一种智能车辆碰撞预解锁的方法、系统和装置与流程

1.本发明涉及车辆车门自动解锁领域，具体为一种智能车辆碰撞预解锁的方法、系统和装置。


背景技术：

2.随着汽车保有量的上升，交通事故也日益频发，车辆碰撞中的乘员保护及碰撞后救援可达性逐渐成为社会关注的话题，碰撞解锁功能在碰撞发生时能将碰撞信号发给车身控制器或者车门控制器，为整车车门进行解锁，帮助车内乘员在碰撞发生后能够及时离开车辆或者得到外界援助。
3.当前碰撞解锁方案多基于安全气囊控制器(acu)的硬线或网络信号的通断进行碰撞判断，但此时碰撞已经发生，在执行解锁动作期间有一定概率会导致低压供电系统断开或控制器损坏等情况，进而导致碰撞解锁失败。
4.一些现有方案通过改进锁体结构、增加额外供电或起爆装置等方式提高碰撞解锁可靠性，但存在无法适配现有零部件、装备及维修成本提升、乘员二次伤害等影响。


技术实现要素：

5.随着超声波雷达、毫米波雷达、视觉感知系统以及智能驾驶(辅助)系统等在乘用车上的广泛应用，使得车辆在碰撞事故发生前采取主动安全措施成为可能。
6.本发明利用现有车辆感知系统、车身控制系统、车门控制系统及门锁机构，在无需硬件重新开发的情况下，可以解决上述现有技术中存在的问题，本发明提供一种智能车辆碰撞预解锁的方法，包括以下步骤：
7.s1、路况感知单元获取路况信息，包括其余车辆的定位信息和障碍物位置信息，发送至车辆处理单元。定位信息可以是包括目标车辆的位置、时间信息，以此可以计算出目标车辆的方向、速度、加速度等信息，当然也不排除直接获取目标车辆的方向、速度、加速度信息的手段。目标车辆的位置信息，可以通过本车的雷达等器件获取相对本车的位置来计算出目标车辆的位置信息，也可以是通过与目标车辆通信或者通过路侧设备等方式获得目标车辆的位置信息。
8.s2、处理单元处理路况感知单元获取的路况信息，结合本车的定位信息，计算碰撞时间和/或碰撞距离。同样的，本车的定位信息可以是包括本车的位置、时间信息，以此可以计算出本车的方向、速度、加速度等信息，当然也不排除直接获取本车的方向、速度、加速度信息的手段。
9.s3、在碰撞时间和/或碰撞距离达到预设的时间阈值和/或距离阈值时，执行单元对车门执行解锁操作。可以在车辆即将发生碰撞事故前的短时间内，对车门执行解锁，防止发生碰撞后低压供电系统断开或控制器损坏等情况导致车门解锁失败。
10.进一步的，还包括s4、检测单元，对碰撞是否发生进行检测，当检测到车辆在预设时间内未发生碰撞时，执行单元对车门执行锁定操作。如检测安全气囊控制器发出的车辆
真实碰撞信号，未收到真实碰撞信号则判断为未发生碰撞。在检测到未发生碰撞后，或者发生剐蹭但不影响继续行驶的，车辆在预设时间后重新对车门进行锁定，保证后续行驶的安全。
11.进一步的，s4中检测单元还对车辆点火检测，当检测到车辆重新点火时，执行单元对车门执行锁定操作。重新点火则判断为驾驶员需要继续驾驶车辆，对车门进行锁定，保证后续行驶的安全。
12.进一步的，路况感知单元或处理单元还获取或计算其余车辆和障碍物的速度和/或加速度信息，处理单元结合本车的速度和/或加速度信息，计算相对速度和/或相对加速度信息，在碰撞时间和/或碰撞距离达到预设的时间阈值和/或距离阈值，且相对速度和/或相对加速度达到相对速度阈值和/或相对加速度阈值时，执行单元对车门执行解锁操作。相对速度和/或相对加速度较小时，判断为车辆不会发生严重碰撞，只会发生剐蹭等情形，勿需对车门进行预解锁。
13.进一步的，s3中，执行单元执行多次解锁操作，防止单次传递解锁信号解锁失败。
14.进一步的，还包括灵敏度调节，灵敏度较高时，时间阈值较大，相对速度阈值和相对加速度阈值较小，解锁次数较多。可以根据驾驶员的实际需要，对灵敏度进行调节，相关的阈值和解锁次数可以是整车厂家预设的值，也可以是用户根据实际需要自定义的值。可调的灵敏度，可以满足不同的需求，增加用户使用体验。
15.进一步的，灵敏度最低时，路况感知单元不获取路况信息，或处理单元不处理路况信息，或执行单元不对车门执行锁定操作。将灵敏度设置为最低，则预解锁系统不工作，可以根据实际需要进行设置。
