一种车辆警示提醒方法、提醒装置及车辆与流程

1.本技术实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆警示提醒方法、提醒装置及车辆。


背景技术：

2.当前车辆通常采用隔音材料制作隔音玻璃，而且通常在夏天和冬天开启空调关闭车窗，使得车外的声音遭到隔绝，而且车辆内通常设置娱乐装备，使得用户沉浸在娱乐当中，更容易使得用户忽视车外声音。因此，当汽车行驶遇到后方救护车、消防车及警车等特种车辆鸣笛警报需要避让时，可能会出现汽车驾驶人员听不到的情况，从而无法提取提前做避让准备或避让，严重影响行车的安全性。
3.而现有技术中的提醒装置，诸如，仅靠单一的声源定位模块又或单一的图像获取模块来获取车外目标对象的大致位置，普遍存在定位范围不准确的问题；而单一的图像获取模块由于其获取图像视野范围有限，以至于获取到目标对象位置时，其已经高自身车辆很近了，使得出现避让准备时间不充分、适用范围小的问题。


技术实现要素：

4.为解决上述问题，本技术实施例提供一种车辆警示提醒方法、提醒装置及车辆，可提升定位范围的准确性，增加避让准备时间、适用范围广的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供一种车辆警示提醒方法，该车辆警示提醒方法包括接收车外声音信息；识别车外声音信息是否包括目标声音信息，若车外声音信息包括目标声音信息，则根据目标声音信息的声源定位，控制至少两个识别模块的至少一个获取目标声音信息对应的发声对象信息；至少两个识别模块包括第一识别模块和第二识别模块，第一识别模块用于获取第一预设距离范围内的发声对象信息，第二识别模块用于获取第二预设距离范围内的发声对象信息；其中，以自身车辆为中心由远及近，第一预设距离范围大于第二预设距离范围；根据发声对象信息生成并输出警示提醒信息。
6.具体地，先接收车外声音信息；识别车外声音信息是否包括目标声音信息，这其中，目标声音信息可以是自身车辆外的特种车辆的声音信息，又或是自身车辆外人员、动物等的声音，诸如，自身车辆外的儿童的声音、狗叫声等等，具体不作限定。若车外声音信息包括目标声音信息，则可根据目标声音信息的声源定位出目标声音信息的位置，通过控制至少两个识别模块的至少一个来获取该目标声音信息对应的发声对象信息。这里，至少两个识别模块包括第一识别模块和第二识别模块，第一识别模块用于获取第一预设距离范围内的发声对象信息，第二识别模块用于获取第二预设距离范围内的发声对象信息，且以自身车辆为中心由远及近，第一预设距离范围大于第二预设距离范围。
7.这其中，需要说明的是发声对象信息可包括发声对象的区域位置信息、发声对象的具体位置信息和发声对象的图像信息中的至少一种。诸如，若目标声源的定位处于第一预设距离范围之外时，即发声对象在离自身车辆较远处，则确定发声对象信息为发声对易
象的区域信息；又诸如，若所述目标声音信息的声源定位处于第二预设距离范围至第一预设距离范围的区域范围，则可控制第一识别模块获取发声对象的具体位置信息。其中，发声对象的区域信息可以通过声源定位模块获取，识别模块可以为激光雷达模块、红外图像处理模块、3d识别模块等等，其具体形式不作限定。诸如，第一识别模块可以为激光雷达模块以用来获取目标声音信息的具体位置信息；第二识别模块可以为图像处理模块以用来获取目标声音信息的图像信息。由于第二识别模块用于获取的是第二预设距离范围内的发声对象信息，也即用于获取的是离自身车辆较近范围内的发声对象信息，也即需要在第二预设距离范围内获取更为准确发声对象信息，因此，优选地，第二识别模块可采用图像处理模块，以用来在第二预设距离范围内获取发声对象的图像信息，相应的，第一识别模块可采用激光雷达模块以用于获取发声对象位于第一预设距离范围内的具体位置信息。以上如此方法，采用由远及近的定位逻辑，可根据发声对象某一时刻所处的区域位置，选择性地选用第一识别模块或第二识别模块来获取发声对象的位置信息，且能呈现出不同的分析信息，诸如，可选择性的呈现发声对象的具体位置信息、区域信息、图像信息中的任一种，从而避免了单一识别模块带来的定位不准确的问题，且可先在较远范围内，诸如第一预设距离范围内先知晓发声对象的位置信息，即较早时间提醒用户发声对象的存在，而后在利用第二识别模块获取较近范围内的发声对象信息，以给用户提供充足的避让准备时间。
