一种车辆转向过程中的告警方法及装置与流程

1.本技术涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆转向过程中的告警方法及装置。


背景技术：

2.近些年来随着国内城市化建设高速发展背景下，交通网络呈现日趋复杂化的趋势，对于车辆行车安全成为了各大车企面临的核心问题。在各类驾驶场景中，车辆在路口转向时，往往是交通事故频繁发生的场景。
3.现有的安全措施往往是依赖于驾驶员观察后视镜中内容、变道辅助(结合车身毫米波雷达)功能等，发现车辆转向过程中的障碍物。但是在日常驾驶中，道路大多是开放式道路，机动车、非机动车、行人、绿化带等都形成了大量的不可控因素。车辆自身的路面信息探测雷达往往会因为这些不可控因素有探测范围或探测角度的限制，最终导致车辆无法及时有效的发现危险。例如，行人可能会挡住弯道处正在行驶过来的车辆或非机动车等情况下，车身探测雷达无法检测到这些可能的危险物，就有可能无法及时向驾驶员进行告警，从而发生碰撞。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术提供了一种车辆转向过程中的告警方法及装置，旨在提高对车辆转向中的危险信息采集的准确性和及时性。
5.第一方面，本技术提供了一种车辆转向过程中的告警方法，所述方法包括：
6.目标车辆响应于转向灯的开启，与目标路侧协同单元建立通讯链路，所述目标路侧协同单元与所述目标车辆距离最近，用于接收路面采集雷达发送的路面情况，根据所述路面情况发现障碍物，生成路面信息；
7.所述目标车辆接收所述目标路侧协同单元发送的路面信息，所述路面信息包括所述目标车辆转向过程中存在的障碍物的相关信息；
8.所述目标车辆根据所述路面信息生成告警信息，进行告警。
9.可选地，所述目标车辆根据所述路面信息生成告警信息，进行告警，包括：
10.所述目标车辆根据所述路面信息得到障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的类型、速度和运动方向；
11.所述目标车辆根据所述障碍物信息得到障碍物预估轨迹；
12.所述目标车辆根据车辆运动信息得到车辆预估轨迹；
13.所述目标车辆根据所述障碍物预估轨迹和所述车辆预估轨迹得到告警信息；
14.所述目标车辆根据所述告警信息进行告警。
15.可选地，所述目标车辆根据所述障碍物预估轨迹和所述车辆预估轨迹得到告警信息，包括：
16.所述目标车辆根据所述障碍物信息和所述车辆预估轨迹得到至少一个预估碰撞
点信息，所述预估碰撞点信息包括碰撞时间点，碰撞位置和碰撞程度；
17.所述目标车辆根据所述至少一个预估碰撞点信息得到对应的碰撞信息，所述碰撞信息包括对应碰撞点发生碰撞时与所述目标车辆当前时间之间的时长，以及对应碰撞点发生碰撞时与所述目标车辆当前位置之间的距离；
18.所述目标车辆根据所述至少一个预估碰撞点信息和所述对应的碰撞信息生成告警信息。
19.可选地，所述目标车辆根据所述告警信息进行告警，包括：
20.所述目标车辆获取预估参数，所述预估参数包括多个预设的所述目标车辆和碰撞点之间距离的范围值，以及多个预设的当前时间和碰撞时间之间时长的范围值；
21.所述目标车辆根据所述预估距离参数评估所述告警信息的告警级别；
22.若所述告警级别达到触发告警的要求范围时，所述目标车辆进行报警。
23.可选地，所述目标车辆根据所述路面信息生成告警信息，进行告警后，包括：
24.所述目标车辆响应于转向灯的关闭，退出告警；
25.所述目标车辆与所述路侧协同单元断开通讯链接。
26.可选地，所述目标车辆响应于转向灯的开启，与目标路侧协同单元建立通讯链路，包括：
27.所述目标车辆响应于转向灯的开启，广播通讯链接信号，所述通讯链接信号用于探测所述目标车辆周围的至少一个路侧协同单元；
28.所述目标车辆判断所述至少一个路侧协同单元中各个路侧协同单元对应的距离；