16.还提供一种智能车辆碰撞预解锁的系统，使用上述的方法，包括路况感知单元、处理单元和执行单元；路况感知单元用于感知其余车辆的定位信息和障碍物位置信息，执行单元用于对车门执行解锁操作，处理单元用于处理路况感知单元获取的路况信息。
17.进一步的，还包括检测单元，用于对碰撞是否发生进行检测。
18.还提供一种计算装置，包括处理器以及存储器，存储器上存储有用于执行如上述方法的代码。
19.本发明车辆可在碰撞发生前较短时间解锁，避免碰撞后车辆无法解锁的情况，提升救援可达性。
20.本发明基于现有车载系统改进，减少额外硬件开发工作及成本，对适配软硬件无特殊需求，方案易于实现。
21.本发明的用户可自行通过车机系统进行碰撞预解锁功能的开闭以及灵敏度调节等操作，且不影响车辆原有碰撞后解锁的功能发挥作用。
附图说明
22.图1为本发明流程示意图。
具体实施方式
23.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于
描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
24.实施例1：
25.本实施例为一种智能车辆碰撞预解锁的方法，包括以下步骤：
26.s1、路况感知单元获取路况信息，包括其余车辆的定位信息和障碍物位置信息，发送至车辆处理单元。定位信息可以是包括目标车辆的位置、时间信息，以此可以计算出目标车辆的方向、速度、加速度等信息，当然也不排除直接获取目标车辆的方向、速度、加速度信息的手段。目标车辆的位置信息，可以通过本车的雷达等器件获取相对本车的位置来计算出目标车辆的位置信息，也可以是通过与目标车辆通信或者通过路侧设备等方式获得目标车辆的位置信息。
27.s2、处理单元处理路况感知单元获取的路况信息，结合本车的定位信息，计算碰撞时间和/或碰撞距离，具体选用的判断标准可根据实际需要进行设置。同样的，本车的定位信息可以是包括本车的位置、时间信息，以此可以计算出本车的方向、速度、加速度等信息，当然也不排除直接获取本车的方向、速度、加速度信息的手段。
28.碰撞时间(timetocollision，ttc)，具体定义为“如果本车和障碍物以现在的运动状态继续运行直至碰撞所需要的预计时间”，一种较为简易的计算方式是：
[0029][0030]
其中，s为车辆与障碍物当前质心距离，d为碰撞临界状态下车辆与障碍物的质心距离，v
rel
为车辆与障碍物相对速度在质心连线上的投影，a
rel
为车辆与障碍物相对加速度在质心连线上的投影，特殊地，若障碍物为壁障类障碍物，则s取车辆在当前速度方向上质心与壁障的距离，d取车辆质心距车身最远端距离。
[0031]
当然还有其他计算方式，本实施例不再列举。
[0032]
对于有碰撞预警系统的车辆，可直接调用其路况感知单元和处理单元；对于没有碰撞预警系统，可调用其超声波雷达、毫米波雷达、视觉感知系统等感知器件作为路况感知单元，调用其处理系统作为处理单元，减少额外硬件开发工作及成本。
[0033]
s3、在碰撞时间和/或碰撞距离达到预设的时间阈值和/或距离阈值时，执行单元对车门执行解锁操作。可以在车辆即将发生碰撞事故前的短时间内，对车门执行解锁，防止发生碰撞后低压供电系统断开或控制器损坏等情况导致车门解锁失败。
[0034]
为了避免在车门预解锁后，车辆在碰撞时车门意外开启，本发明可与防止碰撞时车门开启的车门锁配合使用，例如与申请号为201510260364.8的发明专利《一种汽车车门锁的防侧碰开启装置》配合使用，保证乘员的安全。
[0035]
本实施例的车辆可在碰撞发生前较短时间解锁，避免碰撞后车辆无法解锁的情况，提升救援可达性。
[0036]
本实施例基于现有车载系统改进，减少额外硬件开发工作及成本，对适配软硬件无特殊需求，方案易于实现。
[0037]
实施例2：
[0038]