8.另外，需要说明的是，第一预设距离范围大于第二预设距离范围具体是指以自身车辆为中心由远及近，第一预设距离范围中到自身车辆的最大距离大于第二预设距离范围中到自身车辆的最大距离；第一预设距离范围为第一预设距离范围中离自身车辆最大距离处与自车车辆所在位置之间的范围，第二预设距离范围为第二预设距离范围中离自身车辆最大距离处与自车车辆所在位置之间的范围。
9.在本技术的一种可能的实现方式中，目标声音信息包括预设声纹信息；识别车外声音信息是否包括目标声音信息，若车外声音信息包括目标声音信息，则根据目标声音信息的声源定位，控制至少两个识别模块的至少一个获取目标声音信息对应的发声对象信息的步骤，包括：识别车外声音信息的声纹信息是否包括预设声纹信息，若车外声音信息的声纹信息包括预设声纹信息，则根据预设声纹信息的声源定位，控制至少两个识别模块的至少一个获取预设声纹信息对应的发声对象信息。这里，预设声纹信息可以是自身车辆外的鸣笛声纹信息或儿童的声纹信息等。
10.在本技术的一种可能的实现方式中，发声对象信息包括发声对象的区域位置信息和发声对象的具体位置信息中的至少一种。其中，发生对象信息还可以包括发声对象声音类型、声音强度等等，诸如声音型可以包括报警车、消防车、救护车的鸣笛声等，以便于识别到此类发声对象信息时对用户进行提醒，从而避免鸣笛前进的报警车、消防车和救护车等特种车辆在因紧急情况穿越红黄交通信号行驶时，尤其在十字路口，用户所在的车辆无法看见以上类型车辆情况下危险状况的发生。
11.在本技术的一种可能的实现方式中，根据目标声音信息的声源定位，控制至少两个识别模块的至少一个获取目标声音信息对应的发声对象信息的步骤，包括：若目标声音信息的声源定位处于第一预设距离范围之内，则控制第一识别模块获取所述发声对象的具体位置信息；若目标声音信息的声源定位处于所述第一预设距离范围之外，则确定发声对象信息为所述发声对象的区域位置信息。
12.在本技术的一种可能的实现方式中，车外声音信息的接收范围为第三预设距离范围，其中，以自身车辆为中心由远及近，第三预设距离范围大于第一预设距离范围；确定发声对象信息为发声对象的区域位置信息的步骤，包括：将第一预设距离范围至第三预设距离范围的区域范围作为发声对象的区域位置信息，得到发声对象信息。这里，第一预设距离范围至第三预设距离范围的区域范围为离自身车辆较远处的区域范围，可利用声源定位模块获得其大致的区域位置信息，以便于意识到有发声对象出现，而后在离自身车辆较近范围内获取发生对象的具体位置信息，即在第一预设距离范围内利用第一识别模块获取发声对象的具体位置信息。
13.在本技术的一种可能的实现方式中，发声对象信息包括发声对象的区域位置信息、发声对象的具体位置信息和发声对象的图像信息中的至少一种。如此，可便于选择性的将发声对象信息呈现于用户。
14.在本技术的一种可能的实现方式中，根据目标声音信息的声源定位，控制至少两个识别模块的至少一个获取目标声音信息对应的发声对象信息的步骤，包括：若目标声音信息的声源定位处于第二预设距离范围之内，则控制第二识别模块获取发声对象的图像信息；若目标声音信息的声源定位处于第二预设距离范围至第一预设距离范围的区域范围，则控制第一识别模块获取发声对象的具体位置信息；若目标声音信息的声源定位处于第一预设距离范围之外，则确定发声对象信息为发声对象的区域位置信息。这样，可形成由远及近的获取发生对象信息的逻辑，即可根据发声对象某一时刻所处的区域位置，可选择性的呈现发声对象的具体位置信息、区域信息、图像信息中的至少一种，从而避免了单一识别模块带来的定位不准确的问题，且可先在较远范围内，诸如第一预设距离范围内先知晓发声对象的具体位置信息，即较早时间提醒用户发声对象的存在，而后在利用第二识别模块获取更近范围内的发声对象信息，以给用户提供充足的避让准备时间。
15.在本技术的一种可能的实现方式中，至少两个识别模块还包括第三识别模块，第三识别模块用于获取第四预设距离范围内的发声对象信息；其中，以自身车辆为中心由远及近，第四预设距离范围小于第二预设距离范围；根据目标声音信息的声源定位，控制至少两个识别模块的至少一个获取目标声音信息对应的发声对象信息的步骤，包括：若目标声音信息的声源定位处于第四预设距离范围之内，则控制第三识别模块获取发声对象信息；若目标声音信息的声源定位处于第四预设距离范围之外，则控制第一识别模块或第二识别模块获取发声对象信息。如此方式，在第一识别模块和第二识别模块分别用来识别第一预设离范围内和第二预设距离范围内的发声对象信息基础上，又增设了第三识别模块来识别离自身车辆更近范围内的发声对象信息，使得获取发声对象信息的方式进一步增加，且对目标对象的定位准确性得到进一步提升。
