一种带磁吸附的管道行走机构的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种带磁吸附的管道行走机构。


背景技术：

2.燃煤电厂的锅炉水冷壁管长期工作将产生磨损和高温腐蚀。部分事故是由于锅炉“四管”爆裂引起的。水冷壁爆管事故会打乱正常的发电秩序，减少发电产值。目前国内水冷壁的检测主要是人工进行检测，人工传统检查工作量大、检测时间长，而且得到的是抽检数据，数据并不是很完善。因此，爬壁机器人代替人工已经成为一种发展趋势。现有的爬壁机器人是通过履带在水冷管壁上行走，但由于挂载的线缆会对爬壁机器人产生牵扯力，造成爬壁机器人在爬壁过程中出现左右位移偏差，导致定位不精确且检测范围有遗漏。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种带磁吸附的管道行走机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种带磁吸附的管道行走机构，包括轮子本体和固定机构，其特征在于：所述轮子本体通过轴贯穿，所述轴的两端外侧设有轴套，所述轴与轴套将所述轮子本体与所述固定机构连接。所述轮子本体包括永磁铁、固定架、挡圈、车轮外圈；所述永磁铁在所述轮子本体的中心；所述固定架在所述永磁铁的外侧；所述挡圈在所述固定架的外侧的中间部分；所述车轮外圈在所述轮子本体的两端。
5.优选的，所述永磁铁内部开有轴孔。
6.优选的，所述车轮外圈上设有螺钉孔，所述车轮外圈通过螺钉孔与所述挡圈连接。
7.优选的，所述挡圈和所述车轮外圈采用不导磁不锈钢材质。
8.优选的，所述轮子本体呈凹槽结构。
9.优选的，所述固定机构包括车轮回转支撑件和侧板；所述车轮回转支撑件在所述轮子本体的顶端，用于固定所述带磁吸附的管道行走机构与爬壁机器人底板；所述侧板位于所述轮子本体的两侧，连接所述轮子本体与所述车轮回转支撑件。
10.与现有技术相比，本实用新型提供了一种带磁吸附的管道行走机构，具备以下有益效果。
11.1、通过内嵌永磁铁的结构，使得轮子本体可吸附在管道上。
12.2、通过对轮子本体开设凹槽，使得切合管道尺寸，避免了左右位移偏差。
13.3、永磁铁内嵌在轮子本体内部，避免受到腐蚀及磨损。
附图说明
14.图1为本实用新型的示意图。
15.图2为本实用新型的结构示意图。
16.图中：轴1、轴套2、永磁铁3、固定架4、挡圈5、车轮外圈6、车轮回转支撑件7和侧板
8。
实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.请参阅图1-2，本实用新型提供的一种带磁吸附的管道行走机构实施例：一种带磁吸附的管道行走机构，包括轮子本体和固定机构，其特征在于：轮子本体通过轴1贯穿，轴的两端外侧设有轴套2，轴1与轴套2将轮子本体与固定机构连接。轮子本体包括永磁铁3、固定架4、挡圈5、车轮外圈6；永磁铁3在轮子本体的中心；固定架4在永磁铁3的外侧；挡圈5在固定架4的外侧的中间部分；车轮外圈6在轮子本体的两端。在轮子本体中内嵌永磁铁3，可保证爬壁机器人可以吸附在管道上。
19.在本实施中，永磁铁3内部开有轴孔，轴1可以从中间穿过。
20.在本实施中，车轮外圈6上开设有螺钉孔，车轮外圈6通过螺钉孔与挡圈5连接，同时保证了永磁铁3、固定架4在轮子本体内部，避免受到腐蚀及磨损。
21.在本实施中，挡圈6和车轮外圈6采用不导磁不锈钢材质，使得爬壁机器人可以牢固地吸附在管道上。
22.在本实施中，轮子本体呈凹槽结构，使得轮子本体紧密贴合水管壁，避免出左右位移偏差。
23.在本实施中，固定机构包括车轮回转支撑件7和侧板8；车轮回转支撑件7在轮子本体的顶端，用于固定带磁吸附的管道行走机构与爬壁机器人底板；侧板8位于轮子本体的两侧，连接轮子本体与车轮回转支撑件7。
24.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
25.在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
26.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。


技术特征：
1.一种带磁吸附的管道行走机构，包括轮子本体和固定机构，其特征在于：所述轮子本体通过轴贯穿，所述轴的两端外侧设有轴套，所述轴与所述轴套将所述轮子本体与所述固定机构连接，所述轮子本体包括永磁铁、固定架、挡圈、车轮外圈；所述永磁铁在所述轮子本体的中心；所述固定架在所述永磁铁的外侧；所述挡圈在所述固定架的外侧的中间部分；所述车轮外圈在所述轮子本体的两端。2.根据权利要求1所述的一种带磁吸附的管道行走机构，其特征在于：所述永磁铁内部开有轴孔。3.根据权利要求1所述的一种带磁吸附的管道行走机构，其特征在于：所述车轮外圈上设有螺钉孔，所述车轮外圈通过螺钉孔与所述挡圈连接。4.根据权利要求1所述的一种带磁吸附的管道行走机构，其特征在于：所述挡圈和所述车轮外圈采用不导磁不锈钢材质。5.根据权利要求1所述的一种带磁吸附的管道行走机构，其特征在于：所述轮子本体呈凹槽结构。6.根据权利要求1所述的一种带磁吸附的管道行走机构，其特征在于：所述固定机构包括车轮回转支撑件和侧板；所述车轮回转支撑件在所述轮子本体的顶端，用于固定所述带磁吸附的管道行走机构与爬壁机器人底板；所述侧板位于所述轮子本体的两侧，连接所述轮子本体与所述车轮回转支撑件。

技术总结
本实用新型公开了一种带磁吸附的管道行走机构，包括轮子本体和固定机构，轮子本体通过轴贯穿，轴的两端外侧设有轴套，轴与轴套将所述轮子本体与所述固定机构连接。轮子本体包括永磁铁、固定架、挡圈、车轮外圈；固定机构包括车轮回转支撑件和侧板。本实用新型轮子本体的凹槽结构能够使得爬壁机器人能吸附在管道上行走，且避免出现左右位移偏差的现象产生。将永磁铁置于轮子本体内部，能够避免在工作状态中永磁铁被腐蚀、磨损等。磨损等。磨损等。


技术研发人员：牟培福 牟培勇
受保护的技术使用者：宁波天德创新智能科技有限公司
技术研发日：2022.12.07
技术公布日：2023/7/28