路侧设备的服务控制方法、装置及电子设备、存储介质与流程

1.本技术涉及路侧设备的服务监控技术领域，尤其涉及一种路侧设备的服务控制方法、装置及电子设备、存储介质。


背景技术：

2.随着单车自动驾驶逐渐进入瓶颈期，v2x(vehicletoeverything)车路协同方案越来越被认为是实现无人自动驾驶的必经之路。但是由于天气、电路、网络等原因影响，v2x路侧设备存在服务质量异变劣化的可能。在此情形下，v2x路侧设备为自动驾驶车辆提供的数据将会存在质量问题，进而有较大可能影响自动驾驶的正常决策能力导致出现事故。
3.现有的路侧设备的可用性主要通过测试人员、运维人员手工测试进行校验，校验耗时长，单个路侧设备的校验耗时需要1人+1车/天，校验周期长，单个路侧设备校验一次后至少一个月不会再次校验，这导致在路侧设备的服务出现问题时运维和测试人员无法及时知晓，且再次测试需要消耗较多人力，导致问题数据发送给自动驾驶车辆的概率大。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种路侧设备的服务控制方法、装置及电子设备、存储介质，以及时发现路侧设备的问题并调控路侧设备的服务范围，进而提高自动驾驶车辆的安全性。
5.本技术实施例采用下述技术方案：
6.第一方面，本技术实施例提供一种路侧设备的服务控制方法，其中，所述方法包括：
7.获取路侧设备的运行数据和自动驾驶车辆的行驶数据；
8.根据所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据确定路侧设备的感知数据的服务状态，所述服务状态包括可用状态和不可用状态，所述可用状态包括可信状态和存疑状态；
9.根据所述路侧设备的感知数据的服务状态控制所述路侧设备的服务范围。
10.可选地，所述路侧设备包括多个路侧传感器，所述根据所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据确定路侧设备的感知数据的服务状态包括：
11.根据各个路侧传感器的运行数据确定各个路侧传感器的在线状态；
12.根据各个路侧传感器的在线状态以及各个路侧传感器的类型确定各个路侧传感器的感知数据的服务状态。
13.可选地，所述路侧传感器包括路侧相机和路侧激光雷达，所述根据各个路侧传感器的在线状态以及各个路侧传感器的类型确定各个路侧传感器的感知数据的服务状态包括：
14.若各个路侧传感器的在线状态均为在线，则确定各个路侧传感器的感知数据的服务状态为可用状态；
15.若任意一个或多个路侧传感器的在线状态为不在线，则确定不在线的路侧传感器的感知数据的服务状态为不可用状态，并根据不在线的路侧传感器的类型确定在线的路侧传感器的感知数据的服务状态为不可用状态或者为存疑状态。
16.可选地，所述根据所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据确定路侧设备的感知数据的服务状态包括：
17.根据所述路侧设备的运行数据确定所述路侧设备的数据采集频率；
18.若所述路侧设备的数据采集频率低于第一预设频率阈值，则确定所述路侧设备的感知数据对应的服务状态为存疑状态；
19.若所述路侧设备的数据采集频率低于第二预设频率阈值，则确定所述路侧设备的感知数据对应的服务状态为不可用状态；
20.否则，则确定所述路侧设备的感知数据为对应的服务状态为可信状态；
21.其中，所述第一预设频率阈值大于所述第二预设频率阈值。
22.可选地，所述行驶数据包括日志数据，所述根据所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据确定路侧设备的感知数据的服务状态包括：
23.根据所述日志数据确定路侧设备的通信时延和/或路侧设备的数据发送频率，所述通信时延包括路侧算法的各阶段时延和端到端时延；
24.根据所述路侧设备的运行数据以及所述路侧设备的通信时延和/或路侧设备的数据发送频率确定所述路侧设备的感知数据的服务状态。
25.可选地，所述根据所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据确定路侧设备的感知数据的服务状态包括：
26.利用预设数据挖掘策略对所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据进行数据挖掘，得到数据挖掘结果，所述数据挖掘结果包括路侧设备的感知误差、路侧设备的服务率以及路侧设备的交通灯准确率中的至少一种；
27.根据所述数据挖掘结果确定所述路侧设备的感知数据的服务状态。
