一种用于医疗床的多自由度联合动作机器人

1.本发明涉及医疗检查辅助设备领域，特别涉及一种用于医疗床的多自由度联合动作机器人。


背景技术：

2.超声检查是一种基于超声波的医学影像诊断技术，通过超声检查设备的超声波对人体进行扫查，是较为安全的检查方式。在实际应用中，一台超声检查设备通过配备多个检查探头，就可以对患者全身的绝大部分脏器进行相应扫查，能使对患者检查更为便捷。随着人们健康意识的增强，对超声检查的需求也随之增长。然而，医疗机构超声检查效率并未得到实质提升，导致超声检查室出现排队人数过多的情况。原因主要有以下几个方面：一是单个患者每次超声检查所包含的项目数量较多，其中每项检查的体位变换过程繁琐，耗费时间较长；二是超声检查需要患者配合做出一系列动作，但是一些患者出于疼痛或者理解能力下降等原因往往难以配合检查；三是医师长时间帮助患者变换体位容易造成手臂疲劳受损甚至病变。现有的体位变换床种类众多，在重症病床上取得了应用，但是很少应用于超声检查，其主要原因是超声检查需要变换的体位次数较多，变换角度较大，尤其是侧翻角度几乎垂直。因此，如何便捷地实现对变换床的大角度侧翻及多角度翻转动作，以提升被检测患者的便捷性和安全性。


技术实现要素：

3.本发明提供一种用于医疗床的多自由度联合动作机器人，解决现有超声波检查对患者进行变换体位存在大角度侧翻及多角度翻转动作困难的问题，能实现变换体位的多自由度联动和大角度侧翻，提高超声波检查时患者体位变换的便捷性和安全性。
4.为实现以上目的，本发明提供以下技术方案：
5.一种用于医疗床的多自由度联合动作机器人，包括：底座机构1、升降机构2、支撑机构3、翻转机构4和主床面5；
6.所述升降机构2可滑动地设置在所述底座机构1上，所述升降机构的上部连接有所述支撑机构3，所述支撑机构3的上方铰接有主床面5；
7.在所述升降机构2进行升降运动时，带动所述支撑机构3和所述主床面5上下升降，以实现所述主床面5的上下方向的自由度控制；
8.所述翻转机构4的下部与所述升降机构2的上部铰接，所述翻转机构4的上端与所述主床面5固定连接，在所述翻转机构4翻转时，驱动所述主床面5向左或向右翻转，以实现所述主床面5向左或向右翻转的自由度控制；
9.在所述底座机构1沿直线运转时，驱动所述升降机构2和主床面5进行前后移动，以实现所述主床面5向前或向后的自由度控制。
10.优选的，所述升降机构2包括：底层框架21、斜梁单元22、次斜梁单元23、上层框架24以及升降推杆25；
11.所述底层框架21可滑动地设置在所述底座机构1上，所述底层框架21的四角分别通过四个轴承座211与四个所述斜梁单元22的下端铰接，四个所述斜梁单元22的上端分别通过四个斜梁滑轮221与所述上层框架24的下部滚动连接，左右两组所述斜梁单元22的中部分别与两个所述次斜梁单元23的下端铰接，所述上层框架24的四角分别与四个滑轮轨道241固定连接，两个所述次斜梁单元23与对应的所述滑轮轨道241滑动连接，所述升降推杆25的一端与所述次斜梁单元23铰接，另一端与所述上层框架24的中部铰接。
12.优选的，所述次斜梁单元23包括：次斜梁231、连接管232、回转板233、回转轴234以及所述次斜梁滑轮235；
13.两个所述次斜梁231的中部通过所述连接管232固定连接，且所述次斜梁231与所述连接管232相互垂直设置；
14.所述次斜梁231的上端部设有次斜梁滑轮235，所述次斜梁滑轮235可滑动地连接在所述滑轮轨道241上，所述次斜梁通过所述次斜梁滑轮235与所述滑轮轨道241滑动连接；
15.所述回转板233固定连接在所述连接管232的中部，所述回转轴234固定连接在所述回转板233的下部，所述回转轴234与所述升降推杆25的一端铰接。
16.优选的，所述底座机构1包括：万向轮11、连接板12、承重型材13、丝杠滑台14以及滑块141；
17.所述万向轮11通过所述连接板12与所述承重型材13的下端固定连接，所述承重型材13的上部固定连接有所述丝杠滑台14；
