发动机式工业车辆的制作方法

1.本公开涉及发动机式工业车辆。


背景技术：

2.专利文献1所公开的工业车辆具备控制装置、物体检测部以及方向传感器。控制装置进行工业车辆的控制。物体检测部检测物体的位置。方向传感器检测指示行进方向的方向杆的操作方向。方向传感器检测以中立位置为基准是向指示前进的方向操作了方向杆，还是向指示后退的方向操作了方向杆。控制装置在使工业车辆起步时工业车辆的行进方向上存在有物体的情况下，将工业车辆的起步禁止。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：特开2021-93124号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的问题
7.在工业车辆是通过发动机行驶的发动机式工业车辆的情况下，当方向杆被操作到与中立位置不同的位置时，发动机式工业车辆会因蠕动(creep)而行进。因此，尽管在发动机式工业车辆的行进方向上存在有物体，发动机式工业车辆仍会起步，有时物体与发动机式工业车辆会接触。在这种情况下，会招致作业效率的下降，因此要求在使发动机式工业车辆起步时，适当地抑制物体与发动机式工业车辆的接触。
8.用于解决问题的方案
9.解决上述问题的发动机式工业车辆是具备发动机、将所述发动机的驱动力传递到驱动轮的动力传递机构、以及进行传递到所述驱动轮的所述驱动力的调整的控制装置的发动机式工业车辆，其主旨在于，具备：行进方向决定部，其决定所述发动机式工业车辆的行进方向；以及物体检测部，其检测在所述发动机式工业车辆的行进方向上存在的物体的位置，所述动力传递机构能切换为将所述发动机的所述驱动力传递到所述动力传递机构的驱动传递状态、以及不使所述发动机的所述驱动力传递到所述动力传递机构的驱动非传递状态，所述控制装置在所述物体检测部检测到所述物体并且所述物体的检测方向与由所述行进方向决定部决定的所述行进方向一致的情况下，当所述发动机式工业车辆的车速为停止判定阈值以下时，将所述发动机式工业车辆设为起步禁止状态，所述起步禁止状态包含将所述动力传递机构设为所述驱动非传递状态的状态和使制动力作用于所述发动机式工业车辆的状态中的至少一方。
10.在物体检测部检测到物体并且物体的检测方向与由行进方向决定部决定的行进方向一致的情况下，发动机式工业车辆与物体有可能由于发动机式工业车辆的起步而接触。在这种情况下，发动机式工业车辆成为起步禁止状态。在起步禁止状态中，进行通过将动力传递机构设为驱动非传递状态来将驱动力切断和使制动力作用于发动机式工业车辆
中的至少一方。由此，得以抑制由蠕动导致的发动机式工业车辆的起步。能够抑制物体与发动机式工业车辆的接触。
11.关于上述发动机式工业车辆也可以是，所述控制装置当所述发动机式工业车辆为所述起步禁止状态时，在由所述行进方向决定部决定的所述行进方向被变更的情况下，将所述起步禁止状态解除，将所述发动机式工业车辆设为强制动作状态，当所述发动机式工业车辆为所述强制动作状态时，即使在进行所述起步禁止状态的解除后，由所述行进方向决定部决定的所述行进方向恢复为所述起步禁止状态被解除前的所述行进方向的情况下，也维持所述强制动作状态，所述强制动作状态是所述发动机式工业车辆能行进的状态。
12.关于上述发动机式工业车辆也可以是，所述强制动作状态是允许车速上限值以下的行进的状态。
13.关于上述发动机式工业车辆也可以是，所述控制装置当所述发动机式工业车辆为所述起步禁止状态时，在由所述行进方向决定部决定的所述行进方向被变更并且所述发动机的转速小于规定转速的情况下，将所述起步禁止状态解除，将所述发动机式工业车辆设为所述强制动作状态。
14.关于上述发动机式工业车辆也可以是，在所述强制动作状态中，允许所述发动机的转速被施以限制的状态下的行进。
15.发明效果
16.根据本发明，能够抑制物体与发动机式工业车辆的接触。
附图说明
17.图1是叉车的立体图。
18.图2是叉车的概要构成图。
19.图3是行驶系统和货物装卸系统的概要构成图。
20.图4是示出物体检测处理的流程图。
21.图5是示意性地示出起步限制区域的图。
22.图6是起步限制控制的状态转变图。
23.图7是变更例的叉车的概要构成图。
24.附图标记说明
25.10
…
作为发动机式工业车辆的叉车，12
…
驱动轮，31
…
发动机，40
…
动力传递机构，81
…
控制装置，88
…
作为行进方向决定部的方向杆，131
…
物体检测部。
具体实施方式
26.以下，说明发动机式工业车辆的一个实施方式。
27.＜叉车＞
28.如图1所示，作为发动机式工业车辆的叉车10具备车体11、2个驱动轮12、2个操舵轮14、以及货物装卸装置20。在以下的说明中，前后左右表示叉车10的前后左右。
29.车体11具备设置于驾驶座上部的护顶15。
30.2个驱动轮12配置于车体11的前下部。2个驱动轮12在车宽方向上相互分开配置。
31.2个操舵轮14配置在车体11的后下部。2个操舵轮14在车宽方向上相互分开配置。
32.＜货物装卸装置＞
33.货物装卸装置20具备桅杆(mast)21、一对叉22、以及提升缸23。桅杆21设置于车体11的前部。叉22设置成能与桅杆21一起升降。在叉22上装载货物。提升缸23是液压缸。桅杆21通过提升缸23的伸缩而进行升降。伴随着桅杆21的升降，叉22进行升降。本实施方式的叉车10是通过搭乘者的操作来进行行驶动作和货物装卸动作的叉车。
34.＜叉车的构成＞
35.如图2所示，叉车10具备：行驶系统30、货物装卸系统70、控制装置81、加速踏板84、加速传感器85、轮胎角传感器86、就坐传感器87、方向杆88、方向开关90、前进连接线101、后退连接线102、前进检测线103、后退检测线104、第1前进继电器111、第1后退继电器112、第2前进继电器121、第2后退继电器122以及物体检测部131。
36.＜行驶系统＞
37.如图3所示，行驶系统30是用于使叉车10行进的机构。行驶系统30具备发动机31、输出轴33、转速传感器34、动力传递机构40、电磁阀50、前进螺线管51、后退螺线管52、差动装置60、车轴61、车速传感器62以及行驶控制装置63。
38.＜发动机＞