29.所述目标车辆从所述至少一个路侧协同单元选取目标路侧协同单元，所述目标路侧系统单元与所述目标车辆距离最近。
30.第二方面，本技术还提供了另一种车辆转向过程中的告警方法，所述方法包括：
31.目标路侧协同单元与目标车辆建立通讯链接，其中，所述目标路侧协同单元是由所述目标车辆选取距离最近的路侧协同单元得到的；
32.所述目标路侧协同单元接收路面检测雷达发送的路面情况，所述路面检测雷达用于获取监控区域内的物体信息，所述路面情况为所述目标车辆所在的监控区域内的路面情况；
33.所述目标路侧协同单元识别所述目标车辆相关的路面信息，所述路面信息包括所述目标车辆转向时的周围的障碍物信息；
34.所述目标路侧协同单元向所述目标车辆发送所述路面信息，以便所述目标车辆根据所述路面信息进行告警。
35.第三方面，本技术提供了一种车辆转向过程中的告警装置，所述装置应用于目标车辆，所述装置包括：通讯链路建立模块、路面信息接收模块和告警信息生成模块；
36.所述通讯链路建立模块，用于与目标路侧协同单元建立通讯链路，所述目标路侧协同单元与所述目标车辆距离最近，用于接收路面采集雷达发送的路面情况，根据所述路面情况发现障碍物，生成路面信息；
37.所述路面信息接收模块，用于接收所述目标路侧协同单元发送的路面信息，所述路面信息包括所述目标车辆转向过程中存在的障碍物的相关信息；
38.所述告警信息生成模块，用于根据所述路面信息生成告警信息，进行告警。
39.可选地，所述通讯链路建立模块还用于响应于转向灯的开启广播通讯链接信号，并判断至少一个路侧协同单元中各个路侧协同单元对应的距离；最后从所述至少一个路侧协同单元选取目标路侧协同单元，所述目标路侧系统单元与所述目标车辆距离最近。
40.第四方面，本技术还提供了另一种车辆转向过程中的告警装置，所述装置应用于路侧协同单元，所述装置包括：通讯链路建立模块、路面情况接收模块、路面信息识别模块和路面信息发送模块；
41.所述通讯链路建立模块，用于与目标车辆建立通讯链接；
42.所述路面情况接收模块，用于接收路面检测雷达发送的路面情况，所述路面检测雷达用于获取监控区域内的物体信息，所述路面情况为所述目标车辆所在的监控区域内的路面情况；
43.所述路面信息识别模块，用于识别所述目标车辆相关的路面信息，所述路面信息包括所述目标车辆转向时的周围的障碍物信息；
44.所述路面信息发送模块，用于向所述目标车辆发送所述路面信息，以便所述目标车辆根据所述路面信息进行告警。
45.本技术提供了一种车辆转向过程中的告警方法，在执行所述方法时，首先，使目标车辆响应于转向灯的打开，与路侧协同单元建立通讯链路，以使路侧协同单元接收路面信息采集雷达发送的路面情况，根据路面情况预测目标车辆转向时与目标车辆发生碰撞的危险物，生成路面信息；然后，使目标车辆接收路侧协同单元发送的路面信息，最后，使目标车辆根据所述路面信息生成告警信息，以进行告警。这样，通过让目标车辆接收路侧协同单元发送的路面信息，使得目标车辆拓展了信息采集覆盖的角度及范围，提高了对目标车辆在转向中的危险信息采集的准确性和及时性。如此，可以提高目标车辆在转向过程中对危险的识别能力，及时告警，减少安全隐患，提升车辆驾驶的安全系数。
附图说明
46.为更清楚地说明本实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
47.图1为本技术实施例提供的车辆转向过程中的告警方法的一种方法流程图；
48.图2为本技术实施例提供的车辆转向过程中的告警方法的另一种方法流程图；
49.图3为本技术实施例提供的车辆转向过程中的告警装置的一种结构示意图；
50.图4为本技术实施例提供的车辆转向过程中的告警装置的另一种结构示意图。
具体实施方式
51.正如前文所述，车辆在道路上行驶时，弯道是最危险的路段，经常会因为驾驶员视线受阻而发生交通事故，这是因为在车辆转向场景中，经常会有一些视觉盲区，比如在车辆转弯或者进入弯道前，车主的视野都会被部分遮挡，造成一个视野上的盲区。车辆在转弯时，前内轮与后内轮之差，这个区域是车主视线的盲区，货车、公交车等比较长的大型车，车头转过去了，往往长还没有完全转过去，造成了视觉盲区。以及车辆右转或左转时，遇上转
