清洁设备的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置与流程

清洁设备的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置
【技术领域】
1.本技术涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种清洁设备的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置。


背景技术：

2.目前，在用户使用清洁设备进行区域清洁的过程中，清洁设备在正常运行时处于倾斜状态。如果遇到突发情况(例如，接听电话等情况)，清洁设备可能由倾斜状态变为其他的非正常状态。当清洁设备处于非正常状态时，清洁设备上的负压发生器将会停止运行。如果想要再次使用清洁设备，则需要控制清洁设备处于倾斜状态，并重新启动清洁设备的负压发生器。
3.然而，如果中途切换(由非正常状态切换到倾斜状态)的时间较短，用户可能会直接推动清洁设备移动，而忘记启动清洁设备的负压发生器，从而导致区域清洁的效率低，用户体验差。
4.由此可见，相关技术中的清洁设备的运行控制方法，存在由于在进行状态切换的过程中，需要重新启动清洁设备导致的区域清洁的效率低的问题。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于提供一种清洁设备的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中的清洁设备的运行控制方法存在由于在进行状态切换的过程中需要重新启动清洁设备导致的区域清洁的效率低的问题。
6.本技术的目的是通过以下技术方案实现：
7.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种清洁设备的运行控制方法，包括获取所述清洁设备的目标姿态参数，其中，所述目标姿态参数用于指示所述清洁设备当前所处的姿态；在根据所述目标姿态参数确定出所述清洁设备处于非清洁状态的情况时，确定所述清洁设备的负压发生器的运转参数为第一运转参数，其中，所述第一运转参数小于或者等于所述负压发生器处于清洁状态时对应的最低运转参数；按照所述第一运转参数，控制所述负压发生器的运行状态。
8.在一个示例性实施例中，在所述获取所述清洁设备的目标姿态参数之后，所述方法还包括：根据所述目标姿态参数，确定出所述清洁设备处于所述非清洁状态，其中，所述非清洁状态包括以下之一：直立状态，平躺状态。
9.在一个示例性实施例中，在所述获取所述清洁设备的目标姿态参数之后，所述方法还包括：在根据所述目标姿态参数确定出所述清洁设备处于倾斜状态的情况下，确定所述负压发生器的第二运转参数，其中，所述第二运转参数为与所述负压发生器的当前档位对应的运转参数；按照所述第二运转参数，控制所述负压发生器的运行状态。
10.在一个示例性实施例中，在所述确定所述负压发生器的第二运转参数之前，所述方法还包括：获取与所述负压发生器对应的吸水管道的目标脏污参数，其中，所述目标脏污
参数用于表示所述吸水管道的脏污程度；根据脏污参数与所述负压发生器的档位之间的对应关系，确定所述目标脏污参数对应所述负压发生器的档位为所述当前档位；将与所述当前档位对应的运转参数，确定为所述第二运转参数。
11.在一个示例性实施例中，所述获取与所述负压发生器对应的吸水管道的目标脏污参数，包括：通过所述清洁设备上的图像采集设备对所述吸水管道进行图像采集，得到目标采集图像；通过对所述目标采集图像进行特征提取，确定所述吸水管道的所述目标脏污参数。
12.在一个示例性实施例中，所述获取与所述负压发生器对应的吸水管道的目标脏污参数，包括：通过脏污传感器的发射器发射检测信号，其中，所述脏污传感器位于所述吸水管道的目标位置上；根据所述脏污传感器的接收器所接收到的、与所述检测信号对应的接收信号的信号强度，确定所述吸水管道的所述目标脏污参数。
13.在一个示例性实施例中，所述获取所述清洁设备的目标姿态参数，包括：在所述清洁设备内设置有陀螺仪的情况下，获取所述陀螺仪所检测到的角速度；根据所述角速度，确定所述清洁设备的倾斜角度，其中，所述目标姿态参数包括所述倾斜角度。
14.在一个示例性实施例中，所述获取所述清洁设备的目标姿态参数，包括：在所述清洁设备上设置有直立开关的情况下，获取通过所述直立开关的目标电流，其中，所述目标姿态参数包括所述目标电流。
15.根据本技术实施例的另一个方面，还提供了一种清洁设备的运行控制装置，包括：第一获取单元，用于获取所述清洁设备的目标姿态参数，其中，所述目标姿态参数用于指示所述清洁设备当前所处的姿态；第一确定单元，用于在根据所述目标姿态参数确定出所述清洁设备处于非清洁状态的情况时，确定所述清洁设备的负压发生器的运转参数为第一运转参数，其中，所述第一运转参数小于或者等于所述负压发生器处于清洁状态时对应的最低运转参数；第一控制单元，用于按照所述第一运转参数，控制所述负压发生器的运行状态。
16.在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第二确定单元，用于在所述获取所述清洁设备的目标姿态参数之后，根据所述目标姿态参数，确定出所述清洁设备处于所述非清洁状态，其中，所述非清洁状态包括以下之一：直立状态，平躺状态。
17.在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第三确定单元，用于在所述获取所述清洁设备的目标姿态参数之后，在根据所述目标姿态参数确定出所述清洁设备处于倾斜状态的情况下，确定所述负压发生器的第二运转参数，其中，所述第二运转参数为与所述负压发生器的当前档位对应的运转参数；第二控制单元，用于按照所述第二运转参数，控制所述负压发生器的运行状态。
18.在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第二获取单元，用于在所述确定所述负压发生器的第二运转参数之前，获取与所述负压发生器对应的吸水管道的目标脏污参数，其中，所述目标脏污参数用于表示所述吸水管道的脏污程度；第四确定单元，用于根据脏污参数与所述负压发生器的档位之间的对应关系，确定所述目标脏污参数对应所述负压发生器的档位为当前档位；第五确定单元，用于将与所述当前档位对应的运转参数，确定为所述第二运转参数。
19.在一个示例性实施例中，所述第二获取单元，包括：采集模块，用于通过所述清洁