参见图1，本实施例为一种智能车辆碰撞预解锁的方法，包括以下步骤：
[0039]
s1、路况感知单元获取路况信息，包括其余车辆的定位信息和障碍物位置信息，发送至车辆处理单元。定位信息可以是包括目标车辆的位置、时间信息，以此可以计算出目标车辆的方向、速度、加速度等信息，当然也不排除直接获取目标车辆的方向、速度、加速度信息的手段。目标车辆的位置信息，可以通过本车的雷达等器件获取相对本车的位置来计算出目标车辆的位置信息，也可以是通过与目标车辆通信或者通过路侧设备等方式获得目标车辆的位置信息。
[0040]
s2、处理单元处理路况感知单元获取的路况信息，结合本车的定位信息，计算碰撞时间和/或碰撞距离。同样的，本车的定位信息可以是包括本车的位置、时间信息，以此可以计算出本车的方向、速度、加速度等信息，当然也不排除直接获取本车的方向、速度、加速度信息的手段。
[0041]
对于有碰撞预警系统的车辆，可直接调用其路况感知单元和处理单元；对于没有碰撞预警系统，可调用其超声波雷达、毫米波雷达、视觉感知系统等感知器件作为路况感知单元，调用其处理系统作为处理单元，减少额外硬件开发工作及成本。
[0042]
s3、在碰撞时间和/或碰撞距离达到预设的时间阈值和/或距离阈值时，执行单元对车门执行解锁操作。可以在车辆即将发生碰撞事故前的短时间内，对车门执行解锁，防止发生碰撞后低压供电系统断开或控制器损坏等情况导致车门解锁失败。
[0043]
s4、检测单元对碰撞是否发生进行检测，当检测到车辆在预设时间内未发生碰撞时，执行单元对车门执行锁定操作。如检测安全气囊控制器发出的车辆真实碰撞信号，未收到真实碰撞信号则判断为未发生碰撞。在检测到未发生碰撞后，或者发生剐蹭但不影响继续行驶的，车辆在预设时间后重新对车门进行锁定，保证后续行驶的安全。
[0044]
本实施例的车辆可在碰撞发生前较短时间解锁，避免碰撞后车辆无法解锁的情况，提升救援可达性。
[0045]
本实施例基于现有车载系统改进，减少额外硬件开发工作及成本，对适配软硬件无特殊需求，方案易于实现。
[0046]
实施例3：
[0047]
本实施例为一种智能车辆碰撞预解锁的方法，包括以下步骤：
[0048]
s1、路况感知单元获取路况信息，包括其余车辆的定位信息和障碍物位置信息，发送至车辆处理单元。定位信息可以是包括目标车辆的位置、时间信息，以此可以计算出目标车辆的方向、速度、加速度等信息，当然也不排除直接获取目标车辆的方向、速度、加速度信息的手段。目标车辆的位置信息，可以通过本车的雷达等器件获取相对本车的位置来计算出目标车辆的位置信息，也可以是通过与目标车辆通信或者通过路侧设备等方式获得目标车辆的位置信息。
[0049]
s2、处理单元处理路况感知单元获取的路况信息，结合本车的定位信息，计算碰撞时间和/或碰撞距离。同样的，本车的定位信息可以是包括本车的位置、时间信息，以此可以计算出本车的方向、速度、加速度等信息，当然也不排除直接获取本车的方向、速度、加速度信息的手段。
[0050]
对于有碰撞预警系统的车辆，可直接调用其路况感知单元和处理单元；对于没有碰撞预警系统，可调用其超声波雷达、毫米波雷达、视觉感知系统等感知器件作为路况感知单元，调用其处理系统作为处理单元，减少额外硬件开发工作及成本。
[0051]
s3、在碰撞时间和/或碰撞距离达到预设的时间阈值和/或距离阈值时，执行单元对车门执行解锁操作。可以在车辆即将发生碰撞事故前的短时间内，对车门执行解锁，防止发生碰撞后低压供电系统断开或控制器损坏等情况导致车门解锁失败。
[0052]
s4、检测单元对碰撞是否发生进行检测，当检测到车辆在预设时间内未发生碰撞时，执行单元对车门执行锁定操作。如检测安全气囊控制器发出的车辆真实碰撞信号，未收到真实碰撞信号则判断为未发生碰撞。在检测到未发生碰撞后，或者发生剐蹭但不影响继续行驶的，车辆在预设时间后重新对车门进行锁定，保证后续行驶的安全。
[0053]
检测单元还对车辆点火检测，当检测到车辆重新点火时，执行单元对车门执行锁定操作。重新点火则判断为驾驶员需要继续驾驶车辆，对车门进行锁定，保证后续行驶的安全。