39.发动机31是叉车10的行驶动作和货物装卸动作的驱动源。本实施方式的发动机31是以汽油为燃料的汽油发动机。发动机31具备节气门致动器32。节气门致动器32调整设置于进气路径的节气门(未图示)的节气门开度，以使得发动机31的转速追随根据加速踏板84的开度运算出的发动机31的目标转速。通过利用节气门致动器32调整节气门开度，得以调整向发动机31的空气量。由此，得以控制发动机31的转速。作为发动机31，也可以使用以轻油为燃料的柴油发动机。作为发动机31，也可以使用以液化石油气或压缩天然气为燃料的发动机。输出轴33连结到发动机31。输出轴33通过发动机31的驱动而旋转。
40.＜转速传感器＞
41.转速传感器34设置于输出轴33。转速传感器34检测发动机31的转速。发动机31的转速是指输出轴33的转速。转速传感器34将与输出轴33的转速相应的电信号输出到行驶控制装置63。
42.＜动力传递机构＞
43.动力传递机构40将发动机31的驱动力传递到驱动轮12。动力传递机构40具备变矩器41和变速器42。
44.＜变矩器＞
45.变矩器41连结到输出轴33。发动机31的驱动力经由输出轴33传递到变矩器41。变矩器41具备与输出轴33连结的泵、以及涡轮。在变矩器41中，涡轮通过从泵喷出的工作油而旋转。
46.＜变速器＞
47.变速器42具备输入轴43、前进离合器44、前进齿轮系45、后退离合器46、后退齿轮系47以及输出轴48。输入轴43与变矩器41连结。驱动力经由输入轴43从变矩器41传递到变速器42。
48.＜前进离合器和后退离合器＞
49.前进离合器44设置于输入轴43。前进齿轮系45设置在前进离合器44与输出轴48之
间。前进离合器44被切换为连接状态或切断状态。连接状态是输入轴43与前进齿轮系45被连接的状态。切断状态是输入轴43与前进齿轮系45被切断的状态。在输入轴43与前进齿轮系45通过前进离合器44被连接的情况下，驱动力从输入轴43传递到前进齿轮系45。传递到前进齿轮系45后的驱动力向输出轴48传递。可以说在前进离合器44连接到前进齿轮系45的情况下，发动机31的驱动力被传递到输出轴48。在前进离合器44与前进齿轮系45被切断的情况下，驱动力不会从输入轴43传递到前进齿轮系45。作为前进离合器44，使用液压式离合器。作为液压式离合器，例如能够举出湿式多板离合器。
50.后退离合器46设置于输入轴43。后退齿轮系47设置在后退离合器46与输出轴48之间。后退离合器46被切换为连接状态或切断状态。连接状态是输入轴43与后退齿轮系47被连接的状态。切断状态是输入轴43与后退齿轮系47被切断的状态。在输入轴43与后退齿轮系47通过后退离合器46被连接的情况下，驱动力从输入轴43传递到后退齿轮系47。传递到后退齿轮系47后的驱动力向输出轴48传递。可以说在后退离合器46连接到后退齿轮系47的情况下，发动机31的驱动力被传递到输出轴48。在后退离合器46与后退齿轮系47被切断的情况下，驱动力不会从输入轴43传递到后退齿轮系47。作为后退离合器46，使用液压式离合器。作为液压式离合器，例如能够举出湿式多板离合器。
51.＜电磁阀＞
52.电磁阀50控制工作油向前进离合器44和后退离合器46的供应以及工作油从前进离合器44和后退离合器46的排出。通过由电磁阀50进行的工作油的供应和排出，得以切换离合器44、46的连接状态和切断状态。
53.＜前进螺线管和后退螺线管＞
54.螺线管51、52切换电磁阀50对离合器44、46进行的工作油的供应和排出。在前进螺线管51被励磁的情况下，从电磁阀50向前进离合器44供应工作油。在对前进离合器44供应有工作油的情况下，前进离合器44是连接状态。在后退螺线管52被励磁的情况下，从电磁阀50向后退离合器46供应工作油。在对后退离合器46供应有工作油的情况下，后退离合器46是连接状态。
55.作为电磁阀50，也可以使用1个电磁方向切换阀。电磁方向切换阀是在前进螺线管51被励磁的情况下滑阀(spool)切换到对前进离合器44供应工作油的位置、并且在后退螺线管52被励磁的情况下滑阀切换到对后退离合器46供应工作油的位置的电磁阀。电磁方向切换阀在前进螺线管51和后退螺线管52双方被消磁的情况下滑阀切换到从两个离合器44、46排出工作油的位置。此外，使前进离合器44和后退离合器46工作的工作油通过存在于动力传递机构40内部的液压泵而供应到前进离合器44和后退离合器46。关于该液压泵的构成是公知的构成。
56.作为电磁阀50，也可以使用2个电磁阀。2个电磁阀各自与前进离合器44和后退离合器46分别对应地设置。在这种情况下，只要通过前进螺线管51和后退螺线管52分别单独地控制各个电磁阀50来进行工作油向两个离合器44、46的供应以及工作油从两个离合器44、46的排出即可。
57.＜驱动传递状态和驱动非传递状态＞
58.动力传递机构40能切换为将发动机31的驱动力传递到动力传递机构40的驱动传递状态、以及不使发动机31的驱动力传递到动力传递机构40的驱动非传递状态。在前进离
合器44和后退离合器46中的任意一者为连接状态的情况下，发动机31的驱动力被传递到动力传递机构40，由此，叉车10行进。前进离合器44和后退离合器46中的任意一者为连接状态的情况是驱动传递状态。在前进离合器44和后退离合器46为切断状态的情况下，发动机31的驱动力不会传递到动力传递机构40。前进离合器44和后退离合器46为切断状态的情况是驱动非传递状态。
59.＜差动装置和车轴＞
60.差动装置60连结到输出轴48。车轴61连结到差动装置60。车轴61连结着驱动轮12。通过输出轴48的旋转，车轴61进行旋转。通过车轴61的旋转，驱动轮12进行旋转，由此，叉车10行进。如果前进离合器44与前进齿轮系45被连接，则叉车10前进。如果后退离合器46与后退齿轮系47被连接，则叉车10后退。
61.＜车速传感器＞
62.车速传感器62是用于检测叉车10的车速的传感器。车速传感器62例如设置于输出轴48或车轴61。车速传感器62将与叉车10的车速相应的脉冲信号输出到行驶控制装置63。
63.＜行驶控制装置＞
64.行驶控制装置63是进行发动机31的控制的发动机控制单元。行驶控制装置63通过控制节气门致动器32来进行节气门开度的调整。通过进行节气门开度的调整，得以调整发动机31的驱动力。
65.＜货物装卸系统＞
66.货物装卸系统70是用于使货物装卸装置20动作的机构。货物装卸系统70具备存积有工作油的油箱71、液压泵72以及液压机构73。
67.＜液压泵＞
68.液压泵72由发动机31驱动。液压泵72从油箱71汲取工作油。所汲取的工作油被供应到液压机构73。
