地图管理系统以及地图管理方法与流程

1.本公开涉及管理由自动驾驶车辆利用的地图信息的技术。


背景技术：

2.专利文献1公开了将用于车辆的自动驾驶控制的地图信息共享的技术。车载装置判定是否发生了从自动驾驶控制向手动驾驶的转变即接管(takeover)。在发生了接管的情况下，车载装置设定包含发生了接管的位置的上传对象范围。而且，车载装置将与上传对象范围有关的地图信息上传至外部装置。外部装置基于从车载装置上传的地图信息，将外部装置侧的地图信息更新。
3.专利文献2、专利文献3以及专利文献4公开了与车辆的远程操作相关的技术。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2020-071053号公报
7.专利文献2：日本特开2020-166665号公报
8.专利文献3：日本特开2019-185280号公报
9.专利文献4：日本特开2021-064147号公报


技术实现要素：

10.发明所要解决的问题
11.考虑自动驾驶车辆为了检测障碍物所利用的地图信息。在该地图信息偏离于实际(真实)情况(条件)的情况下，障碍物的检测精度恐怕会降低。期望一种能够识别地图信息与实际情况的偏离并将地图信息更新的技术。
12.本公开的一个目的在于，提供能够高效地更新由自动驾驶车辆利用的地图信息的技术。
13.用于解决问题的技术方案
14.第1观点涉及一种地图管理系统。地图管理系统具备一个或多个处理器以及存储由自动驾驶车辆利用的地图信息的一个或多个存储装置。自动驾驶车辆基于地图信息，检测障碍物，或者取得在障碍物跟前停止时的余裕(margin)距离。自动驾驶车辆在关于对于障碍物的行动需要远程操作员的判断的情况下，发行请求远程操作员给予辅助的辅助请求。一个或多个处理器取得响应于辅助请求而从远程操作员对自动驾驶车辆发出的操作员指示。一个或多个处理器基于操作员指示的取得状况或者操作员指示的内容，推定障碍物的种类。而且，一个或多个处理器根据障碍物的种类，更新地图信息。
15.第2观点涉及一种管理由自动驾驶车辆利用的地图信息的地图管理方法。自动驾驶车辆基于地图信息，检测障碍物，或者取得在障碍物跟前停止时的余裕距离。自动驾驶车辆在关于对于障碍物的行动需要远程操作员的判断的情况下，发行请求远程操作员给予辅助的辅助请求。地图管理方法包括：取得响应于辅助请求而从远程操作员对自动驾驶车辆
发出的操作员指示；基于操作员指示的取得状况或者操作员指示的内容，推定障碍物的种类；根据障碍物的种类，更新地图信息。
16.发明效果
17.根据本公开，为了更新由自动驾驶车辆利用的地图信息，参照与由自动驾驶车辆检测出的障碍物有关的远程辅助的内容。来自远程操作员的操作员指示很可能根据障碍物的种类而不同。因此，能够基于来自远程操作员的操作员指示，推定由自动驾驶车辆检测出的障碍物的种类。而且，根据推定出的障碍物的种类，更新地图信息。
18.远程操作员自身不需要判断或识别地图信息与实际情况的偏离。远程操作员只要照常进行对自动驾驶车辆的远程辅助即可。地图管理系统基于操作员指示，自动识别地图信息与实际情况的偏离，并根据需要自动更新地图信息。即，根据本公开，能够高效地更新地图信息而不增加远程操作员的负担。
附图说明
19.图1是表示本公开的实施方式涉及的自动驾驶管理系统的概要的概念图。
20.图2是用于说明本公开的实施方式涉及的基于静止物(静止的物体)地图信息的障碍物检测的概念图。
21.图3是用于说明本公开的实施方式涉及的静止物地图信息的一例的概念图。
22.图4是用于说明本公开的实施方式涉及的地形地图信息的一例的概念图。
23.图5是表示本公开的实施方式涉及的远程辅助系统的概要的概念图。
24.图6是用于说明本公开的实施方式涉及的由自动驾驶车辆进行的停止判断处理的一例的概念图。
25.图7是用于说明本公开的实施方式涉及的静止物地图信息偏离于实际情况的状况的一例的概念图。
26.图8是表示本公开的实施方式涉及的地图管理系统的概要的概念图。
27.图9是用于说明本公开的实施方式涉及的障碍物种类推定处理的一例的概念图。
28.图10是表示本公开的实施方式涉及的地图管理系统的功能结构例的框图。
29.图11是表示本公开的实施方式涉及的地图更新处理的流程图。
30.图12是用于说明本公开的实施方式涉及的停止余裕地图信息的一例的概念图。
31.图13是用于说明本公开的实施方式涉及的停止余裕地图信息的更新的一例的概念图。
32.图14是表示本公开的实施方式涉及的自动驾驶车辆的结构例的框图。
33.图15是表示本公开的实施方式涉及的自动驾驶车辆的处理例的流程图。
34.图16是表示本公开的实施方式涉及的远程操作员终端的结构例的框图。
35.图17是表示本公开的实施方式涉及的地图管理装置的结构例的框图。
36.标号说明
37.1自动驾驶管理系统；2远程辅助系统；3地图管理系统；10辅助请求取得部；20障碍物信息取得部；30操作员指示取得部；40障碍物种类推定部；50地图更新部；100自动驾驶车辆；200远程操作员终端；300地图管理装置；ins操作员指示；map地图信息；map_bg静止物地图信息；map_mg停止余裕地图信息；map_te地形地图信息；obs障碍物；req辅助请求；vcl车
辆信息。
具体实施方式
38.参照附图，说明本公开的实施方式。
39.1.自动驾驶管理系统
40.1-1.结构例
41.图1是表示本实施方式涉及的自动驾驶管理系统1的概要的概念图。自动驾驶管理系统1包括自动驾驶车辆100以及地图管理装置300。
42.自动驾驶车辆100是能够自动驾驶的车辆。作为这里的自动驾驶，设想以驾驶员不一定要100％专注于驾驶为前提的自动驾驶(所谓的3级以上的自动驾驶)。自动驾驶等级也可以是不需要驾驶员的4级以上。自动驾驶车辆100搭载有摄像头(camera)、激光雷达(lidar:laser imaging detection and ranging)、雷达等识别传感器。识别传感器识别自动驾驶车辆100周围的状况。自动驾驶车辆100基于识别传感器的识别结果进行自动驾驶控制。
43.另外，自动驾驶车辆100利用地图信息map进行自动驾驶控制。地图管理装置300管理由自动驾驶车辆100利用的地图信息map。地图信息map的管理包括将地图信息map发布给各自动驾驶车辆100、和将地图信息map更新、等。
44.例如，地图管理装置300是云上的管理服务器。管理服务器也可以由进行分布处理的多个服务器构成。自动驾驶车辆100与地图管理装置300进行通信。而且，自动驾驶车辆100从地图管理装置300取得所需的地图信息map。另外，自动驾驶车辆100也可以将识别传感器的识别结果等发送给地图管理装置300。地图管理装置300能够基于从自动驾驶车辆100提供的信息，更新地图信息map。
