一种固定翼无人机起落架

1.本发明涉及无人机技术领域，更具体的说是涉及一种固定翼无人机起落架。


背景技术：

2.无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“uav”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。
3.目前无人机在航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄等等领域被广泛应用。
4.因此，对无人机的起落操控也显得尤为重要。现有无人机起落架多采用碳纤维复合材料管拼接或异形弯板和弯管，并均采用螺钉紧固或外表面挤压卡接。这样，无人机在降落时，只能在平面上或倾斜角度较小的位置进行降落，而对于倾斜角度较大或者崎岖不平的地面上进行降落时，无人机不能稳定的停留在地面上，将对无人机表面造成损伤，更严重时可能造成无人机的坠毁。
5.因此，如何提供一种倾斜角度较大或者崎岖不平的地面上进行降落的固定翼无人机起落是本领域技术人员亟需解决的问题。


技术实现要素：

6.有鉴于此，本发明提供了一种固定翼无人机起落架，旨在解决上述背景技术中的问题，实现在倾斜角度较大或者崎岖不平的地面上进行降落无人机。
7.为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
8.一种固定翼无人机起落架，包括：
9.基板；
10.陀螺仪，所述陀螺仪设置在所述基板下方，所述陀螺仪与所述基板中部连接；
11.第一升降系统，所述第一升降系统设置有多个并独立运行，所述第一升降系统顶部与所述基板连接；
12.第二升降系统，所述第二升降系统设置有多个，多个所述第二升降系统与所述第一升降系统对应设置，且每个所述第二升降系统分别与对应的所述第一升降系统远离所述基板的一端连接；
13.遥感装置，所述遥感装置与所述陀螺仪远离所述基板的一端连接；
14.控制芯片，所述控制芯片分别与所述陀螺仪、所述第一升降系统、所述第二升降系统和所述遥感装置电性连接。
15.进一步的，所述基板上方设置有连接板，所述连接板与所述基板通过弹簧连接。
16.进一步的，所述第一升降系统包括第一油箱、第一油泵和第一液压缸，所述第一油箱与所述基板连接，所述第一油泵的一端通过油管和所述第一油箱连通，所述第一油泵的另一端通过油管与所述第一液压缸连通，其中第一液压缸的缸筒与第一油箱远离所述基板的一端固定连接，所述第二升降系统与所述第一液压缸的活塞杆连接。
17.进一步的，所述第二升降系统包括箱体、第二油箱、第二油泵、第二液压缸和第三液压缸，所述第二油箱与所述基板连接，所述第二油泵的一端通过油管与所述第二油箱连通，所述第二油泵的另一端与所述第二液压缸的无杆腔连通，所述第二液压缸的有杆腔和所述第三液压缸的有杆腔连通，所述第三液压缸的无杆腔与所述第二油箱连通，所述第二液压缸和所述第三液压缸均设置在所述箱体内，所述第二液压缸和所述第三液压缸的活塞杆均伸出所述箱体，所述箱体顶部与所述第一升降系统固定连接。
18.进一步的，所述第二升降系统还包括三位四通换向阀，所述三位四通换向阀与所述第二油泵连接，所述三位四通换向阀通过油管与所述第二液压缸的无杆腔连通，所述第二液压缸的有杆腔与所述第三液压缸的有杆腔连通，所述第三液压缸的有杆腔与所述三位四通换向阀连通，所述三位四通换向阀与所述油箱连通，所述三位四通换向阀与所述控制芯片电性连接。
19.进一步的，所述第二升降系统还包括溢流阀，所述溢流阀的进口与所述第二油泵的出口连通，所述溢流阀的出口与所述油箱连通。
20.进一步的，还包括驻地板，所述驻地板分别与所述第二液压缸和所述第三液压缸的活塞杆铰接，所述第二液压缸的活塞杆上铰接有铰接块，所述铰接块滑动连接在所述驻地板上。
21.进一步的，所述驻地板远离所述第二升降系统的一端设置有防滑垫。
22.经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种固定翼无人机起落架。通过设置陀螺仪，可保证无人机在降落时起落架的上方始终保持水平状态，通过设置第一升降系统和第二升降系统，可以实现无人机在倾斜角度较大或者崎岖不平的地面上进行降落。
附图说明
23.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
24.图1为本发明提供的一种固定翼无人机起落架整体结构图。
