一种用于获取交通雷达检测目标的GPS坐标的标定装置的制作方法

一种用于获取交通雷达检测目标的gps坐标的标定装置
技术领域
1.本实用新型属于雷达标定、智慧交通和交通雷达技术领域，特别涉及道路环境下路侧雷达水平安装角度标定领域，尤其涉及一种用于获取交通雷达检测目标的gps坐标的标定装置。


背景技术：

2.随着智慧交通、车路协同产业的发展，路侧雷达感知结果与高精地图融合应用的需求越发显著，这就需要将雷达输出的世界坐标转换为gps绝对坐标。实现方式有两种，一是获取雷达安装位置的gps坐标以及雷达法线相对正北方向的绝对偏角，二是在检测区域进行多点打点标定。因路侧雷达通常安装于信号灯杆件或电警杆件上，杆件为大件金属物体，严重影响周围地磁场，使得雷达周边无法使用电子罗盘或指南针直接确认雷达法线相对正北方向的绝对偏角。目前通常采用多点标定方法，即用打点机采集雷达检测区域内多个点的gps坐标与雷达对该点的实际检测结果，利用透视变换矩阵完成坐标匹配。此种方法结果较为精确，但需要多次打点及采样，实施过程较为繁琐。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于针对上述现有技术存在的问题，提供一种用于获取交通雷达检测目标的gps坐标的标定装置，主要通过激光笔辅助判断雷达设备的安装方向，使得电子罗盘远离安装的雷达设备，也可以获取设备相对于正北方向的偏角。此方法相比多点标定方法，具有操作简单，用时少等优点，且配合高精度电子罗盘，可实现雷达检测结果的世界坐标与gps绝对坐标的高精度匹配融合。
4.实现本实用新型目的的技术解决方案为：一种用于获取交通雷达检测目标的gps坐标的标定装置，所述装置包括固定于交通雷达上表面的第一水平仪和支架，固定于支架上的多支激光笔，位于交通雷达正下方的标定板，该标定板通过可调节支架固定在地面上；所述标定板包括底板以及固定于底板上的第二水平仪和电子罗盘，所述底板上设有预先绘制好的十字形交叉线，电子罗盘的指向方向与十字形交叉线的纵轴线平行，即当十字形交叉线纵轴线指向正北方向时，电子罗盘输出的偏角信息为0
°
；激光笔的射线方向互相平行且垂直于装置的安装水平面；
5.通过调节第一水平仪使雷达安装平面保持水平，通过标定板上的第二水平仪和可调节支架使标定板保持水平；将标定板置于待标定的交通雷达下方，观察多支激光笔在标定板上的投影，调整标定板位置及朝向，使多支激光笔的投影全部落在十字形交叉线上，此时电子罗盘的输出结果即为雷达法线相对于正北方向的偏角，结合雷达自身gps坐标，即可将雷达输出的目标世界坐标结果转换为gps坐标。
6.进一步地，所述多支激光笔安装完成后，相对于雷达的高度一致。
7.进一步地，所述激光笔分布于雷达壳体的前、后、左、右位置，前后位置激光笔的连线与左右位置激光笔的连线垂直，前后位置激光笔的连线平行于雷达法线方向。
8.进一步地，所述支架为十字形结构。
9.进一步地，所述激光笔的数目为4，分别安装于十字形支架的四个末端。
10.进一步地，所述十字形支架末端设有卡扣，激光笔通过卡扣固定安装在支架上。
11.进一步地，所述第一水平仪的轴线方向与雷达法线相同
12.本实用新型与现有技术相比，其显著优点为：具有操作简单，用时少等优点，配合高精度电子罗盘，可实现雷达检测结果的世界坐标与gps绝对坐标的高精度匹配融合。
13.下面结合附图对本实用新型作进一步详细描述。
附图说明
14.图1为雷达在杆件上的安装位置示意图。
15.图2为系统构成示意图。
16.图3为激光笔相对于雷达本体的安装位置示意图。
17.图4为标定板构成俯视图。
18.图5为标定板构成侧视图。
19.图6为水平仪与雷达相对位置示意图。
20.图7为水平仪及轴线方向示意图。
21.附图标记：1-雷达；2-万向节，3-杆件横臂，4-信号灯或电警杆件，5-激光笔，6-第一水平仪，7-电子罗盘，8至11-激光点1至激光点4，12-支架，13-第二水平仪，14-十字中心线，15-标定板，16-可调节支架；
具体实施方式
22.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
23.需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
24.另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