弯角度大或连续变道2次以上，通过根本看不清转弯过去后车道上的来车，这时也就形成了一个盲区。现有技术中一般通过安装车身探测雷达来识别盲区内的信息。然而这类雷达的探测距离有限，而且十分容易受到外界因素的干扰。在车辆转向过程中，车身探测雷达常常会因为道路上的大量不可控因素导致车身雷达不能及时准确的发现障碍物，从而引发交通事故。
52.有鉴于此，本技术实施例提供了一种车辆转向过程中的告警方法，在执行所述方法时，首先，使目标车辆响应于转向灯的打开，与路侧协同单元建立通讯链路，以使路侧协同单元接收路面信息采集雷达发送的路面情况，根据路面情况预测目标车辆转向时与目标车辆发生碰撞的危险物，生成路面信息；然后，使目标车辆接收路侧协同单元发送的路面信息，最后，使目标车辆根据所述路面信息生成告警信息，以进行告警。这样，通过让目标车辆接收路侧协同单元发送的路面信息，使得目标车辆拓展了信息采集覆盖的角度及范围，提高了对目标车辆在转向中的危险信息采集的准确性和及时性。如此，可以提高目标车辆在转向过程中对危险的识别能力，及时告警，减少安全隐患，提升车辆驾驶的安全系数。
53.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
54.为方便理解，首先对本技术实施例的应用场景进行介绍。本技术实施例提供的车辆转向过程中的告警方法可以应用于目标车辆、路侧协同单元和路面监控雷达。其中，路面监控雷达用于获取道路监控中的物体信息。路侧协同单元用于识别路面监控雷达获取到的信息，并提取出与目标车辆相关的路面信息。目标车辆用于接收到路侧协同单元提供的路面信息判断在车辆转向过程中是否有障碍物可能与目标车辆发生碰撞，并生成告警信息，向驾驶员告警。在车辆发生转向时，目标车辆与路侧协同单元建立通讯，路侧协同单元根据接收到的路面监控雷达收集的信息生成路面信息发送给目标车辆，目标车辆向驾驶员进行告警。如此，通过路面协同单元来收集车辆转向时周围的路面信息，可以扩大信息手机的范围和角度，提升车辆转向时的安全系数。具体地，目标车辆可以执行如图1所述的步骤。
55.参见图1，图1为本技术实施例提供的车辆转向过程中的告警方法的一种方法流程图，包括：
56.s101：目标车辆响应于转向灯的开启，与目标路侧协同单元建立通讯链路。
57.其中，目标路侧协同单元用于与路面监控雷达进行通信，获取目标车辆信息和目标车辆周围的路面情况，然后把这些信息提供给目标车辆。其中，路面监控雷达主要用于获取监控区域内的物体信息，路面监控雷达可以包括交通控制摄像头、测速监控摄像头、路侧气象设备和路侧道路环境监测设备等等。当然，目标路侧协同单元也可以与交通信号灯和电子标牌等终端进行通讯，获取道路信息，也不影响本技术实施例的正常进行。
58.可选地，可以通过如下方式使目标车辆与路侧协同单元建立通讯链接：首先，目标车辆响应于转向灯的开启，广播通讯链接信号，探测目标车辆周围的多个路侧协同单元。然后，目标车辆判断路侧协同单元与车辆相隔的距离，选取与目标车辆距离最近的目标路侧协同单元作为目标路侧协同单元。目标路侧协同单元会分配一个空闲的通讯链路资源和通讯id给目标车辆，一边建立通讯链接。
59.s102：目标车辆接收目标路侧协同单元发送的路面信息。
60.其中，所述路面信息包括所述目标车辆转向过程中存在的障碍物的相关信息。其中障碍物相关的信息可以包括：车辆周围障碍物的类型、障碍物与目标车辆的距离、障碍物的体积和障碍物的危险程度等等信息，例如，障碍物类型可以为行人、车辆或交通锥等，危险程度可以为没有危险、一般危险和碰撞危险等等。