[0054]
本实施例的车辆可在碰撞发生前较短时间解锁，避免碰撞后车辆无法解锁的情况，提升救援可达性。
[0055]
本实施例基于现有车载系统改进，减少额外硬件开发工作及成本，对适配软硬件无特殊需求，方案易于实现。
[0056]
实施例4：
[0057]
本实施例在上述实施例的基础上，还引入了相对速度和/或相对加速度的判断。
[0058]
本实施例为一种智能车辆碰撞预解锁的方法，包括以下步骤：
[0059]
s1、路况感知单元获取路况信息，包括其余车辆的定位信息和障碍物位置信息，发送至车辆处理单元。定位信息可以是包括目标车辆的位置、时间信息，以此可以计算出目标车辆的方向、速度、加速度等信息，当然也不排除直接获取目标车辆的方向、速度、加速度信息的手段。目标车辆的位置信息，可以通过本车的雷达等器件获取相对本车的位置来计算出目标车辆的位置信息，也可以是通过与目标车辆通信或者通过路侧设备等方式获得目标车辆的位置信息。
[0060]
s2、处理单元处理路况感知单元获取的路况信息，结合本车的定位信息，计算碰撞时间和/或碰撞距离，具体选用的判断标准可根据实际需要进行设置。同样的，本车的定位信息可以是包括本车的位置、时间信息，以此可以计算出本车的方向、速度、加速度等信息，当然也不排除直接获取本车的方向、速度、加速度信息的手段。
[0061]
对于有碰撞预警系统的车辆，可直接调用其路况感知单元和处理单元；对于没有碰撞预警系统，可调用其超声波雷达、毫米波雷达、视觉感知系统等感知器件作为路况感知单元，调用其处理系统作为处理单元，减少额外硬件开发工作及成本。
[0062]
对于路况感知单元可以获取其余车辆和障碍物的速度和/或加速度信息的，由路况感知单元直接获取速度和/或加速度信息；也可以是通过处理单元计算速度和/或加速度信息。然后处理单元结合本车的速度和/或加速度信息，计算相对速度和/或相对加速度信息。
[0063]
s3、在碰撞时间和/或碰撞距离达到预设的时间阈值和/或距离阈值时，且相对速度和/或相对加速度达到相对速度阈值和/或相对加速度阈值时，执行单元对车门执行解锁操作。可以在车辆即将发生碰撞事故前的短时间内，对车门执行解锁，防止发生碰撞后低压供电系统断开或控制器损坏等情况导致车门解锁失败。相对速度和/或相对加速度较小时，判断为车辆不会发生严重碰撞，只会发生剐蹭等情形，勿需对车门进行预解锁。具体选用的
相对速度和/或相对加速度形式可根据实际需要进行设置。
[0064]
本实施例的车辆可在碰撞发生前较短时间解锁，避免碰撞后车辆无法解锁的情况，提升救援可达性。
[0065]
本实施例基于现有车载系统改进，减少额外硬件开发工作及成本，对适配软硬件无特殊需求，方案易于实现。
[0066]
实施例5：
[0067]
本实施例为一种智能车辆碰撞预解锁的方法，包括以下步骤：
[0068]
s1、路况感知单元获取路况信息，包括其余车辆的定位信息和障碍物位置信息，发送至车辆处理单元。定位信息可以是包括目标车辆的位置、时间信息，以此可以计算出目标车辆的方向、速度、加速度等信息，当然也不排除直接获取目标车辆的方向、速度、加速度信息的手段。目标车辆的位置信息，可以通过本车的雷达等器件获取相对本车的位置来计算出目标车辆的位置信息，也可以是通过与目标车辆通信或者通过路侧设备等方式获得目标车辆的位置信息。
[0069]
s2、处理单元处理路况感知单元获取的路况信息，结合本车的定位信息，计算碰撞时间和/或碰撞距离，具体选用的判断标准可根据实际需要进行设置。同样的，本车的定位信息可以是包括本车的位置、时间信息，以此可以计算出本车的方向、速度、加速度等信息，当然也不排除直接获取本车的方向、速度、加速度信息的手段。
[0070]
对于有碰撞预警系统的车辆，可直接调用其路况感知单元和处理单元；对于没有碰撞预警系统，可调用其超声波雷达、毫米波雷达、视觉感知系统等感知器件作为路况感知单元，调用其处理系统作为处理单元，减少额外硬件开发工作及成本。