设备上的图像采集设备对所述吸水管道进行图像采集，得到目标采集图像；第一确定模块，用于通过对所述目标采集图像进行特征提取，确定所述吸水管道的所述目标脏污参数。
20.在一个示例性实施例中，所述第二获取单元，包括：发射模块，用于通过脏污传感器的发射器发射检测信号，其中，所述脏污传感器位于所述吸水管道的目标位置上；第二确定模块，用于根据所述脏污传感器的接收器所接收到的、与所述检测信号对应的接收信号的信号强度，确定所述吸水管道的所述目标脏污参数。
21.在一个示例性实施例中，所述第一获取单元，包括：第一获取模块，用于在所述清洁设备内设置有陀螺仪的情况下，获取所述陀螺仪所检测到的角速度；第三确定模块，用于根据所述角速度，确定所述清洁设备的倾斜角度，其中，所述目标姿态参数包括所述倾斜角度。
22.在一个示例性实施例中，所述第一获取单元，包括：第二获取模块，用于在所述清洁设备上设置有直立开关的情况下，获取通过所述直立开关的目标电流，其中，所述目标姿态参数包括所述目标电流。
23.根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种清洁设备，其特征在于，包括：姿态检测部件，用于检测所述清洁设备的目标姿态参数，其中，所述目标姿态参数用于指示所述清洁设备当前所处的姿态；处理器，用于在根据所述目标姿态参数确定出所述清洁设备处于非清洁状态的情况时，确定所述清洁设备的负压发生器的运转参数为第一运转参数，以及按照所述第一运转参数，控制所述负压发生器的运行状态，其中，所述第一运转参数小于或者等于所述负压发生器处于清洁状态时对应的最低运转参数；所述负压发生器，用于按照所述第一运转参数运转。
24.根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述的清洁设备的运行控制方法。
25.根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的清洁设备的运行控制方法。
26.在本技术实施例中，采用在确定清洁设备处于非正常状态时，控制清洁设备的负压发生器采用一个较小的功率运行的方式，通过获取清洁设备的目标姿态参数，其中，目标姿态参数用于指示清洁设备当前所处的姿态；在根据目标姿态参数确定出清洁设备处于非正常状态的情况下，确定清洁设备的负压发生器的运转参数为第一运转参数，其中，第一运转参数小于或者等于负压发生器处于清洁状态时对应的最低运转参数；按照第一运转参数，控制负压发生器的运行状态，由于在清洁设备进行清洁的过程中，当通过获取到的清洁设备的姿态确定清洁设备处于非正常状态时，将清洁设备的负压发生器低功耗运行(即，将清洁设备的运转参数调节到小于或者等于负压发生器的最小档位运转参数)，可以在降低清洁设备的能耗的同时，实现清洁设备快速启停的目的，达到提高区域清洁的效率的技术效果，进而解决了相关技术中的清洁设备的运行控制方法存在由于在进行状态切换的过程中需要重新启动清洁设备导致的区域清洁的效率低的问题。
【附图说明】
27.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
28.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
29.图1是根据本技术实施例的一种可选的清洁设备的运行控制方法的硬件环境的示意图；
30.图2是根据本技术实施例的一种可选的清洁设备的运行控制方法的流程示意图；
31.图3是根据本技术实施例的一种可选的清洁设备的运行控制方法的流程图；
32.图4是根据本技术实施例的一种可选的清洁设备的运行控制装置的结构框图；
33.图5是根据本技术实施例的一种可选的电子装置的结构框图。
【具体实施方式】
34.下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
35.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
36.根据本技术实施例的一个方面，提出了一种清洁设备的运行控制方法。可选地，在本实施例中，上述清洁设备的运行控制方法可以应用于如图1所示的由终端设备102、清洁设备104和服务器106所构成的硬件环境中。如图1所示，终端设备102可以通过网络与清洁设备104和/或服务器106(例如，物联网平台或者云端服务器)进行连接，以对清洁设备104的进行控制，例如，与清洁设备104进行绑定、配置清洁设备104的清洁功能。
37.上述网络可以包括但不限于以下至少之一：有线网络，无线网络。上述有线网络可以包括但不限于以下至少之一：广域网，城域网，局域网，上述无线网络可以包括但不限于以下至少之一：wifi(wireless fidelity，无线保真)，蓝牙，红外。终端设备102与清洁设备104和/或服务器106进行通信所使用的网络与清洁设备104与服务器106进行通信所使用的网络可以是相同的，也可以是不同的。终端设备102可以并不限定于为pc、手机、平板电脑等，清洁设备104可以并不限定于为智能吸尘器、智能洗地机(以下简称为洗地机)、智能清扫机，服务器106可以是物联网平台的服务器。
38.本技术实施例的清洁设备的运行控制方法可以由终端设备102、清洁设备104或者服务器106单独来执行，也可以由终端设备102、清洁设备104和服务器106中的至少两个共同执行。其中，终端设备102或者清洁设备104执行本技术实施例的清洁设备的运行控制方法也可以是由安装在其上的客户端来执行。
39.以由清洁设备104来执行本实施例中的清洁设备的运行控制方法为例，图2是根据本技术实施例的一种可选的清洁设备的运行控制方法的流程示意图，如图2所示，该方法的流程可以包括以下步骤：
40.步骤s202，获取清洁设备的目标姿态参数，其中，目标姿态参数用于指示清洁设备当前所处的姿态。
41.本实施例中的清洁设备的运行控制方法可以应用到如下场景：使用清洁设备对用户家庭中的地面进行清洁等，上述清洁设备可以是智能清洁设备，例如，可以是智能吸尘器、智能洗地机、集吸、扫于一体的智能清扫机，还可以是其他具备区域清洁功能的设备，本实施例中对此不做限定。
42.由于清洁设备的外形接近于细长形，当用户不使用清洁设备时，用户一般都会选择将其直立放置，而当用户使用清洁设备时，一般会将清洁设备倾斜放置。清洁设备所处姿态的差异，可以反映用户不同的需求。因此，在本实施例中，可以基于清洁设备所处的姿态来控制清洁设备的运行状态，以满足用户不同的需求。