61.可选地，目标路侧协同单元与目标车辆建立通讯链接后，首先接收路面检测雷达发送的路面情况。然后，目标路侧协同单元从接收的路面信息中识别出与目标车辆相关的路面信息。然后，将识别出的路面信息向目标车辆发送，以便目标车辆根据其接收到的路面信息进行告警。其中，路面情况可以包括目标车辆后方的车辆移动情况、目标车辆前方或周围是否存在障碍物以及目标车辆行驶的路面是否受损等等信息。在一些可能的实现方式中，路侧协同单元可以根据路面情况不断计算目标车辆发生碰撞的可能性，如果发现有障碍物有可能与目标车辆发生碰撞，采集该障碍物信息并生成路面信息，发送给转向中的目标车辆。当然，路侧协同单元也可以根据路面情况发现目标车辆转向后的道路上有异状，如路面塌陷等异状，生成路面信息，发送给目标车辆，均不影响本技术实施例的正常实现。
62.s103：目标车辆根据路面信息生成告警信息，进行告警。
63.其中，告警信息可以包括障碍物信息、预估碰撞时间、预估碰撞位置和预估碰撞程度等等。可选地，目标车辆可以根据告警信息选择告警方式、例如，可以采用画面投射装置将告警信息投射在前车窗的挡风玻璃上，如果不同的障碍物类型可以采用不同的图标显示，不同的碰撞位置可以采用障碍物距离标尺显示障碍物与目标车辆的距离，根据碰撞时间的紧迫程度或预估碰撞程度可以采用车辆仪表盘发出危险提示声音。在一些可能的实现方式中，采用其他告警方式如采用不同的颜色显示预估碰撞程度，也不影响本技术实施例的正常实现。
64.可选地，目标车辆可以通过以下方式生成告警信息：目标车辆根据所述路面信息得到障碍物信息，然后根据障碍物信息得到障碍物预估轨迹。目标车辆根据车辆运动信息得到车辆预估轨迹，然后根据障碍物预估轨迹和车辆预估轨迹得到告警信息。
65.在一些可能的实现方式中，目标车辆可以根据障碍物信息和车辆预估轨迹得到至少一个预估碰撞点信息，其中，预估碰撞点信息包括目标车辆与该障碍物的碰撞时间点，碰撞位置和碰撞程度。然后，根据预估碰撞点信息得到对应的碰撞信息，其中，碰撞信息包括对应碰撞点发生碰撞时与所述目标车辆当前时间之间的时长，以及对应碰撞点发生碰撞时与所述目标车辆当前位置之间的距离。最后，目标车辆根据预估碰撞点信息和对应的碰撞信息生成告警信息。
66.可选地，目标车辆还可以根据告警信息中的对应碰撞点发生碰撞时与所述目标车辆当前时间之间的时长，以及对应碰撞点发生碰撞时与所述目标车辆当前位置之间的距离，来评估该告警信息的告警级别。如果告警级别达到了预定的范围，目标车辆进行告警。例如，如果发生碰撞与当前时间的时长小于5秒，且发生碰撞的位置与当前位置的距离小于10米时，告警级别为特别危险，目标车辆触发声音提醒，并在车辆前窗挡风玻璃上投射红色标识，以提醒驾驶员。
67.本技术实施例通过让目标车辆接收路侧协同单元发送的路面信息，拓展了车辆转向过程中车辆周围的信息采集覆盖的角度及范围，提高对车辆转向中的危险信息采集的准
确性和及时性。有效的提高了车辆转向时对危险的识别能力，能够为驾驶员及时准确的提供告警信息，减少了车辆转向时由于盲区存在的安全隐患。
68.在本技术实施例中，上述图1所述的步骤s103存在多种可能的实现方式，下面分别进行介绍。需要说明的是，下文介绍中给出的实现方式仅作为示例性的说明，并不代表本技术实施例的全部实现方式。
69.参见图2，该图为本技术实施例提供的车辆转向过程中的告警方法的另一种方法流程图。
70.s201：目标车辆根据路面信息得到障碍物信息。
71.其中，所述障碍物信息包括障碍物的类型、速度和运动方向。可选地，目标车辆可以同时得到多个障碍物信息，该障碍物信息指的是目标车辆周边的障碍物的运动信息和属性信息等信息。当然，障碍物信息也可以包括其他信息，如该障碍物当前位置信息和多个历史位置等等，也不影响本技术实施例的正常实现。
72.s202：目标车辆根据障碍物信息得到障碍物预估轨迹。
73.目标车辆可以根据障碍物信息对障碍物未来一段时间内的轨迹进行预测，根据该障碍物的预估轨迹和车辆的预估轨迹是否有交点，来评估该障碍物是否会与目标车辆发生碰撞。
74.s203：目标车辆根据车辆运动信息得到车辆预估轨迹。