45.作为另一例，地图管理装置300也可以搭载于自动驾驶车辆100。在该情况下，自动驾驶车辆100自身管理地图信息map，并根据需要更新地图信息map。
46.地图信息map不仅包含一般的道路地图和/或导航地图，还包含各种观点的地图信息。例如，地图信息map包含自动驾驶车辆100为了检测障碍物所利用的信息。
47.1-2.静止物地图信息
48.例如，地图信息map包含“静止物地图信息map_bg”。静止物地图信息map_bg是与静止物有关的地图信息，表示静止物的位置。也即是说，静止物地图信息map_bg按每个位置表示是否存在静止物。作为静止物，可列举道路构造物(例如墙壁、护栏)、草、树木等。
49.图2是用于说明基于静止物地图信息map_bg的障碍物检测的概念图。静止物地图信息map_bg中登记有静止物的位置。自动驾驶车辆100基于静止物地图信息map_bg与识别传感器的识别结果的对比，检测自动驾驶车辆100周围的障碍物obs。更详细而言，自动驾驶车辆100基于静止物地图信息map_bg和车辆位置信息，取得自动驾驶车辆100周围的静止物的位置。另外，自动驾驶车辆100基于识别传感器的识别结果，取得自动驾驶车辆100周围的物体的位置。自动驾驶车辆100通过从识别出的物体中将静止物去除(疏删)，能够提取自动驾驶车辆100周围的障碍物obs。换言之，自动驾驶车辆100将由静止物地图信息map_bg表示的静止物用作掩膜，检测不与掩膜重复的识别物体作为障碍物obs。作为障碍物obs，可例示移动体(例如行人、自行车、其他车辆等)、坠落物等。
50.图3是用于说明静止物地图信息map_bg的一例的概念图。搭载于自动驾驶车辆100的激光雷达朝向多个方向依次输出(扫描)激光束(beam)。能够根据激光束的反射状况，计算反射点的距离和方向。激光雷达点云是由激光雷达测量的测量点(反射点)的集合。
51.将自动驾驶车辆100周围的空间分割为许多体素(voxel)v。在某个体素vi中有至少一束激光束发生了反射的情况下，将与该体素vi有关的测量结果值mi设定为“1”。在入射到某个体素vi的所有激光束都没有反射而通过了的情况下，将与该体素vi有关的测量结果值mi设定为“0”。测量结果值mi＝“1”意味着体素vi中存在某些物体。另一方面，测量结果值mi＝“0”意味着体素vi中不存在物体。
52.激光雷达在时间上反复实施激光束的扫描。因此，关于同一体素vi，将会获得时间上连续的多个测量结果值mi。与体素vi有关的“占有率r
i”是这些多个测量结果值mi的平均值。另外，每当自动驾驶车辆100通过相同道路时，新获得与体素vi有关的测量结果值mi，再次计算占有率ri。也即是说，占有率ri被更新。
53.占有率ri＝“1”意味着体素vi中“总是”存在物体。总是存在的物体很可能是静止物。即，占有率ri＝“1”意味着体素vi中存在静止物的可能性高。相反，占有率ri＝“0”意味着体素vi中不存在静止物的可能性高。在占有率ri处于0.5附近的情况下，这意味着体素vi中是否存在物体是不明确的。
[0054]“存在静止物的可能性高”这一信息是有用的。例如，这种信息用于从激光雷达点云中去除静止物，检测行人等移动物(移动的对象)。另外，“不存在静止物的可能性高”这一信息也是有用的。这是因为，在不存在静止物的自由空间内检测出物体的情况下，能够将该检测物体视作移动物。如此，静止物地图信息map_bg可以用于移动物的检测。
[0055]
图3中也表示了静止物地图信息map_bg的数据结构的一例。按每个体素vi，制作一个数据集。在图3所示的例子中，数据集包含体素vi的位置[x,y,z]、占有率ri、评价信息、评价值以及时间戳。
[0056]
评价值表示静止物地图信息map_bg的“准确度(certainty)”。也即是说，评价值表示在由静止物地图信息map_bg表示的位置[x,y,z]存在静止物的准确度。评价值也能够换言之为得分(score)。
[0057]
评价信息是用于计算评价值的信息。评价信息包括测量次数n。测量次数n少时，评价值低，测量次数n越多，则评价值越高。评价信息也可以包括体素vi中包含的测量点(反射点)的位置的方差。方差越大，则评价值越低。
[0058]
地图管理装置300能够基于自动驾驶车辆100的识别传感器的识别结果，计算占有率ri和/或评价值，生成及更新静止物地图信息map_bg。时间戳表示数据集被生成的时刻或者最后被更新的时刻。
[0059]
在利用静止物地图信息map_bg时，自动驾驶车辆100也可以仅利用评价值在阈值以上的数据集。也即是说，自动驾驶车辆100也可以视为在由评价值为阈值以上的数据集表示的位置存在静止物。由此，障碍物obs的检测精度提高。
[0060]
1-3.地形地图信息
[0061]
地图信息map也可以包含“地形地图信息map_te”。地形地图信息map_te是与地形(terrain)有关的地图信息，表示位置[x,y]处的路面的高度(高低)z。通过利用该地形地图信息map_te，也能够检测自动驾驶车辆100周围的障碍物obs。例如，通过从激光雷达点云中
去除路面，能够检测路面上的障碍物obs。
[0062]
图4是用于说明地形地图信息map_te的一例的概念图。按每个位置[x,y]，制作一个数据集。在图4所示的例子中，数据集包含各位置[x,y]、高度z、评价信息、评价值以及时间戳。
[0063]
关于位置[x,y]处的路面的高度z的计算，例如利用激光雷达。具体而言，从激光雷达点云中提取表示路面的路面点云。进而，提取位置[x,y]旁边的一定范围内包含的路面点云。而且，通过将提取出的各个路面点云的高度zlj内插，计算位置[x,y]处的路面的高度z。例如，计算提取出的各个路面点云的高度zlj的平均值作为高度z。
[0064]
每当自动驾驶车辆100通过相同道路时，相同路面被反复测量(检测)，相同路面的高度z被反复计算。在该情况下，至此为止计算出的高度z的平均值或者加权平均值被用作高度z。也即是说，每当相同路面被测量时，其高度z被更新。在加权平均值的情况下，例如对于最新的高度z的权重设定得最大。
[0065]
评价值表示地形地图信息map_te的“准确度”。也即是说，评价值表示路面存在于由地形地图信息map_te表示的位置[x,y]和高度z的准确度。
[0066]
