发送与接收方法以及装置、无人设备及存储介质与流程

1.本技术涉及无人设备技术领域，尤其涉及一种信息发送方法及装置、无人设备以及存储介质。


背景技术：

2.无人机(例如多旋翼飞行器)因其体型小巧，灵活性高，成本低，易维护等特点受到关注，它能在各种受限环境中工作，无论是丛林，地底或者是室内环境等场景。在城市快递的派送、消防安防、电网的安全巡检、国土资源的勘测等领域中有着广泛应用。
3.无人机在运行过程中其计算平台系统需要分别与传感器系统和动力系统进行通信，然而在通信过程中，会出现通讯失效的问题，从而导致无法及时控制无人机做出预期动作，甚至会出现影响飞行安全的问题。然而在出现上述问题后，并不能知晓是何种原因导致出现上述问题，具体地，不能知晓是否为通信故障导致的上述问题。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种信息发送与接收方法以及相应装置、无人设备及存储介质，通过该信息发送与接收方法可以在发送待发送数据之前对其进行安全机制配置，其中该安全机制配置至少包括将该待发送数据以及待发送数据的数据发送计数值携带在can报文(目标数据)中，进而，在接收端接收到该can报文时，可以基于can报文中携带的数据发送计数值确定是否出现以下通讯失效模式中的一者或多者：报文重复、报文丢失、报文乱序。通过上述通讯方式，可以在出现通讯失效时，进一步确定当前为哪种失效模式。
5.第一方面，本技术实施例提供一种信息发送方法，包括：发送端对所述待发送数据进行校验得到第一校验值；发送端将待发送数据、所述第一校验值以及所述待发送数据的数据发送计数值携带在目标数据中；以及发送端将所述目标数据发送给接收端；其中，所述发送端与所述接收端之间的交互包括：无人设备的计算平台系统通过第一总线与传感器系统进行信息交互或者所述计算平台系统通过第二总线与无人设备的动力系统进行信息交互。
6.进一步地，所述计算平台系统包括以下一者或多者：规划计算平台、感知计算平台、导航计算平台以及飞控计算平台；所述传感器系统包括以下一者或多者：毫米波雷达、摄像头、卫星导航子系统以及气压计；所述动力系统包括电池管理子系统和/或电调控制子系统。
7.进一步地，所述校验的方式包括crc校验；其中，进行crc多项式选择过程中，所述crc多项式基于字节长度、汉宁距以及多项式本身长度进行确定，所述汉宁距数值大小与所述待发送数据的安全等级对应。
8.进一步地，所述发送端将目标数据发送给接收端之前，还包括：发送端将所述待发送数据的数据身份信息携带在所述目标数据中。
9.进一步地，所述发送端将目标数据发送给接收端之前，还包括：发送端将所述目标
数据中携带的所述待发送数据、所述第一校验值以及所述数据发送计数值作为明文进行轮匙加密以得到相应密文；其中，若执行所述轮匙加密操作，则所述目标数据中仅包括所述密文。
10.第二方面，本技术实施例还提供一种信息接收处理方法，包括：接收端接收发送端发送的目标数据，所述目标数据中携带接收数据、所述待发送数据的第一校验值以及所述待发送数据的数据发送计数值，其中，所述接收数据对应所述发送端的待发送数据；接收端根据所述数据发送计数值确定是否出现以下通讯失效模式中的一者或多者：报文重复、报文丢失、报文乱序；接收端基于与发送端的相同校验方式对所述接收数据进行校验以得到第二校验值，若确定所述第一校验值与所述第二校验值不一致，则确定当前的通讯失效模式中包括报文损坏；其中，所述发送端与所述接收端之间的交互包括：无人设备的计算平台系统通过第一总线与传感器系统进行信息交互或者所述计算平台系统通过第二总线与无人设备的动力系统进行信息交互。
11.进一步地，所述计算平台系统包括以下一者或多者：规划计算平台、感知计算平台、导航计算平台以及飞控计算平台；所述传感器系统包括以下一者或多者：毫米波雷达、摄像头、卫星导航子系统以及气压计；所述动力系统包括电池管理子系统和/或电调控制子系统。
12.进一步地，所述接收端根据所述数据发送计数值确定是否出现以下通讯失效模式中的一者或多者：报文重复、报文丢失、报文乱序包括：所述接收端根据所述数据发送计数值，若确定相邻两次收到数据的所述数据发送计数值一致，则确定出现所述报文重复；所述接收端根据所述数据发送计数值，若确定接收到数据的所述数据发送计数值的变化规律与设定规律不一致，则确定出现所述报文丢失以及所述报文乱序。