75.其中，目标车辆的车辆运动信息可以包括：转向灯的转向、目标车辆的车速，目标车辆的当前行驶方向，当前位置与车身长度等等信息。其中，为了避免时间上的延迟，当前位置也可以用5秒内多个历史坐标值表示。
76.可选地，为了节约计算资源和缓冲资源，该障碍物预估轨迹和车辆预估轨迹可以只计算一定时间内的轨迹，例如，可以要求该障碍物预估轨迹和车辆预估轨迹在10秒内发生。
77.s204：目标车辆根据障碍物预估轨迹和车辆预估轨迹得到告警信息。
78.可选地，目标车辆可以通过以下方式得到告警信息：首先，目标车辆根据障碍物信息和车辆预估轨迹得到预估碰撞点信息。然后根据预估碰撞点信息得到对应的碰撞信息，最后根据预估碰撞点信息和对应的碰撞信息生成告警信息。作为举例，预估碰撞点的信息可以为未来10秒内的预估碰撞的时间点和位置点，对应的碰撞信息可以为预估碰撞的位置与车辆当前位置间的距离和预估碰撞的时间与当前时间之间的时长。在一些可能的实现方式中，如果预估碰撞的位置与车辆当前位置间的距离超过20米，则设定告警信息中的告警级别为普通提醒；如果预估碰撞的位置与车辆当前位置间的距离小于15米，但预估碰撞的时间与当前时间之间的时长超过5秒，则设定告警级别为危险提醒；如果预估碰撞的位置与车辆当前位置间的距离小于10米，且预估碰撞的时间与当前时间之间的时长小于5秒，则设定告警级别为碰撞提醒。可选地，目标车辆可以得到多个预估碰撞点信息，当这些碰撞点信息可以得到的告警级别不同时，优先对预估碰撞的时间与当前时间之间的时长最小的告警信息进行告警。
79.s205：目标车辆根据得到的告警信息进行告警。
80.在一些可能的实现方式中，目标车辆通过画面投射装置将告警信息显示到车辆前挡风玻璃上，可以采用如下方式具体显示告警信息：首先，根据告警信息读取障碍物的类
型、障碍物当前位置和告警级别。然后根据障碍物的类型显示对应的图标，可以为物体、人、非机动车和机动车等等。最后利用危险物距离标尺显示障碍物的当前位置，利用不同的颜色显示不同告警级别，如绿色显示普通提醒，黄色显示危险提醒，红色显示碰撞提醒。当然，还可以通过告警信息中的告警级别判断是否需要触发声音提醒，均不影响本技术实施例的正常实现。
81.可选地，目标车辆可以响应于转向灯的关闭，退出告警。当然，目标车辆还可以通过判断目标车辆的预估转向轨迹中没有碰撞点，退出告警。
82.本技术实施例利用路侧协同单元提供的路面信息生成告警信息，极大的缩小了探测盲区，无需安装价格高昂的高解析度探测雷达，就可以更全面更准确地为车辆提供详细的路面信息，降低了车辆的生产成本的同时，提高了转向中的车辆的安全系数。另外，本实施例还可以通过画面投射装置将告警信息显示到车辆前挡风玻璃上，并且还结合声音提醒模式，能够有效的提醒驾驶员需要注意的危险，提升驾驶员的乘车体验。
83.以上为本技术实施例提供车辆转向过程中的告警方法的一些具体实现方式，基于此，本技术还提供了对应的装置。下面将从功能模块化的角度对本技术实施例提供的装置进行介绍。
84.参见图3所示的车辆转向过程中的告警装置300的结构示意图，该装置300包括：通讯链路建立模块310、路面信息接收模块320和告警信息生成模块330。
85.通讯链路建立模块310，用于与目标路侧协同单元建立通讯链路，所述目标路侧协同单元与所述目标车辆距离最近，用于接收路面采集雷达发送的路面情况，根据所述路面情况发现障碍物，生成路面信息。
86.路面信息接收模块320，用于接收所述目标路侧协同单元发送的路面信息，所述路面信息包括所述目标车辆转向过程中存在的障碍物的相关信息。
87.告警信息生成模块330，用于根据所述路面信息生成告警信息，进行告警。
88.可选地，通讯链路建立模块310还用于响应于转向灯的开启广播通讯链接信号，并判断至少一个路侧协同单元中各个路侧协同单元对应的距离；最后从至少一个路侧协同单元中选取与目标车辆距离最近的目标路侧协同单元。
89.参见图4所示的另一种车辆转向过程中的告警装置400的结构示意图，该装置应用于路侧协同单元，该装置400包括：通讯链路建立模块410、路面情况接收模块420、路面信息识别模块430和路面信息发送模块440；