评价信息是用于计算评价值的信息。评价信息包含测量次数、方差等。测量次数包括高度z的计算次数和用于计算高度z的路面点的数量中的至少一方。方差包括计算出的高度z的方差和用于计算高度z的各个路面点的高度zlj的方差中的至少一方。例如，测量次数少时，评价值低，测量次数越多，则评价值越高。另外，方差越大，则评价值越低。
[0067]
地图管理装置300能够基于自动驾驶车辆100的识别传感器的识别结果，计算评价值，生成及更新地形地图信息map_te。时间戳表示数据集被生成的时刻或者最后被更新的时刻。
[0068]
在利用地形地图信息map_te时，自动驾驶车辆100也可以仅利用评价值在阈值以上的数据集。也即是说，自动驾驶车辆100也可以视为在由评价值为阈值以上的数据集表示的位置存在路面。由此，障碍物obs的检测精度提高。
[0069]
2.远程辅助系统
[0070]
2-1.概要
[0071]
图5是表示本实施方式涉及的远程辅助系统2的概要的概略图。远程辅助系统2包括自动驾驶车辆100以及远程操作员终端200。远程操作员终端200是远程操作员o在进行对自动驾驶车辆100的远程辅助时使用的终端装置。也可以将远程操作员终端200称为远程辅助hmi(human machine interface，人机接口)。自动驾驶车辆100与远程操作员终端200能够经由通信网络相互通信。
[0072]
典型地，需要由远程操作员o进行远程辅助的状况是难以自动驾驶的状况。在判断为需要远程辅助的情况下，自动驾驶车辆100发行请求远程操作员o给予辅助的“辅助请求req”。也即是说，自动驾驶车辆100向远程操作员终端200发送辅助请求req。远程操作员终端200从自动驾驶车辆100接收辅助请求req，并将收取到的辅助请求req通知给远程操作员o。响应于辅助请求req，远程操作员o开始进行对自动驾驶车辆100的远程辅助。
[0073]
另外，自动驾驶车辆100向远程操作员终端200发送车辆信息vcl。车辆信息vcl表示自动驾驶车辆100的状态、周边的状况、由自动驾驶车辆100进行的处理的结果、等。远程操作员终端200将从自动驾驶车辆100收取到的车辆信息vcl提示给远程操作员o。例如，远
程操作员终端200将由搭载于自动驾驶车辆100的摄像头拍摄到的图像img显示于显示装置。
[0074]
远程操作员o查看车辆信息vcl，识别自动驾驶车辆100周围的状况，进行对自动驾驶车辆100的远程辅助。操作员指示ins是由远程操作员o输入的对自动驾驶车辆100的指示。远程操作员终端200从远程操作员o受理操作员指示ins的输入。而且，远程操作员终端200将被输入的操作员指示ins发送给自动驾驶车辆100。自动驾驶车辆100从远程操作员终端200收取操作员指示ins，按照收取到的操作员指示ins进行自动驾驶控制。
[0075]
这样，实现由远程操作员o对自动驾驶车辆100的远程辅助。
[0076]
2-2.与障碍物相关的远程辅助
[0077]
如上所述，自动驾驶车辆100能够检测障碍物obs。在关于对于检测出的障碍物obs的行动需要远程操作员o的判断的情况下，自动驾驶车辆100也可以发行请求远程操作员o给予辅助的辅助请求req。
[0078]
例如，自动驾驶车辆100判断是否需要在检测出的障碍物obs的跟前停止。在判断为需要在检测出的障碍物obs的跟前停止的情况下，自动驾驶车辆100进行自动驾驶控制以使得在障碍物obs的跟前停止，并且发行辅助请求req。此外，辅助请求req的发行既可以在自动驾驶车辆100停止后，也可以在停止前。
[0079]
图6是用于说明由自动驾驶车辆100进行的停止判断处理的一例的概念图。自动驾驶车辆100在检测到障碍物obs时，在障碍物obs的检测位置(检测到障碍物obs的位置)的周围设定表示障碍物obs的存在概率的概率分布。障碍物obs的存在概率设定为，在障碍物obs的检测位置成为最大，随着从障碍物obs的检测位置离开而降低。概率分布例如为高斯分布。自动驾驶车辆100计算假设照此直行的情况下的障碍物obs的存在概率。而且，在障碍物obs的存在概率超过停止判断阈值的情况下，自动驾驶车辆100判断为需要停止。停止判断阈值例如基于概率分布的方差σ来设定。例如，停止判断阈值设定为3σ的位置处的存在概率。换言之，自动驾驶车辆100判定障碍物obs的检测位置与直行时的车辆位置之间的横向距离是否为3σ以上。在该横向距离小于3σ的情况下，自动驾驶车辆100判断为需要停止。
[0080]
自动驾驶车辆100也可以说是事先计算了堆栈风险(在某个地点停止而无法进发的可能性)。在堆栈风险高于阈值的情况下，自动驾驶车辆100判断为需要远程操作员o的判断。
[0081]
在关于对于障碍物obs的行动需要远程操作员o的判断的情况下，自动驾驶车辆100将车辆信息vcl与辅助请求req一起发送给远程操作员终端200。车辆信息vcl包含由摄像头拍摄到的图像img、检测出的障碍物obs的信息、自动驾驶车辆100的状态、等。远程操作员o基于车辆信息vcl，识别障碍物obs以及自动驾驶车辆100周围的状况，输入适当的操作员指示ins。作为与障碍物obs有关的操作员指示ins，可考虑各种种类。
[0082]
例如，操作员指示ins包括“基准放宽指示”。基准放宽指示向自动驾驶车辆100指示将用于判断是否需要在检测出的障碍物obs跟前停止的基准放宽。将基准放宽例如包括将上述的停止判断阈值临时设定得高于默认值。停止判断阈值变高，则判断为自动驾驶车辆100需要停止的概率降低。基准放宽指示也可以说是临时降低对检测出的障碍物obs加以考虑的程度的指示。收取到基准放宽指示的自动驾驶车辆100按照放宽了的基准再次进行停止判断处理。其结果，自动驾驶车辆100有可能判断为不需要在障碍物obs跟前停止。在该
情况下，自动驾驶车辆100恢复自动驾驶控制，从障碍物obs的位置通过。
[0083]
作为另一例，操作员指示ins也可以包括“回避指示”。回避指示向自动驾驶车辆100指示一边回避检测出的障碍物obs一边行进。回避障碍物obs包括将自动驾驶车辆100向远离障碍物obs的方向转向。
[0084]
作为又一例，操作员指示ins也可以包括“待机指示”。待机指示向自动驾驶车辆100指示照此待机。
[0085]
3.地图管理系统
[0086]
3-1.概要
[0087]
如上所述，自动驾驶车辆100能够基于地图信息map检测自动驾驶车辆100周围的障碍物obs。如果地图信息map偏离于实际情况，则障碍物obs的检测精度恐怕会降低。例如，恐怕会发生障碍物obs的误检测。障碍物obs的检测精度的降低从自动驾驶控制的观点来看是不宜的。因此，期望识别地图信息map与实际情况的偏离并更新地图信息map。