28.可选地，所述根据所述路侧设备的感知数据的服务状态控制所述路侧设备的服务范围包括：
29.根据所述路侧设备的感知数据的服务状态对所述路侧设备的感知数据进行标记和/或发起异常告警。
30.第二方面，本技术实施例还提供一种路侧设备的服务控制装置，其中，所述装置包括：
31.获取单元，用于获取路侧设备的运行数据和自动驾驶车辆的行驶数据；
32.确定单元，用于根据所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据确定路侧设备的感知数据的服务状态，所述服务状态包括可用状态和不可用状态，所述可用状态包括可信状态和存疑状态；
33.控制单元，用于根据所述路侧设备的感知数据的服务状态控制所述路侧设备的服务范围。
34.第三方面，本技术实施例还提供一种电子设备，包括：
35.处理器；以及
36.被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处
理器执行前述之任一所述方法。
37.第四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述方法。
38.本技术实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本技术实施例的路侧设备的服务控制方法，先获取路侧设备的运行数据和自动驾驶车辆的行驶数据；然后根据路侧设备的运行数据和自动驾驶车辆的行驶数据确定路侧设备的感知数据的服务状态，服务状态包括可用状态和不可用状态，可用状态包括可信状态和存疑状态；之后根据路侧设备的感知数据的服务状态控制路侧设备的服务范围。本技术实施例的路侧设备的服务控制方法通过实时获取路侧设备的运行数据和自动驾驶车辆的行驶数据并进行挖掘分析来对路侧设备的服务质量进行评测，根据评测结果能够及时发现路侧设备存在的问题并根据问题调整服务范围，避免了路侧设备将异常数据发送给自动驾驶车辆进行处理，提高了路侧设备对自动驾驶车辆服务的安全性。
附图说明
39.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
40.图1为本技术实施例中一种路侧设备的服务控制方法的流程示意图；
41.图2为本技术实施例中一种路侧设备的服务控制装置的结构示意图；
42.图3为本技术实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
43.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
44.以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
45.本技术实施例提供了一种路侧设备的服务控制方法，如图1所示，提供了本技术实施例中一种路侧设备的服务控制方法的流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤s110至步骤s130：
46.步骤s110，获取路侧设备的运行数据和自动驾驶车辆的行驶数据。
47.本技术实施例的路侧设备的服务控制方法可以由云端服务器来执行，在进行路侧设备的服务控制时，需要先基于云端与路端的通信实时获取路侧设备的运行数据，基于云端与车端的通信实时获取自动驾驶车辆的行驶数据。路侧设备的运行数据主要可以包括路侧设备的通信状态以及感知数据等，具体可以根据实际监控需求订阅。自动驾驶车辆是指进入路侧设备的感知范围内的车辆，自动驾驶车辆的行驶数据主要包括自动驾驶车辆在行驶过程中通过自车传感器感知到的数据以及日志数据等。
48.步骤s120，根据所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据确定路侧设备的感知数据的服务状态，所述服务状态包括可用状态和不可用状态，所述可用状态
包括可信状态和存疑状态。
49.通过对路侧设备的运行数据和自动驾驶车辆的行驶数据两大维度的数据进行深入挖掘和分析，可以确定路侧设备的感知数据的服务状态，需要明确的是，本技术实施例定义的“服务状态”并非单纯指评估各个路侧设备的整体服务状态，而是评估不同路侧设备产生的不同的感知数据的服务状态，也即将对路侧设备服务质量的评估细化到了数据层面，确定路侧设备的哪些感知数据可信也即置信度较高，哪些感知数据存疑，哪些感知数据不可用，从而为路端向车端发送感知数据提供选择依据。
50.步骤s130，根据所述路侧设备的感知数据的服务状态控制所述路侧设备的服务范围。