13.进一步地，所述目标数据中还携带所述待发送数据的数据身份信息；接收端接收发送端发送的目标数据之后，还包括：接收端根据所述数据发送计数值和所述数据身份信息确定当前的通讯失效模式中是否出现报文插入或者报文伪装。
14.进一步地，所述接收端根据所述数据发送计数值和所述数据身份信息确定当前的通讯失效模式中是否出现报文插入或者报文伪装包括：对接收到的所述数据身份信息进行校验，根据校验结果若不符合预设条件则确定出现所述报文插入或者所述报文伪装。
15.进一步地，所述发送端与所述接收端之间预先设定通讯周期和故障容忍时间间隔，所述接收端在确定在故障容忍时间间隔后，未收到下一个所述数据发送计数值对应的数据，则确定出现报文超时。
16.进一步地，接收端接收发送端发送的目标数据之后，还包括：若所述目标数据中包括经过轮匙加密后得到的密文，则基于相对应的解密方式得到相应明文，所述明文包括所述接收数据、所述第一校验值以及所述数据发送计数值。
17.第三方面，本技术实施例还提供一种信息处理装置，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行时以实现第一方面提供的信息发送方法以及第二方面提供的信息接收处理方法。在一种实施方式中，第三方面提供的信息处理装置可以为一种芯片或芯片模组。
18.第四方面，本技术再一个实施例还提供一种无人设备，该无人设备可以包括第三方面提供的信息处理装置。在一种实施方式中，该无人设备可以包括无人机，该信息处理装
置可以为无人机的组成元件，如无人机的芯片或芯片模组。
19.第五方面，本技术再一个实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的信息发送方法或者第二方面提供的信息接收处理方法。
20.通过上述技术方案，发送端对所述待发送数据进行校验得到第一校验值，并将待发送数据、第一校验值以及所述待发送数据的数据发送计数值携带在目标数据中，并将该目标数据发送给接收端，接收端在接收到该目标数据后，可以根据所述数据发送计数值确定是否出现以下通讯失效模式中的一者或多者：报文重复、报文丢失、报文乱序。通过上述通讯方式，可以在出现通讯失效时，进一步确定当前为哪种失效模式。
附图说明
21.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为无人机的计算平台系统与传感器系统和动力系统的通信示意图；
23.图2为本技术一个实施例提供的信息发送的流程示意图；
24.图3为本技术再一个实施例提供的汉宁距与字节长度的对应关系示意图；
25.图4为本技术再一个实施例提供的信息发送的流程示意图；
26.图5为本技术一个实施例提供的数据加解密的流程示意图；
27.图6为本技术再一个实施例提供的信息处理装置的结构示意图。
具体实施方式
28.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
29.图1为无人机的计算平台系统与传感器系统和动力系统的通信示意图，如图1所示，无人机的计算平台系统10通过第一总线can1与传感器系统20进行信息交互，计算平台系统10通过第二总线can2与动力系统30进行信息交互。其中，计算平台系统10可以包括但不限于规划计算平台10a、感知计算平台10b、导航计算平台10c以及飞控计算平台10d；传感器系统20可以包括但不限于毫米波雷达20a、摄像头20b、卫星导航子系统20c以及气压计20d；动力系统30可以包括但不限于电池管理子系统30a以及电调控制子系统30b。
30.在上述系统通过总线进行信息交互时，会出现通讯失效的问题，具体失效模式和失效影响如表一所示：
31.表一
[0032][0033]
在系统之间通过总线进行信息交互过程中如出现通讯失效将影响无人机飞行效果甚至影响无人机的飞行安全。举例来说，飞机匀速飞行一段时间后，飞控计算平台10d接到规划计算平台10a指令需要做加速运动，飞控计算平台10d结合导航信息及自身运算，输出一个较大的油门指令，该油门指令借助第二总线can2告知电调控制字系统30b。由于此时发生了报文的非预期重复(即失效模式为报文重复)，因此，电调控制子系统30b依旧收到匀速的油门指令，进而导致飞机出现非预期飞行，若当前指令为控制无人机躲避障碍物而控制无人机加速，若因报文重复而继续匀速飞行可能导致无人机撞击障碍物，严重影响无人机的飞行安全以及飞行环境中的人员与其他物品。然而在出现上述问题后，并不能知晓是何种原因导致出现上述问题，具体地，不能知晓是否为通信故障导致的上述问题。