[0071]
对于路况感知单元可以获取其余车辆和障碍物的速度和/或加速度信息的，由路况感知单元直接获取速度和/或加速度信息；也可以是通过处理单元计算速度和/或加速度信息。然后处理单元结合本车的速度和/或加速度信息，计算相对速度和/或相对加速度信息。
[0072]
s3、在碰撞时间和/或碰撞距离达到预设的时间阈值和/或距离阈值时，且相对速度和/或相对加速度达到相对速度阈值和/或相对加速度阈值时，执行单元对车门执行多次解锁操作，防止单次传递解锁信号解锁失败。可以在车辆即将发生碰撞事故前的短时间内，对车门执行解锁，防止发生碰撞后低压供电系统断开或控制器损坏等情况导致车门解锁失败。相对速度和/或相对加速度较小时，判断为车辆不会发生严重碰撞，只会发生剐蹭等情形，勿需对车门进行预解锁。具体选用的相对速度和/或相对加速度形式可根据实际需要进行设置。
[0073]
本实施例的车辆可在碰撞发生前较短时间解锁，避免碰撞后车辆无法解锁的情况，提升救援可达性。
[0074]
本实施例基于现有车载系统改进，减少额外硬件开发工作及成本，对适配软硬件无特殊需求，方案易于实现。
[0075]
实施例6：
[0076]
本实施例为一种智能车辆碰撞预解锁的方法，包括以下步骤：
[0077]
s1、路况感知单元获取路况信息，包括其余车辆的定位信息和障碍物位置信息，发送至车辆处理单元。定位信息可以是包括目标车辆的位置、时间信息，以此可以计算出目标
车辆的方向、速度、加速度等信息，当然也不排除直接获取目标车辆的方向、速度、加速度信息的手段。目标车辆的位置信息，可以通过本车的雷达等器件获取相对本车的位置来计算出目标车辆的位置信息，也可以是通过与目标车辆通信或者通过路侧设备等方式获得目标车辆的位置信息。
[0078]
s2、处理单元处理路况感知单元获取的路况信息，结合本车的定位信息，计算碰撞时间和/或碰撞距离，具体选用的判断标准可根据实际需要进行设置。同样的，本车的定位信息可以是包括本车的位置、时间信息，以此可以计算出本车的方向、速度、加速度等信息，当然也不排除直接获取本车的方向、速度、加速度信息的手段。
[0079]
对于有碰撞预警系统的车辆，可直接调用其路况感知单元和处理单元；对于没有碰撞预警系统，可调用其超声波雷达、毫米波雷达、视觉感知系统等感知器件作为路况感知单元，调用其处理系统作为处理单元，减少额外硬件开发工作及成本。
[0080]
对于路况感知单元可以获取其余车辆和障碍物的速度和/或加速度信息的，由路况感知单元直接获取速度和/或加速度信息；也可以是通过处理单元计算速度和/或加速度信息。然后处理单元结合本车的速度和/或加速度信息，计算相对速度和/或相对加速度信息。
[0081]
s3、在碰撞时间和/或碰撞距离达到预设的时间阈值和/或距离阈值时，且相对速度和/或相对加速度达到相对速度阈值和/或相对加速度阈值时，执行单元对车门执行多次解锁操作，防止单次传递解锁信号解锁失败。可以在车辆即将发生碰撞事故前的短时间内，对车门执行解锁，防止发生碰撞后低压供电系统断开或控制器损坏等情况导致车门解锁失败。相对速度和/或相对加速度较小时，判断为车辆不会发生严重碰撞，只会发生剐蹭等情形，勿需对车门进行预解锁。具体选用的相对速度和/或相对加速度形式可根据实际需要进行设置。
[0082]
还设有灵敏度调节，灵敏度较高时，时间阈值较大，相对速度阈值和相对加速度阈值较小，解锁次数较多。可以根据驾驶员的实际需要，对灵敏度进行调节，相关的阈值和解锁次数可以是整车厂家预设的值，也可以是用户根据实际需要自定义的值。可调的灵敏度，可以满足不同的需求，增加用户使用体验。
[0083]
本实施例的车辆可在碰撞发生前较短时间解锁，避免碰撞后车辆无法解锁的情况，提升救援可达性。
[0084]
本实施例基于现有车载系统改进，减少额外硬件开发工作及成本，对适配软硬件无特殊需求，方案易于实现。
[0085]
本实施例的用户可自行通过车机系统进行碰撞预解锁功能的开闭以及灵敏度调节等操作，且不影响车辆原有碰撞后解锁的功能发挥作用。