69.＜液压机构＞
70.液压机构73包括控制阀。控制阀控制工作油向液压设备的供应以及工作油从液压设备的排出。作为液压设备，能够举出提升缸23和使货物装卸装置20倾斜移动的倾斜缸。货物装卸装置20通过工作油的供应或排出而动作。此外，作为液压设备，只要是叉车10所具备的液压设备即可，也可以是车体11所具备的液压设备。
71.＜控制装置＞
72.如图2所示，控制装置81具备处理器82和存储部83。作为处理器82，例如能够举出cpu(central processing unit：中央处理单元)、gpu(graphics processing unit：图形处理单元)以及dsp(digital signal processor：数字信号处理器)。存储部83包括ram(random access memory：随机存取存储器)和rom(read only memory：只读存储器)。存储部83保存有构成为使处理器82执行处理的程序代码或指令。存储部83、即计算机可读介质包括能够由通用或专用的计算机访问的所有能利用的介质。控制装置81也可以由asic(application specific integrated circuit：专用集成电路)、fpga(field programmable gate array：现场可编程门阵列)等硬件电路构成。作为处理电路的控制装置81可以包括依照计算机程序进行动作的1个以上的处理器、asic或fpga等1个以上的硬件电路、或者它们的组合。
73.＜加速传感器＞
74.加速传感器85检测加速踏板84的操作量。加速踏板84的操作量也可以说是加速器开度。加速传感器85将与加速器开度相应的电信号输出到控制装置81。控制装置81能通过来自加速传感器85的电信号识别加速器开度。
75.＜轮胎角传感器＞
76.轮胎角传感器86检测操舵轮14的操舵角。轮胎角传感器86将与操舵角相应的电信号输出到控制装置81。控制装置81能通过来自轮胎角传感器86的电信号识别操舵角。
77.＜就坐传感器＞
78.就坐传感器87是在搭乘者就坐于驾驶座的情况下成为开启的机构。就坐传感器87例如设置于驾驶座之下。作为就坐传感器87，例如能够使用开关、压敏传感器、重量传感器、光学传感器以及照相机。
79.＜方向杆＞
80.方向杆88决定叉车10的行进方向。方向杆88由叉车10的搭乘者来操作。方向杆88以中立位置为基准被操作到指示前进的前进位置或者指示后退的后退位置。例如，前进位置是方向杆88比中立位置前倾的位置。后退位置是方向杆88比中立位置后倾的位置。方向杆88是行进方向决定部。
81.＜方向开关＞
82.方向开关90根据方向杆88的操作方向进行切换。方向开关90具备1个可动触点91和3个固定触点92、93、94。可动触点91连接到搭载于叉车10的电池的正极。3个固定触点92、93、94包括中立固定触点92、前进固定触点93以及后退固定触点94。在方向杆88为中立位置的情况下，可动触点91与中立固定触点92被连接。在方向杆88为前进位置的情况下，可动触点91与前进固定触点93被连接。在方向杆88为后退位置的情况下，可动触点91与后退固定触点94被连接。
83.＜前进连接线和后退连接线＞
84.前进连接线101将前进固定触点93与前进螺线管51连接起来。在可动触点91与前进固定触点93被连接的情况下，前进连接线101与电池被电连接。由此，前进螺线管51被励磁。在可动触点91与前进固定触点93被连接的情况下，后退螺线管52被消磁。
85.后退连接线102将后退固定触点94与后退螺线管52连接起来。在可动触点91与后退固定触点94被连接的情况下，后退连接线102与电池被电连接。由此，后退螺线管52被励磁。在可动触点91与后退固定触点94被连接的情况下，前进螺线管51被消磁。
86.在方向杆88为前进位置的情况下，通过前进螺线管51被励磁而对前进离合器44供应工作油。由此，叉车10能前进。在方向杆88为后退位置的情况下，通过后退螺线管52被励磁而对后退离合器46供应工作油。由此，叉车10能后退。在方向杆88为中立位置的情况下，通过两个螺线管51、52被消磁而不对离合器44、46供应工作油。在这种情况下，发动机31的驱动力不会传递到动力传递机构40。
87.＜前进检测线和后退检测线＞
88.前进检测线103将前进连接线101与控制装置81连接起来。在对前进连接线101施加有来自电池的电压的情况下，电压经由前进检测线103施加到控制装置81。后退检测线104将后退连接线102与控制装置81连接起来。在对后退连接线102施加有来自电池的电压
的情况下，电压经由后退检测线104施加到控制装置81。控制装置81在从前进检测线103被输入有电压的情况下，能够判定为方向杆88是前进位置。控制装置81在从后退检测线104被输入有电压的情况下，能够判断为方向杆88是后退位置。控制装置81在从前进检测线103和后退检测线104中的任何一者都没有电压的输入的情况下，能够判定为方向杆88是中立位置。
89.＜第1前进继电器和第1后退继电器＞
90.第1前进继电器111设置于前进连接线101。第1前进继电器111被切换为连接状态或切断状态。在第1前进继电器111为连接状态的情况下，前进连接线101与前进螺线管51被电连接。在第1前进继电器111为切断状态的情况下，前进连接线101与前进螺线管51被电切断。第1后退继电器112设置于后退连接线102。第1后退继电器112被切换为连接状态或切断状态。在第1后退继电器112为连接状态的情况下，后退连接线102与后退螺线管52被电连接。在第1后退继电器112为切断状态的情况下，后退连接线102与后退螺线管52被电切断。
91.第1前进继电器111和第1后退继电器112由控制装置81切换连接状态和切断状态。控制装置81在由就坐传感器87检测到搭乘者的就坐的情况下，将第1前进继电器111和第1后退继电器112设为连接状态。控制装置81在未由就坐传感器87检测到搭乘者的就坐的状态持续了规定时间以上的情况下，将第1前进继电器111和第1后退继电器112设为切断状态。作为规定时间，能够设定任意的时间。当将第1前进继电器111和第1后退继电器112设为切断状态时，由于无论方向杆88的位置如何，螺线管51、52都被消磁，从而发动机31的驱动力不再传递到动力传递机构40。即，动力传递机构40成为驱动非传递状态。
