一种矿山切石机及其驱动方法与流程

1.本发明涉及矿山开采机械领域，尤其涉及一种矿山切石机及其驱动方法。


背景技术：

2.矿山石材开采经常采用圆盘锯与串珠锯组合的开采法，其中，圆盘锯是在矿体进行垂直面切割，要求切割刀具始终保持垂直切割且不偏斜。由于矿山地面工况复杂，为满足切割要求，目前是先在地面铺设机器行走导轨，从而防止锯片在切割过程中出现歪斜卡顿的情况，但一方面铺设导轨的时间与人力成本非常高，而且机器在换轨时的操作比较麻烦；另一方面在行走切割过程中可能由于导轨移位会出现设备倾斜或晃动的情况。
3.中国专利cn216305900u公开一种高效无轨式矿山切石机，包括有切石机本体和运载切石机本体于矿山上移动切割石材的行走机构；所述切石机本体具有切割刀具和驱动切割刀具转动切割的刀具驱动电机，所述切割刀具具有与刀具驱动电机连接的转动主轴；所述行走机构具有底板、四活动位于底板的四个端角上方的支撑座、两位于底板两侧的行走履带及对应四支撑座设置的四平衡油缸；所述切石机本体固定于底板上，且所述转动主轴与所述底板平行设置；同一条所述行走履带的两转轴枢接于底板同一侧的支撑座上，所述平衡油缸的油缸座固定于支撑座上，所述平衡油缸的活塞杆的端部固定于底板上，所述底板和支撑座通过平衡油缸连接在一起；所述平衡油缸驱动活塞杆伸出或缩回带动底板的对应端角下降或上升进而调整底板始终处于水平状态。
4.上述专利中行走履带于矿山表面上行走，不仅可节省铺设轨道的时间，且可节省轨道铺设成本；当由于矿山表面不平而引起底板的端角的行走履带位置发生位移时，就可以驱动底板的端角上的平衡油缸，平衡油缸的活塞杆伸出或缩回以调整底板的该端角位置下降或上升，保持底板的四个端角位于同一水平面上。
5.上述专利具有如下缺点：采用四个调平油缸调整设备平衡，通过油缸活塞杆与设备底板采用万向接头连接，该结构使得底板悬挂受拉力作用且仅有四点支承，结构不稳，万向接头易受拉力损坏，且只有一端万向连接，调平时自由度不能满足要求，调平油缸锁死易导致无法正常伸缩。


技术实现要素：

6.为此，需要提供一种矿山切石机及其驱动方法，解决现有技术采用四个调平油缸调整设备平衡，通过油缸活塞杆与设备底板采用万向接头连接，该结构使得底板悬挂受拉且仅有四点支承，结构不稳的问题。
7.为实现上述目的，本实施例提供一种矿山切石机，包括：
8.切割刀具装置，用于切割矿山石材；
9.三角履带轮底盘，用于使矿山切石机行走；
10.调平装置，包括四个伸缩件、平台、倾角传感器和控制器，四个所述伸缩件设置在所述平台的左前、右前、左后、右后这四个方位上，每个所述伸缩件的顶部与所述平台之间
通过第一万向接头连接，每个所述伸缩件的底部与所述三角履带轮底盘之间通过第二万向接头连接，所述平台通过第三万向接头设置在所述三角履带轮底盘上，所述第三万向接头位于四个伸缩件形成的四边形中，所述倾角传感器设置在所述平台上，用于检测所述平台相对水平面的倾斜程度信息，并将倾斜程度信息发送给所述控制器，所述控制器与所述倾角传感器电连接，用于根据所述倾斜程度信息来控制所述伸缩件伸缩以使所述平台保持水平。
11.进一步的，所述三角履带轮底盘包括四个三角履带轮、四个行走电机和底盘，四个所述三角履带轮设置在所述底盘的左前、右前、左后、右后这四个方位上，每个所述三角履带轮与一个所述行走电机传动连接，所述底盘支撑所述切割刀具装置。
12.进一步的，所述三角履带轮底盘还包括四个减速机，每个所述三角履带轮均通过一个所述减速机与一个所述行走电机传动连接。
13.进一步的，四个所述伸缩件呈矩形排列，所述第三万向接头位于四个所述伸缩件形成的矩形的中心处。
14.进一步的，还包括液压站，所述伸缩件为液压缸，所述液压站设置在所述平台上，用于为所述液压缸提供动力。
15.进一步的，所述平台为板状，所述平台的四个方位上均设置有一个支架，每个所述支架的底部均通过一个第一万向接头设置在一个所述伸缩件的顶部上。
16.进一步的，所述切割刀具装置为圆盘锯机。
17.进一步的，还包括电气控制系统，所述三角履带轮底盘和所述切割刀具装置均与所述电气控制系统电连接，所述电气控制系统用于控制所述三角履带轮底盘和所述切割刀具装置运作。