16.第二方面，在本技术提供一种提醒装置，该提醒装置包括接收模块、识别模块、控制模块、提醒模块和至少两个识别模块。其中，接收模块用于接收车外声音信息；识别模块用于识别车外声音信息是否包括目标声音信息，诸如，识别模块可以为具有声波处理单元的声音识别模块，可识别车外声音信息是否包括目标声音信息；控制模块用于若车外声音信息包括目标声音信息，则根据目标声音信息的声源定位，控制至少两个识别模块的至少一个获取目标声音信息对应的发声对象信息；至少两个识别模块中包括第一识别模块和第二识别模块，第一识别模块用于获取第一预设距离范围内的发声对象信息，第二识别模块
用于获取第二预设距离范围内的发声对象信息；其中，以自身车辆为中心由远及近，第一预设距离范围大于第二预设距离范围；提醒模块，用于根据发生对象信息生成并输出警示提醒信息。如此，可实现由远及近的获取不同距离范围内的目标对象信息，以提升对目标对象定位的精准性、提供充足的避让准备时间及增加适应性。
17.第三方面，在本技术提供一种车辆，该车辆包括声音采集模块、声源定位模块、至少两个识别模块、处理器和存储器，其中，声音采集模块用于采集车外声音信息，诸如，这里声音采集模块可以为麦克风，可以将多个麦克风设置在车辆外部以采集车外声音信息；声源定位模块用于对目标声音信息声源定位；至少两个识别模块包括第一识别模块和第二识别模块，第一识别模块用于获取第一预设距离范围内的发声对象信息，第二识别模块用于获取第二预设距离范围内的发声对象信息；其中，以自身车辆为中心由远及近，第一预设距离范围大于第二预设距离范围；处理器用于执行上述第一方面中的车辆警示提醒方法，存储器用于存储能够在处理器上运行的可执行指令，当处理器运行可执行指令时，处理器可实现第一方面中的车辆警示提醒方法。由于该车辆的处理器能够运行并实现第一方面中的车辆警示提醒方法，因此具有相同的效果，即可提升对目标对象获取信息的精准性，且可为用户提供充足的避让准备时间。
附图说明
18.图1为本技术实施例提供的一种车辆警示提醒方法的实现流程示意图一；
19.图2为本技术实施例提供的一种车辆警示提醒方法的实现流程示意图二；
20.图3为本技术实施例提供的一种车辆警示提醒方法的实现流程示意图三；
21.图4为本技术实施例提供的一种车辆警示提醒方法的实现流程示意图四；
22.图5为本技术实施例提供的一种车辆警示提醒方法的实现流程示意图五；
23.图6为本技术实施例提供的一种车辆警示提醒方法的实现流程示意图六；
24.图7为本技术实施例提供的一个可选的实施实施场景示意图；
25.图8为本技术实施例提供的一个可选的实施实施场景示意图；
26.图9为本技术实施例提供的一个可选的声音处理模组的结构示意图；
27.图10为本技术实施例提供的一个可选的提醒装置的结构示意图；
28.图11为本技术实施例提供的一种提醒装置的组成结构的运行逻辑示意图；
29.图12为本技术实施例提供的一种车辆警示提醒方法的系统示意图。
30.附图标记：
31.1-声音处理模组；10-声音采集模块；11-接收模块；12-声音识别模块；13-声源定位模块；2-激光雷达模块；3-图像处理模块；4-3d识别模块；5-信息处理模块；6-提醒模块；7-电源模块；8-控制模块；d1-第一预设距离；d2-第二预设距离；d3-第三预设距离；d4-第四预设距离。
具体实施方式
32.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。
33.在本技术实施例中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
34.此外，在本技术实施例中，“上”、“下”、“左”以及“右”等方位术语是相对于附图中的部件示意置放的方位来定义的，应当理解到，这些方向性术语是相对的概念，它们用于相对于的描述和澄清，其可以根据附图中部件所放置的方位的变化而相应地发生变化。
35.在本技术实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。
36.在本技术实施例中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
37.在本技术实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