92.＜第2前进继电器和第2后退继电器＞
93.第2前进继电器121设置于前进连接线101。第2前进继电器121被切换为连接状态或切断状态。在第2前进继电器121为连接状态的情况下，前进连接线101与前进螺线管51被电连接。在第2前进继电器121为切断状态的情况下，前进连接线101与前进螺线管51被电切断。第2后退继电器122设置于后退连接线102。第2后退继电器122被切换为连接状态或切断状态。在第2后退继电器122为连接状态的情况下，后退连接线102与后退螺线管52被电连接。在第2后退继电器122为切断状态的情况下，后退连接线102与后退螺线管52被电切断。
94.第2前进继电器121和第2后退继电器122由控制装置81切换为连接状态和切断状态。在未进行掉转(switch back)动作的情况下，控制装置81将第2前进继电器121和第2后退继电器122设为连接状态。在正在进行掉转动作的情况下，控制装置81将第2前进继电器121和第2后退继电器122设为切断状态。掉转动作是指通过方向杆88的操作从前进向后退或者从后退向前进切换行进方向的动作。当由方向杆88指示的行进方向与叉车10的行进方向不一致时，控制装置81判定为正在进行掉转动作。当将第2前进继电器121和第2后退继电器122设为切断状态时，由于无论方向杆88的位置如何，螺线管51、52都被消磁，从而发动机31的驱动力不会传递到动力传递机构40。即，动力传递机构40成为驱动非传递状态。
95.＜物体检测部＞
96.物体检测部131具备立体照相机132、检测装置133以及警报装置136。立体照相机132具备2个照相机，由2个照相机进行拍摄。如图1所示，立体照相机132配置于护顶15。立体照相机132配置成能够从叉车10的上方俯瞰叉车10所行驶的路面。本实施方式的立体照相机132对叉车10的后方进行拍摄。因此，由物体检测部131检测的物体成为叉车10的后方的
物体。物体检测部131的检测方向可以说是后方。警报装置136和检测装置133也可以与立体照相机132单元化并与立体照相机132一起配置于护顶15。另外，警报装置136和检测装置133也可以配置在与护顶15不同的位置。
97.检测装置133具备处理器134和存储部135。作为处理器134，例如使用cpu、gpu或dsp。存储部135包括ram和rom。存储部135存储有用于根据由立体照相机132拍摄到的图像来检测物体的各种程序。可以说存储部135保存有构成为使处理器134执行处理的程序代码或指令。存储部135、即计算机可读介质包含能够由通用或专用的计算机访问的所有能利用的介质。检测装置133也可以由asic、fpga等硬件电路构成。作为处理电路的检测装置133可以包括依照计算机程序进行动作的1个以上的处理器、asic或fpga等1个以上的硬件电路、或者它们的组合。
98.＜物体检测处理＞
99.检测装置133通过以规定的控制周期反复进行以下的物体检测处理，来进行存在于叉车10的后方的物体的检测。另外，检测装置133将检测到的物体的位置导出。物体的位置是指叉车10与物体的相对位置。
100.如图4所示，在步骤s100中，检测装置133从立体照相机132取得图像。接下来，在步骤s110中，检测装置133通过进行立体处理来取得视差图像。视差图像是将视差[px]与像素对应起来的图像。视差图像不是一定需要显示的图像，而是表示视差图像中的各像素与视差被对应起来的数据。视差可通过对由立体照相机132拍摄到的2个图像进行比较并针对呈现于各图像的同一特征点导出图像间的像素数之差来得到。特征点是指物体的边缘等能识别为分界的部分。特征点能够根据亮度信息等来检测。
[0101]
接下来，在步骤s120中，检测装置133导出作为实际空间上的坐标系的世界坐标系中的特征点的坐标。世界坐标系是在叉车10位于水平面的状态下以水平方向中的在叉车10的车宽方向上延伸的轴为x轴、以水平方向中的与x轴正交的轴为y轴、以在竖直方向上延伸的轴为z轴的坐标系。特征点的坐标的导出通过如下方式来进行：根据立体照相机132的基线长度、立体照相机132的焦距以及在步骤s110中得到的视差图像，导出照相机坐标系中的特征点的坐标，之后将该坐标转换为世界坐标系中的坐标。此外，如图1所示，用箭头x、y、z图示出x轴、y轴以及z轴。
[0102]
如图4所示，在步骤s130中，检测装置133通过将特征点聚类(cluster)化来进行物体的提取。检测装置133将作为表示物体的一部分的点的特征点中的设想为表示的是同一物体的特征点的集合设为1个点群，将该点群作为物体进行提取。检测装置133根据在步骤s120中导出的世界坐标系中的特征点的坐标，进行将位于规定范围内的特征点视为1个点群的聚类化。检测装置133将被聚类化的点群视为1个物体。此外，步骤s130中进行的特征点的聚类化能够通过各种方法来进行。
[0103]
接下来，在步骤s140中，检测装置133导出世界坐标系中的物体的坐标。物体的坐标能根据构成点群的特征点的坐标来导出。世界坐标系中的物体的坐标表示的是叉车10与物体的相对位置。详细地说，世界坐标系中的物体的坐标中的x坐标表示的是从原点到物体的左右方向的距离，y坐标表示的是从原点到物体的前后方向的距离。原点例如是以x坐标和y坐标为立体照相机132的配置位置并以z坐标为路面的坐标。还能根据x坐标和y坐标导出从立体照相机132的配置位置到物体的欧式距离。世界坐标系中的物体的坐标中的z坐标
表示从路面起的物体的高度。
[0104]
＜警报装置＞
[0105]
警报装置136是对叉车10的搭乘者进行警报的装置。作为警报装置136，例如能够举出通过声音进行警报的蜂鸣器、通过光进行警报的灯、或者它们的组合等。
[0106]
＜控制装置进行的控制＞
[0107]
控制装置81、行驶控制装置63以及物体检测部131构成为能相互取得信息。控制装置81、行驶控制装置63以及物体检测部131通过进行遵循can(controller area network：控制器局域网络)、lin(local interconnect network：本地互连网络)等车辆用通信协议的通信来相互取得信息。
[0108]
