机器人用限位装置及机器人的制作方法

1.本实用新型涉及一种机器人用限位装置及机器人。


背景技术：

2.已知一种机器人，例如作为玻璃基板搬运机器人等，设有以能绕轴线旋转的方式与基台连接的转动件，在接通电源的情况下，转动件的动作区域在一周以上(例如绕轴线相对于基准位置旋转
±
185
°
)。
3.为了使上述机器人顺利地执行使转动件绕轴线旋转一周以上的动作，不设置对转动件的动作进行限制的限位装置。在接通电源(机器人作业)的情况下，机器人例如通过控制器等掌握自身位置。但在设置机器人等、将电源断开的情况下，利用人力移动转动件，可能造成转动件过度旋转，导致经过旋转轴或转动件的电缆等产生损伤。假定设置通过对转动件施加周向按压力以对转动件的旋转动作进行限制的限位装置的情况下，例如，在作业时未拆卸该限位装置的状态下使机器人动作，机器人对抗该限位装置的按压力动作，可能对机器人造成损伤。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的之一是提供一种机器人用限位装置以及具备该机器人用限位装置的机器人，机器人用限位装置能够防止不期望的转动件过度旋转所致机器人的电缆等部件损伤，且即便在作业时未拆卸也能防止损伤机器人。
5.本实用新型的一个方式的机器人用限位装置，所述机器人具备固定件以及相对于固定件能够绕轴线旋转地连接的转动件，其特征在于，所述机器人用限位装置具备：第一限位件；第一连接件，将所述第一限位件能装卸地安装于所述固定件和所述转动件中的一方；以及第二限位件，能装卸地安装于所述固定件和所述转动件中的另一方，所述第一限位件和所述第二限位件构成为通过使所述转动件相对于所述固定件绕所述轴线旋转而沿周向彼此靠近或远离，当所述转动件绕所述轴线相对于基准位置旋转了规定角度时，所述第一限位件与所述第二限位件沿周向碰撞并抵接，所述第一连接件在所述转动件绕所述轴线旋转而使所述第一限位件与所述第二限位件沿周向碰撞时的撞击应力超过规定值时产生破损，以允许所述转动件超过规定角度地旋转。
6.根据本实用新型的一个方式的机器人用限位装置，具备：第一限位件；将第一限位件能装卸地安装于固定件和转动件中的一方的第一连接件；以及能装卸地安装于固定件和转动件中的另一方的第二限位件，第一限位件和第二限位件构成为通过使转动件相对于固定件绕轴线旋转而沿周向彼此靠近或远离，当转动件绕轴线相对于基准位置旋转了规定角度时，第一限位件与第二限位件沿周向碰撞并抵接，第一连接件在转动件绕轴线旋转而使第一限位件与第二限位件沿周向碰撞时的撞击应力超过规定值时产生破损，以允许转动件超过规定角度地旋转。由此，当转动件绕轴线相对于基准位置旋转了规定角度时，在第一限位件与第二限位件沿周向碰撞时的撞击应力为规定值以下的情况下，通过第一限位件与第
二限位件沿周向碰撞并抵接，以限制转动件超过规定角度地旋转；并且，第一连接件在第一限位件与第二限位件沿周向碰撞时的撞击应力超过规定值时产生破损，以允许转动件超过规定角度地旋转。由此，能够防止不期望的转动件过度旋转所致机器人的电缆等部件损伤，且即便在作业时未拆卸机器人用限位装置也能防止损伤机器人。
7.优选所述第一限位件经由第一连接件能装卸地安装于所述固定件，所述第二限位件能装卸地安装于所述转动件。根据上述结构，能够进一步容易且可靠地在转动件绕轴线旋转而使第一限位件与第二限位件沿周向碰撞时的撞击应力超过规定值时使第一连接件产生破损，防止损伤机器人。
8.此外，可以采用如下结构：所述第一限位件能装卸地安装于设置在所述固定件和所述转动件中的一方上的基座。根据上述结构，能够进一步可靠地防止损伤机器人。
