一种机器人机械抓取结构的制作方法

1.本实用新型涉及机械抓取技术领域，具体地说，涉及一种机器人机械抓取结构。


背景技术：

2.旋压是将平板或空心坯料固定在旋压机的模具上，在坯料随机床主轴转动的同时，用旋轮或赶棒加压于坯料，使之产生局部的塑性变形，旋压是一种特殊的成形方法，用旋压方法可以完成各种形状旋转体的拉深、翻边、缩口、胀形和卷边等工艺。
3.现有技术中在对工件进行旋压处理时，一般采取机器人对工件进行机械夹持，但传统的机械夹持在确定夹持位置后进行夹持时，会将夹持爪往前伸出一部分再对工件进行夹持，会遮挡住工件上与旋压装置连接的部分，需要重新调整，才可以将工件安装到旋压装上进行处理，耽误工作效率，带来麻烦。
4.对比公开号为cn210589342u的现有技术方案，其包括丝杠与光杆相互平行设置，且丝杠转动连接在安装基座上，光杆固定于安装基座上，螺母联动器的一端转动连接在丝杠上，一端滑动连接在光杆上，四个爪子铰接于安装基座上，四根连杆的一端铰接于螺母联动器上，四根连杆的另一端分别对应与一个爪子相铰接；气动马达固定于安装基座上，且气动马达的输出轴与通过万向联轴器与丝杠相连，气动马达驱动丝杠转动。本实用新型结构简单，运动形式新颖，可靠性高，安全性好，电气控制方便易于实现等优点，部分他类产品需要严格气、液路中气压值，而本产品对气路内部气压要求低，压力值满足传动要求即可。
5.上述方案结构简单，运动形式新颖，可靠性高，安全性好，电气控制方便易于实现等优点，但其在对工件进行夹持时，夹持爪会伸出，遮挡工件与旋压设备安装的部分，未能解决上述背景技术中的问题。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于提供一种机器人机械抓取结构，以解决上述背景技术中提出的问题。
7.为实现上述目的，本实用新型提供一种机器人机械抓取结构，包括底板，所述底板上表面中心处固定连接有支撑柱，所述支撑柱上方设有l型柱，所述l型柱后侧设有电动推杆，所述电动推杆后表面固定连接有限位板，所述限位板前表面中部开设有滑动孔，所述电动推杆的伸缩杆与滑动孔滑动连接，所述限位板后表面开设有收缩槽，所述收缩槽底壁左右两侧均滑动连接有梯形块，两个所述梯形块相互靠近的一面开设有滑动槽，所述收缩槽内设有伸缩块，所述伸缩块左右表面均固定连接有t型块，所述t型块与滑动槽滑动连接，所述电动推杆的伸缩杆与伸缩块前表面中部固定连接，所述梯形块后表面固定连接有夹持块，所述收缩槽内壁后侧开设有移动槽，所述夹持块上下表面与移动槽滑动连接，所述夹持块相互靠近的一面设有海绵块。
8.作为本技术方案的进一步改进，所述支撑柱上表面开设有升降腔，所述升降腔内滑动连接有升降柱，所述升降腔底壁安装有气缸，所述气缸的伸缩杆与升降柱下表面中心
处固定连接。
9.作为本技术方案的进一步改进，所述升降柱上表面安装有阻尼转轴，所述阻尼转轴上表面与l型柱下表面固定连接。
10.作为本技术方案的进一步改进，两个所述夹持块相互靠近的一面固定连接有安装板，两个所述安装板相互靠近的一面开设有安装槽，所述安装槽与海绵块滑动连接。
11.作为本技术方案的进一步改进，所述l型柱后表面开设有收纳槽，所述收纳槽底壁安装有电机，所述电机的输出轴同轴连接有转动块，所述转动块后表面与电动推杆前表面固定连接。
12.作为本技术方案的进一步改进，所述限位板上表面固定连接有若干个吸盘。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果：
14.该机器人机械抓取结构中，通过设置的电动推杆和限位板以及伸缩块和梯形块，当需要对工件进行夹持时，电动推杆的伸缩杆伸出，将限位板向后推动，随后t型块会在梯形块上的滑动槽内滑动，使夹持块对工件进行夹持，避免了机械夹持在确定夹持位置后进行夹持，会将夹持爪往前伸出一部分再对工件进行夹持，会遮挡住工件上与旋压装置连接的部分，需要重新调整，才可以将工件安装到旋压装上进行处理的情况。
附图说明
15.图1为本实用新型的整体结构示意图；
16.图2为本实用新型的限位板结构图；
17.图3为本实用新型的l型柱结构图；
18.图4为图3中a结构的放大示意图。
19.图中各个标号意义为：
