料箱搬运系统、方法和控制设备与流程

1.本公开涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种料箱搬运系统、方法和控制设备。


背景技术：

2.随着社会商业贸易的不断发展，仓储物流技术不断发展。为了提高货物的出入库效率，现有的仓储系统多采用输送线对货箱进行传输。然而，输送线依托于相对固定的机械结构，柔性较差，调整和搬运成本较高。


技术实现要素：

3.本公开提供一种料箱搬运系统、方法和控制设备，能够提高料箱搬运系统的柔性，降低调整和搬迁难度和成本；能够实现多个操作站之间的料箱灵活流通，系统作业效率更高。
4.第一方面，本公开提供了一种料箱搬运系统，包括仓储机器人、配送机器人、上下料设备和控制设备，控制设备分别与仓储机器人、配送机器人和上下料设备通信连接。
5.控制设备，用于根据接收到的出库订单信息，控制仓储机器人获取出库订单信息对应的料箱，并将料箱搬运至上下料设备。
6.上下料设备，用于卸载仓储机器人搬运的料箱，并按照预设顺序依次输出料箱。
7.配送机器人，用于将上下料设备输出的料箱搬运至目标拣选工位。
8.可选地，配送机器人，还用于获取上下料设备输出的料箱的料箱信息，并将料箱信息发送给控制设备。
9.控制设备，还用于根据料箱信息确定目标拣选工位，并控制配送机器人将料箱搬运至目标拣选工位。
10.可选地，配送机器人，具体用于在获取到料箱后，移动至目标拣选工位对应的队列，以等待将料箱搬运至目标拣选工位。
11.可选地，控制设备，还用于获取目标拣选工位对应的队列长度，并在队列长度小于预设阈值时，控制配送机器人移动至目标拣选工位所对应的队列。
12.可选地，配送机器人，还用于检测自身是否存在载货空位，并将检测结果发送给控制设备；控制设备，还用于在队列长度大于或者等于预设阈值，且检测结果表示存在载货空位时，控制配送机器人重新移动至上下料设备，以再次获取料箱并放置在载货空位。
13.可选地，目标拣选工位对应至少一个队列；控制设备，具体用于控制搬运同一出库订单信息对应的料箱的各配送机器人，依次移动至拣选工位所对应的同一队列。
14.可选地，控制设备，还用于根据接收到入库订单信息，控制配送机器人获取入库订单信息对应的料箱，并将入库订单信息对应的料箱搬运至上下料设备。
15.上下料设备，还用于卸载配送机器人搬运的料箱，并按照预设顺序依次输出配送机器人搬运的料箱。
16.仓储机器人，还用于将上下料设备输出的料箱搬运至目标库位。
17.第二方面，本公开还提供了一种料箱搬运方法，应用控制设备，包括：根据接收到的出库订单信息，控制仓储机器人获取第一料箱，并控制仓储机器人将第一料箱搬运至上下料设备；控制上下料设备卸载仓储机器人搬运的第一料箱，并控制上下料设备按照预设顺序依次输出第一料箱；控制配送机器人将上下料设备所输出的料箱搬运至目标拣选工位。
18.可选地，控制配送机器人将上下料设备所输出的料箱搬运至目标拣选工位，包括：接收配送机器人发送的上下料设备所输出的料箱的料箱信息；根据料箱的料箱信息确定目标拣选工位；控制配送机器人将料箱搬运至目标拣选工位。
19.可选地，控制配送机器人将上下料设备所输出的料箱搬运至目标拣选工位，包括：控制配送机器人移动至目标拣选工位对应的队列，以等待将料箱搬运至目标拣选工位。
20.可选地，控制配送机器人移动至目标拣选工位对应的队列，包括：接收配送机器人发送的检测结果，检测结果用于表征配送机器人是否存在载货空位；获取目标拣选工位对应的队列长度；若队列长度小于预设阈值，且检测结果表示存在载货空位时，控制配送机器人移动至目标拣选工位所对应的队列。
21.可选地，该方法还包括：若队列长度大于或者等于预设阈值，且检测结果表示存在载货空位时，控制配送机器人重新移动至上下料设备，以再次获取料箱并放置在载货空位。
22.可选地，目标拣选工位对应至少一个队列；控制配送机器人移动至目标拣选工位对应的队列，包括：根据配送机器人搬运的料箱对应的出库订单信息，从多个队列中确定目标队列，目标队列中的各配送机器人搬运的料箱属于同一订单；控制配送机器人移动至目标队列。