90.通讯链路建立模块410，用于与目标车辆建立通讯链接。
91.路面情况接收模块420，用于接收路面检测雷达发送的路面情况，该路面检测雷达用于获取监控区域内的物体信息，该路面情况为目标车辆所在的监控区域内的路面情况。
92.路面信息识别模块430，用于识别目标车辆相关的路面信息，该路面信息包括目标车辆转向时的周围的障碍物信息。
93.路面信息发送模块440，用于向目标车辆发送路面信息，以便目标车辆根据路面信息进行告警。
94.本技术实施例中提到的“第一”、“第二”(若存在)等名称中的“第一”、“第二”只是用来做名字标识，并不代表顺序上的第一、第二。
95.通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施
例方法中的全部或部分步骤可借助软件加通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本技术的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如只读存储器(英文：read-only memory，rom)/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者诸如路由器等网络通信设备)执行本技术各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
96.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
97.以上所述仅是本技术示例性的实施方式，并非用于限定本技术的保护范围。

技术特征：
1.一种车辆转向过程中的告警方法，其特征在于，所述方法包括：目标车辆响应于转向灯的开启，与目标路侧协同单元建立通讯链路，所述目标路侧协同单元与所述目标车辆距离最近，用于接收路面采集雷达发送的路面情况，根据所述路面情况发现障碍物，生成路面信息；所述目标车辆接收所述目标路侧协同单元发送的路面信息，所述路面信息包括所述目标车辆转向过程中存在的障碍物的相关信息；所述目标车辆根据所述路面信息生成告警信息，进行告警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆根据所述路面信息生成告警信息，进行告警，包括：所述目标车辆根据所述路面信息得到障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的类型、速度和运动方向；所述目标车辆根据所述障碍物信息得到障碍物预估轨迹；所述目标车辆根据车辆运动信息得到车辆预估轨迹；所述目标车辆根据所述障碍物预估轨迹和所述车辆预估轨迹得到告警信息；所述目标车辆根据所述告警信息进行告警。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标车辆根据所述障碍物预估轨迹和所述车辆预估轨迹得到告警信息，包括：所述目标车辆根据所述障碍物信息和所述车辆预估轨迹得到至少一个预估碰撞点信息，所述预估碰撞点信息包括碰撞时间点，碰撞位置和碰撞程度；所述目标车辆根据所述至少一个预估碰撞点信息得到对应的碰撞信息，所述碰撞信息包括对应碰撞点发生碰撞时与所述目标车辆当前时间之间的时长，以及对应碰撞点发生碰撞时与所述目标车辆当前位置之间的距离；所述目标车辆根据所述至少一个预估碰撞点信息和所述对应的碰撞信息生成告警信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标车辆根据所述告警信息进行告警，包括：所述目标车辆获取预估参数，所述预估参数包括多个预设的所述目标车辆和碰撞点之间距离的范围值，以及多个预设的当前时间和碰撞时间之间时长的范围值；所述目标车辆根据所述预估距离参数评估所述告警信息的告警级别；若所述告警级别达到触发告警的要求范围时，所述目标车辆进行报警。