[0086]
实施例7：
[0087]
本实施例为一种智能车辆碰撞预解锁的方法，包括以下步骤：
[0088]
s1、路况感知单元获取路况信息，包括其余车辆的定位信息和障碍物位置信息，发送至车辆处理单元。定位信息可以是包括目标车辆的位置、时间信息，以此可以计算出目标车辆的方向、速度、加速度等信息，当然也不排除直接获取目标车辆的方向、速度、加速度信息的手段。目标车辆的位置信息，可以通过本车的雷达等器件获取相对本车的位置来计算出目标车辆的位置信息，也可以是通过与目标车辆通信或者通过路侧设备等方式获得目标
车辆的位置信息。
[0089]
s2、处理单元处理路况感知单元获取的路况信息，结合本车的定位信息，计算碰撞时间和/或碰撞距离，具体选用的判断标准可根据实际需要进行设置。同样的，本车的定位信息可以是包括本车的位置、时间信息，以此可以计算出本车的方向、速度、加速度等信息，当然也不排除直接获取本车的方向、速度、加速度信息的手段。
[0090]
对于有碰撞预警系统的车辆，可直接调用其路况感知单元和处理单元；对于没有碰撞预警系统，可调用其超声波雷达、毫米波雷达、视觉感知系统等感知器件作为路况感知单元，调用其处理系统作为处理单元，减少额外硬件开发工作及成本。
[0091]
对于路况感知单元可以获取其余车辆和障碍物的速度和/或加速度信息的，由路况感知单元直接获取速度和/或加速度信息；也可以是通过处理单元计算速度和/或加速度信息。然后处理单元结合本车的速度和/或加速度信息，计算相对速度和/或相对加速度信息。
[0092]
s3、在碰撞时间和/或碰撞距离达到预设的时间阈值和/或距离阈值时，且相对速度和/或相对加速度达到相对速度阈值和/或相对加速度阈值时，执行单元对车门执行多次解锁操作，防止单次传递解锁信号解锁失败。可以在车辆即将发生碰撞事故前的短时间内，对车门执行解锁，防止发生碰撞后低压供电系统断开或控制器损坏等情况导致车门解锁失败。相对速度和/或相对加速度较小时，判断为车辆不会发生严重碰撞，只会发生剐蹭等情形，勿需对车门进行预解锁。具体选用的相对速度和/或相对加速度形式可根据实际需要进行设置。
[0093]
还设有灵敏度调节，灵敏度较高时，时间阈值较大，相对速度阈值和相对加速度阈值较小，解锁次数较多。可以根据驾驶员的实际需要，对灵敏度进行调节，相关的阈值和解锁次数可以是整车厂家预设的值，也可以是用户根据实际需要自定义的值。灵敏度最低时，路况感知单元不获取路况信息，或处理单元不处理路况信息，或执行单元不对车门执行锁定操作。将灵敏度设置为最低，则预解锁系统不工作，可以根据实际需要进行设置。可调的灵敏度，可以满足不同的需求，增加用户使用体验。
[0094]
本实施例的车辆可在碰撞发生前较短时间解锁，避免碰撞后车辆无法解锁的情况，提升救援可达性。
[0095]
本实施例基于现有车载系统改进，减少额外硬件开发工作及成本，对适配软硬件无特殊需求，方案易于实现。
[0096]
本实施例的用户可自行通过车机系统进行碰撞预解锁功能的开闭以及灵敏度调节等操作，且不影响车辆原有碰撞后解锁的功能发挥作用。
[0097]
实施例8：
[0098]
本实施例为一种智能车辆碰撞预解锁的系统，使用上述的方法，包括路况感知单元、处理单元和执行单元。
[0099]
路况感知单元获取路况信息，包括其余车辆的定位信息和障碍物位置信息，发送至车辆处理单元。定位信息可以是包括目标车辆的位置、时间信息，以此可以计算出目标车辆的方向、速度、加速度等信息，当然也不排除直接获取目标车辆的方向、速度、加速度信息的手段。目标车辆的位置信息，可以通过本车的雷达等器件获取相对本车的位置来计算出目标车辆的位置信息，也可以是通过与目标车辆通信或者通过路侧设备等方式获得目标车
辆的位置信息。
[0100]
处理单元处理路况感知单元获取的路况信息，结合本车的定位信息，计算碰撞时间和/或碰撞距离，具体选用的判断标准可根据实际需要进行设置。同样的，本车的定位信息可以是包括本车的位置、时间信息，以此可以计算出本车的方向、速度、加速度等信息，当然也不排除直接获取本车的方向、速度、加速度信息的手段。
