夹持装置的制作方法

1.本技术涉及工件夹持技术领域，具体涉及一种夹持装置。


背景技术：

2.目前，一些夹持装置在对工件抓取、搬移和放置时，由于被夹持工件的表面不规则，会使得夹持装置与工件的接触面较小，从而使得被夹持工件所受到的夹持力位置分布不均匀，导致工件夹持不稳固，容易在搬移过程中滑动和放置位置不准确，从而影响后续加工的正常运行。


技术实现要素：

3.鉴于以上问题，本技术提出一种夹持装置，以解决上述工件夹持不稳固、容易在搬移过程中滑动及放置位置不准确的技术问题。
4.本技术提出了一种夹持装置，包含夹持座，还包括：夹持组件，包括至少一对设于所述夹持座两侧的夹持件，每个所述夹持件包括多个依序铰接的壳体，多个所述壳体的一端连接于所述夹持座，另一端用于朝另一所述夹持件弯曲以夹持工件；拉伸组件，包括分别对应所述夹持件设置的拉伸驱动件和拉伸件，所述拉伸驱动件连接于靠近所述夹持座的其中一个所述壳体内，且所述拉伸驱动件的驱动端与所述拉伸件的一端连接，所述拉伸件的另一端连接于远离所述夹持座的其中一个所述壳体内，所述拉伸驱动件用于牵引所述拉伸件靠近或远离所述夹持座移动，以使所述夹持件弯曲或解除弯曲，从而夹持或松开工件。
5.在一些实施例中，当所述夹持件为一对时，一对所述夹持件相对设置；当所述夹持件为多对时，多对所述夹持件相对设置或错开设置。
6.在一些实施例中，所述夹持组件还包括多个对应夹持件设置的铰接件，所述铰接件包括：转动轴，设于所述壳体内，相邻的两个所述壳体之间的部分套设，所述转动轴的每一端均转动连接于相邻的两个所述壳体的套设部分；活动轴，设于所述壳体内，且位于所述转动轴和所述壳体的与所述转动轴相对的内壁之间，所述活动轴的每一端均活动连接于相邻的两个所述壳体的套设部分；弹性件，设于所述壳体内的所述转动轴上，且所述弹性件的两端部活动设于所述壳体内，用于在多个所述壳体受力时抵持所述壳体的内壁，以使所述活动轴带动对应连接的所述壳体以所述转动轴为转动中心相对于相邻的所述壳体转动，从而使得多个所述壳体弯曲。
7.在一些实施例中，相邻的两个所述壳体的套设部分分别设有第一孔和第二孔，所述转动轴的每一端均设于所述第一孔和所述第二孔内。
8.在一些实施例中，相邻的两个所述壳体的套设部分分别对应设有第三孔和第四孔，所述第四孔的孔径大于所述第三孔的孔径，且所述第四孔开设于相邻的两个所述壳体中位于内部的所述壳体上，所述活动轴的每一端均设于所述第三孔和所述第四孔内且与所述第三孔的孔径适配。
9.在一些实施例中，所述铰接件还包括：限位轴，设于所述壳体内，且位于所述活动
轴和所述壳体的与所述转动轴相对的内壁之间，所述活动轴的每一端均连接于一所述壳体上；其中所述拉伸件位于所述限位轴和所述活动轴之间。
10.在一些实施例中，相邻的两个所述壳体中的位于内部的所述壳体中设有第五孔，所述限位轴的每一端均设于所述第五孔内。
11.在一些实施例中，沿着多个所述壳体连接于所述夹持座的一端至多个所述壳体远离所述夹持座的一端，多个所述壳体在垂直于弯曲平面的尺寸逐渐减小。
12.在一些实施例中，所述夹持组件还包括：防尘件，设于所述多个壳体的抓取面，所述抓取面与所述壳体的与所述转动轴相对的内壁对应设置，以防止灰尘进入所述壳体内部。
13.在一些实施例中，所述壳体的数量至少大于三，所述拉伸件远离所述拉伸驱动件的一端连接于远离所述夹持座一端的倒数第三个所述壳体上。
14.上述的夹持装置，通过拉伸驱动件牵引拉伸件靠近或远离夹持座移动，以使夹持件弯曲或解除弯曲，从而夹持或松开工件，实现对工件的抓取和放置，由于夹持组件包括多个依序铰接的壳体，在夹取时多个壳体能够转动不同的角度并使其表面能够与工件的表面相贴合，从而使得多个壳体与工件的接触面较大，工件所受到的夹持力位置分布均匀，工件的夹持较为稳固，在搬移过程中不易滑动，放置位置也较为准确，不影响后续加工的正常运行。
附图说明
15.图1是本技术一实施例提出的夹持装置在未抓取状态的立体结构示意图。
16.图2是本技术一实施例提出的夹持装置在抓取状态的立体结构示意图。
17.图3是图1中的夹持件的部分分解结构示意图。
18.图4是图3中的夹持件在iv处的局部放大图。
19.主要元件符号说明
20.夹持装置
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100
21.夹持座
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10
22.夹持组件
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20
23.夹持件
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21
24.壳体
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211
25.第一孔
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2111
