适用于煤矿采煤机的声信号采集装置的制作方法

1.本技术涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种适用于煤矿采煤机的声信号采集装置。


背景技术：

2.煤矿开采过程中，由于井下环境苛刻，靠人为经验进行基于声信号的煤岩区分判断存在一定的误判操作，并且也存在安全问题。目前，矿井下工作环境复杂，噪声和干扰较多，采集的工作信号质量差，单一传感器部署限制大、提取的声信号中存在无效和混乱数据、后期特征提取较难，识别效率较低。因此，如何实时根据采煤机声信号进行煤岩识别监测，提高煤岩识别的效率和准确率，已经成为重要的研究方向之一。


技术实现要素：

3.本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本技术提出了一种适用于煤矿采煤机的声信号采集装置，包括：
4.麦克风阵列、音频编解码器、控制器、网络接口，其中，音频编解码器分别与麦克风阵列和控制器连接，网络接口与控制器连接；
5.麦克风阵列用于采集采煤机工作时的模拟声信号；
6.音频编解码器，用于将模拟声信号转换为数字音频信号；
7.控制器，用于将数字音频信号进行声纹特征提取，获取目标声信号，并通过网络接口将目标声信号发送给外部服务器。
8.在一些实现中，装置还包括：
9.电源接口，用于连接电源，以向麦克风阵列、音频编解码器、控制器提供工作电源。
10.在一些实现中，麦克风阵列、音频编解码器集成组装为声信号采集单元，控制器、网络接口和电源接口集成组装为信号处理与控制单元，声信号采集单元和信号处理与控制单元之间通过连接器连接。
11.在一些实现中，音频编解码器包括模数转换器和电子滤波器，其中：
12.模数转换器，用于通过脉冲编码调制对连续变化的模拟声信号进行抽样、量化和编码，转换成离散的数字音频信号；
13.电子滤波器，用于对数字音频信号进行滤波处理。
14.在一些实现中，音频编解码器包括编码译码器codec芯片，用于对麦克风阵列的采样率、采样位深、电子滤波器的参数进行配置。
15.在一些实现中，声信号采集单元包括多个第一安装孔，声信号采集单元通过多个第一安装孔固定在紧贴防爆外壳、朝向采煤机刀头截割煤岩声源的位置。
16.在一些实现中，信号处理与控制单元包括多个第二安装孔，信号处理与控制单元通过多个第二安装孔固定在防爆外壳内部。
17.在一些实现中，控制器包括微处理器和现场可编程逻辑门阵列fpga组成的主控芯
片。
18.在一些实现中，控制器还用于：
19.通过网络接口接收外部服务器的控制指令，并根据控制指令控制麦克风阵列和/或音频编解码器。
20.在一些实现中，麦克风阵列为使用多个麦克风组成的平面均匀圆阵，模拟声信号为多通道的模拟声信号。
21.本技术可以在煤矿开采过程中，提高采煤机声信号的清晰度，避免噪声干扰，实时根据采煤机声信号进行煤岩识别监测，提高煤岩识别的效率和准确率，避免浪费人力资源。
附图说明
22.图1是本技术一个实施例的适用于煤矿采煤机声信号采集装置的示意图；
23.图2是本技术一个实施例的麦克风阵列的示意图；
24.图3是本技术一个实施例的适用于煤矿采煤机声信号采集装置的示意图；
25.图4是本技术一个实施例的声信号采集单元的安装位置的示意图；
26.图5是本技术一个实施例的信号处理与控制单元的安装位置的示意图；
27.图6是本技术一个实施例的适用于煤矿采煤机声信号采集方法的流程图；
28.图7是本技术一个实施例的适用于煤矿采煤机声信号采集方法的流程图；
29.图8是本技术一个实施例的适用于煤矿采煤机声信号采集方法的流程图。
具体实施方式
30.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
31.下面结合附图来描述本技术实施例的适用于煤矿采煤机的声信号采集装置。
32.采煤机在割煤过程中会发出声音，根据声信号特征的区别可以识别当前采煤机当前割煤的界面类型，例如当前岩层类型为煤岩界面或矿石界面。
33.图1是本技术一个实施例的适用于煤矿采煤机声信号采集装置的示意图，如图1所示，适用于煤矿采煤机声信号采集装置100包括麦克风阵列110、音频编解码器120、控制器130、网络接口140，其中，音频编解码器120分别与麦克风阵列110和控制器130连接，网络接口140与控制器130连接；
34.麦克风阵列110用于采集采煤机工作时的模拟声信号，麦克风阵列110为使用多个麦克风组成的平面均匀圆阵，模拟声信号为多通道的模拟声信号。以6个麦克风组成麦克风阵列为例进行说明，其空间分布可以如图2所示，其中，6个麦克风均部署在小型电路板上。