20.1、底板；10、支撑柱；11、l型柱；12、电动推杆；13、限位板；14、滑动孔；15、收缩槽；16、梯形块；17、滑动槽；18、伸缩块；19、t型块；2、夹持块；20、移动槽；21、安装板；22、安装槽；23、海绵块；24、升降腔；25、气缸；26、升降柱；27、阻尼转轴；28、收纳槽；29、电机；3、转动块；30、吸盘。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.请参阅图1－图4所示，本实施例提供一种机器人机械抓取结构，包括底板1，底板1上表面中心处固定连接有支撑柱10，支撑柱10上方设有l型柱11，l型柱11后侧设有电动推杆12，电动推杆12后表面固定连接有限位板13，限位板13前表面中部开设有滑动孔14，电动推杆12的伸缩杆与滑动孔14滑动连接，限位板13后表面开设有收缩槽15，收缩槽15底壁左右两侧均滑动连接有梯形块16，两个梯形块16相互靠近的一面开设有滑动槽17，收缩槽15内设有伸缩块18，伸缩块18左右表面均固定连接有t型块19，t型块19与滑动槽17滑动连接，电动推杆12的伸缩杆与伸缩块18前表面中部固定连接，梯形块16后表面固定连接有夹持块
2，收缩槽15内壁后侧开设有移动槽20，夹持块2上下表面与移动槽20滑动连接，夹持块2相互靠近的一面设有海绵块23。
23.上述工作原理：当需要对工件进行夹持时，电动推杆12开始工作，电动推杆12的伸缩杆带动限位板13内的伸缩块18下压，随后伸缩块18两侧的t型块19顺着梯形块16两侧的滑动槽17滑动，将梯形块16后的夹持块2相互靠近对工件进行夹持，减少了机械夹持在确定夹持位置后进行夹持，会将夹持爪往前伸出一部分再对工件进行夹持，会遮挡住工作上与旋压装置连接的部分，需要重新调整，才可以将工件安装到旋压装上进行处理的情况。
24.为了装置在针对不同高度的工件或者是旋压装置能够适配其高度，所以支撑柱10上表面开设有升降腔24，升降腔24内滑动连接有升降柱26，升降腔24底壁安装有气缸25，气缸25的伸缩杆与升降柱26下表面中心处固定连接，通过气缸25将升降柱26的高度进行调整，拓宽了装置的适用范围。
25.考虑到装置在使用过程中需要根据工件摆放位置进行转动，所以升降柱26上表面安装有阻尼转轴27，阻尼转轴27上表面与l型柱11下表面固定连接，通过工作人员手动对l型柱11机进行转动，提高了装置的使用效率。
26.以及装置内的海绵块23在长时间使用之后会需要对其进行更换，所以两个夹持块2相互靠近的一面固定连接有安装板21，两个安装板21相互靠近的一面开设有安装槽22，安装槽22与海绵块23滑动连接，当需要对海绵块23进行更换时，将海绵块23从安装槽22内抽出，将新的海绵块23插入对其进行更换，降低了装置的使用成本。
27.在运行中装置需要根据旋压装置的摆放位置对夹持部分进行转动调整，所以l型柱11后表面开设有收纳槽28，收纳槽28底壁安装有电机29，电机29的输出轴同轴连接有转动块3，转动块3后表面与电动推杆12前表面固定连接，通过电机29带动转动块3带动电动推杆12进行适合的角度转动，使装置在使用过程中更加便捷。
28.另外装置在遇到不适合夹持的工件，所以限位板13上表面固定连接有若干个吸盘30，通过吸盘30对工件进行吸附，随后进行旋压加工，拓宽了装置的适用范围。
29.本实施例中的机器人机械抓取结构在具体使用时，在对工件进行夹持前，气缸25先开始工作，气缸25的伸缩杆将升降柱26向上顶起，使装置调整到与旋压装置合适的高度，随后转动l型柱11，通过阻尼转轴27调整装置的角度，这时对工件进行夹持，电动推杆12开始工作，电动推杆12的伸缩杆带动限位板13内的伸缩块18下压，随后伸缩块18两侧的t型块19顺着梯形块16两侧的滑动槽17滑动，将梯形块16后的夹持块2相互靠近对工件进行夹持，当海绵块23需要进行更换时，海绵块23从安装槽22内抽出，将新的海绵块23插入对其进行更换，当装置在遇到不适合夹持的工件时，通过吸盘30对工件进行吸附，随后进行旋压加工，当装置对工件进行夹持调整合适角度时，接通电源使电机29开始工作，电机29的输出轴带动转动块3使夹持工件之后的夹持块2进行角度调整，解决了机械夹持在确定夹持位置后进行夹持，会将夹持爪往前伸出一部分再对工件进行夹持，会遮挡住工件上与旋压装置连接的部分，需要重新调整，才可以将工件安装到旋压装上进行处理的情况。
30.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用
新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