[0088]
图7是用于说明静止物地图信息map_bg偏离于实际情况的状况的一例的概念图。实际的静止物比登记于静止物地图信息map_bg的静止物宽阔。例如若道路旁的草生成了，则可能会发生这种状况。作为另一例，若新设置了没有登记于静止物地图信息map_bg的护栏，则可能会发生这种状况。与由静止物地图信息map_bg表示的静止物不重复的部分被检测为障碍物obs。在判断为需要在检测出的障碍物obs的跟前停止的情况下，自动驾驶车辆100进行自动驾驶控制以使得在障碍物obs的跟前停止，并且发行辅助请求req。
[0089]
如此，在静止物地图信息map_bg偏离于实际情况的情况下，不仅“移动物”，“静止物”也有可能被检测为障碍物obs。也即是说，不仅会发行与“移动物”有关的辅助请求req，也有可能发行与“静止物”有关的辅助请求req。
[0090]
来自远程操作员o的操作员指示ins很可能根据障碍物obs是移动物还是静止物而不同。例如，在障碍物obs是移动物的情况下，远程操作员o很可能发出待机指示或者回避指示作为操作员指示ins。另一方面，在障碍物obs是可通过的柔软的静止物(例如草、叶子)的情况下，远程操作员o有可能发出基准放宽指示作为操作员指示ins。至少在有移动物存在于自动驾驶车辆100附近的状况下远程操作员o不会发出基准放宽指示。相反，在远程操作员o发出基准放宽指示的情况下，障碍物obs是柔软的静止物的可能性极高。
[0091]
因此，能够基于来自远程操作员o的操作员指示ins，推定由自动驾驶车辆100检测出的障碍物obs的种类。
[0092]
在推定为障碍物obs是“静止物”的情况下，检测出的障碍物obs的信息未登记于静止物地图信息map_bg。也即是说，静止物地图信息map_bg偏离于实际情况。由此，更新静止物地图信息map_bg以使检测出的障碍物obs的信息反映于静止物地图信息map_bg。例如，将静止物地图信息map_bg更新为在障碍物obs的检测位置处的评价值(参照图3)增加。
[0093]
另一方面，在推定为障碍物obs是“移动物”的情况下，无需更新静止物地图信息map_bg。或者，更新静止物地图信息map_bg以使“障碍物obs不是静止物”反映于静止物地图信息map_bg。例如，将静止物地图信息map_bg更新为在障碍物obs的检测位置处的评价值(参照图3)减少。
[0094]
如此，能够也参考由远程操作员o发出的操作员指示ins来更新地图信息map。执行这种地图更新处理的是本实施方式涉及的“地图管理系统3”。
[0095]
图8是表示本实施方式涉及的地图管理系统3的概要的概念图。地图管理系统3包括自动驾驶车辆100、远程操作员终端200以及地图管理装置300。地图管理系统3也可以说是上述的自动驾驶管理系统1与远程辅助系统2的组合。
[0096]
地图管理系统3取得由自动驾驶车辆100发行的与障碍物obs有关的辅助请求req。另外，地图管理系统3取得响应于辅助请求req而从远程操作员o对自动驾驶车辆100发出的操作员指示ins。地图管理系统3基于操作员指示ins的取得状况或者操作员指示ins的内容，推定障碍物obs的种类。关于该障碍物种类推定处理的各种具体例子，稍后进行说明。而且，地图管理系统3根据推定出的障碍物obs的种类，更新地图信息map。
[0097]
如此，根据本实施方式，能够自动识别地图信息map与实际情况的偏离，自动更新地图信息map。此时，远程操作员o自身不需要判断或识别地图信息map与实际情况的偏离。远程操作员o只要照常进行对自动驾驶车辆100的远程辅助即可。地图管理系统3基于操作员指示ins，自动识别地图信息map与实际情况的偏离，并根据需要自动更新地图信息map。即，根据本实施方式，能够高效地更新地图信息map而不增加远程操作员o的负担。
[0098]
3-2.障碍物种类推定处理
[0099]
地图管理系统3基于操作员指示ins推定障碍物obs的种类。更详细而言，地图管理系统3基于操作员指示ins的取得状况或者操作员指示ins的内容，推定障碍物obs的种类。以下，对该障碍物种类推定处理的各种具体例子进行说明。
[0100]
3-2-1.第1例
[0101]
在第1例中，地图管理系统3基于上述的基准放宽指示的取得状况，推定障碍物obs的种类。
[0102]
更详细而言，地图管理系统3在取得了与障碍物obs有关的辅助请求req时，监测自动驾驶车辆100对该障碍物obs的检测状态。而且，假设远程操作员o发出了基准放宽指示作为操作员指示ins。在取得了基准放宽指示的情况下，地图管理系统3判定在取得了该基准放宽指示的定时，自动驾驶车辆100是否仍继续检测出障碍物obs。例如，地图管理系统3判定在障碍物obs的检测位置是否仍存在激光雷达点云。
[0103]
在尽管仍继续检测出障碍物obs但却发出了基准放宽指示的情况下，该障碍物obs很可能是可通过的柔软的静止物。因此，地图管理系统3推定为检测出的障碍物obs是“静止物”。此外，以下有时会将可通过的静止物称为“第1种静止物”。作为第1种静止物，可例示草和叶子。
[0104]
另一方面，在结束检测出障碍物obs后发出了基准放宽指示的情况下，可认为障碍物obs发生了移动，碰撞的危险性消失了。因此，地图管理系统3推定为检测出的障碍物obs是“移动物”。也即是说，地图管理系统3推定为检测出的障碍物obs不是静止物。
[0105]
3-2-2.第2例
[0106]
在第2例中，地图管理系统3也基于上述的基准放宽指示的取得状况，推定障碍物obs的种类。
[0107]
更详细而言，地图管理系统3在取得了与障碍物obs有关的辅助请求req时，测量从发行辅助请求req到取得操作员指示ins为止的经过时间。而且，假设远程操作员o发出了基准放宽指示作为操作员指示ins。在取得了基准放宽指示的情况下，地图管理系统3将从发行辅助请求req到取得基准放宽指示为止的经过时间与预定阈值进行比较。
[0108]
在从发行辅助请求req到取得基准放宽指示为止的经过时间短于预定阈值的情况下，可认为远程操作员o判断为危险性小而立即发出了基准放宽指示。即，障碍物obs很可能是可通过的第1种静止物。因此，地图管理系统3推定为检测出的障碍物obs是“静止物”。
[0109]
另一方面，在从发行辅助请求req到取得基准放宽指示为止的经过时间为预定阈值以上的情况下，可认为远程操作员o对移动体移动而变为没有危险性进行了等待。因此，地图管理系统3推定为检测出的障碍物obs是“移动物”。也即是说，地图管理系统3推定为检测出的障碍物obs不是静止物。