26.第二孔
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2112
27.第三孔
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2113
28.第四孔
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2114
29.第五孔
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2115
30.抓取面
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2116
31.铰接件
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22
32.转动轴
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221
33.活动轴
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222
34.弹性件
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223
35.限位轴
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224
36.防尘件
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23
37.滚动件
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24
38.拉伸组件
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30
39.拉伸驱动件
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31
40.拉伸件
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32
具体实施方式
41.为了能够更清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本技术进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
42.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
43.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
44.请参见图1和图2，本技术提出了一种夹持装置100，用于抓取工件(图未示)，在本实施方式中，工件的表面可以为平整状，也可为不平整状，示例性的，工件为烟筐内的烟捆。具体地，夹持装置100包含夹持座10、夹持组件20及拉伸组件30。
45.夹持组件20包括至少一对设于夹持座10两侧的夹持件21，每个夹持件21包括多个依序铰接的壳体211，多个壳体211的一端连接于夹持座10，另一端用于朝另一夹持件21弯曲以夹持工件，在本实施方式中，将多个壳体211作为一个整体，多个壳体211的一端和另一端为此整体的两端部。拉伸组件30包括分别对应夹持件21设置的拉伸驱动件31和拉伸件32，拉伸驱动件31连接于靠近夹持座10的其中一个壳体211内，且拉伸驱动件31的驱动端与拉伸件32的一端连接，拉伸件32的另一端连接于远离夹持座10的其中一个壳体211内，拉伸驱动件31用于牵引拉伸件32靠近或远离夹持座10移动，以使夹持件21弯曲或解除弯曲，从而夹持或松开工件。在本实施方式中，每个夹持件21内均设有一拉伸组件30。拉伸驱动件31为伸缩气缸。拉伸件32为伸缩带或伸缩绳，但不限于此，只要是能够在拉伸驱动件31的驱动下实现拉伸件32的拉伸即可。
46.在本实施方式中，夹持件21为三对，三对夹持件21均相对设置。
47.可以理解，在其他的实施方式中，夹持件21为三对，三对夹持件21均错开设置。
48.可以理解，在其他的实施方式中，夹持件21为三对，三对夹持件21中的至少一对相对设置，至少一对错开设置。
49.可以理解，在其他的实施方式中，夹持件21为一对，一对夹持件21相对设置。
50.请参见图3和图4，相邻的两个壳体211的部分套设，夹持组件20还包括多个铰接件22，铰接件22对应于相邻的两个壳体211的套设部分设置，每个铰接件22包括转动轴221、活动轴222及弹性件223，转动轴221设于壳体211内，转动轴221的每一端均转动连接于相邻的两个壳体211的套设部分；活动轴222设于壳体211内，且与转动轴221平行设置，活动轴222