35.可选地，本技术实施例中，模拟声信号是由麦克风阵列110采集的多通道声信号，通道个数为麦克风阵列110所包含的麦克风的个数，以6个麦克风组成麦克风阵列为例进行说明，其采集的模拟声信号为六通道声信号。
36.采煤机工作时周边混响条件复杂且随着采煤机截割煤岩而变化，噪声源多且噪音的时频特征复杂多变，存在瞬时声时间的干扰，且声信号采集装置距离目标声源的距离较远，使用麦克风阵列能够在这种远场拾音、干扰较高的条件下提高信噪比，有助于提高后续
识别等任务的表现。
37.音频编解码器120，用于将模拟声信号转换为数字音频信号，也就是说，对连续变化的模拟声信号进行抽样、量化和编码，转换成离散的数字音频信号；
38.控制器130，用于将数字音频信号进行声纹特征提取，获取目标声信号，并通过网络接口140将目标声信号发送给外部服务器，也就是说，提取数字音频信号的频率、振幅等声纹特征获取目标声信号，并通过网络接口140将目标声信号发送给外部服务器。可选地，网络接口140可以是以太网接口。在另一些实现中，控制器130还可以通过无线网络wifi的形式将目标声信号发送给外部服务器。
39.可选地，外部服务器可以是计算机、终端设备等电子设备。
40.在一些实现中，适用于煤矿采煤机的声信号采集装置100还包括：
41.电源接口150，用于连接电源，以向麦克风阵列、音频编解码器、控制器提供工作电源。
42.在一些实现中，如图3所示，以6个麦克风组成麦克风阵列为例进行说明，麦克风阵列、音频编解码器集成组装为声信号采集单元，控制器、网络接口和电源接口集成组装为信号处理与控制单元，声信号采集单元和信号处理与控制单元之间通过连接器连接，可选地，连接器可以为xh连接器。
43.在一些实现中，音频编解码器包括模数转换器和电子滤波器，其中：
44.模数转换器，用于通过脉冲编码调制对连续变化的模拟声信号进行抽样、量化和编码，转换成离散的数字音频信号；
45.电子滤波器，用于根据预设的滤波参数对数字音频信号进行滤波处理，以减小音频信号的干扰，降低噪声，提高信噪比。
46.可选地，预设的滤波参数可以是滤波器的参数，例如中心频率、截止频率、插入损耗等。
47.可选地，预设的滤波参数可以是滤波的频率范围等。
48.需要说明的是，本技术实施例中，控制器可以获取预设的麦克风阵列的采样率、采样位深。根据采样率和采样位深，调用麦克风阵列采集模拟声信号。其中，采样率指麦克风阵列的采样频率，也称为采样速度，采样率定义了单位时间内从连续信号中提取并组成离散信号的采样个数。采样位深也叫位深度，音频的位深度决定动态范围，例如，若采样位深为16bit(16比特)，可以记录大概96分贝的动态范围。
49.如图3所示，在一些实现中，音频编解码器包括编码译码器codec芯片，用于对麦克风阵列的采样率、采样位深、电子滤波器的参数进行配置。
50.本技术实施例中，音频编解码芯片内置片上模数转换器及可配置的高通及低通滤波器。模数转换器通过脉冲编码调制对连续变化的模拟声信号进行抽样、量化和编码，转换成离散的数字音频信号。滤波器在通频带内的频率响应曲线最大限度平坦，没有纹波，在阻频带则逐渐下降为零。音频解码芯片能以可编程的方式对麦克风的采样率、采样位深、滤波器的参数等进行配置。结合采煤机工作时声信号采集的实际情况合理设定采集声信号的频率范围，可以有效地降低电路噪声、周围环境的电磁干扰、采煤机工作时的本体震动的影响。
51.如图4所示，为了提高声信号的清晰度，在一些实现中，声信号采集单元包括多个
第一安装孔，声信号采集单元通过多个第一安装孔固定在紧贴防爆外壳、朝向采煤机刀头截割煤岩声源的位置。
52.如图5所示，在一些实现中，信号处理与控制单元包括多个第二安装孔，信号处理与控制单元通过多个第二安装孔固定在防爆外壳内部。
53.其中，图5为图4中的声信号采集装置沿z轴顺时针旋转180度得到的三维图像。
54.在一些实现中，控制器包括由微处理器(如arm控制器)和现场可编程逻辑门阵列fpga组成的主控芯片，能够以灵活、可编程的方式对声信号采集装置进行配置及低延时地进行多种声学特征提取。
55.在一些实现中，控制器还用于：
56.通过网络接口接收外部服务器的控制指令，并根据控制指令控制麦克风阵列和/或音频编解码器。也就是说，通过以太网端口或无线网络实现声信号采集装置与外部服务器的通信，基于传输控制协议/网际协议(transmission control protocol/internet protocol，tcp/ip)协议将处理单元输出的计算机可处理的声信号传送至外部服务器端，并实现外部服务器到声信号采集装置的指令控制。