控制装置81导出叉车10的车速。叉车10的车速能通过使用车速传感器62的检测结果、齿轮比、驱动轮12的外径、由轮胎角传感器86检测到的操舵角等来导出。车速传感器62的检测结果能从行驶控制装置63取得。齿轮比和驱动轮12的外径只要预先存储到存储部83即可。控制装置81还将叉车10的行进方向与叉车10的车速一起导出。叉车10的行进方向是指前进方向和后退方向中的任意一者。
[0109]
控制装置81通过将警报指令发送到物体检测部131来使警报装置136工作。详细地说，物体检测部131具备使警报装置136工作的工作部，当接收到警报指令时，工作部使警报装置136工作。
[0110]
＜起步限制区域＞
[0111]
控制装置81进行起步限制控制。起步限制控制是在叉车10的停止中进行的控制，并且是根据物体检测部131对物体的检测状况来限制叉车10的起步的控制。首先，对用于起步限制控制的起步限制区域进行说明。
[0112]
如图5所示，在物体检测部131对物体的可检测范围内设定有用于起步限制控制的起步限制区域aa1。物体检测部131对物体的可检测范围也可以说是指能由立体照相机132拍摄的范围。起步限制区域aa1是从立体照相机132的配置位置向叉车10的后方和叉车10的车宽方向扩展的区域。起步限制区域aa1是由世界坐标系中的x坐标和y坐标规定的区域。
[0113]
起步限制区域aa1被分割为中央区域n、位于中央区域n的左方的左区域nl、以及位于中央区域n的右方的右区域nr这3个区域。中央区域n是在前后方向上与叉车10相面对的区域。中央区域n的左右方向的尺寸与叉车10的车宽方向的尺寸一致。中央区域n也可以说是在使叉车10向后退方向直行的情况下叉车10所通过的区域。左区域nl可以说是在使叉车10向后退方向左转的情况下叉车10所通过的区域。右区域nr也可以说是在使叉车10向后退方向右转的情况下叉车10所通过的区域。起步限制区域aa1的前后方向的尺寸和起步限制区域aa1的左右方向的尺寸是能任意调整的。
[0114]
＜起步限制控制＞
[0115]
如图6所示，在起步限制控制中，控制装置81通过将叉车10的状态设为正常控制状态s10、起步限制状态s2、起步禁止状态s3以及强制动作状态s4中的任意一种状态来进行与各状态相应的控制。
[0116]
＜正常控制状态＞
[0117]
正常控制状态s10是指车速未被施以限制的状态。在叉车10为正常控制状态s10的情况下，控制装置81根据由加速传感器85检测到的加速器开度来运算目标转速。加速器开
度越大，则目标转速成为越大的值。控制装置81根据目标转速生成转速指令。控制装置81将该转速指令发送到行驶控制装置63。行驶控制装置63进行发动机31的控制以使得发动机转速追随目标转速。详细地说，行驶控制装置63通过对节气门致动器32进行控制来调整节气门开度。由此，叉车10以与搭乘者对加速踏板84的操作量相应的车速进行行驶。这样，控制装置81通过将转速指令发送到行驶控制装置63，能够控制发动机31的转速。可以说通过控制发动机31的转速而得以调整传递到驱动轮12的驱动力。控制装置81可以说能调整传递到驱动轮12的驱动力。
[0118]
＜起步限制状态＞
[0119]
起步限制状态s2是指在起步限制区域aa1存在有物体的情况下，限制叉车10从处于停止的状态的起步的状态。起步是指使叉车10从叉车10处于停止的状态转变为叉车10行进的状态。在起步限制状态s2中，可以通过进行车速限制来限制叉车10的起步，也可以通过由警报装置136进行警报来限制起步。
[0120]
＜起步禁止状态＞
[0121]
起步禁止状态s3是指禁止叉车10起步的状态。在起步禁止状态s3中，控制装置81进行将向驱动轮12的驱动力切断的控制。在起步禁止状态s3中，控制装置81通过将第2前进继电器121和第2后退继电器122设为切断状态而将动力传递机构40设为驱动非传递状态。由此，行驶系统30成为与方向杆88为中立位置的情况同样的状态。详细地说，离合器44、46与齿轮系45、47不再连接，发动机31的驱动力不再传递到动力传递机构40。在起步禁止状态s3中，也可以与起步限制状态s2相比将由警报装置136进行的警报增强。将警报增强例如是指，如果警报装置136是蜂鸣器，则可以增大蜂鸣器声音。如果警报装置136是灯与蜂鸣器声音的组合，则可以从灯和蜂鸣器中的一方的警报切换为由双方进行的警报。
[0122]
＜强制动作状态＞
[0123]
强制动作状态s4是指通过设定车速上限值vs1[km/h]来对叉车10施以车速限制的状态。控制装置81进行控制以使得叉车10的车速不超过车速上限值vs1。车速上限值vs1是比0大的值，是比叉车10能达到的最高车速低的值。作为车速上限值vs1，例如能够从1[km/h]～4[km/h]设定任意的值。控制装置81可以说允许车速上限值vs1以下的叉车10的行进。在强制动作状态s4中，发动机31的转速被施以限制的状态下的行进是允许的。在本实施方式中，发动机31的转速被施以限制，以不高于怠速转速。如果发动机31的转速为怠速转速，则控制装置81是允许车速超过车速上限值vs1的。强制动作状态s4可以说是指允许车速上限值vs1和对应于怠速转速的车速中的较高一方车速以下的行进的状态。在强制动作状态s4中，也可以与起步禁止状态s3相比将由警报装置136进行的警报减弱。在强制动作状态s4中，动力传递机构40被设为驱动传递状态。此外，在强制动作状态s4中，也可以不设定车速上限值vs1[km/h]。即，强制动作状态s4只要是叉车10能行进的状态即可。
[0124]
＜从正常控制状态向起步限制状态的转变＞
[0125]
当叉车10为正常控制状态s10时，如果起步限制条件成立，则控制装置81使叉车10的状态从正常控制状态s10转变为起步限制状态s2。起步限制条件的成立是指以下的第1限制条件和第2限制条件成立。
[0126]
第1限制条件
…
在起步限制区域aa1存在有物体。
[0127]
第2限制条件
…
叉车10处于停止。
[0128]
第1限制条件是否成立能够根据物体的x坐标和y坐标来判定。起步限制区域aa1是由x坐标和y坐标规定的，因此能够根据物体的x坐标和y坐标来判定物体是否存在于起步限制区域aa1。
[0129]
第2限制条件是否成立能够根据由控制装置81运算的车速来判定。控制装置81在车速为停止判定阈值[km/h]以下的情况下，判断为叉车10处于停止。停止判定阈值设定为可视为叉车10处于停止的值，例如，能够从0[km/h]～0.5[km/h]设定任意的值。
[0130]
＜从起步限制状态向正常控制状态的转变＞
[0131]