51.将前述步骤确定出的路侧设备的感知数据的服务状态反馈给路侧设备，从而可以使得路侧设备根据相应的感知数据的服务状态有选择地向车端发送数据，进而实现了动态调控路侧设备的服务范围的目的，避免了路侧设备将异常数据发送给车端进行处理的问题，同时也避免了路侧设备在存在部分异常数据时可能出现的正常数据也无法被车端处理的问题。
52.本技术实施例的路侧设备的服务控制方法通过实时获取路侧设备的运行数据和自动驾驶车辆的行驶数据并进行挖掘分析来对路侧设备的服务质量进行评测，根据评测结果能够及时发现路侧设备存在的问题并根据问题调整服务范围，避免了路侧设备将异常数据发送给自动驾驶车辆进行处理，提高了路侧设备对自动驾驶车辆服务的安全性，进而降低自动驾驶车辆发生事故的可能，且该方法可实时执行，问题发现效率高。
53.在本技术的一些实施例中，所述路侧设备包括多个路侧传感器，所述根据所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据确定路侧设备的感知数据的服务状态包括：根据各个路侧传感器的运行数据确定各个路侧传感器的在线状态；根据各个路侧传感器的在线状态以及各个路侧传感器的类型确定各个路侧传感器的感知数据的服务状态。
54.本技术实施例的路侧设备可以包括多个路侧传感器，如路侧相机、路侧激光雷达等，在确定路侧设备的感知数据的服务状态时，可以先分别根据各个路侧传感器的运行数据确定各个路侧传感器的在线状态，这里的在线状态是指路侧传感器与路侧设备的边缘计算单元之间是否能够正常通信，具体可以通过定时ping(packetinternetgroper，因特网包探索器)命令的方式来确定。
55.在确定出各个路侧传感器的在线状态后，还可以进一步判断各个路侧传感器的类型，这里的类型不仅包括路侧相机和路侧激光雷达这一维度的划分，还可以包括主传感器和副传感器这一维度的划分，路侧设备通常会事先设定好哪个传感器作为主传感器。路侧传感器的在线状态以及具体的类型不同，对于其自身采集的感知数据的服务状态以及其它传感器采集的感知数据的服务状态的判断都有影响，因此可以根据各个路侧传感器的在线状态以及各个路侧传感器的类型确定各个路侧传感器的感知数据的服务状态。
56.在本技术的一些实施例中，所述路侧传感器包括路侧相机和路侧激光雷达，所述根据各个路侧传感器的在线状态以及各个路侧传感器的类型确定各个路侧传感器的感知数据的服务状态包括：若各个路侧传感器的在线状态均为在线，则确定各个路侧传感器的感知数据的服务状态为可用状态；若任意一个或多个路侧传感器的在线状态为不在线，则确定不在线的路侧传感器的感知数据的服务状态为不可用状态，并根据不在线的路侧传感
器的类型确定在线的路侧传感器的感知数据的服务状态为不可用状态或者为存疑状态。
57.如果各个路侧传感器均在线，那么可以确定各个路侧传感器的感知数据的服务状态为可用状态，这里也可以进一步结合其他维度的评判指标来确定各个路侧传感器的感知数据的服务状态具体是可信状态还是存疑状态。
58.如果有某一个或者多个路侧传感器不在线，那么可以确定不在线的路侧传感器的感知数据的服务状态为不可用状态，而对于剩余的在线的路侧传感器的感知数据的服务状态则可以进一步结合不在线的路侧传感器的具体类型来判断。例如，如果路侧相机不在线，且路侧相机为主传感器，那么由于缺少了重要的视觉感知信息，可以确定此时所有路侧传感器的感知数据的服务状态都不可用，也即后续路侧设备不会发送感知数据到车端，如果路侧激光雷达不在线，且路侧激光雷达为主传感器，可以认为路侧感知的速度和航向角等数据不可信，因此可以确定速度和航向角等数据对应的服务状态为存疑状态。也即，不同的路侧传感器在出现不在线的情况时，对于其它传感器的感知数据的服务状态的确定是存在不同影响的。
59.在本技术的一些实施例中，所述根据所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据确定路侧设备的感知数据的服务状态包括：根据所述路侧设备的运行数据确定所述路侧设备的数据采集频率；若所述路侧设备的数据采集频率低于第一预设频率阈值，则确定所述路侧设备的感知数据对应的服务状态为存疑状态；若所述路侧设备的数据采集频率低于第二预设频率阈值，则确定所述路侧设备的感知数据对应的服务状态为不可用状态；否则，则确定所述路侧设备的感知数据为对应的服务状态为可信状态；其中，所述第一预设频率阈值大于所述第二预设频率阈值。
60.根据路侧设备的运行数据还可以确定出各个路侧传感器的数据采集频率，进一步判断各个路侧传感器备的数据采集频率是否正常，这里可以将各个路侧传感器的数据采集频率分别与对应的预设频率阈值进行比较，不同的路侧传感器的数据采集频率通常不同，因此对应的预设频率阈值也不同。