57.在一些实现中，控制指令中包括需要更新的数据，例如滤波参数、麦克风阵列的采样率、采样位深等，可以根据控制指令更新滤波参数、麦克风阵列的采样率、采样位深。
58.在一些实现中，控制指令中包括需要控制麦克风阵列的操作类型，可以根据控制指令调用麦克风阵列开始/停止采集模拟声信号。
59.本技术实施例中，适用于煤矿采煤机声信号采集装置的声信号采集单元采用多通道微机电系统(micro-electro-mechanical system，mems)麦克风阵列和编码译码器codec芯片，保证采集设备的抗干扰能力强，确保较好的信号采集质量和准确性，更好的适应采煤机的工作任务。
60.本技术实施例中，适用于煤矿采煤机声信号采集装置的结构强度高、小型化、安装便捷，能确保在较复杂的环境中不易损坏、更加安全，并且通信和传输接口设计在装置内部可更好的确保设备的稳定性。
61.本技术实施例中，适用于煤矿采煤机声信号采集装置的信号处理与控制单元的主控芯片有arm控制器和fpga组成，具有更好的灵活、可编程性。
62.基于同一申请构思，本技术实施例提出了一种适用于煤矿采煤机声信号采集方法。
63.图6是本技术一个实施例的适用于煤矿采煤机声信号采集方法的流程图，如图6所示，该方法由控制器执行，包括：
64.s601，获取采煤机工作时的模拟声信号，模拟声信号是由麦克风阵列采集的多通道声信号。
65.采煤机在割煤过程中会发出声音，根据声信号特征的区别可以识别当前采煤机当前割煤的界面类型，例如当前岩层类型为煤岩界面或矿石界面。
66.由于声信号采集过程种噪声干扰较强，本技术实施例中，可以调用麦克风阵列采集多通道声信号，也就是模拟声信号。
67.可选地，为了提高声信号的清晰度，麦克风阵列固定在紧贴防爆外壳、朝向采煤机刀头截割煤岩声源的位置。
68.可选地，本技术实施例中，模拟声信号是由麦克风阵列采集的多通道声信号，通道个数为麦克风阵列所包含的麦克风的个数，以6个麦克风组成麦克风阵列为例进行说明，其采集的模拟声信号为六通道声信号。
69.s602，调用音频编解码器将模拟声信号转换为数字音频信号。
70.在一些实现中，可以通过音频编解码芯片将模拟声信号转换为数字音频信号。在一些实现中，可以通过模数转换器的脉冲编码调制对连续变化的模拟声信号进行抽样、量化和编码，转换成离散的数字音频信号。
71.在一些实现中，将模拟声信号转换为数字音频信号后，还可以对数字音频信号进行滤波，以减小音频信号的干扰，降低噪声，提高信噪比。
72.s603，将数字音频信号进行声纹特征提取，获取目标声信号，并通过网络接口将目标声信号实时发送给外部服务器。
73.在一些实现中，根据阵列信号加工算法对数字音频信号进行声纹特征提取，获取目标声信号，进而将目标声信号实时发送给外部服务器。可选地，阵列信号加工算法可以是波束成型(beamforming)算法，对与麦克风阵列而言，由于各个麦克风的分布位置不同，阵元接收的声信号会存在一定的时间差。利用这一信息可以确定声源的方向和位置，根据波束成型算法对多通道的数字音频信号进行合并处理，抑制非目标声信号方向的干扰信号，增强目标声信号方向的声音信号，以实时根据采煤机声信号进行煤岩识别监测。
74.在一些实现中，根据神经网络模型对数字音频信号进行声纹特征提取，获取目标声信号。可选地，可以通过神经网络模型，如卷积神经网络(convolutional neural networks，cnn)对数字音频信号进行声纹特征提取，获取目标声信号，并将目标声信号实时发送给外部服务器，以实时根据采煤机声信号进行煤岩识别监测。
75.可选地，可以通过以太网接口或无线网络将目标声信号实时发送给外部服务器，可选地，外部服务器可以是计算机、终端设备等电子设备。
76.本技术可以在煤矿开采过程中，提高采煤机声信号的清晰度，避免噪声干扰，实时根据采煤机声信号进行煤岩识别监测，提高煤岩识别的效率和准确率，避免浪费人力资源。
77.图7是本技术一个实施例的适用于煤矿采煤机声信号采集方法的流程图，如图7所示，该方法由控制器执行，包括：
78.s701，获取采煤机工作时的模拟声信号，模拟声信号是由麦克风阵列采集的多通道声信号。
79.s702，调用音频编解码器将模拟声信号转换为数字音频信号。
80.关于步骤s701～步骤s702的内容可以参见上述实施例中的相关介绍，此处不再赘述。