当叉车10为起步限制状态s2时，如果起步限制解除条件成立，则控制装置81使叉车10的状态从起步限制状态s2转变为正常控制状态s10。起步限制解除条件的成立是指以下的第1解除条件、第2解除条件、第3解除条件以及第4解除条件中的至少任意一个条件成立。
[0132]
第1解除条件
…
在起步限制区域aa1不存在物体。
[0133]
第2解除条件
…
叉车10以规定速度以上的车速处于前进。
[0134]
第3解除条件
…
叉车10以规定速度以上的车速处于后退的状态持续规定时间。
[0135]
第4解除条件
…
叉车10以规定速度以上的车速处于后退。
[0136]
第2解除条件的规定速度只要是比停止判定阈值高的值即可，能够设定任意的值。第2解除条件的规定速度例如能够从1[km/h]～2[km/h]的范围任意地设定。
[0137]
第3解除条件的规定速度只要是比停止判定阈值高的值即可，能够设定任意的值。第3解除条件的规定速度例如能够从1[km/h]～2[km/h]的范围任意地设定。第3解除条件的规定时间能够设定任意的值。第3解除条件的规定时间例如能够从1秒～2秒的范围设定任意的值。
[0138]
第4解除条件的规定速度只要是比第3解除条件的规定速度高的值即可，能够设定任意的值。第4解除条件的规定速度例如能够从3[km/h]～5[km/h]的范围任意地设定。
[0139]
＜从起步限制状态向起步禁止状态的转变＞
[0140]
当叉车10为起步限制状态s2时，如果起步禁止条件成立，则控制装置81使叉车10的状态从起步限制状态s2转变为起步禁止状态s3。起步禁止条件的成立是指以下的第1禁止条件、第2禁止条件以及第3禁止条件全部成立。当叉车10为起步限制状态s2时，在起步禁止条件和起步限制解除条件双方成立的情况下，控制装置81以起步限制解除条件为优先，使叉车10转变为正常控制状态s10。
[0141]
第1禁止条件
…
在叉车10的行进预定区域存在有物体。
[0142]
第2禁止条件
…
叉车10处于停止。
[0143]
第3禁止条件
…
方向杆88为后退位置。
[0144]
第1禁止条件是否成立能够根据轮胎角传感器86的检测结果以及物体的x坐标和y坐标来判定。叉车10的行进预定区域是指中央区域n、左区域nl以及右区域nr中的预计叉车10要行进的区域。将由轮胎角传感器86检测的操舵轮14的角度在左转方向上为规定角度以上的情况设为左转。将由轮胎角传感器86检测的操舵轮14的角度在右转方向上为规定角度以上的情况设为右转。作为用于左转和右转的判定的规定角度，例如能够从4
°
～6
°
的范围任意地设定。将由轮胎角传感器86检测的操舵轮14的角度小于规定角度的情况设为直行。直行时的行进预定区域是中央区域n。左转时的行进预定区域是左区域nl和中央区域n。右
转时的行进预定区域是右区域nr和中央区域n。控制装置81在物体存在的区域n、nl、nr与行进预定区域一致的情况下，判断为第1禁止条件成立。在1个物体跨多个区域n、nl、nr存在的情况或多个物体位于不同的区域n、nl、nr的情况下，控制装置81判断为在各区域n、nl、nr存在有物体。在这种情况下，控制装置81在物体存在的区域n、nl、nr中的任意一者与行进预定区域一致的情况下，判断为第1禁止条件成立。
[0145]
第2禁止条件是与第2限制条件相同的条件。
[0146]
第3禁止条件的成立能够根据从方向开关90向控制装置81的电压的输入来判定。
[0147]
第1禁止条件和第3禁止条件成立的情况是物体检测部131检测到后方的物体并且由方向杆88决定的行进方向为后退方向的情况。即，物体的检测方向与由方向杆88决定的行进方向一致。可以说控制装置81在物体检测部131检测到物体并且物体的检测方向与由方向杆88决定的行进方向一致的情况下，当叉车10的车速为停止判定阈值以下时，将叉车10设为起步禁止状态s3。
[0148]
＜从起步禁止状态向强制动作状态的转变＞
[0149]
当叉车10为起步禁止状态s3时，如果强制动作条件成立，则控制装置81使叉车10的状态从起步禁止状态s3转变为强制动作状态s4。可以说控制装置81将起步禁止状态s3解除并将叉车10设为强制动作状态s4。
[0150]
强制动作条件
…
方向杆88为中立位置且发动机31的转速小于规定转速。
[0151]
在起步禁止状态s3中方向杆88为后退位置，因此可以说在方向杆88为中立位置的情况下，由方向杆88决定的行进方向被进行了变更。由方向杆88决定的行进方向的变更包括从叉车10的行进方向为后退方向的状态向叉车10不行进的状态的变更。作为规定转速，被设定成能够抑制从起步禁止状态s3转变为强制动作状态s4时的突然起步。作为规定转速，例如能够举出怠速转速+100～200[rpm]。
[0152]
＜从强制动作状态向正常控制状态的转变＞
[0153]
当叉车10为强制动作状态s4时，如果强制动作解除条件成立，则控制装置81使叉车10的状态从强制动作状态s4转变为正常控制状态s10。
[0154]
强制动作解除条件
…
方向杆88为前进位置。
[0155]
强制动作解除条件也可以是叉车10的行驶停止。行驶停止是指叉车10的车速从比停止判定阈值高的状态成为停止判定阈值以下。
[0156]
在叉车10为强制动作状态s4的情况下，即使方向杆88被设为后退位置，控制装置81也不使叉车10转变为起步禁止状态s3。可以说在强制动作状态s4中，即使在进行起步禁止状态s3的解除后，由方向杆88决定的行进方向恢复为起步禁止状态s3被解除前的行进方向的情况下，也维持强制动作状态s4。
[0157]
＜作用＞
[0158]
对本实施方式的作用进行说明。
[0159]
在起步限制状态s2中，由于第1禁止条件～第3禁止条件的成立，叉车10成为起步禁止状态s3。第1禁止条件～第3禁止条件成立的情况是物体检测部131检测到物体并且物体的检测方向与由方向杆88决定的行进方向一致的情况。假设是将第3禁止条件设为加速踏板84未被操作的情况。在叉车10中，在由方向杆88决定了行进方向后，加速踏板84被操作。在将第3禁止条件设为加速踏板84未被操作的情况下，在将方向杆88设为后退位置的阶
段，不会进行从起步限制状态s2向起步禁止状态s3的转变。由此，叉车10有可能因蠕动而起步。相对于此，通过如实施方式那样设定第3禁止条件，在方向杆88为后退位置的情况下，得以进行从起步限制状态s2向起步禁止状态s3的转变。并且，在起步禁止状态s3中，通过将动力传递机构40设为驱动非传递状态而切断了驱动力。