9.此外，可以采用如下结构：所述第一限位件经由所述第一连接件沿轴向能装卸地安装于所述固定件和所述转动件中的一方。根据上述结构，能够进一步容易且可靠地在转动件绕轴线旋转而使第一限位件与第二限位件沿周向碰撞时的撞击应力超过规定值时使第一连接件产生破损。
10.此外，可以采用如下结构：所述第一连接件为聚醚醚酮树脂制。
11.此外，可以采用如下结构：所述第一连接件为螺钉。根据上述结构，能够容易地进行第一限位件的安装、拆卸和第一连接件更换。
12.此外，可以采用如下结构：还具备第二连接件，将所述第二限位件能装卸地安装于所述固定件和所述转动件中的另一方，所述第二连接件的强度比所述第一连接件的强度大。根据上述结构，在转动件绕轴线旋转而使第一限位件与第二限位件沿周向碰撞时的撞击应力超过上述规定值时，第二连接件也不产生变形或破损，能够减少不必要的部件更换。
13.此外，可以采用如下结构：所述第二连接件为金属制。
14.此外，可以采用如下结构：在沿轴向观察时，所述第一限位件呈圆形。根据上述结构，能够进一步可靠地实现第一限位件与第二限位件沿周向碰撞并抵接。
15.本实用新型的一个方式的机器人，具备固定件以及相对于固定件能够绕轴线旋转地连接的转动件，其特征在于，还具备上述任一种机器人用限位装置。
16.根据本实用新型的一个方式的机器人，能够防止不期望的转动件过度旋转所致机器人的电缆等部件损伤，且即便在作业时未拆卸机器人用限位装置也能防止损伤机器人。
附图说明
17.图1是示出本实用新型一实施方式的工业机器人的整体结构的一例的俯视图。
18.图2是示意性示出图1所示的工业机器人的整体结构的主视图。
19.图3是示意性示出图1所示的工业机器人的整体结构的侧视图。
20.图4是示意性示出设置有工业机器人用限位装置的工业机器人的主要部分的侧视图。
21.图5是示出图4所示工业机器人用限位装置的放大侧视图，示出下限位件与上限位件沿周向碰撞并抵接的状态。
22.图6是示意性示出下限位件和上限位件的立体图。
23.图7是示意性示出下限位件和上限位件的主视图。
24.图8是示意性示出下限位件和上限位件的俯视图，示出上限位件与下限位件即将沿周向碰撞前的状态。
25.(符号说明)
26.12基台
27.13旋转台
28.50下限位件
29.51前端构件
30.52基座
31.53螺钉
32.60上限位件
33.61螺钉
34.100工业机器人
具体实施方式
35.参照附图，对本实用新型的实施方式的工业机器人用限位装置及工业机器人进行说明。另外，在各图中，为了易于理解各结构，有时使实际的构造与各构造中的比例尺、数量等不同。
36.此处，为方便说明，将相互正交的三个方向设为x方向、y方向和z方向，其中，z方向对应于上下方向，与z方向垂直的方向对应于水平方向。并且，此处，将x方向的一侧设为x1，将x方向的另一侧设为x2，将y方向的一侧设为y1，将y方向的另一侧设为y2，将z方向的一侧设为z1(对应于上方侧)，将z方向的另一侧设为z2(对应于下方侧)。另外，“上下方向”、“上方侧”、“下方侧”等指示的方位或位置关系仅是用于对各部分的相对位置关系进行说明的名称，实际的配置关系等也可以是除了以这些名称表示的配置关系等以外的配置关系等。
37.[工业机器人的概略结构]
[0038]
图1是示出本实用新型的实施方式的工业机器人100的整体结构的一例的俯视图。图2是示意性示出工业机器人100的整体结构的主视图。图3是示意性示出工业机器人100的整体结构的侧视图。
[0039]
本实施方式的工业机器人100是用于对作为搬运对象的液晶显示器的玻璃基板w进行搬运的水平多关节型机器人，其例如组装于玻璃基板的生产线中进行使用。
[0040]
如图1至图3所示，工业机器人100具有：底座10；柱体20，该柱体20立设于底座10；以及手部30，该手部以能相对于柱体20运动的方式与柱体20连接。