18.为实现上述目的，本实施例提供一种矿山切石机驱动方法，应用于上述任意一项实施例所述的一种矿山切石机，包括如下步骤：
19.倾角传感器检测平台相对水平面的倾斜程度信息；
20.控制器根据所述倾斜程度信息判断矿山切石机的平台是否倾斜；
21.若所述平台倾斜，则控制器控制伸缩件伸缩对所述平台调节，以使所述平台保持水平。
22.进一步的，在通过倾角传感器检测平台相对水平面的倾斜程度信息之前，还包括如下步骤：
23.电气控制系统控制所述三角履带轮底盘运作，以移动矿山切石机；
24.在控制器根据所述倾斜程度信息判断矿山切石机的平台是否倾斜时，还包括如下步骤：
25.若所述平台未倾斜，所述电气控制系统控制切割刀具装置切割矿山石材。区别于现有技术，上述技术方案中，通过四个伸缩件来调整平台的倾斜程度，以中心的第三万向接头为支点，通过伸缩件的一升一降来补偿平台的倾斜位移，使平台维持平衡，平台始终处于水平状态，切割刀具装置不会倾斜或晃动，切割平稳、切割质量高且切割效率高。
附图说明
26.图1为本实施例中矿山切石机的结构示意图；
27.图2为本实施例中矿山切石机的爆炸图；
28.图3为本实施例中三角履带轮底盘的结构示意图；
29.图4为本实施例中平台、伸缩件、倾角传感器和支架的结构示意图；
30.图5为本实施例中调平装置和三角履带轮底盘的剖面结构示意图；
31.图6为本实施例中伸缩件伸缩以使平台保持水平的剖面结构示意图；
32.图7为本实施例中伸缩件和液压站的结构示意图；
33.图8为本实施例中电气控制系统的结构示意图。
34.附图标记说明：
35.1、三角履带轮底盘；
36.11、三角履带轮；12、底盘；121、矩形框；122、横杆；123、纵杆；
37.13、行走电机；14、减速机；
38.2、调平装置；
39.21、平台；
40.22、伸缩件；
41.221、第一伸缩件；222、第二伸缩件；
42.223、第三伸缩件；224、第四伸缩件；
43.23、倾角传感器；24、支架；
44.25、第一万向接头；26、第二万向接头；
45.27、第三万向接头；
46.3、切割刀具装置；
47.4、电气控制系统；
48.5、液压站。
具体实施方式
49.为详细说明本技术可能的应用场景，技术原理，可实施的具体方案，能实现目的与效果等，以下结合所列举的具体实施例并配合附图详予说明。本文所记载的实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本技术的保护范围。
50.请参阅图1至图8，本实施例一种矿山切石机，包括：
51.切割刀具装置3，用于切割矿山石材；
52.三角履带轮底盘1，用于使矿山切石机行走；
53.调平装置2，包括四个伸缩件22、平台21、倾角传感器23和控制器，四个伸缩件22设置在平台21的左前、右前、左后、右后这四个方位上，每个伸缩件22的顶部与平台21之间通过第一万向接头25连接，每个伸缩件的底部与三角履带轮底盘1之间通过第二万向接头26连接，平台21通过第三万向接头27设置在三角履带轮底盘1上，倾角传感器23设置在平台21上，用于检测平台21相对水平面的倾斜程度信息，并将倾斜程度信息发送给控制器，控制器与倾角传感器23电连接，用于根据倾斜程度信息来控制伸缩件伸缩以使平台21保持水平。
54.请参阅图4、图5和图6，优选的，四个伸缩件呈四边形排列，该四边形是轴对称图形，第三万向接头位于对角线的中点。譬如：四个伸缩件呈矩形排列，第三万向接头27位于
四个伸缩件形成的矩形的中心处，四个伸缩件形成的矩形的中心处是矩形的对角线的中点。在某些情况下，四个伸缩件呈等腰梯形排列，第三万向接头27位于四个伸缩件形成的等腰梯形的中心处，等腰梯形的中心处是等腰梯形的对角线的中点。
55.请参阅图4、图5和图6，伸缩件可以进行伸缩——伸展与收缩，伸缩件伸展，可以顶起平台21；伸缩件收缩，可以下拉平台21，这样四个伸缩件从平台21的四个方位来补偿倾斜的位移，最终使平台21达到水平的目的，四个方位指的是——左前、右前、左后、右后，四个伸缩件处于同一水平面方向。倾角传感器23可以检测平台21相对水平面的倾斜程度，并将其反馈给控制器。倾斜程度信息包括平台21倾斜或平台21未倾斜。当平台21倾斜时，控制器通过算法计算伸缩件所需的伸长量，控制某一伸缩件按照计算的伸长量执行伸展动作，对角的伸缩件随之执行收缩动作，伸长量等于收缩量，一个伸缩件伸展，另一个伸缩件收缩，以中心的第三万向接头27为支点，通过伸缩件的一升一降来补偿平台21的倾斜位移，最终使平台21达到水平的目的。当平台21未倾斜时，控制器不控制伸缩件伸缩，使得平台21继续维持平行于水平方向。