38.特种车辆，诸如消防车辆、急救车辆、幼儿校车、警车等，经过城市道路时，通过发出特定的警报声和光线提醒周围的用户车辆为其让行，又或有时需对靠近自身车辆外的人员及动物做出让行以免与其发生碰撞。而城市道路车辆密度高，周围建筑物密集，声学环境复杂噪音大，车辆为了应对噪声自身的密闭性和隔音性能越来越完善，使得特种车辆执行任务时发出的警报声或人员及动物发出的声音难以被驾驶员听到，或是听到了声音，却因周围车辆较多干扰视线，导致不清楚声音从哪个方向的车道行驶而来，又或即使观察到了特种车辆或人员及动物，但与自身车辆已经很近了，使驾驶员没有充足的时间对其避让。
39.由此，本技术实施例提供了一种配有提醒装置的车辆，可用于定位目标对象的的准确位置，以给驾驶员提供充足的避让时间。本技术实施例中的车辆包括声音采集模块10、声源定位模块13、至少两个识别模块、处理器和存储器，其中，声音采集模块10用于采集车外声音信息，诸如，这里声音采集模块10可以为麦克风，可以将多个麦克风设置在车辆外部以采集车外声音信息；声源定位模块13用于对目标声音信息声源定位；至少两个识别模块包括第一识别模块和第二识别模块，第一识别模块用于获取第一预设距离d1范围内的发声对象信息，第二识别模块用于获取第二预设距离范围d2内的发声对象信息；其中，以自身车辆为中心由远及近，第一预设距离d1范围大于第二预设距离d2范围.其中，存储器用于存储能够在处理器上运行的可执行指令，当处理器运行可执行指令时，处理器可实现本技术提供的车辆警示提醒方法。该车辆警示提醒方法可提升对目标对象获取信息的精准性，且可为用户提供充足的避让准备时间，以增加驾驶过程中的安全性。
40.需要说明的是，本技术实施例中目标对象不作限定，诸如，可以是特种车辆，诸如消防车辆、急救车辆、幼儿校车、警车等；又或是人员及动物，诸如孩童，自身车辆周围的猫、
狗等。为了便于说明，本技术实施例中均以特种车辆作为目标对象进行说明。
41.现有技术中的提醒装置有仅靠单一的声源定位模块来获取特种车辆的大致位置，存在着定位范围不足、准确性较差，尤其是在智能车辆无人驾驶的应用场景中，其适应性较差，诸如，当特种车辆离无人驾驶车辆较近进，不能精确地知道特种车辆相对其的位置信息，以导致其不能及时避让。另外，也有一些提醒装置仅靠视频模块实时拍摄自身车辆周围设定区域的视频帧，通过实时判断对应时刻拍摄的视频帧中是否存在目标对象，来确定目标对象的位置，但其视频拍摄视野有限，不能获得较远处的目标对象信息，以致于，当出现目标对象时，目标对象已经离自身车辆很近了，留给车内人员避让的准备时间很短，很难做到及时避让目标对象。
42.为此，本技术实施例提供了一种提醒装置，参照图9和图10，该提醒装置包括接收模块11、识别模块、控制模块8、提醒模块6和至少两个识别模块。其中，用于声音采集的采集声音模块10及用于声源定位的声源定位模块13、接收模块11和声音识别模块12可集成在声音处理模组1中。识别模块用于识别车外声音信息是否包括目标声音信息，诸如，识别模块可以为具有声波处理单元的声音识别模块12，可识别车外声音信息是否包括目标声音信息；控制模块8用于若车外声音信息包括目标声音信息，则根据目标声音信息的声源定位，控制至少两个识别模块的至少一个获取目标声音信息对应的发声对象信息；至少两个识别模块中包括第一识别模块和第二识别模块，第一识别模块用于获取第一预设距离d1范围内的发声对象信息，第二识别模块用于获取第二预设距离d2范围内的发声对象信息；其中，以自身车辆为中心由远及近，第一预设距离d1范围大于第二预设距离d2范围。另外，在一些实施例中，提醒装置还包括信息处理模块5，用于接收并处理目标声音信息的区域信息、距离信息和的图像信息及声源定位信息；提醒模块6用于将目标声音信息的区域信息、距离信息和的图像信息作为警示提醒信息输出。另外，电源模块7与各模块之间电联接，用于为各模块提供电力。如此，可第一识别模块和第二识别模块的不同组合方式，实现由远及近的获取不同距离范围内的目标对象信息，以提升对目标对象定位范围的准确性、提供充足的避让准备时间及增加适应范围，可广泛应用于避让目标对象的情境中。
43.另外，需要说明的是，识别模块可以为激光雷达模块、红外图像处理模块、3d识别模块等等，其具体形式不作限定。本技术中若无特别说明，第一识别模块以激光雷达模块2为实施例说明，第二识别模块以图像处理模块3为实施例说明。
44.本技术实施例还提供一种车辆警示提醒方法，参照图1、图7、图9和图10，该车辆警示提醒方法包括以下步骤：
45.步骤s100：接收车外声音信息；