位于转动轴221和壳体211的与转动轴221相对的内壁之间，其中，壳体211的与转动轴221相对的内壁为图3中的每个壳体211右侧的内壁，活动轴222的每一端均活动连接于相邻的两个壳体211的套设部分；弹性件223设于壳体211内的转动轴221上，且弹性件223的两端部活动设于壳体211内，用于在多个壳体211受力时抵持壳体211的内壁，以使活动轴222带动对应连接的壳体211以转动轴221为转动中心相对于相邻的壳体211转动，从而使得多个壳体211弯曲，并进行工件的抓取。在本实施方式中，弹性件223为压簧。
51.请继续参见图4，相邻的两个壳体211的套设部分分别设有第一孔2111和第二孔2112，第一孔2111开设于两个壳体211中位于外部的壳体211上，第二孔2112开设于两个壳体211中位于内部的壳体211上，转动轴221的每一端均设于第一孔2111和第二孔2112内，且均可在第一孔2111和第二孔2112内转动。
52.相邻的两个壳体211的套设部分分别对应设有第三孔2113和第四孔2114，第三孔2113开设于两个壳体211中位于外部的壳体211上，第四孔2114开设于两个壳体211中位于内部的壳体211上，第四孔2114的孔径大于第三孔2113的孔径，活动轴222的每一端均设于第三孔2113和第四孔2114内且与第三孔2113的孔径适配。在本实施方式中，第四孔2114为椭圆形，能够使得位于内部的壳体211相对于位于外部的壳体211以转动轴221为转动中心转动。
53.铰接件22还包括限位轴224，限位轴224设于壳体211内，且分别与转动轴221和活动轴222平行设置，限位轴224位于活动轴222和壳体211的与转动轴221相对的内壁之间，活动轴222的每一端均连接于壳体211上；其中拉伸件32位于限位轴224和活动轴222之间，如此，能够实现对拉伸件32位置的限定，从而防止拉伸件32跑偏。
54.相邻的两个壳体211中的位于内部的壳体211中设有第五孔2115，限位轴224的每一端均设于第五孔2115内。
55.夹持组件20还包括防尘件23，防尘件23设于多个壳体211的抓取面2116，抓取面2116与壳体211的与转动轴221相对的内壁对应设置，以防止灰尘进入壳体211内部，即抓取面2116为壳体211的与转动轴221相对的内壁对应的外侧面。在本实施方式中，防尘件23为防尘板。
56.请继续参见图3，沿着多个壳体211连接于夹持座10的一端至多个壳体211远离夹持座10的一端，多个壳体211在垂直于弯曲平面的尺寸为h，h的尺寸逐渐减小，如此，可以减小抓取工件的阻力。
57.壳体211的数量至少大于三，拉伸件32远离拉伸驱动件31的一端连接于远离夹持座10一端的倒数第三个壳体211或限位轴224，这是由于在抓取大型工件时，远离夹持座10一端的倒数第一个壳体211和倒数第二个壳体211所起的作用不大，可在弹性件223的作用下自由活动，如此，拉伸驱动件31的驱动力即使较小也能起到较佳的抓取效果。在本实施方式中，壳体211的数量为9个，拉伸件32远离拉伸驱动件31的一端连接于远离夹持座10一端的倒数第二个壳体211和倒数第三个壳体211之间的限位轴224上。
58.可以理解，在其他的实施方式中，壳体211的数量可为7个或12个，但不限于此。
59.可以理解，在其他的实施方式中，拉伸件32远离拉伸驱动件31的一端连接于远离夹持座10一端的倒数第一个壳体211或第二个壳体211。
60.抓取组件还包括滚动件24,滚动件24滚动设于多个壳体211的远离夹持座10一端，
以方便多个壳体211移动。在本实施方式中，滚动件24为滚轮。
61.上述的夹持装置100，通过拉伸驱动件31牵引拉伸件32远离夹持座10移动，能够使得多个壳体211解除弯曲，即如图1所示，此时夹持件21不抓取工件；通过拉伸驱动件31牵引拉伸件32靠近夹持座10移动，能够使得多个壳体211弯曲，即如图2所示，此时夹持件21抓取工件；如此，通过拉伸驱动件31的驱动，能够实现对工件的抓取和放置，由于夹持组件20包括多个依序铰接的壳体211，在夹取时多个壳体211能够转动不同的角度并使其表面能够与工件的表面相贴合，从而使得多个壳体211与工件的接触面较大，工件所受到的夹持力位置分布均匀，工件的夹持较为稳固，在搬移过程中不易滑动，放置位置也较为准确，不影响后续加工的正常运行。
62.对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包含”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。计算机装置权利要求中陈述的多个单元或计算机装置也可以由同一个单元或计算机装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