23.可选地，该方法还包括：根据接收到的入库订单信息，控制配送机器人获取第二料箱，并控制配送机器人将第二料箱搬运至上下料设备；控制上下料设备卸载配送机器人搬运的第二料箱，并控制上下料设备按照预设顺序依次输出第二料箱；控制仓储机器人将上下料设备所输出的料箱搬运至目标库位。
24.第三方面，本公开提供了一种控制设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面及其可选方式所提供的方法。
25.第四方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面或第一方面的可选方式的方法。
26.第五方面，本公开提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如第一方面或第一方面的可选方式的方法。
27.本公开提供的料箱搬运系统、方法和控制设备，通过包括仓储机器人、配送机器人、上下料设备和控制设备，控制设备分别与仓储机器人、配送机器人和上下料设备通信连接；控制设备，用于根据接收到的出库订单信息，控制仓储机器人获取出库订单信息对应的料箱，并将料箱搬运至上下料设备；上下料设备，用于卸载仓储机器人搬运的料箱，并按照预设顺序依次输出料箱；配送机器人，用于将上下料设备输出的料箱搬运至目标拣选工位，能够提高料箱搬运系统的柔性，降低调整和搬迁难度和成本；能够实现多个操作站之间的
料箱灵活流通，系统作业效率更高。
附图说明
28.图1为本公开提供的一种料箱搬运系统的结构示意图；
29.图2为本公开提供的一种料箱搬运方法的流程示意图；
30.图3为本公开提供的另一种料箱搬运方法的流程示意图；
31.图4为本公开提供的一种料箱搬运装置的结构示意图；
32.图5为本公开提供的一种控制设备的结构示意图。
33.通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
34.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
35.为了提高料箱搬运系统的工作效率，一种料箱搬运系统是在系统中设置输送线，通过输送线传输料箱，以提高料箱的传输效率，然而，这种方式通常需要在上下料设备和操作站之间设置输送线，依托机械结构的输送线，柔性较差，搬运和调整难度大、成本高，当需要实现多个操作站之间的跨站运输时，即出库的料箱在一个操作站拣选完毕后，不需要返回库区直接前往其他操作站时，需要建设覆盖多个操作站的输送线，建设难度大、成本高，且需要较大的空间，仓储系统柔性差。还有一种是将仓库货架最下层设置为缓存位，控制小型搬运机器人穿梭于货架最下层来搬运料箱，以提高料箱的输送效率，但是，这种方式降低了仓库的存储密度，且在大面积仓库中效率较低。
36.为了解决现有技术中存在的技术问题，发明人提出了一种料箱搬运系统架构，该料箱搬运系统中包括仓储机器人、配送机器人、上下料设备和控制设备，其中上下料设备靠近仓库设置，仓储机器人作业于仓库和上下料设备之间，配送机器人作业于上下料设备和拣选工位之间。控制设备根据接收到的出库订单信息，控制仓储机器人从仓库中获取出库订单信息对应的料箱，并将料箱搬运至上下料设备，然后，上下料设备会卸载仓储机器人搬运的料箱，并按照一定顺序依次输出所卸载的料箱，然后，配送机器人将上下料设备输出的料箱搬运至目标拣选工位。该系统无需建设输送线，其系统柔性高，通过控制机器人按照不同的路线移动，即可实现多个操作站之间的料箱流通，控制过程更加灵活，料箱搬运系统作业效率更高。
37.图1为本公开提供的一种料箱搬运系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括仓储机器人11、配送机器人12、上下料设备13和控制设备14。