[0160]
＜效果＞
[0161]
对本实施方式的效果进行说明。
[0162]
(1)通过在起步禁止状态s3中将动力传递机构40设为驱动非传递状态，使得在起步禁止状态s3中不发生蠕动。由蠕动导致的叉车10的起步得到抑制。能够抑制物体与叉车10的接触。
[0163]
(2)当叉车10为起步禁止状态s3时，如果强制动作条件成立，则控制装置81将起步禁止状态s3解除并使叉车10转变为强制动作状态s4。在强制动作状态s4中，即使在进行了起步禁止状态s3的解除后，由方向杆88决定的行进方向恢复为起步禁止状态s3被解除前的行进方向的情况下，也维持强制动作状态s4。如果是实施方式，则在将方向杆88设为中立位置并将起步禁止状态s3解除前，方向杆88是后退位置。即使在将方向杆88设为中立位置并将起步禁止状态s3解除后将方向杆88恢复为后退位置的情况下，也维持强制动作状态s4。强制动作状态s4是叉车10能行进的状态。因此，即使在起步限制区域aa1存在有物体的情况下，也能够使叉车10起步，能够抑制作业效率的下降。
[0164]
(3)强制动作状态s4是允许车速上限值vs 1以下的行进的状态。在强制动作状态s4的情况下，在起步限制区域aa1存在有物体的可能性高。在这种情况下，通过设定车速上限值vs 1，既能够抑制叉车10与物体的接触，又能够使叉车10起步。
[0165]
(4)控制装置81在叉车10为起步禁止状态s3的情况下，当方向杆88为中立位置且发动机31的转速小于规定转速时，将叉车10设为强制动作状态s4。由此，能够抑制在发动机31的转速为规定转速以上的状态下叉车10成为强制动作状态s4。在强制动作状态s4中，叉车10的行进是允许的，因此如果在发动机31的转速为规定转速以上的状态下成为强制动作状态s4，则叉车10有可能突然起步。通过在发动机31的转速小于规定转速的情况下将叉车10设为强制动作状态s4，能够抑制叉车10的突然起步。另外，能够抑制对动力传递机构40施加过大的驱动力。由此，能够使动力传递机构40的负荷减轻。
[0166]
(5)当为强制动作状态s4时，允许发动机31的转速被施以限制的状态下的行进。当为强制动作状态s4时，有可能在起步限制区域aa1存在有物体。通过对发动机31的转速施以限制，能够抑制叉车10在车速高的状态下通过物体的附近。
[0167]
另外，在试图将车速维持为车速上限值vs1以下的情况下，发动机31的转速变低，有可能招致发动机熄火。通过设为如果发动机31的转速为怠速转速则允许叉车10以超过车速上限值vs1的车速行进，能够抑制发动机熄火。
[0168]
＜变更例＞
[0169]
实施方式能够如下变更来实施。实施方式和以下的变形例能够在技术上不矛盾的范围内相互组合来实施。
[0170]
○
如图7所示，行驶系统30也可以具备制动机构200。制动机构200具备制动致动器201、制动轮缸202以及制动控制器203。
[0171]
制动致动器201是对供应到制动轮缸202的工作油进行控制的致动器。制动致动器
201例如通过电磁阀控制工作油的供应。
[0172]
制动轮缸202设置于驱动轮12。制动轮缸202也可以设置于操舵轮14。制动轮缸202通过从制动致动器201供应的工作油将制动片按压到制动盘来产生摩擦制动力。
[0173]
制动控制器203的硬件构成例如与行驶控制装置63相同。制动控制器203通过来自控制装置81的指令进行制动致动器201的控制。控制装置81可以说能通过将指令发送到制动控制器203来控制制动机构200。
[0174]
当为起步禁止状态s3时，控制装置81也可以代替将动力传递机构40设为驱动非传递状态而通过控制制动机构200来使制动力作用于叉车10。由此，得以抑制由蠕动造成的叉车10的起步。当为起步禁止状态s3时，控制装置81还可以不仅将动力传递机构40设为驱动非传递状态，还通过控制制动机构200来使制动力作用于叉车10。
[0175]
○
控制装置81在叉车10为起步禁止状态s3的情况下，也可以通过将第1前进继电器111和第1后退继电器112设为切断状态来将动力传递机构40设为驱动非传递状态。在这种情况下，叉车10也可以不具备第2前进继电器121和第2后退继电器122。
[0176]
○
控制装置81在叉车10为起步禁止状态s3的情况下，也可以通过微动阀(inching valve)将动力传递机构40设为驱动非传递状态。微动阀对是将发动机31的驱动力分配到动力传递机构40还是分配到液压泵72进行调整。也可以通过设为不由微动阀将发动机31的驱动力分配到动力传递机构40，来将动力传递机构40设为驱动非传递状态。另外，只要是通过控制发动机31的转速来调整传递到驱动轮12的驱动力的构成即可，为此所使用的手段不限。例如，将为了控制发动机31的转速而使用的节气门中的由实施方式的节气门致动器32控制的节气门设为第1节气门。发动机31除了具备第1节气门之外也可以还具备第2节气门。第2节气门以串联的方式设置于进气路径。控制装置81也可以设为在将动力传递机构40设为驱动非传递状态时，关闭第2节气门的开度。
[0177]
○
动力传递机构40也可以构成为根据来自控制装置81的指令切换驱动传递状态和驱动非传递状态。在这种情况下可以是，当叉车10为起步禁止状态s3时，控制装置81通过对动力传递机构40提供指令来将动力传递机构40设为驱动非传递状态。
[0178]
○
第1禁止条件也可以是“在起步限制区域aa1存在有物体”。起步限制区域aa1从立体照相机132的配置位置向叉车10的后方扩展。因此，即使在将第1禁止条件设为上述这样的情况下，当第1禁止条件和第3禁止条件成立时，也可以说是物体检测部131检测到后方的物体并且由方向杆88决定的行进方向为后退方向。
[0179]
○
强制动作条件也可以变更为以下的任意一者。另外，强制动作条件也可以是实施方式的强制动作条件与以下的强制动作条件的组合。在将强制动作条件设为多个强制动作条件的组合的情况下，当多个强制动作条件中的至少任意一者成立时，控制装置81使叉车10转变为强制动作状态s4。
[0180]
强制动作条件
…
方向杆88为中立位置、且加速踏板84未被操作。
[0181]
强制动作条件
…
在加速踏板84未被操作的状态下使方向杆88从中立位置变更为后退位置。
[0182]