61.此外，为了进一步细化对路侧设备的服务能力的评估，还可以设置多档不同的预设频率阈值，例如可以分别设置第一预设频率阈值和第二预设频率阈值，第一预设频率阈值大于第二预设频率阈值，当路侧传感器的数据采集频率低于第一预设频率阈值时，可以确定该路侧传感器的感知数据的服务状态为存疑状态，当路侧传感器的数据采集频率低于第二预设频率阈值时，可以确定该路侧传感器的感知数据的服务状态为不可用状态，也即数据采集频率过低，已经不能满足自动驾驶车辆的实时性要求，不能用于车端使用。上述第一预设频率阈值和第二预设频率阈值的具体大小可以根据实际需求灵活设置，在此不作具体限定。
62.在本技术的一些实施例中，所述行驶数据包括日志数据，所述根据所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据确定路侧设备的感知数据的服务状态包括：根据所述日志数据确定路侧设备的通信时延和/或路侧设备的数据发送频率，所述通信时延包括路侧算法的各阶段时延和端到端时延；根据所述路侧设备的运行数据以及所述路侧设备的通信时延和/或路侧设备的数据发送频率确定所述路侧设备的感知数据的服务状态。
63.车端的日志数据中具体可以包括路侧传感器的路侧算法在各阶段的时间戳，因此可以进一步计算出路侧传感器在各阶段的通信时延以及端到端通信时延，还可以计算出路
侧传感器的数据发送频率。当路侧算法的各阶段时延超出预期时，可以控制路侧设备仅发送对时延无要求的事件信息到车端。当路侧算法的端到端时延超出预期时，可以进行异常告警，由车端决定如何处理数据。当路侧设备的数据发送频率低于预期时，同样也可以进行异常告警，并由车端决定如何处理数据。
64.本技术实施例的路侧设备还可以包括交通灯设备，通过车端的日志数据还可计算出交通灯设备的端到端通信时延，当时延超出预期时，可以确定交通灯数据部分可信，例如，可以认为灯色数据的服务状态为可信状态，倒计时数据对应的服务状态为存疑状态。此外，还可以进一步计算出交通灯设备的通信频率，如果交通灯设备的通信频率低于预期，可以进行交通灯设备的异常告警。
65.在本技术的一些实施例中，所述根据所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据确定路侧设备的感知数据的服务状态包括：利用预设数据挖掘策略对所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据进行数据挖掘，得到数据挖掘结果，所述数据挖掘结果包括路侧设备的感知误差、路侧设备的服务率以及路侧设备的交通灯准确率中的至少一种；根据所述数据挖掘结果确定所述路侧设备的感知数据的服务状态。
66.除了前述实施例中可以直接根据路侧设备的运行数据确定路侧设备的感知数据的服务状态以及根据自动驾驶车辆的运行日志等数据确定路侧设备的感知数据的服务状态的方式外，本技术实施例还可以进一步对路侧设备和自动驾驶车辆上报的数据进行深入挖掘和分析，具体可以包括如下分析维度：
67.1)路侧设备的感知误差
68.a)路侧感知位置精度：通过将路侧传感器感知到的自动驾驶车辆的位置与自动驾驶车辆上报的车辆位置进行比较，确定路侧传感器感知的位置精度；
69.b)路侧感知速度精度：通过将路侧传感器感知到的自动驾驶车辆的速度与自动驾驶车辆上报的车辆速度进行比较，确定路侧传感器感知的速度精度；
70.c)路侧感知航向角精度：通过将路侧传感器感知到的自动驾驶车辆的航向角与自动驾驶车辆上报的车辆航向角进行比较，确定路侧传感器感知的航向角精度；
71.如果路侧感知位置精度、路侧感知速度精度以及路侧感知航向角精度低于相应的预期值，则进行相应的异常告警。
72.2)路侧设备的服务率：当自动驾驶车辆经过路侧设备的感知范围时，路侧设备提供感知数据和交通灯数据的占比，如果路侧设备的服务率低于预期，则进行异常告警。
73.3)路侧设备的交通灯准确率：将路侧设备的交通灯识别结果与自动驾驶车辆的交通灯识别结果以及交通灯设备上报给云端的交通灯数据进行比较，计算路侧设备的交通灯识别的准确率。
74.4)自动驾驶车辆自身的服务准确性：当自动驾驶车辆在多个路口出现指标异常时表明车辆自身存在问题。
75.在本技术的一些实施例中，所述根据所述路侧设备的感知数据的服务状态控制所述路侧设备的服务范围包括：根据所述路侧设备的感知数据的服务状态对所述路侧设备的感知数据进行标记和/或发起异常告警。
76.本技术实施例基于前述实施例确定出的路侧设备的感知数据的服务状态可以进一步调控路侧设备的服务范围，这里的调控方式可以是根据判断出的服务状态对相应的路