[0034]
为克服上述技术问题，本技术实施例提供一种信息发送方法，通过该方法发送端在发送目标数据之前，为待发送的目标数据配置安全机制，并将经过配置安全机制的目标数据发送给接收端，在接收端接收到目标数据后，若出现通讯失效而导致的无人机未做出预期动作，则可以经过配置安全机制的目标数据确定信息交互过程中出现通讯失效的具体表现(即确定是上述失效模式的哪种具体模式)。从而可以根据所确定的通讯失效模式对无人机的通讯电路进行针对性修复工作，以保证无人机飞行的安全性。
[0035]
图2为本技术一个实施例提供的信息发送的流程示意图，如图2所示，该信息发送方法可以包括以下步骤：
[0036]
步骤201：发送端将待发送数据以及所述待发送数据的数据发送计数值携带在目标数据中。
[0037]
步骤202：发送端对待发送进行校验得到相应校验值，并将校验值携带目标数据中。
[0038]
步骤203：发送端将目标数据发送给接收端。
[0039]
在步骤201到步骤203的具体实施中，无人机的计算平台系统10通过第一总线can1与传感器系统20进行信息交互或者计算平台系统10通过第二总线can2与动力系统30进行
信息交互过程中，发送端可以端将待发送数据及待发送数据的数据发送计数值携带目标数据中，并对待发送数据进行校验得到相应校验值，并将校验值携带目标数据中，进而将目标数据发送给接收端。由于上述系统之间的通信均通过总线进行交互，以下基于飞控计算平台10d(发送端)通过第二总线与电调控制子系统30b(接收端)进行信息交互的场景为例进行说明。在飞控计算平台10d通过第二总线can2向电调控制子系统30b发送待发送数据之前，可以为待发送数据配置相应安全机制，并将经过安全机制配置的待发送数据发送给电调控制子系统30b。
[0040]
在一种实施方式中，配置安全机制的方式可以包括：飞控计算平台10d将计数器的计数值携带在用于发送待发送数据的can报文中。进而飞控计算平台10d通过第二总线can2将该can报文(携带计数值和待发送数据)发送给电调控制子系统30b。在本实施方式中，飞控计算平台10d将计数器的计数值携带在用于发送待发送数据的can报文中，具体地，该飞控计算平台10d每发送一条报文则控制计数器(counter)的计数值加n，其中，n为用户设定值，例如，n＝1，则每发送一条报文则控制计数器的计数值加1，若n＝2则每发送一条报文则控制计数器的计数值加2。如表二所示，通过将报文发送的计数值携带在can报文中还少可以在出现报文重复、报文丢失以及报文乱序的失效模式时，电调控制子系统30b可以根据接收到的can报文中的携带计数值确定当前的具体失效模式。具体地，电调控制子系统30b可以根据前后两次收到数据域counter数值(计数值)判断是否出现报文重复；电调控制子系统30b可以根据收到数据域counter数值(计数值)的变化规律与预期规律进行比较，从而根据比较结果判断是否出现报文丢失；电调控制子系统30b可以根据收到数据域counter数值(计数值)的变化规律与预期规律进行比较，从而根据比较结果判断是否出现报文乱序。
[0041]
在一些实施例中，飞控计算平台10d还可以在发送待发送数据之前，为待发送数据配置数据身份信息(data id)并将该data id与待发送数据一同携带在can报文中，并通过第二总线can2将该can报文(携带计数值、待发送数据以及相应data id)发送给电调控制子系统30b。电调控制子系统30b可以根据接收到的can报文中的携带计数值和data id确定当前的具体失效模式。具体地，如表二所示，电调控制子系统30b可以根据收到数据域counter数值(计数值)确定是否出现报文插入以及根据data id确定是否出现报文伪装。
[0042]
表二
[0043][0044]