25.其中：1为基板；2为陀螺仪；3为第一升降系统；31为第一油泵；32为第一液压缸；33为第一油箱；4为第二升降系统；41为箱体；42为第二油泵；43为第二液压缸；44为第三液压缸；45为三位四通换向阀；46为溢流阀；47为第二油箱；5为遥感装置；6为连接板；7为弹簧；8为驻地板；9为铰接块；10为油管。
具体实施方式
26.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
27.参见图1，本发明实施例公开了一种固定翼无人机起落架，包括：基板1、陀螺仪2、
第一升降系统3、第二升降系统4、遥感装置5和控制芯片；
28.在本实施例中，基板1用于支撑无人机和将该固定翼无人机起落架安装在无人机上，在降落或起飞无人机时，基板1始终保持水平。
29.陀螺仪2设置在基板1下方，陀螺仪2与基板1中部连接；在本实施例中，陀螺仪2为水平控制元件，用于控制无人机在起降时始终保持水平状态，以及保证基板1保持水平状态。
30.第一升降系统3设置有多个并独立运行，第一升降系统3顶部与基板1连接；在本实施例中，第一升降系统3用于调节第二升降系统4的高度，多个第一升降系统3配合时，可根据地面崎岖的形状进行不同的高度调整，进而保证在降落后基板1和基板1上方的无人机可以保持水平状态。
31.第二升降系统4设置有多个，多个第二升降系统4与第一升降系统3对应设置，且每个第二升降系统4分别与对应第一升降系统3远离基板1的一端连接；在本实施例中，第二升降系统4可小范围的调节无人机起落架的角度进而可降低基板1的水平误差。
32.遥感装置5与陀螺仪2远离基板1的一端连接；控制芯片分别与陀螺仪2、第一升降系统3、第二升降系统4和遥感装置5电性连接；在本实施例中，首先通过遥感装置5将降落地点的进行遥感，从可见光成像遥感、多光谱成像遥感、高光谱成像遥感、热红外成像遥感、激光雷达成像遥感和多遥感融合六个不同角度进行遥感，进而可测算出降落地点的崎岖情况，随后控制芯片控制第一升降系统3和第二升降系统4进行动作，使得第二升降系统4的底部与降落地点接触后基板1可保持水平状态，同时陀螺仪2工作保证在降落过程中基板1处于水平状态，完成将降落，当无人机需要起飞时，先控制陀螺仪2工作保持基板1的水平状态，随后开启无人机，当无人机飞离地面一定高度后，收起第一升降系统3和第二升降系统4，完成起飞。
33.基板1上方设置有连接板6，连接板6与基板1通过弹簧7连接，在本实施例中，连接板6用于将该固定翼无人机起落架连接在无人机的底部，弹簧7起到缓冲减震以及连接无人机和起落架的作用。
34.第一升降系统3包括第一油箱33、第一油泵31和第一液压缸32，油箱10与基板1连接，第一油泵31的一端通过油管10和第一油箱33连通，第一油泵31的另一端通过油管10与第一液压缸32连通，其中第一液压缸32的缸筒与第一油箱33远离基板1的一端固定连接，第二升降系统4与第一液压缸31的活塞杆连接，在本实施例中，控制芯片可控制第一油泵31开启和关闭，控制芯片通过控制第一油泵31的工作时长，可控制油液流入第一液压缸32无杆腔的流量，进而可控制第一升降系统3的开启和关闭以及升降的高度。第二升降系统4包括箱体41、第二油箱47、第二油泵42、第二液压缸43和第三液压缸44，油箱10与基板1连接，第二油泵42的一端通过油管10与油箱10连通，第二油泵42的另一端与第二液压缸43的无杆腔连通，第二液压缸43的有杆腔和第三液压缸44的有杆腔连通，第三液压缸44的无杆腔与第二油箱47连通，第二液压缸43和第三液压缸44均设置在箱体41内，第二液压缸43和第三液压缸44的活塞杆均伸出箱体41，箱体41顶部与第一升降系统3固定连接。第二升降系统4中还包括三位四通换向阀45，三位四通换向阀45与第二油泵42连接，三位四通换向阀45通过油管10与第二液压缸43的无杆腔连通，第二液压缸43的有杆腔与第三液压缸44的有杆腔连通，第三液压缸44的有杆腔与三位四通换向阀45连通，三位四通换向阀45与油箱10连通，三
位四通换向阀45与控制芯片电性连接，在本实施例中，第二升降系统4用于对降落时的起落架最低处高度进行小角度调整，使得起落架可更加与地面贴合，提高起落架底部与地面的接触面积，进而可增大起落架与地面摩擦力，使无人机起落更加稳定。
35.第二升降系统4还包括溢流阀46，溢流阀46的进口与第二油泵42的出口连通，溢流阀46的出口与第二油箱33连通，在本实施例中，溢流阀46用于保护第二升降系统4的液压油路，起到溢流稳压，限压保护的作用。