[0110]
3-2-3.第3例
[0111]
在第3例中，地图管理系统3基于操作员指示ins的内容，推定障碍物obs的种类。特别地，地图管理系统3基于操作员指示ins是否为基准放宽指示，推定障碍物obs是否为静止物。
[0112]
更详细而言，在取得了基准放宽指示作为操作员指示ins的情况下,地图管理系统3推定为检测出的障碍物obs是“静止物”。另一方面，在取得了上述的待机指示作为操作员指示ins的情况下，推定为检测出的障碍物obs是“移动物”。
[0113]
3-2-4.第4例
[0114]
在第4例中，地图管理系统3基于上述的回避指示的取得状况，推定障碍物obs的种类。回避指示向自动驾驶车辆100指示一边回避检测出的障碍物obs一边行进。
[0115]
图9是用于说明第4例的概念图。如上所述，自动驾驶车辆100在障碍物obs的检测位置的周围设定表示障碍物obs的存在概率的概率分布。地图管理系统3取得由自动驾驶车辆100设定的概率分布的信息。而且，假设远程操作员o发出了回避指示作为操作员指示ins。在取得了回避指示的情况下，地图管理系统3取得假设自动驾驶车辆100直行时的障碍物obs的存在概率的信息。
[0116]
在直行时的障碍物obs的存在概率超过预定的概率阈值的情况下，该障碍物obs很可能是不能通过的静止物。因此，地图管理系统3推定为检测出的障碍物obs是“静止物”。此外，以下有时会将不能通过的静止物称为“第2种静止物”。作为第2种静止物，可例示护栏和墙壁。
[0117]
另一方面，在直行时的障碍物obs的存在概率为预定的概率阈值以下的情况下，将会成为尽管碰撞的可能性极低但却发出了回避指示。这暗示了远程操作员o还充分地考虑到移动体的移动而要确保足够的余裕。因此，地图管理系统3推定为检测出的障碍物obs是“移动物”。也即是说，地图管理系统3推定为检测出的障碍物obs不是静止物。
[0118]
3-2-5.第5例
[0119]
在第5例中，远程操作员终端200设置有可供远程操作员o选择的多个指示按钮。例如，多个指示按钮包括“针对第1种静止物给予基准放宽指示”、“针对第2种静止物给予回避指示”、“针对移动物给予待机指示”等。远程操作员o选择适当的指示按钮。远程操作员终端200输出表示由远程操作员o选择的指示按钮的内容的操作员指示ins。地图管理系统3能够基于操作员指示ins的内容，推定障碍物obs的种类。
[0120]
3-3.功能结构例及处理流程
[0121]
图10是表示本实施方式涉及的地图管理系统3的功能结构例的框图。地图管理系统3包括辅助请求取得部10、障碍物信息取得部20、操作员指示取得部30、障碍物种类推定
部40以及地图更新部50作为功能块。这些功能块由地图管理系统3所包含的一个或多个处理器实现。
[0122]
图11是表示本实施方式涉及的地图管理系统3的地图更新处理的流程图。
[0123]
在步骤s10中，辅助请求取得部10取得与由自动驾驶车辆100检测出的障碍物obs有关的辅助请求req。辅助请求req的来源是自动驾驶车辆100，但是辅助请求取得部10也可以包含于自动驾驶车辆100、远程操作员终端200以及地图管理装置300中的任一方。
[0124]
在步骤s20中，障碍物信息取得部20取得与由自动驾驶车辆100检测出的障碍物obs有关的信息。在上述的第1例中，与障碍物obs有关的信息包含由自动驾驶车辆100对该障碍物obs的检测状态。在上述的第4例中，与障碍物obs有关的信息包含由自动驾驶车辆100设定的障碍物obs的概率分布。与障碍物obs有关的信息的来源是自动驾驶车辆100，但是障碍物信息取得部20也可以包含于自动驾驶车辆100、远程操作员终端200以及地图管理装置300中的任一方。
[0125]
在步骤s30中，操作员指示取得部30取得响应于辅助请求req而从远程操作员o对自动驾驶车辆100发出的操作员指示ins。操作员指示ins的来源是远程操作员终端200，但是操作员指示取得部30也可以包含于自动驾驶车辆100、远程操作员终端200以及地图管理装置300中的任一方。
[0126]
在步骤s40中，障碍物种类推定部40执行上述3-2小节中说明的障碍物种类推定处理。障碍物种类推定部40基于操作员指示ins的取得状况或者操作员指示ins的内容，推定障碍物obs的种类。根据需要，障碍物种类推定部40也使用与障碍物obs有关的信息。障碍物种类推定部40也可以考虑辅助请求req的发行定时。只要能够取得处理所需的信息，障碍物种类推定部40也可以包含于自动驾驶车辆100、远程操作员终端200以及地图管理装置300中的任一方。
[0127]
在步骤s50中，地图更新部50根据由障碍物种类推定部40推定出的障碍物obs的种类，更新地图信息map。例如，地图信息map为静止物地图信息map_bg的情况如下。
[0128]
在推定为障碍物obs是静止物的情况下，检测出的障碍物obs的信息未登记于静止物地图信息map_bg。也即是说，静止物地图信息map_bg偏离于实际情况。由此，更新静止物地图信息map_bg以使检测出的障碍物obs的信息反映于静止物地图信息map_bg。例如，将静止物地图信息map_bg更新为障碍物obs的检测位置处的评价值(参照图3)增加。
[0129]
另一方面，在推定为障碍物obs是移动物的情况下，无需更新静止物地图信息map_bg。或者，更新静止物地图信息map_bg以使“障碍物obs不是静止物”反映于静止物地图信息map_bg。例如，将静止物地图信息map_bg更新为障碍物obs的检测位置处的评价值(参照图3)减少。
[0130]
例如，地图更新部50包含于地图管理装置300。在该情况下，地图管理装置300从障碍物种类推定部40取得障碍物obs的种类的信息，更新地图信息map。地图管理装置300也可以搭载于自动驾驶车辆100。作为另一例，地图更新部50也可以包含于自动驾驶车辆100或者远程操作员终端200。在该情况下，地图更新部50从障碍物种类推定部40取得障碍物obs的种类的信息，决定地图信息map的更新内容，将地图信息map的更新内容通知给地图管理装置300。地图管理装置300按照被通知的更新内容，更新地图信息map。
[0131]
3-4.效果
[0132]
如上所述，根据本实施方式，为了更新由自动驾驶车辆100利用的地图信息map，参照与由自动驾驶车辆100检测出的障碍物obs有关的远程辅助的内容。来自远程操作员o的操作员指示ins很可能根据障碍物obs的种类而不同。因此，能够基于来自远程操作员o的操作员指示ins，推定由自动驾驶车辆100检测出的障碍物obs的种类。而且，根据推定出的障碍物obs的种类，更新地图信息map。