18.所述承重型材13的两端均设有一个所述万向轮11，所述丝杠滑台14沿所述承重型材13轴向设置，至少有一个所述滑块141可滑动地设置在所述丝杠滑台14的丝杠上。
19.优选的，所述底层框架21的两端部分别设有一个所述底座机构，并使所述丝杠滑台14沿所述底层框架21端部的径向设置，以使所述底层框架21的四角分别对应有一个所述万向轮。
20.优选的，所述底层框架21与设置在所述丝杠滑台14上的所述滑块141固定连接，在所述丝杠滑台14的丝杠转动时，驱动在所述滑块141沿所述丝杠滑行时，带动所述底层框架21向前或向后移动。
21.优选的，所述主床面5包括：床体51、与所述床体51固定连接的光轴座52，以及与所述光轴座52固定连接的旋转轴53；
22.所述主床面5通过旋转轴53与所述支撑机构3铰接。
23.优选的，所述翻转机构4包括：结构框架41、左翻电推杆42、左翻梯形丝杠滑台43、左翻滑块431、右翻电推杆44、右翻梯形丝杠滑台45、右翻滑块451；
24.所述结构框架41与所述床体51固定连接，所述左翻梯形丝杠滑台43和所述右翻梯形丝杠滑台45分别设置在所述结构框架41的下底面；
25.所述左翻滑块431可滑动地设置所述左翻梯形丝杠滑台43的丝杠上，所述右翻滑块451可滑动地设置所述右翻梯形丝杠滑台45的丝杠上；
26.所述左翻电推杆42的上端与所述左翻滑块431固定连接，所述左翻电推杆42的下端与所述上层框架24铰接；
27.所述右翻电推杆44的上端与所述右翻滑块451固定连接，所述右翻电推杆44的下端与所述上层框架24铰接；
28.在所述左翻电推杆42和/或所述右翻电推杆44运转时，驱动所述结构框架41向左或向右翻转，以带动所述床体51按设定要求翻转。
29.优选的，所述支撑机构3包括：底座和上部设有轴承32的支撑架31；
30.多个所述支撑架31设置在所述主床面5的下底面，所述支撑架31的下端部与所述底座固定连接，所述底座与所述上层框架24固定连接。
31.优选的，所述翻转机构4设置在所述主床面5的端部，使所述左翻梯形丝杠滑台43和所述右翻梯形丝杠滑台45分别径向设置在所述主床面的下底面的左右两侧；
32.在所述左翻电推杆42伸长，所述左翻滑块431向右移动，且所述右翻电推杆44缩短，所述右翻滑块451向右移动时，驱动所述床体51的左翻；
33.在所述右翻电推杆44伸长，所述右翻滑块451向左移动，且所述左翻电推杆42缩短，所述左翻滑块431向左移动，驱动所述床体51的右翻。
34.本发明提供一种用于医疗床的多自由度联合动作机器人，包括底座机构、升降机构、支撑机构、翻转机构和主床面。以实现所述主床面的各个自由度的配合联动，多自由度联动使得所述主床面在侧翻过程中，所述主床面和患者组成整体的重心运动轨迹不再是一段曲线，而是一条尽量短的直线甚至理论上保持重心不变，从而提升患者的舒适性。解决现有超声波检查对患者进行变换体位存在大角度侧翻及多角度翻转动作困难的问题，能实现变换体位的多自由度联动和大角度侧翻，提高超声波检查时患者体位变换的便捷性和安全性。
附图说明
35.为了更清楚地说明本发明的具体实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。
36.图1是本发明所提供的一种用于医疗床的多自由度联合动作机器人的结构示意图。
37.图2是本发明实施例底座机构爆炸示意图。
38.图3是本发明实施例升降机构的结构示意图。
39.图4是本发明实施例升降机构的次斜梁单元的结构示意图。
40.图5是本发明实施例翻转机构的结构示意图。
41.图6是本发明实施例处于水平状态的示意图。
42.图7是本发明实施例处于左翻极限角度状态的示意图。
43.附图标记
44.1、底座机构；2、升降机构；3、支撑机构；4、翻转机构；5、主床面；11、万向轮；12、连接板；13、承重型材；14、丝杠滑台；141、滑块；21、底层框架；211、轴承座；22、斜梁单元；221、斜梁滑轮；23、次斜梁单元；231、次斜梁；232、连接管；233、回转板；234、回转轴；235、次斜梁滑轮；24、上层框架；241、滑轮轨道；25、升降推杆；31、支撑架；32、轴承；41、结构框架；42、左翻电推杆；43、左翻梯形丝杠滑台；431、左翻滑块；44、右翻电推杆；45、右翻梯形丝杠滑台；451、右翻滑块；51、床体；52、光轴座；53、旋转轴。