46.步骤s200：识别车外声音信息是否包括目标声音信息，若车外声音信息包括目标声音信息，则根据目标声音信息的声源定位，控制至少两个识别模块的至少一个获取目标声音信息对应的发声对象信息；至少两个识别模块包括第一识别模块和第二识别模块，第一识别模块用于获取第一预设距离范围内的发声对象信息，第二识别模块用于获取第二预设距离范围内的发声对象信息；
47.步骤s300：根据发声对象信息生成并输出警示提醒信息。
48.具体地，通过步骤s100，接收车外声音信息。继续地，通过步骤s200，识别车外声音信息是否包括目标声音信息，这其中，目标声音信息可以是自身车辆外的特种车辆的声音
信息，又或是自身车辆外人员、动物等的声音，诸如，自身车辆外的儿童的声音、动物叫声等等，具体不作限定。若车外声音信息包括目标声音信息，则可根据目标声音信息的声源定位出目标声音信息的位置，例如，可通过声源定位模块13定位目标声音信息的位置，而后通过控制识别模块之一来获取该目标声音信息对应的发声对象信息。这里，识别模块包括第一识别模块和第二识别模块，第一识别模块用于获取第一预设距离d1范围内的发声对象信息，第二识别模块用于获取第二预设距离d2范围内的发声对象信息，且以自身车辆为中心由远及近，第一预设距离d1范围大于第二预设距离d2范围。最后，通过步骤s300，将发声对象信息生成警示提醒信息输出，这里，警示提醒信息包括文字警示提醒信息、声音警示提醒信息和图像警示提醒信息中的至少一种。诸如，可以是声音警示提醒信息和图像警示提醒信息的组合。
49.这其中，需要说明的是发声对象信息可包括发声对象的区域位置信息、发声对象的具体位置信息和发声对象的图像信息中的至少一种。诸如，若目标声源的定位处于第一预设距离d1范围之外时，即发声对象在离自身车辆较远处，则确定发声对象信息为发声对象的区域信息；又诸如，若目标声音信息的声源定位处于第二预设距离d2范围至第一预设距离d1范围的区域范围，则可控制第一识别模块获取发声对象的具体位置信息。其中，发声对象的区域信息可以通过声源定位模块13获取，诸如，。第一识别模块可以为激光雷达模块2以用来获取目标声音信息的具体位置信息；第二识别模块可以为图像处理模块3以用来获取目标声音信息的图像信息。由于第二识别模块用于获取的是第二预设距离d2范围内的发声对象信息，也即用于获取的是离自身车辆较近范围内的发声对象信息，也即需要在第二预设距离范围内获取更为准确发声对象信息，因此，优选地，第二识别模块采用图像处理模块3，以用来在第二预设距离d2范围内获取发声对象的图像信息，相应的，第一识别模块可采用激光雷达模块2以用于获取发声对象的具体位置信息。以上如此方法，采用由远及近的定位逻辑，可根据发声对象某一时刻所处的区域位置，选择性地选用第一识别模块或第二识别模块来获取发声对象的位置信息，且能呈现出不同的分析信息，诸如，可选择性的呈现发声对象的具体位置信息、区域信息、图像信息中的至少一种，从而避免了单一识别模块带来的定位不准确的问题，且可先在较远范围内，诸如第一预设距离范围内先知晓发声对象的位置信息，即较早时间提醒用户发声对象的存在，而后在利用第二识别模块获取较近范围内的发声对象信息，以给用户提供充足的避让准备时间。
50.另外，需要说明的是，第一预设距离d1范围大于第二预设距离d2范围具体是指以自身车辆为中心由远及近，第一预设距离d1范围中到自身车辆的最大距离大于第二预设距离d2范围中到自身车辆的最大距离；第一预设距离d1范围为第一预设距离d1范围中离自身车辆最大距离处与自车车辆所在位置之间的范围，第二预设距离d2范围为第二预设距离d2范围中离自身车辆最大距离处与自车车辆所在位置之间的范围。
51.参照图2，步骤s200中，包括：
52.步骤s201：识别车外声音信息的声纹信息是否包括预设声纹信息，若车外声音信息的声纹信息包括预设声纹信息，则根据预设声纹信息的声源定位，控制至少两个识别模块的至少一个获取预设声纹信息对应的发声对象信息。
53.这里，目标对象的预设声纹信息可以是目标对象的鸣笛声纹信息或孩童的声纹信息等，当识别出上述声纹信息后，跟踪定位目标对象，确定目标对象的位置信息。具体地，在
一些实施例中，参照图9，图9为提醒装置中声音处理模组1的结构示意图，其中，声音处理模组1包括多个声音采集模块11，诸如可以为麦克风、声音识别模块12和声源定位模块13，其中多个麦克风分别安装在自身车辆的周围外侧，且朝向多个不同方向设置，步骤s100中，通过多个麦克风可持续采集车辆外部的声音信号；步骤s201中，通过声音识别模块12可持续识别声音信号的声纹信息是否包括有预设声纹信息，这其中，车辆内预存储有预设声纹信息，诸如急救车辆、幼儿园校车、消防车、警车等的预设声纹信息，识别声纹信息的方法可以通过将接收到的声纹信息的图谱与预设声纹信息的图谱进行比对，若包括预设声纹信息，则可通过声源定位模块13跟综定位目标对象的位置信息。