技术特征：
1.一种机器人机械抓取结构，其特征在于：包括底板(1)，所述底板(1)上表面中心处固定连接有支撑柱(10)，所述支撑柱(10)上方设有l型柱(11)，所述l型柱(11)后侧设有电动推杆(12)，所述电动推杆(12)后表面固定连接有限位板(13)，所述限位板(13)前表面中部开设有滑动孔(14)，所述电动推杆(12)的伸缩杆与滑动孔(14)滑动连接，所述限位板(13)后表面开设有收缩槽(15)，所述收缩槽(15)底壁左右两侧均滑动连接有梯形块(16)，两个所述梯形块(16)相互靠近的一面开设有滑动槽(17)，所述收缩槽(15)内设有伸缩块(18)，所述伸缩块(18)左右表面均固定连接有t型块(19)，所述t型块(19)与滑动槽(17)滑动连接，所述电动推杆(12)的伸缩杆与伸缩块(18)前表面中部固定连接，所述梯形块(16)后表面固定连接有夹持块(2)，所述收缩槽(15)内壁后侧开设有移动槽(20)，所述夹持块(2)上下表面与移动槽(20)滑动连接，所述夹持块(2)相互靠近的一面设有海绵块(23)。2.根据权利要求1所述的机器人机械抓取结构，其特征在于：所述支撑柱(10)上表面开设有升降腔(24)，所述升降腔(24)内滑动连接有升降柱(26)，所述升降腔(24)底壁安装有气缸(25)，所述气缸(25)的伸缩杆与升降柱(26)下表面中心处固定连接。3.根据权利要求2所述的机器人机械抓取结构，其特征在于：所述升降柱(26)上表面安装有阻尼转轴(27)，所述阻尼转轴(27)上表面与l型柱(11)下表面固定连接。4.根据权利要求1所述的机器人机械抓取结构，其特征在于：两个所述夹持块(2)相互靠近的一面固定连接有安装板(21)，两个所述安装板(21)相互靠近的一面开设有安装槽(22)，所述安装槽(22)与海绵块(23)滑动连接。5.根据权利要求1所述的机器人机械抓取结构，其特征在于：所述l型柱(11)后表面开设有收纳槽(28)，所述收纳槽(28)底壁安装有电机(29)，所述电机(29)的输出轴同轴连接有转动块(3)，所述转动块(3)后表面与电动推杆(12)前表面固定连接。6.根据权利要求1所述的机器人机械抓取结构，其特征在于：所述限位板(13)上表面固定连接有若干个吸盘(30)。

技术总结
本实用新型涉及机械抓取技术领域，具体地说，涉及一种机器人机械抓取结构。其包括底板，底板上表面中心处固定连接有支撑柱，支撑柱上方设有L型柱，L型柱后侧设有电动推杆，电动推杆后表面固定连接有限位板，限位板前表面中部开设有滑动孔，电动推杆的伸缩杆与滑动孔滑动连接，限位板后表面开设有收缩槽，收缩槽底壁左右两侧均滑动连接有梯形块，两个梯形块相互靠近的一面开设有滑动槽，收缩槽内设有伸缩块，解决了机械夹持在确定夹持位置后进行夹持，会将夹持爪往前伸出一部分再对工件进行夹持，会遮挡住工件上与旋压装置连接的部分，需要重新调整，才可以将工件安装到旋压装上进行处理的情况。处理的情况。处理的情况。


技术研发人员：刘勇
受保护的技术使用者：东莞美崎智能科技有限公司
技术研发日：2023.04.07
技术公布日：2023/7/28