在另一种实施方式中，配置安全机制的方式可以包括：飞控计算平台10d将计数器的计数值携带在用于发送待发送数据的can报文中，并且根据设定的检验算法计算第一crc校验码，并将该crc校验码携带在用于发送待发送数据的can报文中。进而飞控计算平台10d通过第二总线can2将该can报文(携带计数值、第一crc校验码、待发送数据以及data id)发送给电调控制子系统30b。在本实施方式中，电调控制子系统30b可以基于设定检验算法计算can报文中的待发送数据对应的第二crc校验码，并将计算得到的第二crc校验码和can报文中携带的第一crc校验码进行比较，若二者一致，则确定can报文在传输过程中未出现错误，即，未有报文损坏的通讯失效问题，若二者不一致，则确定出现can报文传输错误，即有报文损坏的通讯失效问题，该报文不可信。
[0045]
再一种实施方式中，配置安全机制的方式可以包括：飞控计算平台10d将计数器的计数值携带在用于发送待发送数据的can报文中，根据设定的检验算法计算第一crc校验码，并将该第一crc校验码携带在用于发送待发送数据的can报文中，还可以在该can报文中设置时间戳，该时间戳用于表示该can报文的发送时刻，电调控制子系统30b在接收到can报文时确定报文接收时刻，并将该接收时刻与can报文中携带的发送时刻进行比较，根据比较结果确定是否出现报文超时，具体地，可以结合通讯周期、数据域counter数值(计数值)及故障容忍时间间隔(fault tolerant time interval，ftti)进行综合考虑以确定是否出现报文超时。其中，发送端与接收端之间预先设定了通讯周期和ftti，若在ftti后，接收端仍未接收到下一个数据域counter数值的数据，则表明报文超时。
[0046]
需要说明的是，在上述任一实施方式中，若需要进行crc校验操作时，在进行crc多项式选择过程中，该多项式可以基于字节长度、汉宁距(hamming distance，hd)以及多项式本身长度进行综合确定，其中该汉宁距数值大小与待发送数据的安全等级对应。并且，同一个多项式覆盖的字节长度(data word length)bits不同，对应的汉宁距也不同。图3为本技术再一个实施例提供的汉宁距与字节长度的对应关系示意图，如图3所示，以需要保护的字节长度为100bits为例，可以选择0x97作为多项式。其中，若待发送数据的安全等级为中安全等级以上，则可以按照标准iso26262要求汉宁距(hd)应大于等于3。
[0047]
图4为本技术再一个实施例提供的信息发送的流程示意图，如图4所示，该信息发
送方法可以包括以下步骤：
[0048]
步骤401：发送端将待发送数据以及所述待发送数据的数据发送计数值携带在目标数据中，并对待发送数据进行校验得到相应的校验值，并将所述校验值携带在所述目标数据中。
[0049]
步骤402：发送端对目标数据中携带的待发送数据、校验值以及数据发送计数值进行加密后执行步骤403。
[0050]
步骤403：发送端将目标数据发送给接收端。
[0051]
步骤401与上述步骤201的具体实施方式可以相同或者类似，在此不再赘述。
[0052]
在步骤402的具体实施中，将步骤401得到的数据作为明文，飞控计算平台10d可以通过设定加密处理方式进行加密以形成密文，并通过第二总线can2将该密文发送给电调控制子系统30b。图5为本技术一个实施例提供的数据加解密的流程示意图，如图5所示通过设定加密处理方式进行加密以形成密文具体可以为对明文进行轮匙加密，其中，该轮匙加密可以为连续进行多轮加密操作，每一轮加密操作可以分别为字节代换、行移位以及列混合。
[0053]
关于加密方式需要说明的是，在采用一些通用数据加密手段时，在发送明文p之前进行数据加密生成密文，接收端收到密文后进行解密，继而得到明文p。不同的是，本技术图5所示实施例提供的上述轮匙加密的方式可以避免数据被破解被劫持，提高数据的安全性，进而保证无人机的飞行安全。
[0054]
在步骤403的具体实施中，飞控计算平台10d可以通过第二总线can2将该密文发送给电调控制子系统30b，进而该电调控制子系统30b在接收到该密文后，对密文进行解密，由于在密文形成过程中为通过轮匙加密的方式进行加密处理，相应的，如图5所示，在解密过程中进行相应轮解密操作，通过每一轮解密操作可以分别为逆列混合、逆行移位以及逆字节代换。从而经过相应轮解密后得到原始明文。
[0055]