即使在将强制动作条件如上述这样进行了变更的情况下，也能够抑制叉车10在发动机31的转速高的状态下成为强制动作状态s4。特别是，当将在加速踏板84未被操作的状态下使方向杆88从中立位置变更为后退位置设为强制动作条件时，通过在加速踏板84未被
操作的状态下使方向杆88成为后退位置，从而叉车10成为强制动作状态s4。能够抑制如下情况：在方向杆88成为后退位置之前，由于加速踏板84被操作而发动机31的转速上升，并且在该状态下，方向杆88就被设为后退位置。因此，能够进一步抑制叉车10在发动机31的转速高的状态下成为强制动作状态s4。
[0183]
○
强制动作条件也可以是“方向杆88为中立位置”。
[0184]
○
强制动作条件也可以是“方向杆88为前进位置”。这样，由方向杆88决定的行进方向的变更包括从后退方向向前进方向的变更。
[0185]
○
在强制动作状态s4中，也可以是发动机31的转速被施以限制，以不高于限制转速。限制转速是指比怠速转速高的转速。
[0186]
○
控制装置81也可以代替转速指令而将转矩指令发送到行驶控制装置63。转矩指令中包含目标转矩。加速器开度越大，则控制装置81越提高目标转矩。行驶控制装置63进行节气门致动器32的控制，以使得发动机31的转矩追随目标转矩。
[0187]
○
物体检测部131也可以检测存在于叉车10的行进方向之中的前进方向的物体的位置。在这种情况下，立体照相机132朝向叉车10的前方配置。在由物体检测部131对存在于叉车10的前进方向的物体的位置进行检测的情况下，起步限制区域aa1成为从叉车10向前方扩展的区域。在这种情况下，在起步限制控制中，进行使实施方式所记载的“后”和“前”颠倒过来的控制。
[0188]
作为物体检测部131，也可以是能够检测存在于叉车10的行进方向之中的后退方向和前进方向中的任何一个方向的物体的位置的物体检测部。例如，可以设置前进用立体照相机和后退用立体照相机，也可以设置鱼眼照相机。在这种情况下，起步限制区域aa1包括从叉车10向前方扩展的前方区域和从叉车10向后方扩展的后方区域。控制装置81可以在叉车10处于停止的情况下，当在前方区域存在有物体时并且方向杆88为前进位置时，将叉车10设为起步禁止状态s3。控制装置81也可以在叉车10处于停止的情况下，当在后方区域存在有物体时并且方向杆88为后退位置时，将叉车10设为起步禁止状态s3。
[0189]
○
行进方向决定部只要能由叉车10的搭乘者操作即可，可以是任何构件。行进方向决定部例如可以是按钮。
[0190]
○
物体检测部131也可以代替立体照相机132而使用tof(time of flight：飞行时间)照相机、lidar(laser imaging detection and ranging：激光成像探测和测距)、毫米波雷达等。物体检测部131也可以具备立体照相机132和lidar等多个传感器组合而成的构件。
[0191]
○
也可以是物体检测部131以外的部分具备警报装置136。
[0192]
○
也可以设为控制装置81直接使警报装置136工作。
[0193]
○
叉车10也可以是能切换自动操作和手动操作的叉车。
[0194]
○
作为发动机式工业车辆，只要是用于货物等的搬运的牵引车、用于拣货作业的订单拣选机等用于在有限的区域内进行作业的车辆即可，可以是任何车辆。即，作为发动机式工业车辆，也可以是不具备进行卸货或装货的货物装卸装置20的车辆。

技术特征：
1.一种发动机式工业车辆，具备：发动机；动力传递机构，其将所述发动机的驱动力传递到驱动轮；以及控制装置，其进行传递到所述驱动轮的所述驱动力的调整，所述发动机式工业车辆的特征在于，具备：行进方向决定部，其决定所述发动机式工业车辆的行进方向；以及物体检测部，其检测在所述发动机式工业车辆的行进方向上存在的物体的位置，所述动力传递机构能切换为将所述发动机的所述驱动力传递到所述动力传递机构的驱动传递状态、以及不使所述发动机的所述驱动力传递到所述动力传递机构的驱动非传递状态，所述控制装置在所述物体检测部检测到所述物体并且所述物体的检测方向与由所述行进方向决定部决定的所述行进方向一致的情况下，当所述发动机式工业车辆的车速为停止判定阈值以下时，将所述发动机式工业车辆设为起步禁止状态，所述起步禁止状态包含将所述动力传递机构设为所述驱动非传递状态的状态和使制动力作用于所述发动机式工业车辆的状态中的至少一方。2.根据权利要求1所述的发动机式工业车辆，其中，所述控制装置当所述发动机式工业车辆为所述起步禁止状态时，在由所述行进方向决定部决定的所述行进方向被变更的情况下，将所述起步禁止状态解除，使所述发动机式工业车辆转变为强制动作状态，当所述发动机式工业车辆为所述强制动作状态时，即使在进行所述起步禁止状态的解除后，由所述行进方向决定部决定的所述行进方向恢复为所述起步禁止状态被解除前的所述行进方向的情况下，也维持所述强制动作状态，所述强制动作状态是所述发动机式工业车辆能行进的状态。3.根据权利要求2所述的发动机式工业车辆，其中，所述强制动作状态是允许车速上限值以下的行进的状态。4.根据权利要求2或权利要求3所述的发动机式工业车辆，其中，所述控制装置当所述发动机式工业车辆为所述起步禁止状态时，在由所述行进方向决定部决定的所述行进方向被变更并且所述发动机的转速小于规定转速的情况下，将所述起步禁止状态解除，使所述发动机式工业车辆转变为所述强制动作状态。5.根据权利要求2至权利要求4中的任意一项所述的发动机式工业车辆，其中，在所述强制动作状态中，允许所述发动机的转速被施以限制的状态下的行进。

技术总结
一种发动机式工业车辆，抑制物体与发动机式工业车辆的接触。叉车具备发动机、动力传递机构、控制装置、方向杆以及物体检测部。方向杆根据操作位置来决定叉车的行进方向。物体检测部检测在叉车的行进方向上存在的物体的位置。动力传递机构能切换为将发动机的驱动力传递到动力传递机构的驱动传递状态、以及不使发动机的驱动力传递到动力传递机构的驱动非传递状态。控制装置在物体检测部检测到物体并且物体的检测方向与由行进方向决定部决定的行进方向一致的情况下，当叉车的车速为停止判定阈值以下时，将叉车设为起步禁止状态(S3)。在起步禁止状态(S3)中，动力传递机构被设为驱动非传递状态。传递状态。传递状态。


技术研发人员：赤冢圭亮
受保护的技术使用者：株式会社丰田自动织机
技术研发日：2023.01.16
技术公布日：2023/7/31