侧设备的感知数据进行标记，例如标记为可信状态、存疑状态或者不可用状态，从而便于路侧设备根据状态标记有选择地向车端发送数据。此外，还可以在某些维度的评估指标异常时，发起异常告警，以便路端和车端及时发现异常并采取相应的处理措施。
77.综上所述，本技术的路侧设备的服务控制方法至少取得了如下的技术效果：
78.1)可实时分析评估路侧设备的服务质量，及时发现路侧设备的问题数据并根据问题数据调整服务范围，从而控制路侧设备向自动驾驶车辆发送的数据范围、数据类型，避免向车端发送异常数据，并进行异常告警，降低了路侧设备的数据异常导致自动驾驶车辆发生交通事故的可能；
79.2)车端可以根据告警判断是否使用路侧设备的感知数据；
80.3)单个路侧设备的测试耗时少，可24小时监控测试，消耗资源少仅需消耗1台服务器，在路侧设备出现问题后1分钟内即可作出反应，设置路侧设备的感知数据的服务状态标识以控制问题数据的发送。
81.本技术实施例提供了一种路侧设备的服务控制装置200，如图2所示，提供了本技术实施例中一种路侧设备的服务控制装置的结构示意图，所述装置200至少包括：
82.获取单元210，用于获取路侧设备的运行数据和自动驾驶车辆的行驶数据；
83.确定单元220，用于根据所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据确定路侧设备的感知数据的服务状态，所述服务状态包括可用状态和不可用状态，所述可用状态包括可信状态和存疑状态；
84.控制单元230，用于根据所述路侧设备的感知数据的服务状态控制所述路侧设备的服务范围。
85.在本技术的一些实施例中，所述路侧设备包括多个路侧传感器，所述确定单元220具体用于：根据各个路侧传感器的运行数据确定各个路侧传感器的在线状态；根据各个路侧传感器的在线状态以及各个路侧传感器的类型确定各个路侧传感器的感知数据的服务状态。
86.在本技术的一些实施例中，所述路侧传感器包括路侧相机和路侧激光雷达，所述确定单元220具体用于：若各个路侧传感器的在线状态均为在线，则确定各个路侧传感器的感知数据的服务状态为可用状态；若任意一个或多个路侧传感器的在线状态为不在线，则确定不在线的路侧传感器的感知数据的服务状态为不可用状态，并根据不在线的路侧传感器的类型确定在线的路侧传感器的感知数据的服务状态为不可用状态或者为存疑状态。
87.在本技术的一些实施例中，所述确定单元220具体用于：根据所述路侧设备的运行数据确定所述路侧设备的数据采集频率；若所述路侧设备的数据采集频率低于第一预设频率阈值，则确定所述路侧设备的感知数据对应的服务状态为存疑状态；若所述路侧设备的数据采集频率低于第二预设频率阈值，则确定所述路侧设备的感知数据对应的服务状态为不可用状态；否则，则确定所述路侧设备的感知数据为对应的服务状态为可信状态；其中，所述第一预设频率阈值大于所述第二预设频率阈值。
88.在本技术的一些实施例中，所述行驶数据包括日志数据，所述确定单元220具体用于：根据所述日志数据确定路侧设备的通信时延和/或路侧设备的数据发送频率，所述通信时延包括路侧算法的各阶段时延和端到端时延；根据所述路侧设备的运行数据以及所述路侧设备的通信时延和/或路侧设备的数据发送频率确定所述路侧设备的感知数据的服务状
态。
89.在本技术的一些实施例中，所述确定单元220具体用于：利用预设数据挖掘策略对所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据进行数据挖掘，得到数据挖掘结果，所述数据挖掘结果包括路侧设备的感知误差、路侧设备的服务率以及路侧设备的交通灯准确率中的至少一种；根据所述数据挖掘结果确定所述路侧设备的感知数据的服务状态。
90.在本技术的一些实施例中，所述控制单元230具体用于：根据所述路侧设备的感知数据的服务状态对所述路侧设备的感知数据进行标记和/或发起异常告警。
91.能够理解，上述路侧设备的服务控制装置，能够实现前述实施例中提供的路侧设备的服务控制方法的各个步骤，关于路侧设备的服务控制方法的相关阐释均适用于路侧设备的服务控制装置，此处不再赘述。
92.图3是本技术的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图3，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(random-access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