[0133]
远程操作员o自身不需要判断或识别地图信息map与实际情况的偏离。远程操作员o只要照常进行对自动驾驶车辆100的远程辅助即可。地图管理系统3基于操作员指示ins，自动识别地图信息map与实际情况的偏离，并根据需要自动更新地图信息map。即，根据本实施方式，能够高效地更新地图信息map而不增加远程操作员o的负担。
[0134]
4.地图信息的另一例
[0135]
由自动驾驶车辆100利用的地图信息map不限于静止物地图信息map_bg。地图信息map也可以包含地形地图信息map_te(参照图4)。在该情况下也能够应用与上述同样的地图更新处理。
[0136]
地图信息map也可以包含如图12所示的停止余裕地图信息map_mg。自动驾驶车辆100在需要在障碍物obs的跟前停止的情况下，一边确保某种程度的余裕距离dm，一边在障碍物obs的跟前停止。这是因为，在远程操作员o发出了回避指示的情况下，用于回避障碍物obs的回避行动(转弯)需要某种程度的空间。停止余裕地图信息map_mg是按每个位置表示这种余裕距离dm的地图信息。
[0137]
在检测出障碍物obs的情况下，自动驾驶车辆100从停止余裕地图信息map_mg取得与障碍物obs的检测位置相关联的余裕距离dm。而且，自动驾驶车辆100以确保余裕距离dm的方式在障碍物obs的跟前停止。
[0138]
图13是用于说明停止余裕地图信息map_mg的更新的一例的概念图。在初始设定中，余裕距离dm为默认值(default)。认为在障碍物obs是静止物的情况下，与移动体的情况相比，余裕距离dm可以较小。尤其在障碍物obs是可通过的第1种静止物的情况下，由于也不需要回避行动，因此认为余裕距离dm可以较小。于是，在推定为检测出的障碍物obs是静止物的情况下，地图管理系统3(地图更新部50)更新停止余裕地图信息map_mg以使障碍物obs(静止物)的检测位置处的余裕距离dm小于默认值。
[0139]
如此，通过在比较安全的位置缩减余裕距离dm，能够进行更高效的自动驾驶控制。
[0140]
5.自动驾驶车辆的例子
[0141]
5-1.结构例
[0142]
图14是表示自动驾驶车辆100的结构例的框图。自动驾驶车辆100具备通信装置110、传感器组120、行驶装置130以及控制装置150。
[0143]
通信装置110与自动驾驶车辆100的外部进行通信。例如，通信装置110与远程操作员终端200和地图管理装置300进行通信。
[0144]
传感器组120包括识别传感器、车辆状态传感器、位置传感器等。识别传感器识别(检测)自动驾驶车辆100的周边的状况。作为识别传感器，可例示摄像头、lidar(激光雷达)、雷达等。车辆状态传感器检测自动驾驶车辆100的状态。车辆状态传感器包括速度传感器、加速度传感器、偏航率(yaw rate)传感器、舵角传感器等。位置传感器检测自动驾驶车辆100的位置和方位。例如，位置传感器包括gnss(global navigation satellite system，
全球导航卫星系统)。
[0145]
行驶装置130包括转向装置、驱动装置以及制动装置。转向装置使车轮转向。例如，转向装置包括动力转向(eps:electric power steering)装置。驱动装置是产生驱动力的动力源。作为驱动装置，可例示发动机、电动机、轮毂电机等。制动装置产生制动力。
[0146]
控制装置150是控制自动驾驶车辆100的计算机。控制装置150包括一个或多个处理器160(以下，简称为处理器160)和一个或多个存储装置170(以下，简称为存储装置170)。处理器160执行各种处理。例如，处理器160包括cpu(central processing unit，中央处理单元)。存储装置170存储由处理器160进行的处理所需的各种信息。作为存储装置170，可例示易失性存储器、非易失性存储器、hdd(hard disk drive，硬盘驱动器)、ssd(solid state drive，固态驱动器)等。控制装置150也可以包括一个或多个ecu(electronic control unit，电子控制单元)。
[0147]
车辆控制程序prog1是由处理器160执行的计算机程序。通过处理器160执行车辆控制程序prog1，实现控制装置150的功能。车辆控制程序prog1存储于存储装置170。或者，车辆控制程序prog1也可以记录于计算机可读的记录介质。
[0148]
5-2.驾驶环境信息
[0149]
控制装置150取得表示自动驾驶车辆100的驾驶环境的驾驶环境信息env。驾驶环境信息env存储于存储装置170。
[0150]
驾驶环境信息env包含地图信息map。控制装置150经由通信装置110与地图管理装置300进行通信，取得所需的地图信息map。
[0151]
另外，驾驶环境信息env包含表示由识别传感器得到的识别结果的周边状况信息。例如，周边状况信息包含由摄像头拍摄的图像img。周边状况信息也可以包含与自动驾驶车辆100周边的物体有关的物体信息。作为自动驾驶车辆100周边的物体，可例示行人、其他车辆(前车、停泊车辆等)、白线、信号、标识、路侧构造物等。物体信息表示物体相对于自动驾驶车辆100的相对位置和相对速度。
[0152]
再者，驾驶环境信息env包含表示由车辆状态传感器检测的车辆状态的车辆状态信息。
[0153]
再者，驾驶环境信息env包含表示自动驾驶车辆100的位置和方位的车辆位置信息。车辆位置信息由位置传感器获得。也可以通过使用周边状况信息(物体信息)的自身位置推定处理(localization)，取得高精度的车辆位置信息。
[0154]
5-3.车辆控制
[0155]
控制装置150执行控制自动驾驶车辆100的行驶的车辆行驶控制。车辆行驶控制包括转向控制、驱动控制以及制动控制。控制装置150通过控制行驶装置130(转向装置、驱动装置以及制动装置)来执行车辆行驶控制。
[0156]
另外，控制装置150基于驾驶环境信息env进行自动驾驶控制。更详细而言，控制装置150基于驾驶环境信息env生成自动驾驶车辆100的行驶计划。再者，控制装置150基于驾驶环境信息env生成自动驾驶车辆100按照行驶计划行驶所需的目标轨迹(trajectory)。目标轨迹包括目标位置和目标速度。而且，控制装置150进行车辆行驶控制以使自动驾驶车辆100追随目标轨迹。
