无序抓取机械机构装置

1.本实用新型涉及自动抓料技术领域，具体为无序抓取机械机构装置。


背景技术：

2.无序分拣技术是指基于3d视觉引导机器人可完成整框工件抓取的技术，没有固定的抓取顺序，主要依靠避碰进行抓取可行性规划。抓取规划技术则是无序分拣技术的一个重要组成，是指对已完成3d视觉识别的工件姿态进行进一步的抓取规划，为了使无序抓取机械机构更加稳定的运作，从而需要一种无序抓取机械机构装置。
3.传统的无序抓取机构装置，大多利用机械臂依靠避碰进行抓取，但避碰抓取时，部分零件物料处于不便抓取的位置，从而导致机械臂无法稳定的运作，进而影响装置的使用效率，另一方面传统的装置在使用时，需要加装线扫3d相机对机械臂进行辅助引导，到传统的线扫3d相机型号大小不同，从而导致装置无法对不同的线扫3d相机进行稳定的装配和固定。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了无序抓取机械机构装置，具备便于抓取，便于调节的优点，解决了传统的装置难以抓取，难以调节的问题。
5.本实用新型提供如下技术方案：无序抓取机械机构装置，包括底框，所述底框的侧面固定装配有电机，所述电机的输出轴固定套接有圆杆，所述圆杆的侧面固定装配有第一滚轴，所述第一滚轴的轮齿啮合有传动带，所述传动带的内壁活动套接有第二滚轴，所述底框的侧面固定装配有固定杆，所述固定杆的顶部固定装配有限位板，所述限位板的顶部设置有固定板，所述固定板的底部固定装配有卡板。
6.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第二滚轴的侧面固定装配有第一搅动杆，所述第一滚轴的侧面固定装配有第二搅动杆，所述底框的内壁固定装配有鼓膜。
7.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述卡板的底部设置有第一滚轮组，所述固定板的底部固定装配有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底部设置有第二滚轮组。
8.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述卡板的底部固定装配有电磁铁块，所述限位板的底部设置有定磁铁块，所述定磁铁块的底部固定装配有u型框，所述u型框的内壁设置有线扫相机。
9.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述u型框的底部固定装配有卡框，所述卡框的内壁固定连接有弹簧，所述弹簧远离卡框内壁的一端固定连接有滑板，所述滑板的侧面固定装配有拉杆，所述拉杆的外沿固定套接有限位环。
10.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底框的侧面设置有滑轨，所述滑轨的外沿爱互动连接有机械臂。
11.与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：
12.1、该无序抓取机械机构装置，通过电机与圆杆的配合使用，利用电机带动圆杆转
动，从而使圆杆带动第一滚轴转动，进而使第一滚轴带动第二搅动杆转动时，通过传动带带动第二滚轴和第一搅动杆转动，从而对鼓膜顶部的零件进行位置调整，直至零件至便于抓取的位置，相比较传统的装置，本装置便于对零件稳定夹持，从而便于机械臂工作。
13.2、该无序抓取机械机构装置，通过拉杆与弹簧的配合使用，便于利用拉杆带动滑板移动，从而将线扫3d相机稳定放置于u型框的内壁中，此时松开拉杆，利用滑板的内壁对线扫3d相机的内壁稳定限位固定，相比较传统的装置，本装置便于利用滑板的内壁对线扫3d相机进行稳定限位固定。
附图说明
14.图1为本实用新型立体结构示意图；
15.图2为本实用新型正剖结构示意图；
16.图3为本实用新型底框侧剖结构示意图；
17.图4为本实用新型正剖结构示意图；
18.图5为本实用新型图4中a处放大结构示意图；
19.图6为本实用新型侧剖结构示意图
20.图7为本实用新型图6中b处放大结构示意图。
21.图中：1、底框；2、电机；3、圆杆；4、第一滚轴；5、传动带；6、第二滚轴；7、第一搅动杆；8、第二搅动杆；9、鼓膜；10、固定杆；11、限位板；12、固定板；13、电动伸缩杆；14、第二滚轮组；15、卡板；16、电磁铁块；17、定磁铁块；18、u型框；19、卡框；20、弹簧；21、滑板；22、拉杆；23、限位环；24、滑轨；25、机械臂。
实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.请参阅图1-7，无序抓取机械机构装置，包括底框1，底框1的侧面固定装配有电机2，电机2的输出轴固定套接有圆杆3，圆杆3的侧面固定装配有第一滚轴4，第一滚轴4的轮齿啮合有传动带5，传动带5的内壁活动套接有第二滚轴6，底框1的侧面固定装配有固定杆10，固定杆10的顶部固定装配有限位板11，限位板11的顶部设置有固定板12，固定板12的底部固定装配有卡板15，通过第一滚轴4与电机2的配合使用，便于利用电机2带动第一滚轴4转动，从而使第一滚轴4带动第二搅动杆8稳定转动，通过限位板11的加装，从而便于利用限位板11使线扫3d相机辅助移动。