93.处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是isa(industrystandardarchitecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral componentinterconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extendedindustry standardarchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
94.存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
95.处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成路侧设备的服务控制装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
96.获取路侧设备的运行数据和自动驾驶车辆的行驶数据；
97.根据所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据确定路侧设备的感知数据的服务状态，所述服务状态包括可用状态和不可用状态，所述可用状态包括可信状态和存疑状态；
98.根据所述路侧设备的感知数据的服务状态控制所述路侧设备的服务范围。
99.上述如本技术图1所示实施例揭示的路侧设备的服务控制装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmablegatearray，fpga)或者其他
可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
100.该电子设备还可执行图1中路侧设备的服务控制装置执行的方法，并实现路侧设备的服务控制装置在图1所示实施例的功能，本技术实施例在此不再赘述。
101.本技术实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中路侧设备的服务控制装置执行的方法，并具体用于执行：
102.获取路侧设备的运行数据和自动驾驶车辆的行驶数据；
103.根据所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据确定路侧设备的感知数据的服务状态，所述服务状态包括可用状态和不可用状态，所述可用状态包括可信状态和存疑状态；
104.根据所述路侧设备的感知数据的服务状态控制所述路侧设备的服务范围。
105.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
106.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
107.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
108.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
109.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
110.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。内存是计算机可读介质的示例。
111.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。
112.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
113.本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
114.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种路侧设备的服务控制方法，其中，所述方法包括：获取路侧设备的运行数据和自动驾驶车辆的行驶数据；根据所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据确定路侧设备的感知数据的服务状态，所述服务状态包括可用状态和不可用状态，所述可用状态包括可信状态和存疑状态；根据所述路侧设备的感知数据的服务状态控制所述路侧设备的服务范围。2.