[0041]
此处，底座10包括：导轨11，该导轨11沿水平方向延伸；基台12，该基台12以能沿导轨11移动的方式设置于导轨11；以及作为转动件的旋转台13，该旋转台13以能绕沿z方向延伸的轴线旋转的方式支承于基台12。并且，柱体20包括：第二柱部22，该第二柱部22固定于旋转台13；以及第一柱部21，该第一柱部21沿z方向延伸，且以能沿z方向移动的方式设置于第二柱部22。并且，手部30以在z方向上层叠的方式设置有一对，手部30能在图2中的实线所示的第一位置p1与图2中的虚线所示的第二位置p2之间沿z方向移动，且手部30能在与z方向垂直的水平方向上进行伸缩(在图示的例子中，各手部30能在水平方向上相互独立地进行伸缩)。并且，各手部30包括：臂31，该臂31的基端以能绕沿z方向延伸的轴线旋转的方式
与第一柱部21连接；以及手32，该手32以能绕沿z方向延伸的轴线旋转的方式与臂31的前端连接。具体而言，手部30经由以能沿z方向移动的方式设置于第一柱部21的支承件33与第一柱部21连接，第二柱部22、第一柱部21和支承件33沿y方向排列，并且，臂31包括第一臂311和第二臂312，其中，第一臂311的基端以能绕沿z方向延伸的轴线旋转的方式与支承件33连接，第二臂312的基端以能绕沿z方向延伸的轴线旋转的方式与第一臂311的前端连接，手32以能绕沿z方向延伸的轴线旋转的方式与第二臂312的前端连接。
[0042]
本实施方式的机器人100包括使旋转台13相对于基台12转动的转动机构(未图示)。图1中，“hp”示出旋转台13的复原位置的一例。旋转台13形成为从上下方向观察时的形状为长方形或长圆形的块状。此外，旋转台13形成为大致长方体。若将从上下方向观察时的旋转台13的长边方向设为第一方向，则如图4所示，第一方向的旋转台13的一端侧连接于基台12。即，旋转台13的基端侧能够转动地连接于基台12。旋转台13的基端侧经由连接部40连接于基台12。旋转台13配置于比基台12靠上方侧的位置。第一方向的旋转台13的另一端侧(前端侧)固定有柱体20的下端侧。转动机构例如包括电动机和构成基台12与旋转台13的连接部40的减速器(未图示)。另外，机器人100包括使臂31伸缩臂并使手32相对于臂31转动的臂驱动机构(未图示)、使第一柱部21相对于第二柱部22升降的升降机构(未图示)。
[0043]
旋转台13相对于基台12能够绕沿z方向延伸的轴线旋转地连接。以下，有时将旋转台13绕沿z方向延伸的轴线旋转的轴线简称为“旋转轴线”或“轴线”。另外，在以下的说明中，将与旋转轴线的轴向平行的方向简称为“轴向”，将以该轴线为中心的径向简称为“径向”，将以该轴线为中心的周向简称为“周向”。此外，将俯视观察时沿顺时针方向前进的一侧称为“周向一侧”，将沿逆时针方向前进的一侧称为“周向另一侧”。
[0044]
本实施方式中，在接通电源(机器人作业)的情况下，旋转台13绕旋转轴线的转动区域可以在一周以上，例如绕轴线相对于基准位置旋转
±
185
°
。图1中，“rp”示出旋转台13的基准位置的一例。但不限于此，也可以根据实际需要调节作业时旋转台13的转动区域，例如也可以是相对于基准位置旋转+185
°
～－140
°
。
[0045]
工业机器人100还具有工业机器人用限位装置，用于在例如电源断开、利用人力转动旋转台13时对转动件(旋转台13)的动作进行限制。以下，对工业机器人用限位装置的结构进行说明。
[0046]
[工业机器人用限位装置的结构]
[0047]