具体实施方式
45.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例的方案，下面结合附图和实施方式对本发明实施例作进一步的详细说明。
46.针对当前现有超声波检查对患者进行变换体位存在不便捷和不安全的问题，本发明提供一种用于医疗床的多自由度联合动作机器人，解决现有超声波检查对患者进行变换体位存在大角度侧翻及多角度翻转动作困难的问题，能实现变换体位的多自由度联动和大角度侧翻，提高超声波检查时患者体位变换的便捷性和安全性。
47.如图1～图7所示，一种用于医疗床的多自由度联合动作机器人，包括：底座机构1、升降机构2、支撑机构3、翻转机构4和主床面5。所述升降机构2可滑动地设置在所述底座机构1上，所述升降机构的上部连接有所述支撑机构3，所述支撑机构3的上方铰接有主床面5。在所述升降机构2进行升降运动时，带动所述支撑机构3和所述主床面5上下升降，以实现所述主床面5的上下方向的自由度控制。所述翻转机构4的下部与所述升降机构2的上部铰接，所述翻转机构4的上端与所述主床面5固定连接，在所述翻转机构4翻转时，驱动所述主床面5向左或向右翻转，以实现所述主床面5向左或向右翻转的自由度控制。在所述底座机构1沿直线运转时，驱动所述升降机构2和主床面5进行前后移动，以实现所述主床面5向前或向后的自由度控制。
48.具体地，所述底座机构1设置有两个，分别于所述升降机构2左右两部的下方固定连接，所述支撑机构3的下部与所述升降机构2的上部固定连接，所述支撑机构3的上方铰接有主床面5，所述翻转机构4的下端与所述升降机构2的上部铰接，所述翻转机构4的上端与所述主床面5固定连接。通过各个自由度之间联动配合，避免床面在动作时患者的重心轨迹过长或不连续，缩短床面在动作时重心轨迹的长度，提升患者舒适性。多自由度联动使得所述主床面在侧翻过程中，所述主床面和患者组成整体的重心运动轨迹不再是一段曲线，而是一条尽量短的直线甚至理论上保持重心不变，从而提升患者的舒适性。能解决现有超声波检查对患者进行变换体位存在不便捷和不安全的问题，能提高超声波检查时患者体位变换的便捷性和安全性。
49.如图3所示，所述升降机构2包括：底层框架21、斜梁单元22、次斜梁单元23、上层框架24以及升降推杆25。
50.所述底层框架21可滑动地设置在所述底座机构1上，所述底层框架21的四角分别通过四个轴承座211与四个所述斜梁单元22的下端铰接，四个所述斜梁单元22的上端分别通过四个斜梁滑轮221与所述上层框架24的下部滚动连接，左右两组所述斜梁单元22的中部分别与两个所述次斜梁单元23的下端铰接，所述上层框架24的四角分别与四个滑轮轨道241固定连接，两个所述次斜梁单元23与对应的所述滑轮轨道241滑动连接，所述升降推杆25的一端与所述次斜梁单元23铰接，另一端与所述上层框架24的中部铰接。
51.如图4所示，所述次斜梁单元23包括：次斜梁231、连接管232、回转板233、回转轴234以及所述次斜梁滑轮235。两个所述次斜梁231的中部通过所述连接管232固定连接，且所述次斜梁231与所述连接管232相互垂直设置。所述次斜梁231的上端部设有次斜梁滑轮235，所述次斜梁滑轮235可滑动地连接在所述滑轮轨道241上，所述次斜梁通过所述次斜梁滑轮235与所述滑轮轨道241滑动连接。所述回转板233固定连接在所述连接管232的中部，所述回转轴234固定连接在所述回转板233的下部，所述回转轴234与所述升降推杆25的一
端铰接。
52.如图2所示，所述底座机构1包括：万向轮11、连接板12、承重型材13、丝杠滑台14以及滑块141。所述万向轮11通过所述连接板12与所述承重型材13的下端固定连接，所述承重型材13的上部固定连接有所述丝杠滑台14。所述承重型材13的两端均设有一个所述万向轮11，所述丝杠滑台14沿所述承重型材13轴向设置，至少有一个所述滑块141可滑动地设置在所述丝杠滑台14的丝杠上。