38.控制设备14分别与仓储机器人11、配送机器人12和上下料设备13通信连接。
39.其中，控制设备14，用于根据接收到的出库订单信息，控制仓储机器人11获取出库订单信息对应的料箱，并将料箱搬运至上下料设备13。
40.示例性的，控制设备14，可以通过其交互界面接收用户输入的出库订单信息；也可以通过其交互接口接收其他设备发送的出库订单信息；还可以通过其图像采集单元，获取出库订单信息。
41.一个出库订单可以对应多个料箱，也可以对应一个料箱。当一个出库订单对应多个料箱时，可以控制一个仓储机器人11获取该多个料箱，也可以控制多个仓储机器人11获取该多个料箱。
42.仓储机器人11，可以是多料箱机器人，也有可以是单料箱机器人。
43.上下料设备13，可以是自动装卸机，可以用于卸载单料箱机器人，还可以用于卸载多料箱机器人。当上下料设备13为用于卸载多料箱机器人的设备时，其内部还可以包括升降机，用于将料箱抬高或者降低。
44.配送机器人12，可以是能够搬运少量料箱、移动灵活的小型机器人。
45.上下料设备13，用于卸载仓储机器人11搬运的料箱，并按照预设顺序依次输出料箱。
46.示例性地，上下料设备13可以逐一输出所卸载得到仓储机器人11搬运的料箱。
47.配送机器人12，用于将上下料设备13输出的料箱搬运至目标拣选工位。
48.目标拣选工位为用于从料箱中拣选货物的工位。
49.可选地，配送机器人12，还用于获取上下料设备输出的料箱的料箱信息，并将料箱信息发送给控制设备。
50.控制设备14，还用于根据料箱信息确定目标拣选工位，并控制配送机器人将料箱搬运至目标拣选工位。
51.示例性地，配送机器人12，获取到上下料设备13输出的料箱后，可以通过扫描料箱上的二维码、条形码、铭牌等标识，获取料箱编号等料箱信息，并将获取到的料箱信息发送给控制设备14。控制设备14根据接收到的料箱信息确定目标拣选工位，具体可以是根据接收到的料箱信息，确定该料箱对应的出库订单信息，并根据出库订单信息与拣选工位的对应关系，确定目标拣选工位。
52.通过该系统，控制设备在配送机器人获取到料箱后，再根据其所获取的料箱为其分配合适的目标拣选工位，能够更加合理的分配目标拣选工位，从而提高订单处理效率。
53.可选地，配送机器人12，具体用于在获取到料箱后，移动至目标拣选工位对应的队列，以等待将料箱搬运至目标拣选工位。
54.示例性地，目标拣选工位可以对应一个或者多个队列。
55.示例性地，配送机器人12从上下料设备13获取到料箱后，可以先以较高的速度移动，从而提高配送效率；当其移动到目标拣选工位附近时，可以降低移动速度，以较低的移动速度移动，以准确移动至目标拣选工位对应的队列。换言之，可以将配送机器人12的活动区域划分为高速区域和低速区域，高速区域和低速区域的区域划分情况，可以根据实际情况确定。高速区域和低速区域的数量也可以根据实际情况确定。
56.通过该系统，能够使配送机器人有序作业，避免出现系统冲突，提高系统的稳定性。
57.可选地，控制设备14，还用于根据接收到的出库订单信息，确定目标拣选工位对应的队列数量。
58.示例性的，当出库订单信息对应的料箱较多时，控制设备14可以将目标拣选工位对应的队列设置为多个；当出库订单信息对应的料箱较少时，控制设备14可以将目标拣选工位对应的队列设置为一个。
59.通过该系统，能够灵活调整拣选工位对应的队列数量，提高系统的灵活性，扩大其适用范围。
60.可选地，控制设备14，还用于获取目标拣选工位对应的队列长度，并在队列长度小于预设阈值时，控制配送机器人移动至目标拣选工位所对应的队列。
61.示例性地，队列长度可以是等待向目标拣选工位配送料箱的机器人的数量。
62.其中，预设阈值可以根据实际情况设置。
63.通过该系统，能够使配送机器人及时完成配送任务，提高订单处理效率。
64.可选地，配送机器人12，还用于检测自身是否存在载货空位，并将检测结果发送给控制设备14。