工业机器人用限位装置包括下限位件50和上限位件60。上限位件60在沿轴向观察时呈圆形的连接部40的周围设置于旋转台13的基端侧。工业机器人100的旋转台13在基端侧连接于基台12，且具有从旋转台13的基端侧朝作为径向的第一方向延伸的主体部，配置于旋转台13的上限位件60隔着经过旋转轴线且与第一方向及上下方向垂直的假想线(未图示)位于与该主体部相反的一侧。上限位件60相当于本公开的第二限位件。下限位件50在连接部40的周围设置于基台12。下限位件50包括在上下方向上重叠的前端构件51及基座52。前端构件51配置于比基座52靠上方侧的位置。前端构件51相当于本公开的第一限位件。
[0048]
前端构件51构成为大致圆柱状。在沿轴向观察时，前端构件51呈圆形。前端构件51经由下述螺钉53能装卸地安装于作为固定件的基台12。可通过例如将螺钉53拧出而将前端构件51拆下。在沿轴向观察时，螺钉53在旋转轴线的周向(或切向)上位于前端构件51的中央。此外，在沿轴向观察时，前端构件51在旋转轴线的周向(或切向)上位于基座52的中央。
前端构件51从z1方向侧安装于基台12。本实施方式中，前端构件51经由螺钉53沿轴向能装卸地安装于基台12。具体而言，前端构件51经由作为第一连接件的螺钉53能装卸地安装于设置在基台12上的基座52。前端构件51在中央部设有供螺钉53拧入的孔54。孔54沿轴向贯通前端构件51，且具有位于z1侧的大径部和位于z2侧的小径部。孔54的大径部收纳螺钉53的头部。孔54的大径部与小径部之间形成台阶面，该台阶面与螺钉53的头部的下表面相对，可用于对从z1侧拧入的螺钉53的拧入位置进行定位。孔54的小径部供螺钉53的杆部经过。孔54的小径部的轴向长度小于螺钉53的杆部的轴向长度。
[0049]
基座52构成为柱状。基座52在沿轴向观察时呈将圆形的一部分切除后的由直线和圆弧围成的形状。虽未图示，但基座52形成为沿轴向观察时的直线部分面向连接部40的外周面，该直线部分沿着旋转轴线的切向。在基座52上，设有与螺钉53的杆部的z2侧端部螺纹紧固的孔55。孔55在内周面具有与螺钉53的杆部的外螺纹螺纹紧固的内螺纹。在沿轴向观察时，孔55与孔54的小径部重叠。在z方向上，孔55从基座的z1侧的面朝向z2侧凹陷至基座52的z方向中途。
[0050]
基座52经由螺钉56能装卸地安装于基台12。可通过例如将螺钉56拧出而将基座52从基台12拆下。在基座52上，在沿轴向观察时在前端构件51的周围形成有多个(本实施方式中，三个)凹陷部57。螺钉56与凹陷部57对应地设有多个(本实施方式中，三个)。图5中，为简化图面，仅示出一个螺钉56。凹陷部57从基座52的z1侧的面朝向z2侧凹陷至基座52的z方向中途。凹陷部57沿着基座52中从轴向观察时的圆弧部分的外缘等间隔地设置有多个。凹陷部57朝向z1侧以及上述圆弧部分的径向外侧开口。由此，能够容易地拧入螺钉56。在z方向上，从凹陷部57的底面(z2侧的面)至基座52的z2侧的面贯穿地设有孔58。在沿轴向观察时，孔58位于凹陷部57的底面的中央。凹陷部57收纳螺钉56的头部。螺钉56的头部的下表面与凹陷部57的底面相对，凹陷部57的底面可用于对从z1侧拧入的螺钉56的拧入位置进行定位。孔58供螺钉56的杆部经过。孔58的轴向长度小于螺钉56的杆部的轴向长度。
[0051]
在基台12上，设有从基台12的z1侧的面朝向z2侧凹陷且与螺钉56的杆部的z2侧端部螺纹紧固的孔，该孔在内周面具有与螺钉56的杆部的外螺纹螺纹紧固的内螺纹。在沿轴向观察时，基台12的上述供螺钉56拧入的孔与孔58的重叠。
[0052]