53.进一步，所述底层框架21的两端部分别设有一个所述底座机构，并使所述丝杠滑台14沿所述底层框架21端部的径向设置，以使所述底层框架21的四角分别对应有一个所述万向轮。
54.进一步，所述底层框架21与设置在所述丝杠滑台14上的所述滑块141固定连接，在所述丝杠滑台14的丝杠转动时，驱动在所述滑块141沿所述丝杠滑行时，带动所述底层框架21向前或向后移动。
55.如图1所示，所述主床面5包括：床体51、与所述床体51固定连接的光轴座52，以及与所述光轴座52固定连接的旋转轴53。所述主床面5通过旋转轴53与所述支撑机构3铰接。
56.如图5～图7所示，所述翻转机构4包括：结构框架41、左翻电推杆42、左翻梯形丝杠滑台43、左翻滑块431、右翻电推杆44、右翻梯形丝杠滑台45、右翻滑块451。所述结构框架41与所述床体51固定连接，所述左翻梯形丝杠滑台43和所述右翻梯形丝杠滑台45分别设置在所述结构框架41的下底面。所述左翻滑块431可滑动地设置所述左翻梯形丝杠滑台43的丝杠上，所述右翻滑块451可滑动地设置所述右翻梯形丝杠滑台45的丝杠上。所述左翻电推杆42的上端与所述左翻滑块431固定连接，所述左翻电推杆42的下端与所述上层框架24铰接。所述右翻电推杆44的上端与所述右翻滑块451固定连接，所述右翻电推杆44的下端与所述上层框架24铰接。在所述左翻电推杆42和/或所述右翻电推杆44运转时，驱动所述结构框架41向左或向右翻转，以带动所述床体51按设定要求翻转。
57.如图1所示，所述支撑机构3包括：底座和上部设有轴承32的支撑架31。多个所述支撑架31设置在所述主床面5的下底面，所述支撑架31的下端部与所述底座固定连接，所述底座与所述上层框架24固定连接。
58.在实际应用中，通过梯形丝杠滑台改变电推杆头部的铰接位置，能有效增大侧翻过程中的电推杆作用力臂，减小电推杆需提供的驱动力，实现主床面变传动比转动，提高患者安全性。若只用电推杆实现大角度侧翻，则需要两个电推杆距离主床面转轴较近，即作用力臂较小，导致电推杆需要提供较大驱动力，且侧翻角度越大，电推杆需要提供的力越大，成本越高，同时整机的结构可靠性会降低。同时，通过梯形丝杠滑台改变电推杆整体的空间位置，能避免主床面在极限角度时与电推杆干涉，提升主床面大角度翻转的可行性。另外，通过利用电推杆和梯形丝杠的自锁功能，实现主床面在侧翻过程任意位置安全停止的功能，提升患者安全性。
59.进一步，所述翻转机构4设置在所述主床面5的端部，使所述左翻梯形丝杠滑台43和所述右翻梯形丝杠滑台45分别径向设置在所述主床面的下底面的左右两侧。在所述左翻电推杆42伸长，所述左翻滑块431向右移动，且所述右翻电推杆44缩短，所述右翻滑块451向右移动时，驱动所述床体51的左翻。在所述右翻电推杆44伸长，所述右翻滑块451向左移动，且所述左翻电推杆42缩短，所述左翻滑块431向左移动，驱动所述床体51的右翻。
60.在实际应用中，在使用本机器人单独实现所述主床面5的四个自由度时，所述丝杠滑台14运行，从而滑块141带动其上部的其他机构沿着直线运动，实现所述床体51前后移动的自由度；左右两个所述升降推杆25同时伸或同时伸缩，推力通过四个所述斜梁单元22和两个所述次斜梁单元23传递到所述斜梁滑轮221和所述次斜梁滑轮235，所述斜梁滑轮221和所述次斜梁滑轮235再将力传递给所述上层框架24，从而所述上层框架24带动其上部的其他机构上下升降，实现所述床体51上下升降的自由度；左右两个所述升降推杆25一伸一缩时，实现所述床体51单侧升降的转动自由度；所述左翻电推杆42伸长、所述左翻滑块431向右移动，同时所述右翻电推杆44缩短、所述右翻滑块451向右移动，实现所述床体51的左翻自由度；所述右翻电推杆44伸长、所述右翻滑块451向左移动，所述左翻电推杆42缩短、所述左翻滑块431向左移动，实现所述床体51的右翻自由度。