54.在一些实施例中，参照图7，第一识别模块为激光雷达模块2，用于获取第一预设距离d1范围内的目标对象的具体位置信息，第二识别模块为图像处理模块3，用于获取第一预设距离d2范围内的目标对象的图像信息。由于第二预设距离d2范围小于第一预设距离d1范围，即离自身车辆较近位置，相比较于采用与第一识别模块相同的方法，更能较准确的确定目标对象的准确位置。
55.在一些实施例中，发声对象信息包括发声对象的区域位置信息和发声对象的具体位置信息中的至少一种。其中，发生对象信息还可以包括发声对象声音类型、声音强度等等，诸如声音类型可以包括报警车、消防车、救护车的鸣笛声等，以便于识别到此类发声对象信息时对用户进行提醒，从而避免鸣笛前进的报警车、消防车和救护车等特种车辆在因紧急情况穿越红黄交通信号行驶时，尤其在十字路口，用户所在的车辆无法看见以上类型车辆情况下危险状况的发生。
56.在一些实施例中，参照图1和图3，步骤s200中，包括步骤s202：判断目标声音信息的声源定位是否处于第一预设距离范围之内，若目标声音信息的声源定位处于第一预设距离d1范围之内，则进行步骤s2021：控制第一识别模块获取发声对象的具体位置信息；若目标声音信息的声源定位处于第一预设距离d1范围之外，则进行步骤s2022：确定发声对象信息为发声对象的区域位置信息。具体地，当声源定位处于第一预设距离d1范围之内时，可控制第一识别模块，例如，第一识别模块为激光雷达模块2，可通过其获取到发声对象的具体位置信息；若目标声音信息的声源定位在第一预设距离d1之外，说明目标声音信息离自身车辆还比较远，可通过声源定位模块13确定发声对象的区域位置信息。
57.参照图5和图7，在步骤s2022之后，还包括步骤s2022a：将第一预设距离d1范围至第三预设距离d3范围的区域范围作为发声对象的区域位置信息，得到发声对象信息。这其中，车外声音信息的接收范围为第三预设距离d3范围，以自身车辆为中心由远及近，第三预设距离d3范围大于第一预设距离d1范围；如此，可明确区域位置信息的区域范围，便于由远及近选择性获取发声对象信息。
58.在一些实施例中，参照图6和图7，在步骤s200还分别包括步骤s200a:若目标声音信息的声源定位处于第二预设距离d2范围之内，控制第二识别模块获取发声对象的图像信息，并可将图像信息作为警示提醒信息输出，这其中，虽然声源定位模块13和第一识别模块均能获取到目标对象的发声对象信息，但由于目标对象已进入至离自身车辆较近的第二预设距离d2范围内，因此，将第二识别模块获取的图像信息输出，能使用户更精确的获取发声对象信息；步骤s200b:若目标声音信息的声源定位处于第二预设距离d2范围至第一预设距离d1范围的区域范围，则控制第一识别模块获取发声对象的具体位置信息，这时，可将具体
位置信息作为警示提醒信息输出；步骤s200c:若目标声音信息的声源定位处于第一预设距离d1范围之外，则确定发声对象信息为发声对象的区域位置信息，也即此时目标对象离自身车辆较远，还未进入第一预设距离d1范围内，仅能获取到发声对象的区域位置信息，可将获取到的区域位置信息作为警示提醒信息输出。
59.在一些实施例中，参照图8和图10，至少两个识别模块还包括第三识别模块，第三识别模块用于获取第四预设距离范围内的发声对象信息，其中，以自身车辆为中心由远及近，第四预设距离d4范围小于第二预设距离d2范围；参照图6，步骤s200还包括步骤s203：判断目标声音信息的声源定位是否处于第四预设距离d4范围之内；若目标声音信息的声源定位处于第四预设距离d4范围之内，则进行步骤s2031：控制第三识别模块获取发声对象信息；若目标声音信息的声源定位处于第四预设距离d4范围之外，则进行步骤s2032：控制第一识别模块或第二识别模块获取发声对象信息。如此方式，在第一识别模块和第二识别模块分别用来识别第一预设距离d1范围内和第二预设距离d2范围内的发声对象信息的基础上，又增设了第三识别模块来识别离自身车辆更近范围内的发声对象信息，使得获取发声对象信息的方式进一步增加，且对目标对象的定位准确性得到进一步提升。
60.进一步地，参照图8，第三识别模块4可以为3d识别模块，诸如，优选地，3d识别模块可以采用识别准确率高、可靠性强的3d双目红外识别模块。如此，在第二识别模块能获取离自身车辆更近处的发声对象的图像信息基础上，第三识别模块的加入，使得其能获取比第二识别模块更近处的发声对象信息，也即进一步增加了确定目标对象信息的精确性，从而提高用户驾驶车辆过程中的安全性。