65.控制设备14，还用于在队列长度大于或者等于预设阈值，且检测结果表示存在载货空位时，控制配送机器人12重新移动至上下料设备13，以再次获取料箱并放置在载货空位。
66.示例性的，当配送机器人12只有一个载货位时，其可以通过比较其当前所装载的料箱的体积和其载货容积，确定是否存在载货空位；也可以通过比较其当前所装载的料箱的重量和其能够承载的最大重量，确定是否存在载货空位。当配送机器人12存在多个载货位时，配送机器人可以确定其是否存在未装载料箱的载货位。
67.通过该系统，当目标拣选工位对应的队列较长，且配送机器人还存在载货能力时，控制配送机器人再去装卸一件料箱，以提高配送机器人的利用率，提高配送效率。
68.可选地，目标拣选工位对应至少一个队列。
69.控制设备14，具体用于控制搬运同一出库订单信息对应的料箱的各配送机器人12，依次移动至拣选工位所对应的同一队列。
70.通过该系统，能够使同一出库订单对应的料箱，送达目标拣选工位的时间相近，简化控制设备的处理过程，提高系统作业效率。
71.可选地，控制设备14，还用于根据接收到的入库订单信息，控制配送机器人12获取入库订单信息对应的料箱，并将入库订单信息对应的料箱搬运至上下料设备13。
72.上下料设备13，还用于卸载配送机器人12搬运的料箱，并按照预设顺序依次输出配送机器人12搬运的料箱，或者，直接将所卸载的料箱装载于仓储机器人11上。
73.仓储机器人11，还用于将上下料设备13输出的料箱搬运至目标库位。
74.示例性的，上下料设备13可以同时输出多个料箱，相应的，仓储机器人可以是多料箱机器人，从而能够同时获取上下料设备13输出的多个料箱；上下料设备13也可以依次输出多个料箱，相应的，仓储机器人11单料箱机器人，从而能够将上下料设备13输出的料箱逐个搬运至对应的目标库位。
75.上下料设备诶13用于输出配送机器人12搬运的料箱的输出端，与其用于输出仓储机器人搬运的料箱的输出端不同。
76.通过该系统，能够实现料箱的快速入库。
77.本公开提供的料箱搬运系统，包括仓储机器人、配送机器人、上下料设备和控制设
备，其中，控制设备分别与仓储机器人、配送机器人和上下料设备通信连接；控制设备，用于根据接收到的出库订单信息，控制仓储机器人获取出库订单信息对应的料箱，并将料箱搬运至上下料设备；上下料设备，用于卸载仓储机器人搬运的料箱，并按照预设顺序依次输出料箱；配送机器人，用于将上下料设备输出的料箱搬运至目标拣选工位，能够提高料箱搬运系统的柔性，降低调整和搬迁难度和成本；能够实现多个操作站之间的料箱灵活流通，系统作业效率更高。
78.图2为本公开提供的一种料箱搬运方法的流程示意图，该方法应用控制设备，如图2所示，该方法包括：
79.s201、根据接收到的出库订单信息，控制仓储机器人获取第一料箱，并控制仓储机器人将第一料箱搬运至上下料设备。
80.控制设备，可以通过其交互界面接收用户输入的出库订单信息；也可以通过其交互接口接收其他设备发送的出库订单信息；还可以通过其图像采集单元，获取出库订单信息。
81.一个出库订单可以对应多个第一料箱，也可以对应一个第一料箱。当一个出库订单对应多个料箱时，控制设备可以控制一个仓储机器人获取该多个第一料箱，也可以控制多个仓储机器人获取该多个第一料箱。
82.s202、控制上下料设备卸载仓储机器人搬运的第一料箱，并控制上下料设备按照预设顺序依次输出第一料箱。
83.控制设备可以按照其内部预设的规则，控制上下料设备输出第料箱，例如，控制上下料设备逐一输出第一料箱，或者，控制上下料设备批量输出第一料箱。
84.控制设备还可以向上下料设备发送输出指令，使上下料设备按照其内部预设的顺序输出第一料箱。
85.进一步的，当上下料设备为用于卸载多料箱机器人的设备时，预设顺序可以是按照从上至下，或者，从下至上的装载顺序输出第一料箱。
86.s203、控制配送机器人将上下料设备所输出的料箱搬运至目标拣选工位。