56.请参阅图4和图7，将四个伸缩件分别命名为第一伸缩件221、第二伸缩件222、第三伸缩件223和第四伸缩件224，第一伸缩件221位于平台21的左前位置，第二伸缩件222位于平台21的右前位置，第三伸缩件223位于平台21的左后位置，第四伸缩件224位于平台21的右后位置。
57.若倾角传感器23检测到平台21的左前位置处于较低的高度(以平台21的中部为中心，平台21的左前位置在水平面的下方)，控制器控制位于平台21的左前位置的伸缩件(即第一伸缩件221)执行伸展动作，第一伸缩件221顶起平台21的左前位置，控制器控制对角(平台21的右后位置在水平面的上方)的伸缩件(即第四伸缩件224)执行收缩动作，直至使平台21的左前位置和右后位置处于同一水平方向为止；若倾角传感器23检测到平台21的右前位置处于较低的高度，控制器控制位于平台21的右前位置的伸缩件(即第二伸缩件222)执行伸展动作，第二伸缩件222顶起平台21的右前位置，控制器控制对角的伸缩件(即第三伸缩件223)执行收缩动作，直至使平台21的右前位置和左后位置处于同一水平方向为止。
58.第一万向接头25、第二万向接头26和第三万向接头27均属于万向接头。万向接头可以是单节式或双节式，使得与万向接头连接的两物体可以进行灵活的旋转。其中，第三万向接头27与平台21之间是转动连接的，在第三万向节头的作用下，平台21可以在第三万向接头27上转动，第三万向接头27与底盘12之间可以是固定连接的，或者可以是转动连接的。
59.区别于现有技术，上述技术方案中，通过四个伸缩件来调整平台的倾斜程度，以中心的第三万向接头为支点，通过伸缩件的一升一降来补偿平台的倾斜位移，使平台维持平衡，平台始终处于水平状态，切割刀具装置不会倾斜或晃动，切割平稳、切割质量高且切割效率高。
60.优选的，第三万向接头是中心球铰。第一万向接头25、第二万向接头26和第三万向接头27形成的支承力更好，结构更加稳定，既能满足调平时的自由度，还能使伸缩件不易锁死。第三万向接头和其他四个伸缩件组成5点支承，支承力更好，结构更稳定；另外，第三万向接头设置在中点位置，采用中心球绞，使得控制器控制液压缸时仅需控制对角伸缩件中的一个，控制器每次主动调整控制其中一个伸缩件升起或缩回时，另一个相对的伸缩件解锁随动，以中心球绞为支点相应的被压下或拉起，若没有中心球绞，控制器需要分别控制全
部油缸，算法更加复杂，不便于后期维护。
61.根据本技术的一种实施例，倾角传感器23不仅可以反馈相对水平面的倾角信息，还可以反馈矿山切石机前行方面的偏转角度，电气控制系统4可以根据倾角传感器23识别矿山切石机前行方向的方位角，控制三角履带轮11保持直线行走，也保证切割刀具装置3直线切割。
62.请参阅图1至图3，根据本技术的一种实施例，三角履带轮底盘1包括四个三角履带轮11、四个行走电机13和底盘12，四个三角履带轮11设置在底盘12的左前、右前、左后、右后这四个方位上，每个三角履带轮11与一个行走电机13传动连接，底盘12支撑切割刀具装置3。一个行走电机13通过一个减速机14与一个三角履带轮11传动连接，每个三角履带轮11通过单独的一个行走电机13驱动。底盘12和平台21之间设置有五个万向接头，四个万向接头(第二万向接头26)连接底盘12和伸缩件，剩余一个万向接头(第三万向接头27)连接底盘12和平台21。
63.请参阅图3，根据本技术的一种实施例，三角履带轮底盘1还包括四个减速机14，每个三角履带轮11均通过一个减速机14与一个行走电机13传动连接。减速机14在行走电机13和三角履带轮11之间起匹配转速和传递转矩的作用，降低行走电机13的转速，使得三角履带轮11能够以合适的转速来运作。