61.继续地，在一些实施例中，第二预设距离范围内的发声对象信息为发声对象的图像信息。如此，可在该距离范围内通过图像信息实时观察至目标对象所处位置，即可在离自身车辆更近范围内更精确的确认目标对象相对自身车辆的位置信息，以便于提前做出避让。
62.在一些实施例中，参照图7和图10，目标对象的具体位置信息通过自身车辆的激光雷达模块2获取。这里，相比较于采用毫米波雷达传感器、超声波雷达传感器而言，优选地，可以采用激光雷达传感器，其在测距、识别障碍物方面最为准确，黑夜中也可工作，且具有稳定性较强、探测距离适中、安装便捷、体积小、质量轻的诸多优点。如此，通过增设激光雷达模块2测距，相比较于仅采用声源定位而言，其定位精确度更高，且用于在第一预设距离d1范围内获取目标对象的具体位置信息，即离自身车辆较近的位置，可明显提升对目标对象的定位范围的准确性；另外，由于利用激光雷达模块2定位到目标对象时，其离自身车辆并不是特别近，如此，还可给车内用户提供充足的避让准备时间。
63.这其中，参照图7和图10，图像信息可以通过本技术实施例提醒装置中的图像处理模块3获取，在一些实施例中，图像处理模块3可以是车载摄像头、行车记录仪等具有视频拍摄功能的设备，第二预设距离d2范围可根据实际情况进行划分，拍摄区域可以是以下区域中的一种或多种：车辆的后方区域、车辆的左侧区域、车辆的前方区域等等。提醒装置的信息处理模块5可获取图像处理模块3对车辆周围设定拍摄区域的视频帧后，可以对视频帧进行滤波、去噪等预处理，以提高视频帧的质量，以便于判断对应时刻拍摄的视频帧中是否存在提醒目标对象。
64.另外，图像处理模块3获取的图像信息可为可见光图像或红外光图像。如此，可提
升该提醒方法的适应性，即无论车外光线强弱的情况下，均可以获取到目标对象的图像信息。
65.在一些实施例中，参照图7，以自身车辆为中心由远及近，第三预设距离d3、第一预设距离d1、第二预设距离d2依次递减。由于，第二预设距离d2小于第预设距离d1，即目标对象移动到第二预设距离d2范围内时，处于离自身车辆更近的地方，也即可能需要在第二预设距离d2范围内，对目标对象进行避让，这就需要更精确的确认目标对象相对自身车辆的位置信息，而在该距离范围内采用获取目标车辆图像信息的方式，可实时观察到目标对象所处的位置，以便于提前做出避让。参照图8，在图7的基础上又引进了第三识别模块4，可获取第四预设距离d4范围内的发声对象信息，进一步增加了该提醒装置获取发声对象信息的精确性及安全性。
66.参照图11，为本技术实施例中提醒装置的组成结构的运行逻辑示意图，先由声音处理模块1中的声音采集10收录车辆外部的声音信号并传递至声音识别模块12；声音识别模块12负责比对识别外部声音与特种车辆警报声纹信息，并确定是否为特种车辆发出的报警声，如果为报警声将信息传递至下游环节；诸如，声源定位模块13可获取第三预设距离d3范围内的区域位置信息，第一识别模块和第二识别模块分别为激光雷达模块2和图像处理模块3，控制识别模块之一获取目标对象的发声对象信息以负责定位特种车辆的位置。
67.具体地，在第三预设距离范围内，即目标对象离自身车辆较远处，可通过声源定位模块13获取目标对象的区域信息；在第一预设距离d1范围内，即目标对象离自身车辆较近处，可选择控制激光雷达模块2获取目标对象的具体位置信息；在第二预设距离d2范围内，即目标对象离自身车辆更近处，可选择控制图像处理模块3获取目标对象的图像信息，；信息处理模块5负责接收声音处理模组1、激光雷达模块2和图像处理模块3输入的信号并进行优先级排序，诸如，图像处理模块3获取到目标对象的图像信息时，可将图像信息作为警示提醒信息输出；图像处理模块3未获取到目标对象的图像信息，激光雷达模块2获取到目标对象信息时，可将其获取的目标对象的具体位置信息作为警示提醒信息输出；相类似的，如果目标对象出现在第一预设距离d1区域范围外，即激光雷达模块2和图像处理模块3均未获取到目标对象信息，则将目标对象的区域位置信息作为警示提示信息输出，即以自身车辆为中心，由近及远时，识别模块获取到的发声对象信息，如发声对象的图像信息、发声对象的具体位置信息发声对象的区域位置信息的优先级逐步降低而后，经信息处理模块5处理后将信息反馈至提醒模块6，由提醒模块6进行输出；这项其中，电源模块6与各个模块系统电联接并为其提供电能。