81.s703，获取预设的滤波参数。
82.可选地，预设的滤波参数可以是滤波器的参数，例如中心频率、截止频率、插入损耗等。
83.可选地，预设的滤波参数可以是滤波的频率范围等。
84.s704，调用电子滤波器根据滤波参数对数字音频信号进行滤波处理，获取降噪后的数字音频信号。
85.根据滤波参数调用滤波器，对数字音频信号进行滤波处理，获取降噪后的数字音
频信号。可选地，滤波器在通频带内的频率响应曲线最大限度平坦，没有纹波，在阻频带则逐渐下降为零。
86.本技术实施例中，结合采煤机工作时声信号采集的实际情况合理设定采集声信号的频率范围，可以有效地降低电路噪声、周围环境的电磁干扰、采煤机工作时的本体震动的影响。
87.s705，将数字音频信号进行声纹特征提取，获取目标声信号，并通过网络接口将目标声信号实时发送给外部服务器。
88.关于步骤s705的内容可以参见上述实施例中的相关介绍，此处不再赘述。
89.本技术实施例中，获取预设的滤波参数，根据滤波参数对数字音频信号进行滤波处理，获取降噪后的数字音频信号，将数字音频信号进行声纹特征提取，获取目标声信号，并将目标声信号实时发送给外部服务器。本技术可以在煤矿开采过程中，有效地降低电路噪声、周围环境的电磁干扰、采煤机工作时的本体震动的影响，实时根据采煤机声信号进行煤岩识别监测，提高煤岩识别的效率和准确率。
90.图8是本技术一个实施例的适用于煤矿采煤机声信号采集方法的流程图，如图8所示，该方法由控制器执行，包括：
91.s801，接收外部服务器发送的控制指令。
92.在一些实现中，控制指令中包括需要更新的数据，例如滤波参数、麦克风阵列的采样率、采样位深等。
93.在一些实现中，控制指令中包括需要控制麦克风阵列的操作类型，如调用麦克风阵列开始/停止采集模拟声信号。
94.s802，根据控制指令更新滤波参数、麦克风阵列的采样率、采样位深。和/或根据控制指令调用麦克风阵列开始/停止采集模拟声信号。
95.在一些实现中，控制指令中包括需要更新的数据，例如滤波参数、麦克风阵列的采样率、采样位深等，可以根据控制指令更新滤波参数、麦克风阵列的采样率、采样位深。
96.在一些实现中，控制指令中包括需要控制麦克风阵列的操作类型，可以根据控制指令调用麦克风阵列开始/停止采集模拟声信号。
97.s803，获取采煤机工作时的模拟声信号，模拟声信号是由麦克风阵列采集的多通道声信号。
98.需要说明的是，本技术实施例中，可以获取预设的麦克风阵列的采样率、采样位深。根据采样率和采样位深，调用麦克风阵列采集模拟声信号。其中，采样率指麦克风阵列的采样频率，也称为采样速度，采样率定义了单位时间内从连续信号中提取并组成离散信号的采样个数。采样位深也叫位深度，音频的位深度决定动态范围，例如，若采样位深为16bit(16比特)，可以记录大概96分贝的动态范围。
99.s804，调用音频编解码器将模拟声信号转换为数字音频信号。
100.s805，将数字音频信号进行声纹特征提取，获取目标声信号，并将目标声信号通过网络接口发送给外部服务器。
101.关于步骤s803～步骤s805的内容可以参见上述实施例中的相关介绍，此处不再赘述。
102.本技术实施例中，接收外部服务器发送的控制指令，根据控制指令更新滤波参数、
麦克风阵列的采样率、采样位深。和/或根据控制指令调用麦克风阵列开始/停止采集模拟声信号，本技术可以在煤矿开采过程中，提高采煤机声信号的清晰度，避免噪声干扰，实时根据采煤机声信号进行煤岩识别监测，提高煤岩识别的效率和准确率，避免浪费人力资源。
103.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
104.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
105.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
106.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
107.基于同一申请构思，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其中，该计算机指令用于使计算机执行上述实施例。
108.基于同一申请构思，本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时上述实施例。