43.当清洁设备启动之后，可以对清洁设备的目标姿态参数进行获取，从而确定清洁设备所处的姿态。上述目标姿态参数可以通过检测部件进行获取，上述检测部件可以位于清洁设备上，其类型可以为一种或者多种，例如，检测部件可以是姿态传感器。
44.上述姿态传感器可以是用检测清洁设备的倾斜度的传感器，也可以是用于检测清洁设备上的目标位置与地面之间的距离的传感器，还可以是用于检测其他姿态参数的传感器。上述姿态传感器的数量可以为一个或多个，其可以设置在清洁设备的手柄处，例如，清洁设备的握持处，也可以设置在清洁设备机身的其他位置，本实施例中对此不做限定。
45.可选地，上述姿态传感器可以是距离传感器，距离传感器可以通过检测清洁设备与地面之间的高度差，确定清洁设备当前所处的姿态。上述距离传感器可以包括但不限于以下之一：红外线距离传感器，激光距离传感器，psd(position sensitive detector，位置敏感检测器)传感器。本实施例中对于距离传感器的类型不做限定。
46.为了更好的确定清洁设备当前所处的姿态，在清洁设备上可以配置多个姿态传感器。多个姿态传感器中的每个姿态传感器都可以单独对清洁设备当前所处的姿态进行检测。可选地，也可以通过融合多个姿态传感器所检测到的姿态参数，确定清洁设备当前所处的姿态。例如，可以将多个姿态传感器所检测到的姿态参数进行平均后得到的平均姿态参数，确定为上述目标姿态参数。
47.例如，在洗地机的机身上可以设置有红外传感器。在洗地机运行的过程中，红外传感器可以发射的检测信号。当检测信号碰到地面时，会被地面反射回来，根据红外传感器接收到的反射信号，可以生成目标姿态参数。
48.步骤s204，在根据目标姿态参数确定出清洁设备处于非清洁状态的情况时，确定清洁设备的负压发生器的运转参数为第一运转参数，其中，第一运转参数小于或者等于负压发生器处于清洁状态时对应的最低运转参数。
49.在获取到上述目标姿态参数之后，清洁设备可以根据上述目标姿态参数确定出清洁设备当前所处的姿态，从而确定清洁设备所处的状态，例如，倾斜状态，非清洁状态。可以基于清洁设备当前所处的状态，确定清洁设备的负压发生器的运转参数，并根据上述运转参数控制负压发生器的运行状态，从而可以在降低清洁设备的能耗的同时，实现清洁设备快速启停的目的，上述运转参数可以是运行功率、负压发射器电机的转速等等，本实施例中对此不做限定。
50.在清洁设备启动之后，用户一般都会将清洁设备倾斜，以方便进行清洁工作。当检测到清洁设备处于非清洁状态时，可以确定用户当前不需要使用清洁设备，此时，可以直接控制清洁设备的负压发生器。考虑到用户在之后的一段时间内，可能会使用该清洁设备，此
时需要用户重新启动负压发生器，负压发生器从零启动，用户很难把注意力集中在机器上，从而影响用户的清洁效率。
51.在本实施例中，在清洁设备处于非清洁状态时，可以控制清洁设备的负压发生器处于低功耗状态。如果确定出清洁设备处于非清洁状态，清洁设备可以按照预置信息，确定与清洁设备的负压发生器的第一运转参数，该第一运转参数可以是一个较小的运转参数(比如，小于或者等于运转参数阈值)，例如，其可以小于或者等于负压发生器处于清洁状态时对应的最低运转参数。
52.需要说明的是，负压发生器是利用正压气流产生负压的真空元器件，其可以是清洁设备上的主电机。在不同的设备中，负压发生器可能具有不同的功能、名称、形状等。例如，在洗地机中，负压发生器可以是用于产生负压将污水吸走的污水电机(即，回收污水的主电机)。在智能吸尘器中，负压发生器可以是用于产生负压将灰尘吸走的吸尘电机。本实施例中对此不做限定。
53.例如，为了使用户能够快速启动机器和能耗考虑的情况下，既能快速启停，也能低功耗运行，在确定出洗地机处于非清洁状态时，可以将洗地机的污水电机的运转参数设置为小于或者等于污水电机的最小档位运转参数，即，机器直立时的档位小于机器在使用时任何一个档位，或者，等于运行时的最小档位。
54.步骤s206，按照第一运转参数，控制负压发生器的运行状态。
55.在确定出第一运转参数之后，可以基于第一运转参数控制负压发生器的运行状态。例如，如果负压发生器当前的运转参数不为第一运转参数，则可以将负压发生器的运转参数调整为第一运转参数，如果负压发生器当前的运转参数为第一运转参数，则可以将负压发生器的运转参数保持在第一运行运转参数。
56.优选的，上述第一运转参数不为0，即当按照第一运转参数控制负压发生器的运行状态时，负压发生器处于低功耗工作状态但不停止运行。
57.可选地，调整负压发生器的运转参数的过程可以是直接将负压发生器的运转参数由当前的运转参数切换为第一运转参数，也可以是将负压发生器的运转参数由当前的运转参数切换为清洁设备的负压发生器的初始运转参数之后，再将负压发生器的运转参数由初始运转参数调节到第一运转参数，上述初始运转参数可以是清洁设备启动时的运转参数，也可以是用户自行设定的运转参数，本实施例中对此不做限定。
58.例如，当确定出洗地机的运转参数之后，可以根据确定的运转参数控制洗地机的污水电机的运行状态。
59.通过上述步骤s202至步骤s206，获取清洁设备的目标姿态参数，其中，目标姿态参数用于指示清洁设备当前所处的姿态；在根据目标姿态参数确定出清洁设备处于非清洁状态的情况下，确定清洁设备的负压发生器的第一运转参数，其中，第一运转参数小于或者等于负压发生器处于清洁状态时对应的最低运转参数；按照第一运转参数，控制负压发生器的运行状态，解决了相关技术中的清洁设备的运行控制方法存在由于在进行状态切换的过程中需要重新启动清洁设备导致的区域清洁的效率低的问题，提高了区域清洁的效率。
60.在一个示例性实施例中，在获取清洁设备的目标姿态参数之后，上述方法还包括：
61.s11，根据目标姿态参数，确定出清洁设备处于非清洁状态，其中，非清洁状态包括以下之一：直立状态，平躺状态。
62.在本实施例中，目标服务器可以根据目标姿态参数，确定出清洁设备处于非正常清洁状态，非清洁状态包括以下之一：直立状态，平躺状态。
63.根据目标姿态参数确定清洁设备所处的状态，可以是当目标姿态参数大于设定的阈值时，认为清洁设备处于非正常状态，上述设定的阈值可以是用户自行设定的，也可以目标服务器根据大数据分析之后设定的，本实施例中对此不做限定。
64.例如，当服务器获取到姿态参数(即，上述目标姿态参数)显示此时清洁设备与水平面的夹角为85度，大于预设的80度阈值时，可以确定此时清洁设备处于直立状态(非正常状态的一种示例)。
65.通过本实施例，根据目标姿态参数，确定清洁设备是否处于非清洁状态，可以更为精准的确定清洁设备所处的状态。
66.在一个示例性实施例中，在获取清洁设备的目标姿态参数之后，上述方法还包括：