64.请参阅图3，根据本技术的一种实施例，四个三角履带轮11呈矩形排列，四个三角履带轮11分两排，每排有两个三角履带轮11，在矿山切石机的俯视视角下，四个三角履带轮11位于一个虚拟矩形的四个角上。在某些实施例中，四个三角履带呈等腰梯形排列，在矿山切石机的俯视视角下，四个三角履带轮11位于一个虚拟等腰梯形的四个角上。
65.请参阅图3，根据本技术的一种实施例，三角履带轮11都选用橡胶履带或金属履带。橡胶履带重量轻，不损坏路面，装卸方便。金属履带的通过性和爬坡能力超强。
66.根据本技术的一种实施例，行走电机13和减速机14可以是设置在三角履带轮11上的，或者底盘12可以支撑行走电机13和减速机14，视实际需求而定。
67.请参阅图3，根据本技术的一种实施例，底盘12包括位于中部的矩形框121和两个支撑架。两个支撑架固定在矩形框121的前后两侧上，即一个支撑架的后侧固定在矩形框121的前侧上，另一个支撑架的前侧固定在矩形框121的后侧上。每个支撑架的左右两侧分别设置有一个三角履带轮11。行走电机13可以通过第一安装座架设在支撑架上，减速机14可以通过第二安装座架设在支撑架上。行走电机13和减速机14均位于两个三角履带轮11之间。这样的布局合理，提升空间的利用率，腾出靠近底盘12的空间给调平装置2。
68.请参阅图3，根据本技术的一种实施例，支撑架包括若干相连接的横杆122和纵杆123。若干纵杆123固定在矩形框121的前侧或后侧上，若干横杆122固定在纵杆123上，横杆122是横向走向的，纵杆123是纵向走向的，横杆122和纵杆123之间是垂直的。横杆122或纵杆123上架设有第一安装座和第二安装座。横杆122和纵杆123相固定后形成井字形的形状，具有较佳的支撑强度，重量不至于过重，可以对部件进行支撑。
69.请参阅图4至图7，根据本技术的一种实施例，伸缩件包括但不限于液压缸、气缸、电动伸缩杆等。液压缸是将液压能转变为机械能、做直线往复运动的液压执行元件。气缸是将气压能转变为机械能的气压执行元件。电动伸缩杆是利于电机马达的转动通过齿轮间的合作，带动轴承，推动梯形螺纹丝杆的一种短距离实现伸缩运动的一种传动执行机构。
70.优选的，伸缩件选用液压缸，液压缸的结构简单，输出力大，性能稳定可靠，使用维护方便。液压缸包括缸体和活塞杆，缸体内设置有往复移动的活塞，活塞上设置有活塞杆，活塞杆贯穿到缸体外，在液压油的作用下，可以控制活塞杆在缸体上进行直线往复运动。将液压缸沿着竖直方向放置，当液压缸的顶部为活塞杆，底部便为缸体；当液压缸的顶部为缸体，底部便为活塞杆。
71.请参阅图7，根据本技术的一种实施例，矿山切石机还包括液压站5，液压站5设置在平台21上，用于为液压缸提供动力。液压站5是由液压泵、驱动用电动机、油箱、方向阀、节流阀、溢流阀等构成的液压源装置或包括控制阀在内的液压装置。将液压站5与四个液压缸用油管相连，四个液压缸即可实现各种规定的动作。
72.请参阅图4至图7，根据本技术的一种实施例，平台21为板状，平台21的四个方位上均设置有一个支架24，支架24突出平台21的顶部，每个支架24的底部均通过一个第一万向接头25设置在一个伸缩件的顶部上。具体的，支架24的形状为z形，支架24的底部设置在平台21的顶部上，伸缩件的顶部突出平台21的顶部，底部与平台21持平且通过第二万向接头26设置在三角履带轮底盘1的底盘上。
73.请参阅图1、图2、图7和图8，根据本技术的一种实施例，切割刀具装置3包括圆盘锯机和/或串珠锯机，圆盘锯机和/或串珠锯机均用于矿山石材开采作业——切割矿山石材。圆盘锯机是在矿体进行垂直面切割，要求切割刀具始终保持垂直切割且不偏斜，结构可以参见申请号为cn212919931u和cn212577679u的专利文件。串珠锯机的结构可以参见申请号为cn209408963u和多绳锯机的专利文件。
74.请参阅图1和图2，根据本技术的一种实施例，矿山切石机还包括电气控制系统4，三角履带轮底盘1和切割刀具装置3均与电气控制系统4电连接，电气控制系统4用于控制三角履带轮底盘1和切割刀具装置3运作，具体的，通过电气控制系统4可以控制三角履带轮底盘1驱动矿山切石机在路面上前进、后退、左转和右转，通过电气控制系统4可以控制切割刀具装置3进行矿山石材开采作业。进一步的，电气控制系统4和液压站5形成电连接，通过电气控制系统4可以控制液压站5的运作。