109.应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本技术可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
110.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
111.尽管已描述了本技术的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术范围的所有变更和修改。
112.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：
1.一种适用于煤矿采煤机的声信号采集装置，其特征在于，包括：麦克风阵列、音频编解码器、控制器、网络接口，其中，所述音频编解码器分别与所述麦克风阵列和所述控制器连接，所述网络接口与所述控制器连接；所述麦克风阵列用于采集采煤机工作时的模拟声信号；所述音频编解码器，用于将所述模拟声信号转换为数字音频信号；所述控制器，用于将所述数字音频信号进行声纹特征提取，获取目标声信号，并通过所述网络接口将所述目标声信号发送给外部服务器。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：电源接口，用于连接电源，以向所述麦克风阵列、所述音频编解码器、所述控制器提供工作电源。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述麦克风阵列、所述音频编解码器集成组装为声信号采集单元，所述控制器、所述网络接口和所述电源接口集成组装为信号处理与控制单元，所述声信号采集单元和信号处理与控制单元之间通过连接器连接。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述音频编解码器包括模数转换器和电子滤波器，其中：所述模数转换器，用于通过脉冲编码调制对连续变化的所述模拟声信号进行抽样、量化和编码，转换成离散的所述数字音频信号；所述电子滤波器，用于对所述数字音频信号进行滤波处理。5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述音频编解码器包括编码译码器codec芯片，用于对所述麦克风阵列的采样率、采样位深、所述电子滤波器的参数进行配置。6.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述声信号采集单元包括多个第一安装孔，所述声信号采集单元通过所述多个第一安装孔固定在紧贴防爆外壳、朝向所述采煤机刀头截割煤岩声源的位置。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述信号处理与控制单元包括多个第二安装孔，所述信号处理与控制单元通过所述多个第二安装孔固定在所述防爆外壳内部。8.根据根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制器包括微处理器和现场可编程逻辑门阵列fpga组成的主控芯片。9.根据根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制器还用于：通过所述网络接口接收所述外部服务器的控制指令，并根据所述控制指令控制所述麦克风阵列和/或所述音频编解码器。10.根据权利要求1-9任一项所述的装置，其特征在于，所述麦克风阵列为使用多个麦克风组成的平面均匀圆阵，所述模拟声信号为多通道的模拟声信号。

技术总结
本申请提出了一种适用于煤矿采煤机的声信号采集装置，涉及数据处理技术领域。该装置包括：麦克风阵列、音频编解码器、控制器、网络接口，其中，音频编解码器分别与麦克风阵列和控制器连接，网络接口与控制器连接；麦克风阵列用于采集采煤机工作时的模拟声信号；音频编解码器，用于将模拟声信号转换为数字音频信号；控制器，用于将数字音频信号进行声纹特征提取，获取目标声信号，并通过网络接口将目标声信号发送给外部服务器。本申请可以在煤矿开采过程中，提高采煤机声信号的清晰度，避免噪声干扰，实时根据采煤机声信号进行煤岩识别监测，提高煤岩识别的效率和准确率，避免浪费人力资源。力资源。力资源。


技术研发人员：李再峰 高思伟 宋国利 王峰 曹宁宁
受保护的技术使用者：北京天玛智控科技股份有限公司
技术研发日：2022.12.29
技术公布日：2023/7/28