67.s21，在根据目标姿态参数确定出清洁设备处于倾斜状态的情况下，确定负压发生器的第二运转参数，其中，第二运转参数为与负压发生器的当前档位对应的运转参数；
68.s22，按照第二运转参数，控制负压发生器的运行状态。
69.如果根据目标姿态参数确定出清洁设备处于倾斜状态，此时清洁设备正常运行，可以控制清洁设备的负压发生器按照与设定的档位匹配的运转参数进行运行。清洁设备可以获取负压发生器的当前档位，确定与当前档位对应的运转参数，得到第二运转参数，并按照第二运转参数控制负压发生器的运行状态。控制负压发生器的运行状态类似，本实施例中对此不再赘述。
70.当前档位可以是用于手动设定的档位。用户在启动清洁设备时一般会对清洁设备的运行档位进行设置，因此，清洁设备可以获取设定的档位，从而得到当前档位。当前档位可以是用于自动设定的档位。负压发生器的档位可以是与水泵等喷水件的喷水量相关的，清洁设备可以确定清洁设备的喷水件的喷水量，按照喷水量与档位之间的对应关系，确定负压发生器的当前档位。
71.例如，清洁设备在倾斜开机正常运行中，污水电机可以按照正常的档位判断运行。
72.具体的，当清洁设备接收到开机指令后，清洁设备将按照预设的时间周期，定时通过传感器采集清洁设备的目标姿态参数。当根据目标姿态参数确定清洁设备处于非清洁姿态时，控制负压发生器不运行即设备不开机；直至根据目标姿态参数确定清洁设备处于清洁姿态时，控制负压发生器按照对应的第二运转参数运行即设备开机。在设备开机后，则继续获取清洁设备的目标姿态参数，当目标姿态参数指示清洁设备处于非清洁状态时，则控制负压发生器以第一运转参数运行。
73.通过本实施例，当清洁设备处于倾斜状态时，根据与负压发生器的当前档位对应的运转参数控制负压发生器的运行状态，可以提升清洁设备的清洁效率。
74.下面结合可选示例对本技术实施例中的清洁设备的运行控制方法进行解释说明。洗地机在倾斜开机正常运行中，污水电机按照正常的档位判断运行。当洗地机突然由倾斜状态切换到直立状态时，污水电机的功率与运行时的最小功率相等，或者小于运行时的最小功率。
75.在一个示例性实施例中，确定负压发生器的第二运转参数，包括：
76.s31，获取与负压发生器对应的吸水管道的目标脏污参数，其中，目标脏污参数用
于表示吸水管道的脏污程度；
77.s32，根据脏污参数与负压发生器的档位之间的对应关系，确定目标脏污参数对应负压发生器的档位为当前档位；
78.s33，将与当前档位对应的运转参数，确定为第二运转参数。
79.在本实施例中，负压发生器的档位可以是根据当前清洁的区域地面的脏污程度进行设置的。区域地面的脏污程度可以是通过该区域地面某一位置的脏污程度表示的，也可以是通过清洁设备的目标部件的脏污程度进行表示的，其中，目标部件的脏污程度可以是通过目标位置上的检测部件对目标部件进行检测。根据区域地面的脏污程度，可以确定负压发生器的当前档位，并将与当前档位对应的运转参数，确定为负压发生器的运转参数。上述目标部件可以是与负压发生器对应的吸水管道，也可以是清洁设备上的其他部件(例如，污水箱)，本实施例中对此不做限定。
80.为了便于根据脏污程度控制负压发生器的运转参数，可以将不同的脏污程度对应不同的运转参数，当目标部件的脏污程度越高时，负压发生器的运转参数也会越大。可选地，也可以将脏污程度进行划分为多个区间范围，不同的区间范围对应于不同的运转参数。当目标部件的脏污程度位于某一区间范围时，负压发生器的运转参数可以为与该区间范围对应的运转参数。
81.可选地，上述目标部件可以是与负压发生器对应的吸水管道，其可以是向清洁设备的污水箱中吸入污水的管道，通过吸水管道的脏污参数进行表示区域地面的脏污程度。为了检测目标部件的脏污程度，可以在该管道的目标位置(例如，入口位置的外侧)上设置用于检测吸水管道脏污程度的脏污检测部件。通过该脏污检测部件可以进行对吸水管道的脏污程度进行检测，得到目标脏污参数。当吸水管道的脏污程度越严重时，目标赃污参数也会相应的越大。
82.在获取到吸水管道的目标脏污参数之后，可以根据上述目标脏污参数确定负压发生器的第二运转参数。可选地，清洁设备可以根据脏污参数与负压发生器的档位之间的对应关系，确定目标脏污参数对应负压发生器的档位为当前档位，并将与当前档位对应的运转参数，确定为第二运转参数。
83.在本实施例中，不同的脏污参数可以对应于负压发生器的某一档位，例如，不同的脏污参数的区间范围可以对应于负压发生器的不同档位。上述脏污参数与负压发生器的档位之间的对应关系，可以是由用户设置的，也可以是自动配置的。
84.例如，用户可以设置当脏污参数小于第一阈值时，对应的负压发生器的档位为低档，当脏污参数大于或者等于第一阈值、且小于第二阈值时，对应的负压发生器的档位为中档，当脏污参数大于或者等于第二阈值时，对应的负压发生器的档位为高档。在此情况下，如果目标脏污参数小于第一阈值，可以确定负压发生器的当前档位为低档。
85.又例如，当用户使用清洁设备进行区域清洁时，清洁设备可以对当前吸水管道的脏污参数和设置的档位进行记录，并根据记录的脏污参数和设置的档位，生成脏污参数与负压发生器的档位之间的对应关系。上述生成脏污参数与负压发生器的档位之间的对应关系可以是，对同一脏污参数对应的档位进行统计，将该脏污参数对应的档位中，出现次数最多的档位，确定为该脏污参数对应的负压发生器的档位，从而得到脏污参数与负压发生器的档位之间的对应关系。
86.例如，洗地机可以获取与污水电机对应的吸水管道的脏污参数，确定与获取到的脏污参数匹配的当前档位，并将污水电机的运转参数，设置为与该当前档位对应的运转参数。
87.通过本实施例，通过与负压发生器对应的吸水管道的脏污参数，确定负压发生器的运转参数，可以提高负压发生器运转参数设置的准确性。
88.在一个示例性实施例中，获取与负压发生器对应的吸水管道的目标脏污参数，包括：
89.s41，通过清洁设备上的图像采集设备对吸水管道进行图像采集，得到目标采集图像；
90.s42，通过对目标采集图像进行特征提取，确定吸水管道的目标脏污参数。
91.在本实施例中，上述检测部件可以是图像采集设备，例如，摄像头，该图像采集设备可以设置在吸水管道的入口位置的外侧，也可以设置在其他能够采集到吸水管道的图像的位置。可以通过图像采集设备对吸水管道进行图像采集，得到目标采集图像，对目标采集图像进行特征提取，确定出吸水管道的目标脏污参数。此外，为了避免由于吸水管道内有污水残留影响吸水管道的脏污参数确定的准确性，可以在启动清洁设备之后，先以一个初始的运转参数控制负压发生器运行，以清理吸水管道内的污水残留。