61.在使用本机器人实现所述主床面5的各个自由度的配合联动时，比如所述主床面5在从水平状态往左翻的同时，所述升降机构2可以按一定规律向上移动、所述底座机构1可以按一定规律向右移动。多自由度联动使得所述主床面5在侧翻过程中，所述主床面5和患者组成整体的重心运动轨迹不再是一段曲线，而是一条尽量短的直线甚至理论上保持重心不变，从而提升患者的舒适性。
62.可见，本发明提供一种用于医疗床的多自由度联合动作机器人，包括底座机构、升降机构、支撑机构、翻转机构和主床面。以实现所述主床面的各个自由度的配合联动，多自由度联动使得所述主床面在侧翻过程中，所述主床面和患者组成整体的重心运动轨迹不再是一段曲线，而是一条尽量短的直线甚至理论上保持重心不变，从而提升患者的舒适性。解决现有超声波检查对患者进行变换体位存在大角度侧翻及多角度翻转动作困难的问题，能实现变换体位的多自由度联动和大角度侧翻，提高超声波检查时患者体位变换的便捷性和安全性。
63.以上依据图示所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，以上所述仅为本发明的较佳实施例，但本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。

技术特征：
1.一种用于医疗床的多自由度联合动作机器人，其特征在于，包括：底座机构(1)、升降机构(2)、支撑机构(3)、翻转机构(4)和主床面(5)；所述升降机构(2)可滑动地设置在所述底座机构(1)上，所述升降机构的上部连接有所述支撑机构(3)，所述支撑机构(3)的上方铰接有主床面(5)；在所述升降机构(2)进行升降运动时，带动所述支撑机构(3)和所述主床面(5)上下升降，以实现所述主床面(5)的上下方向的自由度控制；所述翻转机构(4)的下部与所述升降机构(2)的上部铰接，所述翻转机构(4的上端与所述主床面(5)固定连接，在所述翻转机构(4)翻转时，驱动所述主床面(5)向左或向右翻转，以实现所述主床面(5)向左或向右翻转的自由度控制；在所述底座机构(1)沿直线运转时，驱动所述升降机构(2)和主床面(5进行前后移动，以实现所述主床面(5)向前或向后的自由度控制。2.根据权利要求1所述的用于医疗床的多自由度联合动作机器人，其特征在于，所述升降机构(2)包括：底层框架(21)、斜梁单元(22)、次斜梁单元(23)、上层框架(24)以及升降推杆(25)；所述底层框架(21可滑动地设置在所述底座机构(1)上，所述底层框架(21)的四角分别通过四个轴承座(211)与四个所述斜梁单元(22)的下端铰接，四个所述斜梁单元(22)的上端分别通过四个斜梁滑轮(221)与所述上层框架(24)的下部滚动连接，左右两组所述斜梁单元(22)的中部分别与两个所述次斜梁单元(23)的下端铰接，所述上层框架(24)的四角分别与四个滑轮轨道(241)固定连接，两个所述次斜梁单元(23)与对应的所述滑轮轨道(241)滑动连接，所述升降推杆(25)的一端与所述次斜梁单元(23)铰接，另一端与所述上层框架(24)的中部铰接。3.根据权利要求2所述的用于医疗床的多自由度联合动作机器人，其特征在于，所述次斜梁单元(23)包括：次斜梁(231)、连接管(232)、回转板(233)、回转轴(234)以及所述次斜梁滑轮(235)；两个所述次斜梁(231)的中部通过所述连接管(232)固定连接，且所述次斜梁(231)与所述连接管(232)相互垂直设置；所述次斜梁(231)的上端部设有次斜梁滑轮(235)，所述次斜梁滑轮(235)可滑动地连接在所述滑轮轨道(241)上，所述次斜梁通过所述次斜梁滑轮(235)与所述滑轮轨道(241)滑动连接；所述回转板(233)固定连接在所述连接管(232)的中部，所述回转轴(234)固定连接在所述回转板(233)的下部，所述回转轴(234)与所述升降推杆(25)的一端铰接。4.根据权利要求3所述的用于医疗床的多自由度联合动作机器人，其特征在于，所述底座机构(1)包括：万向轮(11)、连接板(12)、承重型材(13)、丝杠滑台(14)以及滑块(141)；所述万向轮(11)通过所述连接板(12)与所述承重型材(13)的下端固定连接，所述承重型材(13)的上部固定连接有所述丝杠滑台(14)；所述承重型材(13)的两端均设有一个所述万向轮(11)，所述丝杠滑台(14)沿所述承重型材(13)轴向设置，至少有一个所述滑块(141)可滑动地设置在所述丝杠滑台(14)的丝杠上。5.根据权利要求4所述的用于医疗床的多自由度联合动作机器人，其特征在于，所述底