上限位件60构成为在沿轴向观察时呈大致矩形。上限位件60以能装卸的方式安装于旋转台13。本实施方式中，上限位件60经由作为第二连接件的螺钉61能装卸地安装于旋转台13。可通过例如将螺钉61拧出而将上限位件60从旋转台13拆下。上限位件60从z2方向侧安装于旋转台13。在沿轴向观察时，螺钉61在旋转轴线的周向(或切向)上位于上限位件60的中央。上限位件60具有作为z1侧的部分的基端部60a和作为z2侧的部分的前端部60b。基端部60a呈大致长方体状。在沿轴向观察时，基端部60a呈长边方向沿旋转轴线的切向的大致矩形。在沿轴向观察时，上限位件60的周向尺寸大于前端构件51的周向尺寸。
[0053]
前端部60b从基端部60a的z2侧的端面中靠径向内侧的部分朝z2侧延伸出，且呈大致长方体状。在沿轴向观察时，前端部60b呈长边方向沿旋转轴线的切向的大致矩形。在沿轴向观察时，基端部60a和前端部60b两者的短边彼此重叠，前端部60b的短边尺寸大致为基端部60a的短边尺寸的一半，且两者的径向内侧的长边彼此重叠。在沿与轴向垂直的方向(切向)观察时，上限位件60呈大致l字状。在上限位件60中的靠径向外侧的部分设有凹陷部62。在轴向上，凹陷部62跨越基端部60a和前端部60b地延伸。凹陷部62从前端部60b的z2侧
的端面延伸到基端部60a的z方向的中途。凹陷部62具有基端侧凹陷部62a以及前端侧凹陷部62b。前端侧凹陷部62b从前端部60b的径向外侧的面朝径向内侧凹陷，且在沿轴向观察时呈半圆状。基端侧凹陷部62a与前端侧凹陷部62b的z1侧端连续且从基端部60a的z2侧的面朝z1侧凹陷。在沿轴向观察时，基端侧凹陷部62a呈圆形。在z方向上，从基端侧凹陷部62a的底面(z1侧的面)至基端部60a的z1侧的面贯穿地设有孔63。在沿轴向观察时，孔63位于基端侧凹陷部62a的底面的中央。凹陷部62a收纳螺钉61的头部的至少一部分。螺钉61的头部的z2侧表面与基端侧凹陷部62a的底面相对，基端侧凹陷部62a的底面可用于对从z2侧拧入的螺钉61的拧入位置进行定位。孔63供螺钉61的杆部经过。孔63的轴向长度小于螺钉61的杆部的轴向长度。
[0054]
在旋转台13上，设有从旋转台13的z2侧的面朝向z1侧凹陷且与螺钉61的杆部的z1侧端部螺纹紧固的孔，该孔在内周面具有与螺钉61的杆部的外螺纹螺纹紧固的内螺纹。在沿轴向观察时，旋转台13的上述供螺钉61拧入的孔与孔63的重叠。
[0055]
前端构件51和上限位件60构成为通过使旋转台13相对于基台12绕轴线旋转而沿周向彼此靠近或远离。当旋转台13绕轴线相对于基准位置旋转了规定角度时，前端构件51与上限位件60沿周向碰撞并抵接。这里，规定角度采用不使工业机器人的电缆等部件损坏的程度的值。本实施方式中，旋转台13绕轴线相对于基准位置旋转－140
°
时(图1)，上限位件60朝周向一侧与前端构件51碰撞。此外，旋转台13绕轴线相对于基准位置旋转+185
°
时(图1)，上限位件60朝周向另一侧与前端构件51碰撞。
[0056]
本实施方式中，上限位件60从z2侧能装卸地安装于旋转台13的朝向z2侧的面。下限位件50从z1侧安装于基台12的朝向z1侧的面。下限位件50的前端构件51从z1侧安装于设置在作为固定件的基台12上的基座52。前端构件51从设置在基台12上的基座52朝向旋转台13突出，上限位件60从旋转台13朝向基台12突出。此外，基座52从基台12朝向旋转台13突出。在轴向上，上限位件60的前端面(z2侧的端面)位于下限位件50的前端构件51的轴向的中途。即，上限位件60的z2侧的端面比前端构件51的z1侧的端面靠z2侧，且比前端构件51的z2侧的端面靠z1侧。当旋转台13绕轴线相对于基准位置旋转了规定角度时，上限位件60的前端与前端构件51沿周向碰撞并抵接。
[0057]