92.上述目标采集图像可以是黑白图像，也可以是彩色图像，本实施例中对此不限定。此外，为了更好的确定吸水管道的脏污参数，可以通过图像采集设备对吸水管道进行多次图像采集，以得到多张目标采集图像。在目标采集图像为多张时，清洁设备可以对每张目标采集图像分别进行特征提取，得到吸水管道的多个脏污参数，每个脏污参数对应于一张目标采集图像。在得到多个脏污参数之后，可以将多个脏污参数的平均，作为目标脏污参数。
93.例如，洗地机可以通过位于吸水管道上的摄像头对吸水管道进行图像采集，得到目标采集图像，并根据目标采集图像，确定吸水管道的目标脏污参数。
94.通过本实施例，通过对图像采集设备对吸水管道进行图像采集所得到的采集图像进行特征提取，进而确定吸水管道的脏污参数，可以提高脏污参数确定的精准度。
95.在一个示例性实施例中，获取与负压发生器对应的吸水管道的目标脏污参数，包括:：
96.s51，通过脏污传感器的发射器发射检测信号，其中，脏污传感器位于吸水管道的目标位置上；
97.s52，根据脏污传感器的接收器所接收到的、与检测信号对应的接收信号的信号强度，确定吸水管道的目标脏污参数。
98.在本实施例中，上述检测部件可以是脏污传感器，例如，脏污传感器，该脏污传感器可以设置在吸水管道的入口位置的外侧，也可以设置在其他能够对吸水管道进行脏污检测的目标位置。可以通过脏污传感器对吸水管道进行脏污检测，得到吸水管道的目标脏污参数。
99.脏污传感器可以是光电传感器，以光电传感器为例，光电传感器可以包括发射器和接收器，发射器可以用于发射光信号(红外光信号)，接收器可以接收发射器所发射的光信号，并将接收到的光信号转化为电信号。清洁设备可以通过发射器发射检测信号，检测信号可以穿过吸水管道，或者被吸水管道的管道壁反射，被接收器所接收到。接收器可以接收
到、与检测信号对应的接收信号，确定接收信号的信号强度，上述信号强度可以是电压强度。
100.检测信号由于会被污水吸收掉部分光，且当脏污程度越高时，发出的检测信号被吸收的也会越多，从而使得接收信号的信号强度越弱。因此，可以根据接收信号的信号强度，确定吸水管道的目标脏污参数，接收信号的信号强度与吸水管道的脏污程度之间负相关，即，接收信号的信号强度越强，吸水管道的脏污程度越高，接收信号的信号强度越弱，吸水管道的脏污程度越低。此外，为了避免由于吸水管道内有污水残留影响吸水管道的脏污参数确定的准确性，可以在启动清洁设备之后，先以一个初始的运转参数控制负压发生器运行，以清理吸水管道内的污水残留。
101.例如，洗地机的吸水管道的入口位置的外侧可以设置有光电传感器，光电传感器包括发射器和接收器。在清洁设备启动之后，发射器可以发射光信号，接收器可以接收光信号，根据光信号的电压强度，可以确定吸水管道的脏污参数。
102.通过本实施例，通过脏污传感器发射检测信号进行吸水管道的脏污参数检测，可以提高脏污参数确定的精准度。
103.在一个示例性实施例中，获取清洁设备的目标姿态参数，包括：
104.s61，在清洁设备内设置有陀螺仪的情况下，获取陀螺仪所检测到的角速度；
105.s62，根据角速度，确定清洁设备的倾斜角度，其中，目标姿态参数包括倾斜角度。
106.上述目标姿态参数可以是通过任意能够进行姿态检测的姿态检测部件进行检测的，上述姿态检测部件所检测的姿态参数可以是清洁设备的倾斜角度。上述姿态检测部件可以清洁设备内设置的陀螺仪。通过陀螺仪可以直接检测清洁设备的倾斜角度。可选地，也可以通过陀螺仪先进行角速度检测，并根据检测到的角速度，确定清洁设备的倾斜角度。
107.当清洁设备发生倾斜时，陀螺仪可以产生相应的角速度变化，基于检测到的角速度变化，可以确定陀螺仪的转动角度。基于初始角度和确定的转动角度，可以确定出清洁设备的倾斜角度，这里，初始角度可以是预设的清洁设备直立时的角度，也可以是其他角度。例如，可以将清洁设备位于直立状态下的角度设置为0度，将获取到的角速度进行积分，从而得到清洁设备相对于直立状态的倾斜角度。
108.上述陀螺仪可以是利用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。利用其他原理制成的、起同样功能的角运动检测装置也可称陀螺仪。陀螺仪所检测的参数可以有多种，当检测的是清洁设备在倾斜过程中的角动量时，可以根据检测到的角动量确定清洁设备的倾斜角度，当检测的是清洁设备在倾斜过程中的角加速度时，可以对检测到的角加速度进行两次积分，以确定清洁设备的倾斜角度。本实施例中对此不做限定。
109.需要说明的是，当目标姿态参数为清洁设备的倾斜角度时，根据目标姿态参数确定出清洁设备所处状态是指：根据倾斜角度确定清洁设备所处的状态，即，当倾斜角度位于角度阈值范围(例如，0-10度)内时，确定该清洁设备处于直立状态，当上述倾斜角度超过角度阈值范围时，确定该清洁设备处于倾斜状态。
110.例如，洗地机可以内置有陀螺仪，通过该陀螺仪可以检测洗地机在倾斜过程中的角速度，并根据检测到的角速度确定洗地机的倾斜角度。
111.通过本实施例，通过清洁设备内置的陀螺仪检测到角速度确定清洁设备的倾斜角
度，可以提高清洁设备倾斜角度确定的精准度。
112.在一个示例性实施例中，获取清洁设备的目标姿态参数，包括：
113.s71，在清洁设备上设置有直立开关的情况下，获取通过直立开关的目标电流，其中，目标姿态参数包括目标电流。
114.上述目标姿态参数可以是通过任意能够进行姿态检测的姿态检测部件进行检测的，上述姿态检测部件所检测的姿态参数可以是用于检测清洁设备是否直立(或者说，是否倾斜)的直立开关，所检测的姿态参数可以是通过直立开关的目标电流。该直立开关可以位置清洁设备上，例如，位于清洁设备的底部，其可以是重力感应开关，压力开关，还可以是其他类型的开关。在清洁设备启动之后，可以获取通过直立开关的目标电流，进而得到目标姿态参数。
115.对于重力感应开关，当清洁设备发生倾斜时，重力感应开关的连通状态也会发生改变。当清洁设备的倾斜角度在一定角度范围之内时，重力感应开关处于连通状态，电流可以正常通过重力感应开关，通过重力感应开关的电流不为零。当清洁设备的倾斜角度超过上述角度范围时，重力感应开关处于断开状态，电流不会通过重力感应开关，通过重力感应开关的电流为零。
116.当直立开关为重力感应开关时，根据目标姿态参数确定出清洁设备所处状态是指：当目标电流不为零时，确定清洁设备处于直立状态，当目标电流为零时，确定清洁设备处于倾斜状态。