[0101]
对于有碰撞预警系统的车辆，可直接调用其路况感知单元和处理单元；对于没有碰撞预警系统，可调用其超声波雷达、毫米波雷达、视觉感知系统等感知器件作为路况感知单元，调用其处理系统作为处理单元，减少额外硬件开发工作及成本。
[0102]
在碰撞时间和/或碰撞距离达到预设的时间阈值和/或距离阈值时，执行单元对车门执行解锁操作。可以在车辆即将发生碰撞事故前的短时间内，对车门执行解锁，防止发生碰撞后低压供电系统断开或控制器损坏等情况导致车门解锁失败。
[0103]
本实施例的车辆可在碰撞发生前较短时间解锁，避免碰撞后车辆无法解锁的情况，提升救援可达性。
[0104]
本实施例基于现有车载系统改进，减少额外硬件开发工作及成本，对适配软硬件无特殊需求，方案易于实现。
[0105]
实施例9：
[0106]
本实施例为一种智能车辆碰撞预解锁的系统，使用上述的方法，包括路况感知单元、处理单元、执行单元和检测单元。
[0107]
路况感知单元获取路况信息，包括其余车辆的定位信息和障碍物位置信息，发送至车辆处理单元。定位信息可以是包括目标车辆的位置、时间信息，以此可以计算出目标车辆的方向、速度、加速度等信息，当然也不排除直接获取目标车辆的方向、速度、加速度信息的手段。目标车辆的位置信息，可以通过本车的雷达等器件获取相对本车的位置来计算出目标车辆的位置信息，也可以是通过与目标车辆通信或者通过路侧设备等方式获得目标车辆的位置信息。
[0108]
处理单元处理路况感知单元获取的路况信息，结合本车的定位信息，计算碰撞时间和/或碰撞距离。同样的，本车的定位信息可以是包括本车的位置、时间信息，以此可以计算出本车的方向、速度、加速度等信息，当然也不排除直接获取本车的方向、速度、加速度信息的手段。
[0109]
对于有碰撞预警系统的车辆，可直接调用其路况感知单元和处理单元；对于没有碰撞预警系统，可调用其超声波雷达、毫米波雷达、视觉感知系统等感知器件作为路况感知单元，调用其处理系统作为处理单元，减少额外硬件开发工作及成本。
[0110]
在碰撞时间和/或碰撞距离达到预设的时间阈值和/或距离阈值时，执行单元对车门执行解锁操作。可以在车辆即将发生碰撞事故前的短时间内，对车门执行解锁，防止发生碰撞后低压供电系统断开或控制器损坏等情况导致车门解锁失败。
[0111]
检测单元对碰撞是否发生进行检测，当检测到车辆在预设时间内未发生碰撞时，执行单元对车门执行锁定操作。如检测安全气囊控制器发出的车辆真实碰撞信号，未收到真实碰撞信号则判断为未发生碰撞。在检测到未发生碰撞后，或者发生剐蹭但不影响继续行驶的，车辆在预设时间后重新对车门进行锁定，保证后续行驶的安全。
[0112]
本实施例的车辆可在碰撞发生前较短时间解锁，避免碰撞后车辆无法解锁的情
况，提升救援可达性。
[0113]
本实施例基于现有车载系统改进，减少额外硬件开发工作及成本，对适配软硬件无特殊需求，方案易于实现。
[0114]
实施例10：
[0115]
本实施例为一种计算装置，包括处理器以及存储器，存储器上存储有用于执行上述实施例中方法的代码。
[0116]
处理器可以是一个多核的处理器，也可以包含多个处理器。在一些实施例中，处理器可以包含一个通用的主处理器以及一个或多个特殊的协处理器，例如图形处理器(gpu)、数字信号处理器(dsp)等等。在一些实施例中，处理器可以使用定制的电路实现，例如特定用途集成电路(asic，applicationspecificintegratedcircuit)或者现场可编程逻辑门阵列(fpga，fieldprogrammablegatearrays)。
[0117]