75.请参阅图1至图8，本实施例还提供一种矿山切石机驱动方法，应用于上述任意一项实施例所述的一种矿山切石机，包括如下步骤：
76.倾角传感器检测平台相对水平面的倾斜程度信息；
77.控制器根据倾斜程度信息判断矿山切石机的平台是否倾斜；
78.若平台倾斜，则控制器控制伸缩件伸缩对平台调节，以使平台保持水平；
79.若平台倾斜未倾斜，控制器不控制伸缩件伸缩，使得平台继续维持平行于水平方向的状态。
80.请参阅图4、图5和图6，优选的，四个伸缩件呈四边形排列，该四边形是轴对称图形，第三万向接头位于对角线的中点。譬如：四个伸缩件呈矩形排列，第三万向接头27位于四个伸缩件形成的矩形的中心处，四个伸缩件形成的矩形的中心处是矩形的对角线的中点。在某些情况下，四个伸缩件呈等腰梯形排列，第三万向接头27位于四个伸缩件形成的等腰梯形的中心处，等腰梯形的中心处是等腰梯形的对角线的中点。第一万向接头25、第二万向接头26和第三万向接头27均属于万向接头。
81.优选的，万向接头可以是单节式或双节式，使得与万向接头连接的两物体可以进
行灵活的旋转。其中，第三万向接头27与平台21之间是转动连接的，在第三万向节头的作用下，平台21可以在第三万向接头27上转动，第三万向接头27与底盘12之间可以是固定连接的，或者可以是转动连接的。
82.请参阅图4、图5和图6，控制器控制伸缩件伸缩对平台调节，以使平台保持水平的原理如下所述，伸缩件可以进行伸缩——伸展与收缩，伸缩件伸展，可以顶起平台21；伸缩件收缩，可以下拉平台21，这样四个伸缩件从平台21的四个方位来补偿倾斜的位移，最终使平台21达到水平的目的，四个方位指的是——左前、右前、左后、右后，四个伸缩件处于同一水平面方向。倾角传感器23可以检测平台21相对水平面的倾斜程度，并将其反馈给控制器。倾斜程度信息包括平台21倾斜或平台21未倾斜。当平台21倾斜时，控制器通过算法计算伸缩件所需的伸长量，控制某一伸缩件按照计算的伸长量执行伸展动作，对角的伸缩件随之执行收缩动作，伸长量等于收缩量，一个伸缩件伸展，另一个伸缩件收缩，以中心的第三万向接头27为支点，通过伸缩件的一升一降来补偿平台21的倾斜位移，最终使平台21达到水平的目的。当平台21未倾斜时，控制器不控制伸缩件伸缩，使得平台21继续维持平行于水平方向的状态。
83.请参阅图4和图7，将四个伸缩件分别命名为第一伸缩件221、第二伸缩件222、第三伸缩件223和第四伸缩件224，第一伸缩件221位于平台21的左前位置，第二伸缩件222位于平台21的右前位置，第三伸缩件223位于平台21的左后位置，第四伸缩件224位于平台21的右后位置。
84.若倾角传感器23检测到平台21的左前位置处于较低的高度(以平台21的中部为中心，平台21的左前位置在水平面的下方)，控制器控制位于平台21的左前位置的伸缩件(即第一伸缩件221)执行伸展动作，第一伸缩件221顶起平台21的左前位置，控制器控制对角(平台21的右后位置在水平面的上方)的伸缩件(即第四伸缩件224)执行收缩动作，直至使平台21的左前位置和右后位置处于同一水平方向为止；若倾角传感器23检测到平台21的右前位置处于较低的高度，控制器控制位于平台21的右前位置的伸缩件(即第二伸缩件222)执行伸展动作，第二伸缩件222顶起平台21的右前位置，控制器控制对角的伸缩件(即第三伸缩件223)执行收缩动作，直至使平台21的右前位置和左后位置处于同一水平方向为止。
85.区别于现有技术，上述技术方案中，通过四个伸缩件来调整平台的倾斜程度，以中心的第三万向接头为支点，通过伸缩件的一升一降来补偿平台的倾斜位移，使平台维持平衡，平台始终处于水平状态，切割刀具装置不会倾斜或晃动，切割平稳、切割质量高且切割效率高。
86.根据本技术的一种实施例，在通过倾角传感器检测平台相对水平面的倾斜程度信息之前，还包括如下步骤：
87.电气控制系统控制三角履带轮底盘运作，以移动矿山切石机，矿山切石机行走在矿山地面上，可以直线行走，转向灵活，对复杂地面有自适应平衡性；
88.在控制器根据倾斜程度信息判断矿山切石机的平台是否倾斜时，还包括如下步骤：