117.对于压力开关时，当清洁设备发生倾斜时，压力开关上的配重块会与压敏电阻产生偏移，使得压敏电阻上的压力值变小，由于压敏电阻的阻值与压力大小成反比，此时，通过压力开关的电流小于电流阈值。当清洁设备处于直立状态时，压力开关上的配重块竖直的压在压敏电阻上，压力开关处于连通状态，电流可以正常通过压力开关，通过压力开关的电流到达电流阈值。
118.当直立开关为压力开关时，根据目标姿态参数确定出清洁设备所处状态是指：当目标电流大于或者等于电流阈值时，确定清洁设备处于直立状态，当目标电流小于电流阈值时，确定清洁设备处于倾斜状态。
119.例如，洗地机的滚刷底部可以设置直立开关，如果通过直立开关的电流达到电流阈值，可以确定洗地机处于直立状态，否则，确定洗地机处于倾斜状态。
120.通过本实施例，通过直立开关的电流确定清洁设备是否处于直立状态，可以清洁设备状态确定的便捷性和准确性。
121.下面结合可选示例对本技术实施例中的清洁设备的运行控制方法进行解释说明。在本可选示例中，清洁设备为洗地机，负压发生器为污水电机。
122.本可选示例中提供的是一种清洁设备的运行控制方法，在洗地机开机并且处于倾斜状态时，控制洗地机正常运行，污水电机按照正常的档位进行运行，当洗地机突然由倾斜状态切换到直立状态时，将污水电机的功率调节到小于或者等于洗地机运行时的最小功率。
123.如图3所示，本可选示例的清洁设备的运行控制方法的流程可以包括以下步骤：
124.步骤s302，开始。
125.步骤s304，获取洗地机的状态，洗地机的状态可以是直立状态或者倾斜状态。
126.步骤s306，判断洗地机是否开机，如果是，执行步骤s308，否则，执行步骤s310。
127.步骤s308，控制洗地机不运行。
128.步骤s310，判断洗地机是否倾斜，如果是，执行步骤s312，否则，执行步骤s314。
129.可选地，在步骤s310之前，可以先判断一次洗地机是否倾斜，当洗地机不处于倾斜状态时，控制回收污水电机不运行，当洗地机处于倾斜状态时，再执行步骤s310。
130.步骤s312，控制污水电机正常识别运行时的档位。
131.步骤s314，控制污水电机降低功率运行，污水电机的功率需要小于或者等于机器运行时最小档位的运转参数。
132.步骤s316，结束。
133.通过本实施例，根据洗地机所处的状态控制污水电机的运转参数，当洗地机处于倾斜状态时，控制污水电机按照正常档位运行，当洗地机处于直立状态时，降低污水电机的运转参数，可以在降低直立时的机器能耗的同时，提升用户的使用体验。
134.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
135.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom(read-only memory，只读存储器)/ram(random access memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
136.根据本技术实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述清洁设备的运行控制方法的清洁设备的运行控制装置。图4是根据本技术实施例的一种可选的清洁设备的运行控制装置的结构框图，如图4所示，该装置可以包括：
137.第一获取单元402，用于获取清洁设备的目标姿态参数，其中，目标姿态参数用于指示清洁设备当前所处的姿态；
138.第一确定单元404，与第一获取单元402相连，用于在根据目标姿态参数确定出清洁设备处于非清洁状态的情况时，确定清洁设备的负压发生器的运转参数为第一运转参数，其中，第一运转参数小于或者等于负压发生器处于清洁状态时对应的最低运转参数；
139.第一控制单元406，与第一确定单元404相连，用于按照第一运转参数，控制负压发生器的运行状态。
140.需要说明的是，该实施例中的第一获取单元402可以用于执行上述步骤s202，该实施例中的第一确定单元404可以用于执行上述步骤s204，该实施例中的第一控制单元406可以用于执行上述步骤s206。
141.通过上述模块，获取清洁设备的目标姿态参数，其中，目标姿态参数用于指示清洁设备当前所处的姿态；在根据目标姿态参数确定出清洁设备处于非清洁状态的情况时，确
定清洁设备的负压发生器的运转参数为第一运转参数，其中，第一运转参数小于或者等于负压发生器处于清洁状态时对应的最低运转参数；按照第一运转参数，控制负压发生器的运行状态，解决了相关技术中的清洁设备的运行控制方法存在由于在进行状态切换的过程中需要重新启动清洁设备导致的区域清洁的效率低的问题，提高了区域清洁的效率。
142.在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
143.第二确定单元，用于在获取清洁设备的目标姿态参数之后，根据目标姿态参数，确定出清洁设备处于非清洁状态，其中，非清洁状态包括以下之一：直立状态，平躺状态。
144.在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
145.第三确定单元，用于在获取清洁设备的目标姿态参数之后，在根据目标姿态参数确定出清洁设备处于倾斜状态的情况下，确定负压发生器的第二运转参数，其中，第二运转参数为与负压发生器的当前档位对应的运转参数；
146.第二控制单元，用于按照第二运转参数，控制负压发生器的运行状态。
147.在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
148.第二获取单元，用于在确定负压发生器的第二运转参数之前，获取与负压发生器对应的吸水管道的目标脏污参数，其中，目标脏污参数用于表示吸水管道的脏污程度；
149.第四确定单元，用于根据脏污参数与负压发生器的档位之间的对应关系，确定目标脏污参数对应负压发生器的档位为当前档位；
150.第五确定单元，用于将与当前档位对应的运转参数，确定为第二运转参数。
151.在一个示例性实施例中，第二获取单元，包括:
152.采集模块，用于通过清洁设备上的图像采集设备对吸水管道进行图像采集，得到目标采集图像；
153.第一确定模块，用于通过对目标采集图像进行特征提取，确定吸水管道的目标脏污参数。
154.在一个示例性实施例中，第二获取单元，包括:
155.发射模块，用于通过脏污传感器的发射器发射检测信号，其中，脏污传感器位于吸水管道的目标位置上；
156.第二确定模块，用于根据脏污传感器的接收器所接收到的、与检测信号对应的接收信号的信号强度，确定吸水管道的目标脏污参数。