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆根据所述路面信息生成告警信息，进行告警后，包括：所述目标车辆响应于转向灯的关闭，退出告警；所述目标车辆与所述路侧协同单元断开通讯链接。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆响应于转向灯的开启，与目标路侧协同单元建立通讯链路，包括：所述目标车辆响应于转向灯的开启，广播通讯链接信号，所述通讯链接信号用于探测所述目标车辆周围的至少一个路侧协同单元；所述目标车辆判断所述至少一个路侧协同单元中各个路侧协同单元对应的距离；
所述目标车辆从所述至少一个路侧协同单元选取目标路侧协同单元，所述目标路侧系统单元与所述目标车辆距离最近。7.一种车辆转向过程中的告警方法，其特征在于，所述方法包括：目标路侧协同单元与目标车辆建立通讯链接，其中，所述目标路侧协同单元是由所述目标车辆选取距离最近的路侧协同单元得到的；所述目标路侧协同单元接收路面检测雷达发送的路面情况，所述路面检测雷达用于获取监控区域内的物体信息，所述路面情况为所述目标车辆所在的监控区域内的路面情况；所述目标路侧协同单元识别所述目标车辆相关的路面信息，所述路面信息包括所述目标车辆转向时的周围的障碍物信息；所述目标路侧协同单元向所述目标车辆发送所述路面信息，以便所述目标车辆根据所述路面信息进行告警。8.一种车辆转向过程中的告警装置，其特征在于，所述装置应用于目标车辆，所述装置包括：通讯链路建立模块、路面信息接收模块和告警信息生成模块；所述通讯链路建立模块，用于与目标路侧协同单元建立通讯链路，所述目标路侧协同单元与所述目标车辆距离最近，用于接收路面采集雷达发送的路面情况，根据所述路面情况发现障碍物，生成路面信息；所述路面信息接收模块，用于接收所述目标路侧协同单元发送的路面信息，所述路面信息包括所述目标车辆转向过程中存在的障碍物的相关信息；所述告警信息生成模块，用于根据所述路面信息生成告警信息，进行告警。9.根据所述权利要求8所述的装置，其特征在于，所述通讯链路建立模块还用于响应于转向灯的开启广播通讯链接信号，并判断至少一个路侧协同单元中各个路侧协同单元对应的距离；最后从所述至少一个路侧协同单元选取目标路侧协同单元，所述目标路侧系统单元与所述目标车辆距离最近。10.一种车辆转向过程中的告警装置，其特征在于，所述装置应用于路侧协同单元，所述装置包括：通讯链路建立模块、路面情况接收模块、路面信息识别模块和路面信息发送模块；所述通讯链路建立模块，用于与目标车辆建立通讯链接；所述路面情况接收模块，用于接收路面检测雷达发送的路面情况，所述路面检测雷达用于获取监控区域内的物体信息，所述路面情况为所述目标车辆所在的监控区域内的路面情况；所述路面信息识别模块，用于识别所述目标车辆相关的路面信息，所述路面信息包括所述目标车辆转向时的周围的障碍物信息；所述路面信息发送模块，用于向所述目标车辆发送所述路面信息，以便所述目标车辆根据所述路面信息进行告警。

技术总结
本申请提供了一种车辆转向过程中的告警方法及装置，在执行所述方法时，首先，使目标车辆响应于转向灯的打开，与路侧协同单元建立通讯链路，以使路侧协同单元接收路面信息采集雷达发送的路面情况，根据路面情况预测目标车辆转向时与目标车辆发生碰撞的危险物，生成路面信息；然后，使目标车辆接收路侧协同单元发送的路面信息，最后，使目标车辆根据所述路面信息生成告警信息，以进行告警。这样，通过让目标车辆接收路侧协同单元发送的路面信息，使得目标车辆拓展了信息采集覆盖的角度及范围，提高了对目标车辆在转向中的危险信息采集的准确性和及时性。如此，可以提高目标车辆在转向过程中对危险的识别能力，提升车辆驾驶的安全系数。数。数。


技术研发人员：浦亚峰 王乐克 葛邦豪 周柯
受保护的技术使用者：上海安吉星信息服务有限公司
技术研发日：2022.12.15
技术公布日：2023/7/19