电调控制子系统30b根据接收到的can报文中的携带数据域counter数值(计数值)、data id以及第一crc校验码确定当前的具体失效模式的方式可以与图2所示实施例中的相应确定方式一致或者类似，在此不再赘述。
[0056]
图6为本技术再一个实施例提供的信息处理装置的结构示意图，如图6所示，该装置可以包括处理器61和存储器62，所述存储器62用于存储至少一条指令，所述指令由所述处理器61加载并执行时以实现本技术任一实施例提供的信息发送方法以及信息接收处理装置。在一种实施方式中，图6所示实施例提供的信息发送处理装置可以为一种芯片或者芯片模组。
[0057]
本技术再一个实施例还提供一种无人设备，该无人设备可以包括图6所示实施例提供的信息发送处理装置。在一种实施方式中，该无人设备可以一种无人机，该信息发送处理装置可以为无人机的组成元件，例如该无人机的芯片。
[0058]
本技术再一个实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本技术任一实施例提供的信息发送方法。
[0059]
可以理解的是，所述应用可以是安装在终端上的应用程序(nativeapp)，或者还可以是终端上的浏览器的一个网页程序(webapp)，本技术实施例对此不进行限定。
[0060]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0061]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0062]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0063]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0064]
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0065]
以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术保护的范围之内。
[0066]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种信息发送方法，其特征在于，所述方法包括：发送端对所述待发送数据进行校验得到第一校验值；发送端将待发送数据、所述第一校验值以及所述待发送数据的数据发送计数值携带在目标数据中；以及发送端将所述目标数据发送给接收端；其中，所述发送端与所述接收端之间的交互包括：无人设备的计算平台系统通过第一总线与传感器系统进行信息交互或者所述计算平台系统通过第二总线与无人设备的动力系统进行信息交互。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算平台系统包括以下一者或多者：规划计算平台、感知计算平台、导航计算平台以及飞控计算平台；所述传感器系统包括以下一者或多者：毫米波雷达、摄像头、卫星导航子系统以及气压计；所述动力系统包括电池管理子系统和/或电调控制子系统。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述校验的方式包括crc校验；其中，进行crc多项式选择过程中，所述crc多项式基于字节长度、汉宁距以及多项式本身长度进行确定，所述汉宁距数值大小与所述待发送数据的安全等级对应。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述发送端将目标数据发送给接收端之前，还包括：发送端将所述待发送数据的数据身份信息携带在所述目标数据中。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述发送端将目标数据发送给接收端之前，还包括：发送端将所述目标数据中携带的所述待发送数据、所述第一校验值以及所述数据发送计数值作为明文进行轮匙加密以得到相应密文；其中，若执行所述轮匙加密操作，则所述目标数据中仅包括所述密文。6.