157.在一个示例性实施例中，第一获取单元，包括：
158.第一获取模块，用于在清洁设备内设置有陀螺仪的情况下，获取陀螺仪所检测到的角速度；
159.第三确定模块，用于根据角速度，确定清洁设备的倾斜角度，其中，目标姿态参数包括倾斜角度。
160.在一个示例性实施例中，第一获取单元，包括：
161.第二获取模块，用于在清洁设备上设置有直立开关的情况下，获取通过直立开关的目标电流，其中，目标姿态参数包括目标电流。
162.此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在如图1所示的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络
环境。
163.根据本技术实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述清洁设备的运行控制方法的清洁设备。图5是根据本技术实施例的一种可选的清洁设备的结构框图，如图5所示，该清洁设备可以包括：
164.姿态检测部件502，用于检测清洁设备的目标姿态参数，其中，目标姿态参数用于指示清洁设备当前所处的姿态；
165.处理器504，用于在根据目标姿态参数确定出清洁设备处于非清洁状态的情况时，确定清洁设备的负压发生器的运转参数为第一运转参数，以及按照第一运转参数，控制负压发生器的运行状态，其中，第一运转参数小于或者等于负压发生器处于清洁状态时对应的最低运转参数；
166.负压发生器，用于按照第一运转参数运转。
167.需要说明的是，该实施例中的第一获取单元402可以用于执行上述步骤s202，该实施例中的第一确定单元404可以用于执行上述步骤s204，该实施例中的第一控制单元406可以用于执行上述步骤s206。
168.可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。
169.根据本技术实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行本技术实施例中上述任一项清洁设备的运行控制方法的程序代码。
170.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。
171.可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
172.s1，获取清洁设备的目标姿态参数，其中，目标姿态参数用于指示清洁设备当前所处的姿态；
173.s2，在根据目标姿态参数确定出清洁设备处于非清洁状态的情况时，确定清洁设备的负压发生器的运转参数为第一运转参数，其中，第一运转参数小于或者等于负压发生器处于清洁状态时对应的最低运转参数；
174.s3，按照第一运转参数，控制负压发生器的运行状态。
175.可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。
176.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、rom、ram、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
177.根据本技术实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述清洁设备的运行控制方法的电子装置，该电子装置可以是服务器、终端、或者其组合。
178.图5是根据本技术实施例的一种可选的电子装置的结构框图，如图5所示，包括处理器502、通信接口504、存储器506和通信总线508，其中，处理器502、通信接口504和存储器506通过通信总线508完成相互间的通信，其中，
179.存储器506，用于存储计算机程序；
180.处理器502，用于执行存储器506上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：
181.s1，获取清洁设备的目标姿态参数，其中，目标姿态参数用于指示清洁设备当前所处的姿态；
182.s2，在根据目标姿态参数确定出清洁设备处于非清洁状态的情况时，确定清洁设备的负压发生器的运转参数为第一运转参数，其中，第一运转参数小于或者等于负压发生器处于清洁状态时对应的最低运转参数；
183.s3，按照第一运转参数，控制负压发生器的运行状态。
184.可选地，在本实施例中，通信总线可以是pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线、或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述电子装置与其他设备之间的通信。
185.上述的存储器可以包括ram，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
186.作为一种示例，上述存储器506中可以但不限于包括上述清洁设备的运行控制装置中的第一获取单元402、第一确定单元404以及第一控制单元406。此外，还可以包括但不限于上述清洁设备的运行控制装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。
187.上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：cpu(central processing unit，中央处理器)、np(network processor，网络处理器)等；还可以是dsp(digital signal processing，数字信号处理器)、asic(application specific integrated circuit，专用集成电路)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
188.可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
189.本领域普通技术人员可以理解，图5所示的结构仅为示意，实施上述洁设备的运行控制方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机(如android手机、ios手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(mobile internet devices，mid)、pad等终端设备。图5其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图5中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图5所示的不同的配置。