89.若平台未倾斜，表示平台的左前、右前、左后和右后位置处于同一高度，平行于水平方向，电气控制系统控制切割刀具装置切割矿山石材，矿山切割机边行走，边切割矿石材，平台始终处于水平状态，切割刀具装置不会倾斜或晃动，切割平稳、切割质量高且切割
效率高。
90.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中各个位置出现的“实施例”一词并不一定指代相同的实施例，亦不特别限定其与其它实施例之间的独立性或关联性。原则上，在本技术中，只要不存在技术矛盾或冲突，各实施例中所提到的各项技术特征均可以以任意方式进行组合，以形成相应的可实施的技术方案。
91.除非另有定义，本文所使用的技术术语的含义与本技术所属技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中对相关术语的使用只是为了描述具体的实施例，而不是旨在限制本技术。
92.在本技术的描述中，用语“和/或”是一种用于描述对象之间逻辑关系的表述，表示可以存在三种关系，例如a和/或b，表示：存在a，存在b，以及同时存在a和b这三种情况。另外，本文中字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的逻辑关系。
93.在本技术中，诸如“第一”和“第二”之类的用语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的数量、主次或顺序等关系。
94.在没有更多限制的情况下，在本技术中，语句中所使用的“包括”、“包含”、“具有”或者其他类似的表述，意在涵盖非排他性的包含，这些表述并不排除在包括所述要素的过程、方法或者产品中还可以存在另外的要素，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者产品中不仅可以包括那些限定的要素，而且还可以包括没有明确列出的其他要素，或者还包括为这种过程、方法或者产品所固有的要素。
95.与《审查指南》中的理解相同，在本技术中，“大于”、“小于”、“超过”等表述理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等表述理解为包括本数。此外，在本技术实施例的描述中“多个”的含义是两个以上(包括两个)，与之类似的与“多”相关的表述亦做此类理解，例如“多组”、“多次”等，除非另有明确具体的限定。
96.在本技术实施例的描述中，所使用的与空间相关的表述，诸如“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“垂直”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等，所指示的方位或位置关系是基于具体实施例或附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术的具体实施例或便于读者理解，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的位置、特定的方位、或以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。
97.除非另有明确的规定或限定，在本技术实施例的描述中，所使用的“安装”“相连”“连接”“固定”“设置”等用语应做广义理解。例如，所述“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体设置；其可以是机械连接，也可以是电连接，也可以是通信连接；其可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；其可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本技术所属技术领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解上述用语在本技术实施例中的具体含义。