前端构件51经由螺钉53能装卸地安装于设置在基台12上的基座52。在旋转台13绕轴线旋转而使前端构件51与上限位件60沿周向碰撞时的撞击应力未超过规定值时，上限位件60与前端构件51沿周向碰撞并抵接，螺钉53未产生破损。在前端构件51与上限位件60沿周向碰撞时的撞击应力超过规定值时，螺钉53产生破损。这里，规定值是指不使螺钉产生破损的撞击应力范围内的上限值。例如，螺钉53可采用聚醚醚酮(peek)树脂等树脂制的螺钉。
[0058]
上限位件60经由螺钉61能装卸地安装于旋转台13。螺钉61的强度比螺钉53大。由此，在前端构件51与上限位件60沿周向碰撞时的撞击应力超过上述规定值时，螺钉61也不产生变形或破损，能够减少不必要的部件更换。例如，螺钉61可采用金属制的螺钉。此外，将基座52能装卸地安装于基台12的螺钉56也可采用例如金属制的螺钉。
[0059]
上限位件60及下限位件50的材料没有特别限定，例如可以是金属制的。本实施方式中，上限位件60的轴向上的尺寸比前端构件51的轴向上的尺寸长。前端构件51及基座52露出于基台12的外部。由此，能够进一步容易地设置用于安装、拆卸前端构件51、基座52的螺钉。此外，在螺钉53产生破损时，能够容易地更换螺钉53。上限位件60露出于旋转台13的
外部。由此，能够进一步容易地设置用于安装、拆卸上限位件60的螺钉61。
[0060]
[工业机器人用限位装置的动作]
[0061]
例如,在设置机器人时、关闭电源而利用人力转动旋转台等情况下，不会用到所有动作范围，因此，在安装有工业机器人用限位装置的状态下进行操作。例如通过人力使旋转台13相对于基台12绕轴线旋转，由此，下限位件50(前端构件51)与上限位件60沿周向彼此靠近或远离。当旋转台13绕轴线相对于基准位置旋转了规定角度时，上限位件60与前端构件51沿周向碰撞并抵接。此时，上限位件60与前端构件51沿周向碰撞时的撞击应力(因人力转动而产生的撞击应力)未超过规定值，上限位件60与前端构件51沿周向碰撞并抵接，以限制旋转台13超过规定角度地旋转。由于工业机器人用限位装置的作用，能够避免旋转台13过度旋转，能够防止不期望的转动件过度旋转所致机器人的电缆等部件损伤。另一方面，在接通电源而进行机器人作业等情况下，可确认动作范围(例如绕轴线相对于基准位置旋转
±
185
°
)，因此将工业机器人用限位装置拆下。不过，在对动作范围进行限制的规格例如在+185
°
～-140
°
时，也可以不必拆下工业机器人用限位装置。
[0062]
此外，上限位件60与前端构件51沿周向碰撞时的撞击应力例如是因接通电源时用于驱动旋转台13绕轴线旋转的电动机的输出而产生撞击应力，该撞击应力超过规定值，在该情况下，螺钉53产生破损，从而允许旋转台13继续旋转(允许旋转台13超过规定角度地旋转)。在一个示例中，旋转台13绕轴线相对于基准位置旋转－140
°
时(图1)，上限位件60朝周向一侧与前端构件51碰撞，螺钉53因撞击应力而产生破损，从而允许旋转台13继续朝周向一侧旋转。即，工业机器人用限位装置例如构成为，以人力转动程度的力不会使螺钉53破损，接通电源地作业时的力会使螺钉53断裂。由此，当在忘记拆下工业机器人用限位装置的情况下接通电源时，机器人也能够执行操作，且能够防止损坏工业机器人。
[0063]
本实施方式的工业机器人用限位装置，将前端构件51作为另外的部分而经由树脂(如peek等高强度树脂)制螺钉53紧固，能够经受人力转动的力，在承受机器人的输出(例如承受来自用于驱动旋转台13绕轴线旋转的电动机的输出)的情况下螺钉53产生破损，由此，能够防止损坏工业机器人。
[0064]
此外，在将破损的工业机器人用限位装置复原的情况下，能够通过更换树脂制螺钉53容易地复原。
[0065]