190.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、rom、ram、磁盘或光盘等。
191.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
192.上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
193.在本技术的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
194.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
195.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。
196.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
197.以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。

技术特征：
1.一种清洁设备的运行控制方法，其特征在于，包括：获取所述清洁设备的目标姿态参数，其中，所述目标姿态参数用于指示所述清洁设备当前所处的姿态；在根据所述目标姿态参数确定出所述清洁设备处于非清洁状态的情况时，确定所述清洁设备的负压发生器的运转参数为第一运转参数，其中，所述第一运转参数小于或者等于所述负压发生器处于清洁状态时对应的最低运转参数；按照所述第一运转参数，控制所述负压发生器的运行状态。2.根据权利要求1所述的清洁设备的运行控制方法，其特征在于，在所述获取所述清洁设备的目标姿态参数之后，所述方法还包括：根据所述目标姿态参数，确定出所述清洁设备处于所述非清洁状态，其中，所述非清洁状态包括以下之一：直立状态，平躺状态。3.根据权利要求1所述的清洁设备的运行控制方法，其特征在于，在所述获取所述清洁设备的目标姿态参数之后，所述方法还包括：在根据所述目标姿态参数确定出所述清洁设备处于倾斜状态的情况下，确定所述负压发生器的第二运转参数，其中，所述第二运转参数为与所述负压发生器的当前档位对应的运转参数；按照所述第二运转参数，控制所述负压发生器的运行状态。4.根据权利要求3所述的清洁设备的运行控制方法，其特征在于，在所述确定所述负压发生器的第二运转参数之前，所述方法还包括：获取与所述负压发生器对应的吸水管道的目标脏污参数，其中，所述目标脏污参数用于表示所述吸水管道的脏污程度；根据脏污参数与所述负压发生器的档位之间的对应关系，确定所述目标脏污参数对应所述负压发生器的档位为所述当前档位；将与所述当前档位对应的运转参数，确定为所述第二运转参数。5.根据权利要求4所述的清洁设备的运行控制方法，其特征在于，所述获取与所述负压发生器对应的吸水管道的目标脏污参数，包括:通过所述清洁设备上的图像采集设备对所述吸水管道进行图像采集，得到目标采集图像；通过对所述目标采集图像进行特征提取，确定所述吸水管道的所述目标脏污参数。6.根据权利要求4所述的清洁设备的运行控制方法，其特征在于，所述获取与所述负压发生器对应的吸水管道的目标脏污参数，包括:通过脏污传感器的发射器发射检测信号，其中，所述脏污传感器位于所述吸水管道的目标位置上；根据所述脏污传感器的接收器所接收到的、与所述检测信号对应的接收信号的信号强度，确定所述吸水管道的所述目标脏污参数。7.根据权利要求1至6中任一项所述的清洁设备的运行控制方法，其特征在于，所述获取所述清洁设备的目标姿态参数，包括：在所述清洁设备内设置有陀螺仪的情况下，获取所述陀螺仪所检测到的角速度；根据所述角速度，确定所述清洁设备的倾斜角度，其中，所述目标姿态参数包括所述倾
斜角度。8.根据权利要求1至6中任一项所述的清洁设备的运行控制方法，其特征在于，所述获取所述清洁设备的目标姿态参数，包括：在所述清洁设备上设置有直立开关的情况下，获取通过所述直立开关的目标电流，其中，所述目标姿态参数包括所述目标电流。9.一种清洁设备的运行控制装置，其特征在于，包括：第一获取单元，用于获取所述清洁设备的目标姿态参数，其中，所述目标姿态参数用于指示所述清洁设备当前所处的姿态；第一确定单元，用于在根据所述目标姿态参数确定出所述清洁设备处于非清洁状态的情况时，确定所述清洁设备的负压发生器的运转参数为第一运转参数，其中，所述第一运转参数小于或者等于所述负压发生器处于清洁状态时对应的最低运转参数；第一控制单元，用于按照所述第一运转参数，控制所述负压发生器的运行状态。10.一种清洁设备，其特征在于，包括：姿态检测部件，用于检测所述清洁设备的目标姿态参数，其中，所述目标姿态参数用于指示所述清洁设备当前所处的姿态；处理器，用于在根据所述目标姿态参数确定出所述清洁设备处于非清洁状态的情况时，确定所述清洁设备的负压发生器的运转参数为第一运转参数，以及按照所述第一运转参数，控制所述负压发生器的运行状态，其中，所述第一运转参数小于或者等于所述负压发生器处于清洁状态时对应的最低运转参数；所述负压发生器，用于按照所述第一运转参数运转。11.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8中任一项所述的清洁设备的运行控制方法。

技术总结
本申请提供了一种清洁设备的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：获取所述清洁设备的目标姿态参数，其中，所述目标姿态参数用于指示所述清洁设备当前所处的姿态；在根据所述目标姿态参数确定出所述清洁设备处于非清洁状态的情况时，确定所述清洁设备的负压发生器的运转参数为第一运转参数，其中，所述第一运转参数小于或者等于所述负压发生器处于清洁状态时对应的最低运转参数；按照所述第一运转参数，控制所述负压发生器的运行状态。采用上述技术方案，解决了相关技术中的清洁设备的运行控制方法存在由于在进行状态切换的过程中需要重新启动清洁设备导致的区域清洁的效率低的问题。区域清洁的效率低的问题。区域清洁的效率低的问题。


技术研发人员：王承冰
受保护的技术使用者：追觅创新科技（苏州）有限公司
技术研发日：2022.01.06
技术公布日：2023/7/21