[0157]
再者，控制装置150基于驾驶环境信息env判定自动驾驶控制是否困难。在面对难
以进行自动驾驶控制的情景的情况下，控制装置150经由通信装置110将辅助请求req以及车辆信息vcl发送给远程操作员终端200。车辆信息vcl是远程操作员o进行的远程操作所需的信息，包含上述的驾驶环境信息env的至少一部分。例如，车辆信息vcl包含周边状况信息(特别是图像img、障碍物obs的信息)。车辆信息vcl也可以还包含车辆状态信息、车辆位置信息、行驶计划等。之后，控制装置150经由通信装置110从远程操作员终端200接收操作员指示ins。控制装置150按照接收到的操作员指示ins进行车辆行驶控制。
[0158]
图15是表示自动驾驶车辆100的处理的一例的流程图。
[0159]
在步骤s100中，控制装置150基于驾驶环境信息env生成行驶计划以及目标轨迹。
[0160]
在步骤s110中，控制装置150基于周边状况信息以及地图信息map，检测自动驾驶车辆100周围的障碍物obs。检测出的障碍物obs的位置和速度基于周边状况信息来算出。
[0161]
在步骤s120中，控制装置150基于障碍物obs的位置和速度的历史记录，预测障碍物obs的将来动作。将来动作包括将来的位置等。
[0162]
在步骤s130中，控制装置150判定自动驾驶车辆100与障碍物obs的碰撞的可能性。例如，控制装置150通过将自动驾驶车辆100的目标轨迹与障碍物obs的将来动作进行比对，判定碰撞的可能性。在碰撞可能性低于阈值的情况下(步骤s130：否)，处理进入步骤s140。另一方面，在碰撞可能性高于阈值的情况下(步骤s130：是)，处理进入步骤s150。
[0163]
在步骤s140中，控制装置150维持当前的行驶计划和目标轨迹。
[0164]
在步骤s150中，控制装置150判定障碍物obs的速度是否低于速度阈值。在障碍物obs的速度为速度阈值以上的情况下(步骤s150：否)，处理进入步骤s160。另一方面，在障碍物obs的速度低于速度阈值的情况下(步骤s150：是)，处理进入步骤s170。
[0165]
在步骤s160中，控制装置150修正为进行减速以使得不发生碰撞的行驶计划。而且，控制装置150按照修正后的行驶计划进行车辆行驶控制。
[0166]
在步骤s170中，控制装置150判断为需要在障碍物obs的跟前停止。控制装置150修正为要在障碍物obs的跟前停止的行驶计划，并使自动驾驶车辆100停止。与此联动地，控制装置150经由通信装置110向远程操作员终端200发送与障碍物obs有关的辅助请求req。另外，控制装置150经由通信装置110向远程操作员终端200发送车辆信息vcl。
[0167]
在步骤s180中，控制装置150判定是否从远程操作员终端200接收到操作员指示ins。在接收到操作员指示ins的情况下(步骤s180：是)，处理进入步骤s190。
[0168]
在步骤s190中，控制装置150按照接收到的操作员指示ins进行车辆行驶控制。
[0169]
5-4.地图更新处理
[0170]
控制装置150也可以承担上述的地图管理系统3进行的地图更新处理的至少一部分。控制装置150至少具备辅助请求取得部10、障碍物信息取得部20以及操作员指示取得部30的功能。控制装置150也可以具备障碍物种类推定部40的功能。控制装置150也可以具备地图更新部50的功能。
[0171]
6.远程操作员终端的例子
[0172]
图16是表示远程操作员终端200的结构例的框图。远程操作员终端200包括通信装置210、输出装置220、输入装置230以及控制装置250。
[0173]
通信装置210与自动驾驶车辆100以及地图管理装置300进行通信。
[0174]
输出装置220输出各种信息。例如，输出装置220包括显示装置。显示装置通过显示
各种信息，将各种信息提示给远程操作员o。作为另一例，输出装置220也可以包括扬声器。
[0175]
输入装置230受理来自远程操作员o的输入。例如，输入装置230包括触摸面板、键盘、鼠标、按钮等。远程操作员o能够使用输入装置230输入操作员指示ins。
[0176]
控制装置250控制远程操作员终端200。控制装置250包括一个或多个处理器260(以下，简称为处理器260)和一个或多个存储装置270(以下，简称为存储装置270)。处理器260执行各种处理。例如，处理器260包括cpu。存储装置270存储由处理器260进行的处理所需的各种信息。作为存储装置270，可例示易失性存储器、非易失性存储器、hdd、ssd等。
[0177]
远程辅助程序prog2是由处理器260执行的计算机程序。通过处理器260执行远程辅助程序prog2，实现控制装置250的功能。远程辅助程序prog2存储于存储装置270。或者，远程辅助程序prog2也可以记录于计算机可读的记录介质。远程辅助程序prog2也可以经由网络来提供。
[0178]
控制装置250经由通信装置210接收从自动驾驶车辆100发送的辅助请求req和车辆信息vcl。控制装置250通过将车辆信息vcl显示于显示装置，将车辆信息vcl提示给远程操作员o。远程操作员o能够基于车辆信息vcl，识别自动驾驶车辆100的状态和周围的状况。远程操作员o使用输入装置230输入操作员指示ins。控制装置250经由通信装置210将所输入的操作员指示ins发送给自动驾驶车辆100。
[0179]
控制装置250也可以承担上述的地图管理系统3进行的地图更新处理的至少一部分。控制装置250至少具备辅助请求取得部10、障碍物信息取得部20以及操作员指示取得部30的功能。控制装置250也可以具备障碍物种类推定部40的功能。控制装置250也可以具备地图更新部50的功能。
[0180]
7.地图管理装置的例子
[0181]
图17是表示地图管理装置300的结构例的框图。地图管理装置300包括通信装置310以及控制装置350。
[0182]
通信装置310与自动驾驶车辆100以及远程操作员终端200进行通信。
[0183]
控制装置350控制地图管理装置300。控制装置350包括一个或多个处理器360(以下，简称为处理器360)和一个或多个存储装置370(以下，简称为存储装置370)。处理器360执行各种处理。例如，处理器360包括cpu。存储装置370存储由处理器360进行的处理所需的各种信息。作为存储装置370，可例示易失性存储器、非易失性存储器、hdd、ssd等。
[0184]