此外，上述实施方式中，前端构件51和基座52安装于基台12，上限位件60安装于旋转台13。但不限于此，也可以是，前端构件51和基座52安装于旋转台13，上限位件60安装于基台12。
[0066]
此外，上述实施方式中，通过作为第一连接件的螺钉53将作为第一限位件的前端构件51经由基座52安装于作为固定件的基台12(或是作为转动件的旋转台13)。但也可以是，通过第一连接件将第一限位件不经由基座地直接安装于固定件(或是转动件)。
[0067]
以上对本实用新型的各种实施方式进行了说明，但各实施方式中的各结构及其组合等为一例，能在不脱离本实用新型主旨的范围内进行结构的附加、省略、替换及其他变更。而且，本实用新型并不受实施方式限定。

技术特征：
1.一种机器人用限位装置，所述机器人具备固定件以及相对于固定件能够绕轴线旋转地连接的转动件，其特征在于，所述机器人用限位装置具备：第一限位件；第一连接件，将所述第一限位件能装卸地安装于所述固定件和所述转动件中的一方；以及第二限位件，能装卸地安装于所述固定件和所述转动件中的另一方，所述第一限位件和所述第二限位件构成为通过使所述转动件相对于所述固定件绕所述轴线旋转而沿周向彼此靠近或远离，当所述转动件绕所述轴线相对于基准位置旋转了规定角度时，所述第一限位件与所述第二限位件沿周向碰撞并抵接，所述第一连接件在所述转动件绕所述轴线旋转而使所述第一限位件与所述第二限位件沿周向碰撞时的撞击应力超过规定值时产生破损，以允许所述转动件超过规定角度地旋转。2.根据权利要求1所述的机器人用限位装置，其特征在于，所述第一限位件经由第一连接件能装卸地安装于所述固定件，所述第二限位件能装卸地安装于所述转动件。3.根据权利要求1所述的机器人用限位装置，其特征在于，所述第一限位件能装卸地安装于设置在所述固定件和所述转动件中的一方上的基座。4.根据权利要求1所述的机器人用限位装置，其特征在于，所述第一限位件经由所述第一连接件沿轴向能装卸地安装于所述固定件和所述转动件中的一方。5.根据权利要求1所述的机器人用限位装置，其特征在于，所述第一连接件为聚醚醚酮树脂制。6.根据权利要求1所述的机器人用限位装置，其特征在于，所述第一连接件为螺钉。7.根据权利要求1所述的机器人用限位装置，其特征在于，还具备第二连接件，将所述第二限位件能装卸地安装于所述固定件和所述转动件中的另一方，所述第二连接件的强度比所述第一连接件的强度大。8.根据权利要求7所述的机器人用限位装置，其特征在于，所述第二连接件为金属制。9.根据权利要求1所述的机器人用限位装置，其特征在于，在沿轴向观察时，所述第一限位件呈圆形。10.一种机器人，具备固定件以及相对于固定件能够绕轴线旋转地连接的转动件，其特征在于，还具备权利要求1至9中任一项所述的机器人用限位装置。

技术总结
一种机器人用限位装置及机器人，机器人用限位装置能够防止不期望的转动件过度旋转所致机器人的部件损伤且即便在作业时未拆卸也能防止损伤机器人，其具备：第一限位件；第一连接件，将第一限位件能装卸地安装于固定件和能绕轴线旋转地连接于固定件的转动件中的一方；以及第二限位件，能装卸地安装于固定件和转动件中的另一方，第一限位件和第二限位件通过使转动件相对于固定件绕轴线旋转而沿周向彼此靠近或远离，当转动件绕轴线相对于基准位置旋转了规定角度时，第一限位件与第二限位件沿周向碰撞并抵接，第一连接件在转动件绕轴线旋转而使第一限位件与第二限位件沿周向碰撞时的撞击应力超过规定值时产生破损，以允许转动件超过规定角度地旋转。超过规定角度地旋转。超过规定角度地旋转。


技术研发人员：王玉竹 荒川洋 矢泽隆之
受保护的技术使用者：尼得科仪器（浙江）有限公司
技术研发日：2023.04.03
技术公布日：2023/7/28