如权利要求1所述方法，其中，所述路侧设备包括多个路侧传感器，所述根据所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据确定路侧设备的感知数据的服务状态包括：根据各个路侧传感器的运行数据确定各个路侧传感器的在线状态；根据各个路侧传感器的在线状态以及各个路侧传感器的类型确定各个路侧传感器的感知数据的服务状态。3.如权利要求2所述方法，其中，所述路侧传感器包括路侧相机和路侧激光雷达，所述根据各个路侧传感器的在线状态以及各个路侧传感器的类型确定各个路侧传感器的感知数据的服务状态包括：若各个路侧传感器的在线状态均为在线，则确定各个路侧传感器的感知数据的服务状态为可用状态；若任意一个或多个路侧传感器的在线状态为不在线，则确定不在线的路侧传感器的感知数据的服务状态为不可用状态，并根据不在线的路侧传感器的类型确定在线的路侧传感器的感知数据的服务状态为不可用状态或者为存疑状态。4.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据确定路侧设备的感知数据的服务状态包括：根据所述路侧设备的运行数据确定所述路侧设备的数据采集频率；若所述路侧设备的数据采集频率低于第一预设频率阈值，则确定所述路侧设备的感知数据对应的服务状态为存疑状态；若所述路侧设备的数据采集频率低于第二预设频率阈值，则确定所述路侧设备的感知数据对应的服务状态为不可用状态；否则，则确定所述路侧设备的感知数据为对应的服务状态为可信状态；其中，所述第一预设频率阈值大于所述第二预设频率阈值。5.如权利要求1所述方法，其中，所述行驶数据包括日志数据，所述根据所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据确定路侧设备的感知数据的服务状态包括：根据所述日志数据确定路侧设备的通信时延和/或路侧设备的数据发送频率，所述通信时延包括路侧算法的各阶段时延和端到端时延；根据所述路侧设备的运行数据以及所述路侧设备的通信时延和/或路侧设备的数据发送频率确定所述路侧设备的感知数据的服务状态。6.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据确定路侧设备的感知数据的服务状态包括：利用预设数据挖掘策略对所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据进行数据挖掘，得到数据挖掘结果，所述数据挖掘结果包括路侧设备的感知误差、路侧设备
的服务率以及路侧设备的交通灯准确率中的至少一种；根据所述数据挖掘结果确定所述路侧设备的感知数据的服务状态。7.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述路侧设备的感知数据的服务状态控制所述路侧设备的服务范围包括：根据所述路侧设备的感知数据的服务状态对所述路侧设备的感知数据进行标记和/或发起异常告警。8.一种路侧设备的服务控制装置，其中，所述装置包括：获取单元，用于获取路侧设备的运行数据和自动驾驶车辆的行驶数据；确定单元，用于根据所述路侧设备的运行数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据确定路侧设备的感知数据的服务状态，所述服务状态包括可用状态和不可用状态，所述可用状态包括可信状态和存疑状态；控制单元，用于根据所述路侧设备的感知数据的服务状态控制所述路侧设备的服务范围。9.一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～8之任一所述方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～8之任一所述方法。

技术总结
本申请公开了一种路侧设备的服务控制方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取路侧设备的运行数据和自动驾驶车辆的行驶数据；根据路侧设备的运行数据和自动驾驶车辆的行驶数据确定路侧设备的感知数据的服务状态，服务状态包括可用状态和不可用状态，可用状态包括可信状态和存疑状态；根据路侧设备的感知数据的服务状态控制路侧设备的服务范围。本申请通过实时获取路侧设备的运行数据和自动驾驶车辆的行驶数据并进行挖掘分析来对路侧设备的服务质量进行评测，根据评测结果能够及时发现路侧设备存在的问题并根据问题调整服务范围，避免了路侧设备将异常数据发送给自动驾驶车辆进行处理，提高了路侧设备对自动驾驶车辆服务的安全性。驶车辆服务的安全性。驶车辆服务的安全性。


技术研发人员：王震东
受保护的技术使用者：智道网联科技（北京）有限公司
技术研发日：2023.02.14
技术公布日：2023/7/31