24.请参阅图3和图4，第二滚轴6的侧面固定装配有第一搅动杆7，第一滚轴4的侧面固定装配有第二搅动杆8，底框1的内壁固定装配有鼓膜9，通过第一搅动杆7与第二搅动杆8的加装，便于利用第一搅动杆7和第二搅动杆8转动，推动鼓膜9进行起伏调节。
25.请参阅图5，卡板15的底部设置有第一滚轮组，固定板12的底部固定装配有电动伸缩杆13，电动伸缩杆13的底部设置有第二滚轮组14，通过第一滚轮组与第二滚轮组14的配合使用，便于利用第一滚轮组合第二滚轮组14辅助调节装置移动方向。
26.请参阅图5，卡板15的底部固定装配有电磁铁块16，限位板11的底部设置有定磁铁块17，定磁铁块17的底部固定装配有u型框18，u型框18的内壁设置有线扫相机，通过电磁铁块16与定磁铁块17的配合使用，便于利用电磁铁块16引导定磁铁块17进行移动，从而使定磁铁块17带动线扫3d相机进行移动。
27.请参阅图7，u型框18的底部固定装配有卡框19，卡框19的内壁固定连接有弹簧20，弹簧20远离卡框19内壁的一端固定连接有滑板21，滑板21的侧面固定装配有拉杆22，拉杆22的外沿固定套接有限位环23，通过弹簧20与滑板21的配合使用，便于利用弹簧20辅助滑板21对线扫3d相机辅助限位，并利用滑板21内壁对线扫3d相机拍摄头外沿进行辅助限位。
28.请参阅图1，底框1的侧面设置有滑轨24，滑轨24的外沿爱互动连接有机械臂25，通过滑轨24与机械臂25的配合使用，便于利用滑轨24辅助机械臂25进行移动，从而使机械臂25稳定运作。
29.工作原理，当需要使用该装置时，利用拉杆22带动滑板21移动，从而将线扫3d相机稳定放置于u型框18的内壁中，此时松开拉杆22，利用滑板21的内壁对线扫3d相机的内壁稳定限位固定，再利用第一滚轮组合第二滚轮组14辅助调节装置移动方向，之后利用电机2带动圆杆3转动，从而使圆杆3带动第一滚轴4转动，进而使第一滚轴4带动第二搅动杆8转动时，通过传动带5带动第二滚轴6和第一搅动杆7转动，从而对鼓膜9顶部的零件进行位置调整，直至零件至便于机械臂25抓取的位置。
30.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.无序抓取机械机构装置，包括底框（1），其特征在于：所述底框（1）的侧面固定装配有电机（2），所述电机（2）的输出轴固定套接有圆杆（3），所述圆杆（3）的侧面固定装配有第一滚轴（4），所述第一滚轴（4）的轮齿啮合有传动带（5），所述传动带（5）的内壁活动套接有第二滚轴（6），所述底框（1）的侧面固定装配有固定杆（10），所述固定杆（10）的顶部固定装配有限位板（11），所述限位板（11）的顶部设置有固定板（12），所述固定板（12）的底部固定装配有卡板（15）。2.根据权利要求1所述的无序抓取机械机构装置，其特征在于：所述第二滚轴（6）的侧面固定装配有第一搅动杆（7），所述第一滚轴（4）的侧面固定装配有第二搅动杆（8），所述底框（1）的内壁固定装配有鼓膜（9）。3.根据权利要求1所述的无序抓取机械机构装置，其特征在于：所述卡板（15）的底部设置有第一滚轮组，所述固定板（12）的底部固定装配有电动伸缩杆（13），所述电动伸缩杆（13）的底部设置有第二滚轮组（14）。4.根据权利要求1所述的无序抓取机械机构装置，其特征在于：所述卡板（15）的底部固定装配有电磁铁块（16），所述限位板（11）的底部设置有定磁铁块（17），所述定磁铁块（17）的底部固定装配有u型框（18），所述u型框（18）的内壁设置有线扫相机。5.根据权利要求4所述的无序抓取机械机构装置，其特征在于：所述u型框（18）的底部固定装配有卡框（19），所述卡框（19）的内壁固定连接有弹簧（20），所述弹簧（20）远离卡框（19）内壁的一端固定连接有滑板（21），所述滑板（21）的侧面固定装配有拉杆（22），所述拉杆（22）的外沿固定套接有限位环（23）。6.根据权利要求1所述的无序抓取机械机构装置，其特征在于：所述底框（1）的侧面设置有滑轨（24），所述滑轨（24）的外沿爱互动连接有机械臂（25）。

技术总结
本实用新型涉及自动抓料技术领域，且公开了无序抓取机械机构装置，包括底框，所述底框的侧面固定装配有电机，所述电机的输出轴固定套接有圆杆，所述圆杆的侧面固定装配有第一滚轴，所述第一滚轴的轮齿啮合有传动带，所述传动带的内壁活动套接有第二滚轴，所述底框的侧面固定装配有固定杆。该无序抓取机械机构装置，通过电机与圆杆的配合使用，利用电机带动圆杆转动，从而使圆杆带动第一滚轴转动，进而使第一滚轴带动第二搅动杆转动时，通过传动带带动第二滚轴和第一搅动杆转动，从而对鼓膜顶部的零件进行位置调整，直至零件至便于抓取的位置，相比较传统的装置，本装置便于对零件稳定夹持，从而便于机械臂工作。从而便于机械臂工作。从而便于机械臂工作。


技术研发人员：廖佳奕 刘文浩 周迪斌
受保护的技术使用者：杭州师范大学
技术研发日：2023.03.14
技术公布日：2023/7/28