87.示例性的，在配送机器人的整个配送过程中，控制设备可以控制配送机器人以不同的移动速度在不同的区域内移动。
88.目标拣选工位为用于从料箱中拣选货物的工位。
89.当存在多个配送机器人向目标拣选工位配送料箱，且均移动至目标拣选工位对应的预设区域内时，控制设备可以控制多个配送机器人按照一定顺序排成队列，以有序完成配送。
90.本公开提供的料箱搬运方法，通过根据接收到的出库订单信息，控制仓储机器人获取第一料箱，并控制仓储机器人将第一料箱搬运至上下料设备；控制上下料设备卸载仓储机器人搬运的第一料箱，并控制上下料设备按照预设顺序依次输出第一料箱；控制配送机器人将上下料设备所输出的料箱搬运至目标拣选工位，能够提高料箱搬运系统的柔性，降低调整和搬迁难度和成本；能够实现多个操作站之间的料箱灵活流通，系统作业效率更高；能够提高料箱搬运系统智能化，提高系统的可控制。
91.图3为本公开提供的另一种料箱搬运方法的流程示意图，该方法应用控制设备，如图3所示，该方法包括：
92.s301、根据接收到的出库订单信息，控制仓储机器人获取第一料箱，并控制仓储机器人将第一料箱搬运至上下料设备。
93.s302、控制上下料设备卸载仓储机器人搬运的第一料箱，并控制上下料设备按照预设顺序依次输出第一料箱。
94.s301、s302与s201、s202具有相同的技术特征，具体描述可参考s201、s202，在此不做赘述。
95.s303、接收配送机器人发送的上下料设备输出的料箱的料箱信息。
96.示例性地，配送机器人，获取到上下料设备输出的料箱后，可以通过扫描料箱上的二维码、条形码、铭牌等标识，获取料箱编号等料箱信息，并将获取到的料箱信息发送给控制设备。
97.s304、根据料箱信息确定目标拣选工位。
98.示例性地，控制设备根据接收到的料箱信息确定目标拣选工位，确定该料箱对应的出库订单信息，并根据出库订单信息与拣选工位的对应关系，确定目标拣选工位。
99.s305、控制配送机器人将上下料设备所输出的料箱搬运至目标拣选工位。
100.在一种可能的实现方式中，控制配送机器人将上下料设备所输出的料箱搬运至目标拣选工位，包括：控制配送机器人移动至目标拣选工位对应的队列，以等待将料箱搬运至目标拣选工位。
101.示例性地，目标拣选工位可以对应一个或者多个队列。
102.示例性地，控制设备可以控制配送机器人从上下料设备获取到料箱后，先以较高的速度移动，从而提高配送效率；当其移动到目标拣选工位附近时，可以降低其移动速度，使其以较低的移动速度移动，以准确移动至目标拣选工位对应的队列。换言之，可以将配送机器人的活动区域划分为高速区域和低速区域，高速区域和低速区域的区域划分情况，可以根据实际情况确定。高速区域和低速区域的数量也可以根据实际情况确定。
103.通过该方法，能够使配送机器人有序作业，避免出现系统冲突，提高系统的稳定性。
104.进一步，可选地，控制配送机器人移动至目标拣选工位对应的队列，包括：接收配送机器人发送的检测结果，检测结果用于表征配送机器人是否存在载货空位；获取目标拣选工位对应的队列长度；若队列长度小于预设阈值，且检测结果表示存在载货空位时，控制配送机器人移动至目标拣选工位所对应的队列。
105.示例性地，队列长度可以是等待向目标拣选工位配送料箱的机器人的数量。
106.其中，预设阈值可以根据实际情况设置。
107.通过该方法，能够使配送机器人及时完成配送任务，提高订单处理效率。
108.可选地，该方法还包括：若队列长度大于或者等于预设阈值，且检测结果表示存在载货空位时，控制配送机器人重新移动至上下料设备，以再次获取料箱并放置在载货空位。
109.通过该方法，当目标拣选工位对应的队列较长，且配送机器人还存在载货能力时，控制配送机器人再去装卸一件料箱，以提高配送机器人的利用率，提高配送效率。
110.可选地，目标拣选工位对应至少一个队列。
111.控制配送机器人移动至目标拣选工位对应的队列，包括：根据配送机器人搬运的料箱对应的出库订单信息，从多个队列中确定目标队列；控制配送机器人移动至目标队列。