98.需要说明的是，尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述，但并非因此限制本发明的专利保护范围。因此，基于本发明的创新理念，对本文所述实施例进行的变更和修改，或利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接地将以
上技术方案运用在其他相关的技术领域，均包括在本发明的专利保护范围之内。

技术特征：
1.一种矿山切石机，其特征在于，包括：切割刀具装置，用于切割矿山石材；三角履带轮底盘，用于使矿山切石机行走；调平装置，包括四个伸缩件、平台、倾角传感器和控制器，四个所述伸缩件设置在所述平台的左前、右前、左后、右后这四个方位上，每个所述伸缩件的顶部与所述平台之间通过第一万向接头连接，每个所述伸缩件的底部与所述三角履带轮底盘之间通过第二万向接头连接，所述平台通过第三万向接头设置在所述三角履带轮底盘上，所述第三万向接头位于四个伸缩件形成的四边形中，所述倾角传感器设置在所述平台上，用于检测所述平台相对水平面的倾斜程度信息，并将倾斜程度信息发送给所述控制器，所述控制器与所述倾角传感器电连接，用于根据所述倾斜程度信息来控制所述伸缩件伸缩以使所述平台保持水平。2.根据权利要求1所述的一种矿山切石机，其特征在于，所述三角履带轮底盘包括四个三角履带轮、四个行走电机和底盘，四个所述三角履带轮设置在所述底盘的左前、右前、左后、右后这四个方位上，每个所述三角履带轮与一个所述行走电机传动连接，所述底盘支撑所述切割刀具装置。3.根据权利要求2所述的一种矿山切石机，其特征在于，所述三角履带轮底盘还包括四个减速机，每个所述三角履带轮均通过一个所述减速机与一个所述行走电机传动连接。4.根据权利要求1所述的一种矿山切石机，其特征在于，四个所述伸缩件呈矩形排列，所述第三万向接头位于四个所述伸缩件形成的矩形的中心处。5.根据权利要求1所述的一种矿山切石机，其特征在于，还包括液压站，所述伸缩件为液压缸，所述液压站设置在所述平台上，用于为所述液压缸提供动力。6.根据权利要求1所述的一种矿山切石机，其特征在于，所述平台为板状，所述平台的四个方位上均设置有一个支架，每个所述支架的底部均通过一个第一万向接头设置在一个所述伸缩件的顶部上。7.根据权利要求1所述的一种矿山切石机，其特征在于，所述切割刀具装置为圆盘锯机。8.根据权利要求1所述的一种矿山切石机，其特征在于，还包括电气控制系统，所述三角履带轮底盘和所述切割刀具装置均与所述电气控制系统电连接，所述电气控制系统用于控制所述三角履带轮底盘和所述切割刀具装置运作。9.一种矿山切石机驱动方法，其特征在于，应用于权利要求1至8任意一项所述的一种矿山切石机，包括如下步骤：倾角传感器检测平台相对水平面的倾斜程度信息；控制器根据所述倾斜程度信息判断矿山切石机的平台是否倾斜；若所述平台倾斜，则控制器控制伸缩件伸缩对所述平台调节，以使所述平台保持水平。10.根据权利要求9所述的一种矿山切石机驱动方法，其特征在于，在通过倾角传感器检测平台相对水平面的倾斜程度信息之前，还包括如下步骤：电气控制系统控制所述三角履带轮底盘运作，以移动矿山切石机；在控制器根据所述倾斜程度信息判断矿山切石机的平台是否倾斜时，还包括如下步骤：若所述平台未倾斜，所述电气控制系统控制切割刀具装置切割矿山石材。

技术总结
本发明公布一种矿山切石机及其驱动方法，其中矿山切石机包括：切割刀具装置，用于切割矿山石材；三角履带轮底盘，用于使矿山切石机行走；调平装置，包括四个伸缩件、平台、倾角传感器和控制器，四个所述伸缩件设置在所述平台的左前、右前、左后、右后这四个方位上，每个所述伸缩件的顶部与所述平台之间通过第一万向接头连接，每个所述伸缩件的底部与所述行走底盘之间通过第二万向接头连接，所述平台通过第三万向接头设置在所述行走底盘上，所述倾角传感器设置在所述平台上，用于检测所述平台相对水平面的倾斜程度信息，所述控制器用于根据倾斜程度信息来控制所述伸缩件伸缩以使所述平台保持水平。平台始终处于水平状态，切割刀具装置不会倾斜。装置不会倾斜。装置不会倾斜。


技术研发人员：林孝狮 黄承馨 黄田玉 蔡俊杰 邓鹏标 戴新建
受保护的技术使用者：福建天石源设备科技有限公司
技术研发日：2023.02.10
技术公布日：2023/7/31