层框架(21)的两端部分别设有一个所述底座机构，并使所述丝杠滑台(14)沿所述底层框架(21)端部的径向设置，以使所述底层框架(21)的四角分别对应有一个所述万向轮(11。6.根据权利要求5所述的用于医疗床的多自由度联合动作机器人，其特征在于，所述底层框架(21)与设置在所述丝杠滑台(14)上的所述滑块(141)固定连接，在所述丝杠滑台(14)的丝杠转动时，驱动在所述滑块(141)沿所述丝杠滑行时，带动所述底层框架(21)向前或向后移动。7.根据权利要求6所述的用于医疗床的多自由度联合动作机器人，其特征在于，所述主床面(5)包括：床体(51)、与所述床体(51)固定连接的光轴座(52)，以及与所述光轴座(52)固定连接的旋转轴(53)；所述主床面(5)通过旋转轴(53)与所述支撑机构(3)铰接。8.根据权利要求7所述的用于医疗床的多自由度联合动作机器人，其特征在于，所述翻转机构(4)包括：结构框架(41)、左翻电推杆(42)、左翻梯形丝杠滑台(43)、左翻滑块(431)、右翻电推杆(44)、右翻梯形丝杠滑台(45)、右翻滑块(451)；所述结构框架(41)与所述床体(51)固定连接，所述左翻梯形丝杠滑台(43)和所述右翻梯形丝杠滑台(45)分别设置在所述结构框架(41)的下底面；所述左翻滑块(431)可滑动地设置所述左翻梯形丝杠滑台(43)的丝杠上，所述右翻滑块(451)可滑动地设置所述右翻梯形丝杠滑台(45)的丝杠上；所述左翻电推杆(42)的上端与所述左翻滑块(431)固定连接，所述左翻电推杆(42)的下端与所述上层框架(24)铰接；所述右翻电推杆(44)的上端与所述右翻滑块(451)固定连接，所述右翻电推杆(44)的下端与所述上层框架(24)铰接；在所述左翻电推杆(42)和/或所述右翻电推杆(44)运转时，驱动所述结构框架(41)向左或向右翻转，以带动所述床体(51)按设定要求翻转。9.根据权利要求8所述的用于医疗床的多自由度联合动作机器人，其特征在于，所述支撑机构(3)包括：底座和上部设有轴承(32)的支撑架(31)；多个所述支撑架(31)设置在所述主床面(5)的下底面，所述支撑架(31)的下端部与所述底座固定连接，所述底座与所述上层框架(24)固定连接。10.根据权利要求9所述的用于医疗床的多自由度联合动作机器人，其特征在于，所述翻转机构(4)设置在所述主床面(5)的端部，使所述左翻梯形丝杠滑台(43)和所述右翻梯形丝杠滑台(45)分别径向设置在所述主床面的下底面的左右两侧；在所述左翻电推杆(42)伸长，所述左翻滑块(431)向右移动，且所述右翻电推杆(44)缩短，所述右翻滑块(451)向右移动时，驱动所述床体51的左翻；在所述右翻电推杆(44)伸长，所述右翻滑块(451)向左移动，且所述左翻电推杆(42)缩短，所述左翻滑块(431)向左移动，驱动所述床体(51)的右翻。

技术总结
本发明提供一种用于医疗床的多自由度联合动作机器人，包括：底座机构、升降机构、支撑机构、翻转机构和主床面；所述底座机构设置有两个，分别于所述升降机构左右两部的下方固定连接，所述支撑机构的下部与所述升降机构的上部固定连接，所述支撑机构的上方铰接有主床面，所述翻转机构的下端与所述升降机构的上部铰接，所述翻转机构的上端与所述主床面固定连接。所述底座机构、所述翻转机构和所述升降机构分别实现多个自由度控制。能解决现有超声波检查对患者进行变换体位存在不便捷和不安全的问题，能提高超声波检查时患者体位变换的便捷性和安全性。捷性和安全性。捷性和安全性。


技术研发人员：孙晓峰 王昊 李守震 赵常屹 杨帅 王海峰 刘春宝
受保护的技术使用者：吉林大学
技术研发日：2023.05.11
技术公布日：2023/7/22