112.其中，目标队列中的各配送机器人搬运的料箱属于同一订单。
113.通过该方法，能够使同一出库订单对应的料箱，送达目标拣选工位的时间相近，简化控制设备的处理过程，提高系统作业效率。
114.可选地，该方法还包括根据接收到的出库订单信息，确定目标拣选工位对应的队列数量。
115.示例性的，当出库订单信息对应的料箱较多时，控制设备可以将目标拣选工位对应的队列设置为多个；当出库订单信息对应的料箱较少时，控制设备可以将目标拣选工位对应的队列设置为一个。
116.通过该方法，能够灵活调整拣选工位对应的队列数量，提高系统的灵活性，扩大其适用范围。
117.可选地，该方法还包括：根据接收到的入库订单信息，控制配送机器人获取第二料箱，并控制配送机器人将第二料箱搬运至上下料设备；控制上下料设备卸载配送机器人搬运的第二料箱，并控制上下料设备按照预设顺序依次输出第二料箱；控制仓储机器人将上下料设备所输出的料箱搬运至目标库位。
118.通过该系统，能够实现料箱的快速入库。
119.本公开提供的料箱搬运方法，在上述实施例的基础上，进一步，通过接收配送机器人发送的料箱信息；根据料箱信息确定目标拣选工位，使控制设备在配送机器人获取到料箱后，再根据其所获取的料箱为其分配合适的目标拣选工位，能够更加合理的分配目标拣选工位，从而提高订单处理效率。
120.图4为本公开提供的一种料箱搬运装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：
121.接收模块41，用于根据接收到的出库订单信息，控制仓储机器人获取第一料箱，并控制仓储机器人将第一料箱搬运至上下料设备。
122.处理模块42，用于控制上下料设备卸载仓储机器人搬运的第一料箱，并控制上下料设备按照预设顺序依次输出第一料箱。
123.处理模块42，还用于控制配送机器人将上下料设备所输出的料箱搬运至目标拣选工位。
124.可选地，处理模块42，具体用于接收配送机器人发送的上下料设备输出的料箱的料箱信息；根据料箱信息确定目标拣选工位；控制配送机器人将上下料设备所输出的料箱搬运至目标拣选工位。
125.可选地，处理模块42，具体用于控制配送机器人移动至目标拣选工位对应的队列，以等待将料箱搬运至目标拣选工位。
126.可选地，处理模块42，具体用于接收配送机器人发送的检测结果，检测结果用于表征配送机器人是否存在载货空位；获取目标拣选工位对应的队列长度；若队列长度小于预设阈值，且检测结果表示存在载货空位时，控制配送机器人移动至目标拣选工位所对应的队列。
127.可选地，处理模块42，还用于若队列长度大于或者等于预设阈值，且检测结果表示存在载货空位时，控制配送机器人重新移动至上下料设备，以再次获取料箱并放置在载货空位。
128.可选地，目标拣选工位对应至少一个队列。处理模块42，具体用于根据配送机器人
搬运的料箱对应的出库订单信息，从多个队列中确定目标队列，目标队列中的各配送机器人搬运的料箱属于同一订单；控制配送机器人移动至目标队列。
129.可选地，处理模块42，还用于根据接收到的入库订单信息，控制配送机器人获取第二料箱，并控制配送机器人将第二料箱搬运至上下料设备；控制上下料设备卸载配送机器人搬运的第二料箱，并控制上下料设备按照预设顺序依次输出第二料箱；控制仓储机器人将上下料设备所输出的料箱搬运至目标库位。
130.该料箱搬运装置执行时能实现上述料箱搬运方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。
131.图5为本公开提供的一种控制设备的结构示意图，如图5所示，本实施例的控制设备包括：处理器51、存储器52；处理器51与存储器52通信连接。存储器52用于存储计算机程序。处理器51用于调用存储器52中存储的计算机程序，以实现上述实施例中的方法。
132.可选地，该控制设备还包括：收发器53，用于与其他设备实现通信。