63.最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本技术进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本技术的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本技术技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种夹持装置，包含夹持座，其特征在于，还包括：夹持组件，包括至少一对设于所述夹持座两侧的夹持件，每个所述夹持件包括多个依序铰接的壳体，多个所述壳体的一端连接于所述夹持座，另一端用于朝另一所述夹持件弯曲以夹持工件；拉伸组件，包括分别对应所述夹持件设置的拉伸驱动件和拉伸件，所述拉伸驱动件连接于靠近所述夹持座的其中一个所述壳体内，且所述拉伸驱动件的驱动端与所述拉伸件的一端连接，所述拉伸件的另一端连接于远离所述夹持座的其中一个所述壳体内，所述拉伸驱动件用于牵引所述拉伸件靠近或远离所述夹持座移动，以使所述夹持件弯曲或解除弯曲，从而夹持或松开工件。2.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，当所述夹持件为一对时，一对所述夹持件相对设置；当所述夹持件为多对时，多对所述夹持件相对设置或错开设置。3.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，相邻的两个所述壳体的部分套设，所述夹持组件还包括多个铰接件，所述铰接件对应于相邻的两个所述壳体的套设部分设置，所述铰接件包括：转动轴，设于所述壳体内，所述转动轴的每一端均转动连接于相邻的两个所述壳体的套设部分；活动轴，设于所述壳体内，且位于所述转动轴和所述壳体的与所述转动轴相对的内壁之间，所述活动轴的每一端均活动连接于相邻的两个所述壳体的套设部分；弹性件，设于所述壳体内的所述转动轴上，且所述弹性件的两端部活动设于所述壳体内，用于在多个所述壳体受力时抵持所述壳体的内壁，以使所述活动轴带动对应连接的所述壳体以所述转动轴为转动中心相对于相邻的所述壳体转动，从而使得多个所述壳体弯曲。4.如权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，相邻的两个所述壳体的套设部分分别设有第一孔和第二孔，所述转动轴的每一端均设于所述第一孔和所述第二孔内。5.如权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，相邻的两个所述壳体的套设部分分别对应设有第三孔和第四孔，所述第四孔的孔径大于所述第三孔的孔径，且所述第四孔开设于相邻的两个所述壳体中位于内部的所述壳体上，所述活动轴的每一端均设于所述第三孔和所述第四孔内且与所述第三孔的孔径适配。6.如权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述铰接件还包括：限位轴，设于所述壳体内，且位于所述活动轴和所述壳体的与所述转动轴相对的内壁之间，所述活动轴的每一端均连接于所述壳体上；其中所述拉伸件位于所述限位轴和所述活动轴之间。7.如权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，相邻的两个所述壳体中的位于内部的所述壳体中设有第五孔，所述限位轴的每一端均设于所述第五孔内。8.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，沿着多个所述壳体连接于所述夹持座的一端至多个所述壳体远离所述夹持座的一端，多个所述壳体在垂直于弯曲平面的尺寸逐渐减小。9.如权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持组件还包括：防尘件，设于所述多个壳体的抓取面，所述抓取面与所述壳体的与所述转动轴相对的
内壁对应设置，以防止灰尘进入所述壳体内部。10.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述壳体的数量至少大于三，所述拉伸件远离所述拉伸驱动件的一端连接于远离所述夹持座一端的倒数第三个所述壳体或限位轴。

技术总结
本申请提供一种夹持装置，包含夹持座，还包括：夹持组件，包括至少一对设于夹持座两侧的夹持件，每个夹持件包括多个依序铰接的壳体，多个壳体的一端连接于夹持座，另一端用于朝另一夹持件弯曲；拉伸组件，包括拉伸驱动件和拉伸件，拉伸驱动件连接于靠近夹持座的其中一个壳体内，且拉伸驱动件与拉伸件连接，拉伸件连接于远离夹持座的其中一个壳体内，拉伸驱动件用于牵引拉伸件靠近或远离夹持座移动。上述的夹持装置在夹取时多个壳体能够转动不同的角度并使其表面能够与工件的表面相贴合，从而使得多个壳体与工件的接触面较大，工件所受到的夹持力位置分布均匀，工件的夹持较为稳固，在搬移过程中不易滑动，放置位置也较为准确。确。确。


技术研发人员：崔晓燕 张玉祥 代毫
受保护的技术使用者：巩义市建设机械制造有限公司
技术研发日：2023.03.31
技术公布日：2023/7/28