地图管理程序prog3是由处理器360执行的计算机程序。通过处理器360执行地图管理程序prog3，实现控制装置350的功能。地图管理程序prog3存储于存储装置370。或者，地图管理程序prog3也可以记录于计算机可读的记录介质。地图管理程序prog3也可以经由网络来提供。
[0185]
存储装置370存储有地图信息map。地图信息map由自动驾驶车辆100利用。
[0186]
控制装置350进行地图信息map的管理。例如，控制装置350经由通信装置310将地图信息map发布给各自动驾驶车辆100。
[0187]
另外，控制装置350承担上述的地图管理系统3进行的地图更新处理的至少一部分。控制装置350至少具备地图更新部50的功能。控制装置350也可以具备辅助请求取得部10、障碍物信息取得部20、操作员指示取得部30以及障碍物种类推定部40的功能。

技术特征：
1.一种地图管理系统，具备：一个或多个处理器；以及一个或多个存储装置，其存储由自动驾驶车辆利用的地图信息，所述自动驾驶车辆基于所述地图信息，检测障碍物，或者取得在障碍物跟前停止时的余裕距离，所述自动驾驶车辆在关于对于所述障碍物的行动需要远程操作员的判断的情况下，发行请求所述远程操作员给予辅助的辅助请求，所述一个或多个处理器构成为，取得响应于所述辅助请求而从所述远程操作员对所述自动驾驶车辆发出的操作员指示；基于所述操作员指示的取得状况或者所述操作员指示的内容，推定所述障碍物的种类；根据所述障碍物的所述种类，更新所述地图信息。2.根据权利要求1所述的地图管理系统，所述操作员指示包括指示所述自动驾驶车辆将用于判断是否需要在所述障碍物跟前停止的基准放宽的基准放宽指示，所述一个或多个处理器构成为，基于所述基准放宽指示的取得状况或者所述操作员指示是否为所述基准放宽指示，推定所述障碍物的所述种类。3.根据权利要求1所述的地图管理系统，所述地图信息表示静止物的位置或者地形，所述自动驾驶车辆基于所述地图信息与识别传感器的识别结果的对比，检测所述障碍物，所述一个或多个处理器构成为，基于所述操作员指示的所述取得状况或者所述操作员指示的所述内容，推定所述障碍物是否为所述静止物；在推定为所述障碍物是所述静止物的情况下，更新所述地图信息以使所述障碍物反映于所述地图信息。4.根据权利要求3所述的地图管理系统，所述一个或多个处理器构成为，在推定为所述障碍物不是所述静止物的情况下，禁止更新所述地图信息，或者更新所述地图信息以使所述障碍物不是所述静止物这一情况反映于所述地图信息。5.根据权利要求3或4所述的地图管理系统，所述操作员指示包括指示所述自动驾驶车辆将用于判断是否需要在所述障碍物跟前停止的基准放宽的基准放宽指示，所述一个或多个处理器构成为，基于所述基准放宽指示的取得状况或者所述操作员指示是否为所述基准放宽指示，推定所述障碍物是否为所述静止物。6.根据权利要求5所述的地图管理系统，所述一个或多个处理器构成为，在尽管仍继续检测出所述障碍物但却取得了所述基准放宽指示作为所述操作员指示
的情况下，推定为所述障碍物是所述静止物；在结束检测出所述障碍物后取得了所述基准放宽指示作为所述操作员指示的情况下，推定为所述障碍物不是所述静止物。7.根据权利要求5所述的地图管理系统，所述一个或多个处理器构成为，在从发行所述辅助请求到取得所述基准放宽指示为止的经过时间小于阈值的情况下，推定为所述障碍物是所述静止物；在所述经过时间超过所述阈值的情况下，推定为所述障碍物不是所述静止物。8.根据权利要求5所述的地图管理系统，所述操作员指示还包括指示所述自动驾驶车辆待机的待机指示，所述一个或多个处理器构成为，在取得了所述基准放宽指示作为所述操作员指示的情况下，推定为所述障碍物是所述静止物；在取得了所述待机指示作为所述操作员指示的情况下，推定为所述障碍物不是所述静止物。9.根据权利要求3至8中任一项所述的地图管理系统，所述自动驾驶车辆在所述障碍物的检测位置的周围设定表示所述障碍物的存在概率的概率分布，所述操作员指示包括指示所述自动驾驶车辆一边回避所述障碍物一边行进的回避指示，所述一个或多个处理器构成为，在取得了所述回避指示作为所述操作员指示的情况下，取得假定所述自动驾驶车辆直行时的所述障碍物的所述存在概率的信息；在所述存在概率超过概率阈值的情况下，推定为所述障碍物是所述静止物；在所述存在概率为所述概率阈值以下的情况下，推定为所述障碍物不是所述静止物。10.根据权利要求1所述的地图管理系统，所述地图信息表示所述自动驾驶车辆在所述障碍物跟前停止时的所述余裕距离，所述自动驾驶车辆从所述地图信息取得所述余裕距离，并以确保所述余裕距离的方式在所述障碍物跟前停止，所述一个或多个处理器构成为，基于所述操作员指示的所述内容，推定所述障碍物是否为静止物，在推定为所述障碍物是所述静止物的情况下，更新所述地图信息以使所述障碍物的位置处的所述余裕距离减少。11.根据权利要求10所述的地图管理系统，所述操作员指示包括指示所述自动驾驶车辆将用于判断是否需要在所述障碍物跟前停止的基准放宽的基准放宽指示，所述一个或多个处理器构成为，在取得了所述基准放宽指示作为所述操作员指示的情况下，推定为所述障碍物是所述静止物。12.一种地图管理方法，是管理由自动驾驶车辆利用的地图信息的地图管理方法，
所述自动驾驶车辆基于所述地图信息，检测障碍物，或者取得在障碍物跟前停止时的余裕距离，所述自动驾驶车辆在关于对于所述障碍物的行动需要远程操作员的判断的情况下，发行请求所述远程操作员给予辅助的辅助请求，所述地图管理方法包括：取得响应于所述辅助请求而从所述远程操作员对所述自动驾驶车辆发出的操作员指示；基于所述操作员指示的取得状况或者所述操作员指示的内容，推定所述障碍物的种类；根据所述障碍物的所述种类，更新所述地图信息。

技术总结
本公开涉及地图管理系统以及地图管理方法。地图管理系统管理由自动驾驶车辆利用的地图信息。自动驾驶车辆基于地图信息，检测障碍物，或者取得在障碍物跟前停止时的余裕距离。自动驾驶车辆在关于对于障碍物的行动需要远程操作员的判断的情况下，发行请求远程操作员给予辅助的辅助请求。地图管理系统取得响应于辅助请求而从远程操作员对自动驾驶车辆发出的操作员指示。地图管理系统基于操作员指示的取得状况或者操作员指示的内容，推定障碍物的种类。而且，地图管理系统根据推定出的障碍物的种类，更新地图信息。由此能高效地更新由自动驾驶车辆利用的地图信息。动驾驶车辆利用的地图信息。动驾驶车辆利用的地图信息。


技术研发人员：林勇介 河内太一 堀田大地
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2022.12.27
技术公布日：2023/7/31