133.该控制设备可以执行上述相应实施例提供的料箱搬运方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。
134.本公开还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述任一方法实施例中的方法。
135.该计算机可读存储介质所存储的计算机执行指令被处理器执行时能实现上述料箱搬运方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。
136.本公开还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述任一方法实施例中的方法。
137.该计算机可读存储介质所存储的计算机执行指令被处理器执行时能实现上述料箱搬运方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。
138.最后应说明的是，以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换，而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种料箱搬运系统，其特征在于，包括仓储机器人、配送机器人、上下料设备和控制设备，所述控制设备分别与所述仓储机器人、所述配送机器人和所述上下料设备通信连接；所述控制设备，用于根据接收到的出库订单信息，控制所述仓储机器人获取所述出库订单信息对应的料箱，并将所述料箱搬运至所述上下料设备；所述上下料设备，用于卸载所述仓储机器人搬运的料箱，并按照预设顺序依次输出所述料箱；所述配送机器人，用于将所述上下料设备输出的料箱搬运至目标拣选工位。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述配送机器人，还用于获取所述上下料设备输出的料箱的料箱信息，并将所述料箱信息发送给所述控制设备；所述控制设备，还用于根据所述料箱信息确定目标拣选工位，并控制所述配送机器人将所述料箱搬运至所述目标拣选工位。3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述配送机器人，具体用于在获取到所述料箱后，移动至所述目标拣选工位对应的队列，以等待将所述料箱搬运至所述目标拣选工位。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制设备，还用于获取所述目标拣选工位对应的队列长度，并在所述队列长度小于预设阈值时，控制所述配送机器人移动至所述目标拣选工位所对应的队列。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述配送机器人，还用于检测自身是否存在载货空位，并将检测结果发送给所述控制设备；所述控制设备，还用于在所述队列长度大于或者等于所述预设阈值，且所述检测结果表示存在载货空位时，控制所述配送机器人重新移动至所述上下料设备，以再次获取料箱并放置在所述载货空位。6.根据权利要求4或5所述的系统，其特征在于，所述目标拣选工位对应至少一个队列；所述控制设备，具体用于控制搬运同一出库订单信息对应的料箱的各配送机器人，依次移动至拣选工位所对应的同一队列。7.根据权利要求4或5所述的系统，其特征在于，所述控制设备，还用于根据接收到入库订单信息，控制所述配送机器人获取所述入库订单信息对应的料箱，并将所述入库订单信息对应的料箱搬运至所述上下料设备；所述上下料设备，还用于卸载所述配送机器人搬运的料箱，并按照预设顺序依次输出所述配送机器人搬运的料箱；所述仓储机器人，还用于将所述上下料设备输出的料箱搬运至目标库位。8.一种料箱搬运方法，其特征在于，应用控制设备，包括：根据接收到的出库订单信息，控制仓储机器人获取第一料箱，并控制所述仓储机器人将所述第一料箱搬运至上下料设备；控制所述上下料设备卸载所述仓储机器人搬运的第一料箱，并控制所述上下料设备按照预设顺序依次输出所述第一料箱；控制配送机器人将所述上下料设备所输出的料箱搬运至目标拣选工位。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制配送机器人将所述上下料设备所输出的料箱搬运至目标拣选工位，包括：