存储器可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(rom)，和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(cd)、只读数字多功能光盘(例如dvd-rom，双层dvd-rom)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如sd卡、minsd卡、micro-sd卡等等)、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
[0118]
存储器其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行上述的方法。
[0119]
对于本领域普通技术人员来说，根据本发明的上述实施方式所作出的任何修改、变动，在不脱离本发明宗旨的情况下，均应包含于本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种智能车辆碰撞预解锁的方法，其特征在于包括以下步骤：s1、路况感知单元获取路况信息，包括其余车辆的定位信息和障碍物位置信息，发送至车辆处理单元；s2、处理单元处理路况感知单元获取的路况信息，结合本车的定位信息，计算碰撞时间和/或碰撞距离；s3、在碰撞时间和/或碰撞距离达到预设的时间阈值和/或距离阈值时，执行单元对车门执行解锁操作。2.根据权利要求1所述的智能车辆碰撞预解锁的方法，其特征在于：还包括s4、检测单元，对碰撞是否发生进行检测，当检测到车辆在预设时间内未发生碰撞时，执行单元对车门执行锁定操作。3.根据权利要求2所述的智能车辆碰撞预解锁的方法，其特征在于：s4中检测单元还对车辆点火检测，当检测到车辆重新点火时，执行单元对车门执行锁定操作。4.根据权利要求1-3任一所述的智能车辆碰撞预解锁的方法，其特征在于：路况感知单元或处理单元还获取或计算其余车辆和障碍物的速度和/或加速度信息，处理单元结合本车的速度和/或加速度信息，计算相对速度和/或相对加速度信息，在碰撞时间和/或碰撞距离达到预设的时间阈值和/或距离阈值，且相对速度和/或相对加速度达到相对速度阈值和/或相对加速度阈值时，执行单元对车门执行解锁操作。5.根据权利要求4所述的智能车辆碰撞预解锁的方法，其特征在于：s3中，执行单元执行多次解锁操作。6.根据权利要求5所述的智能车辆碰撞预解锁的方法，其特征在于：还包括灵敏度调节，灵敏度较高时，时间阈值较大，相对速度阈值和相对加速度阈值较小，解锁次数较多。7.根据权利要求6所述的智能车辆碰撞预解锁的方法，其特征在于：灵敏度最低时，路况感知单元不获取路况信息，或处理单元不处理路况信息，或执行单元不对车门执行锁定操作。8.一种智能车辆碰撞预解锁的系统，其特征在于：使用如权利要求1所述的方法，包括路况感知单元、处理单元和执行单元；路况感知单元用于感知其余车辆的定位信息和障碍物位置信息，执行单元用于对车门执行解锁操作，处理单元用于处理路况感知单元获取的路况信息。9.根据权利要求8所述的智能车辆碰撞预解锁的系统，其特征在于：还包括检测单元，用于对碰撞是否发生进行检测。10.一种计算装置，其特征在于：包括处理器以及存储器，存储器上存储有用于执行如权利要求1-7中任一所述方法的代码。

技术总结
本发明提供一种智能车辆碰撞预解锁的方法，包括以下步骤：S1、路况感知单元获取路况信息，包括其余车辆的定位信息和障碍物位置信息，发送至车辆处理单元；S2、处理单元处理路况感知单元获取的路况信息，结合本车的定位信息，计算碰撞时间和/或碰撞距离；S3、在碰撞时间和/或碰撞距离达到预设的时间阈值和/或距离阈值时，执行单元对车门执行解锁操作。本发明车辆可在碰撞发生前较短时间解锁，避免碰撞后车辆无法解锁的情况，提升救援可达性。本发明基于现有车载系统改进，减少额外硬件开发工作及成本，对适配软硬件无特殊需求，方案易于实现。实现。实现。


技术研发人员：梁德宝 关忠旭 包呼日查 陈佐钟 李林男
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2022.11.18
技术公布日：2023/7/31