穿移动架28，并连接有擦拭棉布211，所述移动架28的一端贯穿连接有插销213，所述移动架28的内侧壁开设有与插销213相匹配的卡槽210，所述卡槽210的一端与插销213的一端均设置有磁铁，所述插销213的一端连接有勾环，从而利用插销213与卡槽210及磁铁的设置，对插板212进行竖直方向的承托及限位，所述插槽29与插板212的截面均呈t字形，所述插板212的高度尺寸等同于卡槽210顶端至插槽29顶端的高度差尺寸，从而确保插板212分别与插槽29顶面及插销213顶端抵接，减少插板212安装间隙，降低插板212在形成过程中的晃动。
24.工作原理：车辆在行驶过程中，当摄像头3或激光雷达6镜头表面沾染灰尘，并对检测造成影响时，启动泵体22抽取储液箱21中的清洁液，并经由导管传输至喷头214，对镜头表面进行喷淋清洁，同时，启动马达26，使其带动丝杆27转动，利用安装板23内壁对移动架28的轴向限位，使得移动架28随丝杆27的转动进行水平位移，移动架28带动插板212及擦拭棉布211对镜头表面进行擦拭清洁，减少附着在镜头上的灰尘，保证探测作业的正常进行，当使用多次后，可拉动插销213上的勾环，使得插销213脱离卡槽210，进而解除对插板212竖直方向的约束，而后将插板212连同擦拭棉布211从插槽29底端抽出并更换，当更换完成后，将插销213重新插入卡槽210中，利用磁铁确保两者的连接稳定，并利用插销213对插板212进行竖直方向的约束。
25.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种具有组合感知模块的自动驾驶车辆，其特征在于：包括车身(1)、摄像头(3)、超声波雷达(4)、轮速传感器(5)、激光雷达(6)和差分gps天线(7)，所述车身(1)两侧对称设置有清洁组件(2)，所述清洁组件(2)包括多个安装板(23)，多个所述安装板(23)分别设置于摄像头(3)和激光雷达(6)的顶端，所述安装板(23)的一端与车身(1)通过螺栓连接，所述安装板(23)的内侧壁转动连接有丝杆(27)，所述安装板(23)的内部安装有马达(26)，所述马达(26)的输出端与丝杆(27)相连接，所述丝杆(27)的外部套设有移动架(28)，所述移动架(28)的底端贯穿安装板(23)，所述移动架(28)的底端开设有插槽(29)，所述插槽(29)的内部设置有插板(212)，所述插板(212)的一端贯穿移动架(28)，并连接有擦拭棉布(211)，所述移动架(28)的一端贯穿连接有插销(213)。2.根据权利要求1所述的一种具有组合感知模块的自动驾驶车辆，其特征在于：所述安装板(23)的一端连接有遮雨板(24)，所述遮雨板(24)呈倾斜设置，所述车身(1)的一侧连接有泵体(22)，所述泵体(22)的顶端连接有储液箱(21)，所述遮雨板(24)的一端连接有喷头(214)，所述喷头(214)与储液箱(21)通过导管相连通。3.根据权利要求2所述的一种具有组合感知模块的自动驾驶车辆，其特征在于：所述安装板(23)的底端通过螺栓连接有导管夹(25)，所述导管夹(25)的内部设置有导管，且导管分别与喷头(214)及储液箱(21)相连通。4.根据权利要求1所述的一种具有组合感知模块的自动驾驶车辆，其特征在于：所述移动架(28)的内侧壁开设有与插销(213)相匹配的卡槽(210)，所述卡槽(210)的一端与插销(213)的一端均设置有磁铁，所述插销(213)的一端连接有勾环。5.根据权利要求1所述的一种具有组合感知模块的自动驾驶车辆，其特征在于：所述移动架(28)的截面呈t字形，所述移动架(28)与安装板(23)的内侧壁相贴合。6.根据权利要求1所述的一种具有组合感知模块的自动驾驶车辆，其特征在于：所述插槽(29)与插板(212)的截面均呈t字形，所述插板(212)的高度尺寸等同于卡槽(210)顶端至插槽(29)顶端的高度差尺寸。

技术总结
本发明的一种具有组合感知模块的自动驾驶车辆，属于自动驾驶车辆技术领域，包括车身、摄像头、超声波雷达、轮速传感器、激光雷达和差分GPS天线，车身两侧对称设置有清洁组件，清洁组件包括多个安装板，多个安装板分别设置于摄像头和激光雷达的顶端，安装板的一端与车身通过螺栓连接，安装板的内侧壁转动连接有丝杆，安装板的内部安装有马达，马达的输出端与丝杆相连接，丝杆的外部套设有移动架，移动架的底端贯穿安装板，移动架的底端开设有插槽，插槽的内部设置有插板，插板的一端贯穿移动架，并连接有擦拭棉布，移动架的一端连接有插销。本发明的有益效果是减少镜头的灰尘附着，改善探测设备的运行环境，同时提高对探测设备的保护效果。效果。效果。


技术研发人员：林艳艳 邓志君 曾子铭 郑昂润 王志驹 吴培铭
受保护的技术使用者：深圳职业技术学院
技术研发日：2023.06.09
技术公布日：2023/8/1