接收所述配送机器人发送的所述上下料设备所输出的料箱的料箱信息；根据所述料箱信息确定所述目标拣选工位；控制所述配送机器人将所述料箱搬运至所述目标拣选工位。10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述控制配送机器人将所述上下料设备所输出的料箱搬运至目标拣选工位，包括：控制所述配送机器人移动至所述目标拣选工位对应的队列，以等待将所述料箱搬运至所述目标拣选工位。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制所述配送机器人移动至所述目标拣选工位对应的队列，包括：接收所述配送机器人发送的检测结果，所述检测结果用于表征所述配送机器人是否存在载货空位；获取所述目标拣选工位对应的队列长度；若所述队列长度小于预设阈值，且所述检测结果表示存在载货空位时，控制所述配送机器人移动至所述目标拣选工位所对应的队列。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述队列长度大于或者等于预设阈值，且所述检测结果表示存在载货空位时，控制所述配送机器人重新移动至所述上下料设备，以再次获取料箱并放置在所述载货空位。13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述目标拣选工位对应至少一个队列；控制所述配送机器人移动至所述目标拣选工位对应的队列，包括：根据所述配送机器人搬运的料箱对应的出库订单信息，从多个队列中确定目标队列，所述目标队列中的各配送机器人搬运的料箱属于同一订单；控制所述配送机器人移动至所述目标队列。14.根据权利要求11-13中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据接收到的入库订单信息，控制所述配送机器人获取第二料箱，并控制所述配送机器人将所述第二料箱搬运至所述上下料设备；控制所述上下料设备卸载所述配送机器人搬运的第二料箱，并控制所述上下料设备按照预设顺序依次输出所述第二料箱；控制所述仓储机器人将所述上下料设备所输出的料箱搬运至目标库位。15.一种控制设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求8-14中任一项所述的方法。16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求8-14中任一项所述的方法。17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求8-14中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供一种料箱搬运系统、方法和控制设备，包括仓储机器人、配送机器人、上下料设备和控制设备，控制设备分别与仓储机器人、配送机器人和上下料设备通信连接；控制设备，用于根据接收到的出库订单信息，控制仓储机器人获取出库订单信息对应的料箱，并将料箱搬运至上下料设备；上下料设备，用于卸载仓储机器人搬运的料箱，并按照预设顺序依次输出料箱；配送机器人，用于将上下料设备输出的料箱搬运至目标拣选工位。通过该系统，能够提高料箱搬运系统的柔性，降低调整和搬迁难度和成本；能够实现多个操作站之间的料箱灵活流通，系统作业效率更高。率更高。率更高。


技术研发人员：林翰
受保护的技术使用者：深圳市海柔创新科技有限公司
技术研发日：2022.01.19
技术公布日：2023/7/31