36.该起落架还包括驻地板8，驻地板8与第二液压缸43和第三液压缸44的活塞杆铰接。第二液压缸43的活塞杆上铰接有铰接块9，铰接块9滑动连接在驻地板8上。驻地板8远离第二升降系统4的一端设置有防滑垫，在本实施例中，驻地板8可增加起落架底部与地面的接触面积，进而可增加摩擦力，使得无人机停放更加稳定。
37.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
38.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种固定翼无人机起落架，其特征在于，包括：基板；陀螺仪，所述陀螺仪设置在所述基板下方，所述陀螺仪与所述基板中部连接；第一升降系统，所述第一升降系统设置有多个并独立运行，所述第一升降系统顶部与所述基板连接；第二升降系统，所述第二升降系统设置有多个，多个所述第二升降系统与所述第一升降系统对应设置，且每个所述第二升降系统分别与对应的所述第一升降系统远离所述基板的一端连接；遥感装置，所述遥感装置与所述陀螺仪远离所述基板的一端连接；控制芯片，所述控制芯片分别与所述陀螺仪、所述第一升降系统、所述第二升降系统和所述遥感装置电性连接。2.根据权利要求1所述的一种固定翼无人机起落架，其特征在于，所述基板上方设置有连接板，所述连接板与所述基板通过弹簧连接。3.根据权利要求1所述的一种固定翼无人机起落架，其特征在于，所述第一升降系统包括第一油箱、第一油泵和第一液压缸，所述第一油箱与所述基板连接，所述第一油泵的一端通过油管和所述第一油箱连通，所述第一油泵的另一端通过油管与所述第一液压缸连通，其中第一液压缸的缸筒与第一油箱远离所述基板的一端固定连接，所述第二升降系统与所述第一液压缸的活塞杆连接。4.根据权利要求1所述的一种固定翼无人机起落架，其特征在于，所述第二升降系统包括箱体、第二油箱、第二油泵、第二液压缸和第三液压缸，所述第二油箱与所述基板连接，所述第二油泵的一端通过油管与所述第二油箱连通，所述第二油泵的另一端与所述第二液压缸的无杆腔连通，所述第二液压缸的有杆腔和所述第三液压缸的有杆腔连通，所述第三液压缸的无杆腔与所述第二油箱连通，所述第二液压缸和所述第三液压缸均设置在所述箱体内，所述第二液压缸和所述第三液压缸的活塞杆均伸出所述箱体，所述箱体顶部与所述第一升降系统固定连接。5.根据权利要求4所述的一种固定翼无人机起落架，其特征在于，所述第二升降系统还包括三位四通换向阀，所述三位四通换向阀与所述第二油泵连接，所述三位四通换向阀通过油管与所述第二液压缸的无杆腔连通，所述第二液压缸的有杆腔与所述第三液压缸的有杆腔连通，所述第三液压缸的有杆腔与所述三位四通换向阀连通，所述三位四通换向阀与所述油箱连通，所述三位四通换向阀与所述控制芯片电性连接。6.根据权利要求4所述的一种固定翼无人机起落架，其特征在于，所述第二升降系统还包括溢流阀，所述溢流阀的进口与所述第二油泵的出口连通，所述溢流阀的出口与所述油箱连通。7.根据权利要求4所述的一种固定翼无人机起落架，其特征在于，还包括驻地板，所述驻地板分别与所述第二液压缸和所述第三液压缸的活塞杆铰接，所述第二液压缸的活塞杆上铰接有铰接块，所述铰接块滑动连接在所述驻地板上。8.根据权利要求7所述的一种固定翼无人机起落架，其特征在于，所述驻地板远离所述第二升降系统的一端设置有防滑垫。

技术总结
本发明公开了一种固定翼无人机起落架，涉及无人机技术领域。包括：基板；陀螺仪设置在基板下方，陀螺仪与基板中部连接；第一升降系统设置有多个并独立运行，第一升降系统顶部与基板连接；第二升降系统设置有多个，多个第二升降系统与第一升降系统对应设置，且每个第二升降系统分别与对应的第一升降系统远离基板的一端连接；遥感装置与陀螺仪远离基板的一端连接；控制芯片分别与陀螺仪、第一升降系统、第二升降系统和遥感装置电性连接。本发明通过设置陀螺仪，可保证无人机在降落时起落架的上方始终保持水平状态，通过设置第一升降系统和第二升降系统，可以实现无人机在倾斜角度较大或者崎岖不平的地面上进行降落。崎岖不平的地面上进行降落。崎岖不平的地面上进行降落。


技术研发人员：程天才 刘强 赵亓 姜广君 宝音贺西 李琦 陈惠东 刘子豪 康羲月
受保护的技术使用者：内蒙古工业大学
技术研发日：2023.06.13
技术公布日：2023/8/1