一种信息接收处理方法，其特征在于，所述方法包括：接收端接收发送端发送的目标数据，所述目标数据中携带接收数据、所述待发送数据的第一校验值以及所述待发送数据的数据发送计数值，其中，所述接收数据对应所述发送端的待发送数据；接收端根据所述数据发送计数值确定是否出现以下通讯失效模式中的一者或多者：报文重复、报文丢失、报文乱序；接收端基于与发送端的相同校验方式对所述接收数据进行校验以得到第二校验值，若确定所述第一校验值与所述第二校验值不一致，则确定当前的通讯失效模式中包括报文损坏；其中所述发送端与所述接收端之间的交互包括：无人设备的计算平台系统通过第一总线与传感器系统进行信息交互或者所述计算平台系统通过第二总线与无人设备的动力系统进行信息交互。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述计算平台系统包括以下一者或多者：规划计算平台、感知计算平台、导航计算平台以及飞控计算平台；所述传感器系统包括以下一者或多者：毫米波雷达、摄像头、卫星导航子系统以及气压
计；所述动力系统包括电池管理子系统和/或电调控制子系统。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述接收端根据所述数据发送计数值确定是否出现以下通讯失效模式中的一者或多者：报文重复、报文丢失、报文乱序包括：所述接收端根据所述数据发送计数值，若确定相邻两次收到数据的所述数据发送计数值一致，则确定出现所述报文重复；所述接收端根据所述数据发送计数值，若确定接收到数据的所述数据发送计数值的变化规律与设定规律不一致，则确定出现所述报文丢失以及所述报文乱序。9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标数据中还携带所述待发送数据的数据身份信息；接收端接收发送端发送的目标数据之后，还包括：接收端根据所述数据发送计数值和所述数据身份信息确定当前的通讯失效模式中是否出现报文插入或者报文伪装。10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述接收端根据所述数据发送计数值和所述数据身份信息确定当前的通讯失效模式中是否出现报文插入或者报文伪装包括：对接收到的所述数据身份信息进行校验，根据校验结果若不符合预设条件则确定出现所述报文插入或者所述报文伪装。11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述发送端与所述接收端之间预先设定通讯周期和故障容忍时间间隔，所述接收端在确定在故障容忍时间间隔后，未收到下一个所述数据发送计数值对应的数据，则确定出现报文超时。12.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，接收端接收发送端发送的目标数据之后，还包括：若所述目标数据中包括经过轮匙加密后得到的密文，则基于相对应的解密方式得到相应明文，所述明文包括所述接收数据、所述第一校验值以及所述数据发送计数值。13.一种信息处理装置，其特征在于，所述装置包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行时以实现如权利要求1-5中任意一项所述的信息发送方法以及权利要求6-12中任一项所述的信息接收处理方法。14.一种无人设备，其特征在于，所述无人设备包括权利要求14所述的信息处理装置。15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任意一项所述的信息发送方法或者权利要求6-12任一项所述的信息接收处理方法。

技术总结
本申请实施例提供一种信息发送与接收方法以及相应装置、无人设备及存储介质，该方法包括：发送端对待发送数据进行校验得到第一校验值，将待发送数据、第一校验值以及待发送数据的数据发送计数值携带在目标数据中，并将目标数据发送给接收端。可以在发送待发送数据之前对其进行安全机制配置，其中该安全机制配置至少包括将该待发送数据以及待发送数据的数据发送计数值携带在CAN报文(目标数据)中，进而，在接收端接收到该CAN报文时，可以基于CAN报文中携带的数据发送计数值确定是否出现以下通讯失效模式中的一者或多者：报文重复、报文丢失、报文乱序。通过上述通讯方式，可以在出现通讯失效时，进一步确定当前为哪种失效模式。式。式。


技术研发人员：张培磊 李熊 毛一年 陈书锋
受保护的技术使用者：北京三快在线科技有限公司
技术研发日：2022.01.18
技术公布日：2023/7/31