25.在一个实施例中，结合图2，提供了一种用于获取交通雷达检测目标的gps坐标的标定装置，所述装置包括固定于交通雷达1(安装于电警杆件或信号灯杆件4上，如图1所示)上表面的第一水平仪6和支架12，固定于支架12上的多支激光笔，位于交通雷达正下方的标定板15，该标定板15通过可调节支架16固定在地面上(如图5所示)；如图4所示，所述标定板15包括底板以及固定于底板上的第二水平仪13和电子罗盘7，所述底板上设有预先绘制好的十字形交叉线，电子罗盘7的指向方向与十字形交叉线的纵轴线平行，即当十字形交叉线
纵轴线指向正北方向时，电子罗盘7输出的偏角信息为0
°
；激光笔的射线方向互相平行且垂直于装置的安装水平面；
26.通过调节第一水平仪6使雷达4安装平面保持水平，通过标定板15上的第二水平仪13和可调节支架16使标定板15保持水平；将标定板15置于待标定的交通雷达下方，观察多支激光笔5在标定板15上的投影，调整标定板15位置及朝向，使多支激光笔5的投影全部落在十字形交叉线上，此时电子罗盘7的输出结果即为雷达法线相对于正北方向的偏角，结合雷达自身gps坐标，即可将雷达输出的目标世界坐标结果转换为gps坐标。
27.进一步地，在其中一个实施例中，所述多支激光笔5安装完成后，相对于雷达1的高度一致。
28.进一步地，在其中一个实施例中，所述激光笔5分布于雷达壳体的前、后、左、右位置，前后位置激光笔的连线与左右位置激光笔的连线垂直，前后位置激光笔的连线平行于雷达法线方向。
29.进一步优选地，如图3所示，所述支架12为十字形结构，所述激光笔的数目为4，分别安装于十字形支架的四个末端(激光点1至激光点4(8至11))。所述十字形支架末端设有卡扣，激光笔通过卡扣固定安装在支架上。
30.进一步地，在其中一个实施例中，所述第一水平仪6的轴线方向与雷达法线相同，如图6和图7所示。调整雷达位置，使水平仪显示水平。因水平仪轴线与雷达法线垂直，雷达是否有俯仰倾角不影响水平仪输出结果。
31.本实用新型具有操作简单，用时少等优点，配合高精度电子罗盘，可实现雷达检测结果的世界坐标与gps绝对坐标的高精度匹配融合。
32.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种用于获取交通雷达检测目标的gps坐标的标定装置，其特征在于，所述装置包括固定于交通雷达上表面的第一水平仪和支架，固定于支架上的多支激光笔，位于交通雷达正下方的标定板，该标定板通过可调节支架固定在地面上；所述标定板包括底板以及固定于底板上的第二水平仪和电子罗盘，所述底板上设有预先绘制好的十字形交叉线，电子罗盘的指向方向与十字形交叉线的纵轴线平行，即当十字形交叉线纵轴线指向正北方向时，电子罗盘输出的偏角信息为0
°
；激光笔的射线方向互相平行且垂直于装置的安装水平面。2.根据权利要求1所述的用于获取交通雷达检测目标的gps坐标的标定装置，其特征在于，所述多支激光笔安装完成后，相对于雷达的高度一致。3.根据权利要求1所述的用于获取交通雷达检测目标的gps坐标的标定装置，其特征在于，所述激光笔分布于雷达壳体的前、后、左、右位置，前后位置激光笔的连线与左右位置激光笔的连线垂直，前后位置激光笔的连线平行于雷达法线方向。4.根据权利要求3所述的用于获取交通雷达检测目标的gps坐标的标定装置，其特征在于，所述支架为十字形结构。5.根据权利要求4所述的用于获取交通雷达检测目标的gps坐标的标定装置，其特征在于，所述激光笔的数目为4，分别安装于十字形支架的四个末端。6.根据权利要求5所述的用于获取交通雷达检测目标的gps坐标的标定装置，其特征在于，所述十字形支架末端设有卡扣，激光笔通过卡扣固定安装在支架上。7.根据权利要求1所述的用于获取交通雷达检测目标的gps坐标的标定装置，其特征在于，所述第一水平仪的轴线方向与雷达法线相同。

技术总结
本实用新型公开了一种用于获取交通雷达检测目标的GPS坐标的标定装置，包括固定于交通雷达上表面的第一水平仪和支架，固定于支架上的多支激光笔，位于交通雷达正下方的标定板，该标定板通过可调节支架固定在地面上；所述标定板包括底板以及固定于底板上的第二水平仪和电子罗盘，所述底板上设有预先绘制好的十字形交叉线，电子罗盘的指向方向与十字形交叉线的纵轴线平行，即当十字形交叉线纵轴线指向正北方向时，电子罗盘输出的偏角信息为0


技术研发人员：孙浩凯 范永 章涛涛 刘昌杰 钱超 高超 叶伟强 李沁远 吕晶 沈鑫 曾艳萍 刘栋 单同立
受保护的技术使用者：连云港杰瑞电子有限公司
技术研发日：2022.12.15
技术公布日：2023/7/28