68.另外，参照图12，车辆中的存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信，存储器用于存放至少一个可执行指令，此执行指令可使处理器执行如上的车辆警示提醒方法。
69.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种车辆警示提醒方法，其特征在于，包括：接收车外声音信息；识别所述车外声音信息是否包括目标声音信息；若所述车外声音信息包括所述目标声音信息，则根据所述目标声音信息的声源定位，控制至少两个识别模块的至少一个获取所述目标声音信息对应的发声对象信息；所述至少两个识别模块包括第一识别模块和第二识别模块，所述第一识别模块用于获取第一预设距离范围内的发声对象信息，所述第二识别模块用于获取第二预设距离范围内的发声对象信息；其中，以自身车辆为中心由远及近，所述第一预设距离范围大于所述第二预设距离范围；根据所述发声对象信息生成并输出警示提醒信息。2.根据权利要求1所述的车辆警示提醒方法，其特征在于，所述目标声音信息包括预设声纹信息；所述识别所述车外声音信息是否包括所述目标声音信息，若所述车外声音信息包括所述目标声音信息，则根据所述目标声音信息的声源定位，控制至少两个识别模块的至少一个获取所述目标声音信息对应的发声对象信息的步骤，包括：识别所述车外声音信息的声纹信息是否包括所述预设声纹信息，若所述车外声音信息的声纹信息包括所述预设声纹信息，则根据所述预设声纹信息的声源定位，控制至少两个识别模块的至少一个获取所述预设声纹信息对应的发声对象信息。3.根据权利要求1所述的车辆警示提醒方法，其特征在于，所述发声对象信息包括发声对象的区域位置信息和发声对象的具体位置信息中的至少一种。4.根据权利要求3所述的车辆警示提醒方法，其特征在于，所述根据所述目标声音信息的声源定位，控制至少两个识别模块的至少一个获取所述目标声音信息对应的发声对象信息的步骤，包括：若所述目标声音信息的声源定位处于所述第一预设距离范围之内，则控制所述第一识别模块获取所述发声对象的具体位置信息；若所述目标声音信息的声源定位处于所述第一预设距离范围之外，则确定所述发声对象信息为所述发声对象的区域位置信息。5.根据权利要求4所述的车辆警示提醒方法，其特征在于，所述车外声音信息的接收范围为第三预设距离范围，其中，以自身车辆为中心由远及近，所述第三预设距离范围大于所述第一预设距离范围；所述确定所述发声对象信息为所述发声对象的区域位置信息的步骤，包括：将所述第一预设距离范围至所述第三预设距离范围的区域范围作为所述发声对象的区域位置信息，得到所述发声对象信息。6.根据权利要求1所述的车辆警示提醒方法，其特征在于，所述发声对象信息包括发声对象的区域位置信息、发声对象的具体位置信息和发声对象的图像信息中的至少一种。7.根据权利要求6所述的车辆警示提醒方法，其特征在于，所述根据所述目标声音信息的声源定位，控制至少两个识别模块的至少一个获取所述目标声音信息对应的发声对象信息的步骤，包括：若所述目标声音信息的声源定位处于所述第二预设距离范围之内，则控制所述第二识
别模块获取所述发声对象的图像信息；若所述目标声音信息的声源定位处于所述第二预设距离范围至所述第一预设距离范围的区域范围，则控制所述第一识别模块获取所述发声对象的具体位置信息；若所述目标声音信息的声源定位处于所述第一预设距离范围之外，则确定所述发声对象信息为所述发声对象的区域位置信息。8.根据权利要求1所述的车辆警示提醒方法，其特征在于，所述至少两个识别模块还包括第三识别模块，所述第三识别模块用于获取第四预设距离范围内的发声对象信息；其中，以自身车辆为中心由远及近，所述第四预设距离范围小于所述第二预设距离范围；所述根据所述目标声音信息的声源定位，控制至少两个识别模块的至少一个获取所述目标声音信息对应的发声对象信息的步骤，包括：若所述目标声音信息的声源定位处于所述第四预设距离范围之内，则控制所述第三识别模块获取所述发声对象信息；若所述目标声音信息的声源定位处于所述第四预设距离范围之外，则控制所述第一识别模块或所述第二识别模块获取所述发声对象信息。9.一种提醒装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收车外声音信息；声音识别模块，用于识别所述车外声音信息是否包括目标声音信息；控制模块，用于若所述车外声音信息包括所述目标声音信息，则根据所述目标声音信息的声源定位，控制至少两个识别模块的至少一个获取所述目标声音信息对应的发声对象信息；所述至少两个识别模块包括第一识别模块和第二识别模块，所述第一识别模块用于获取第一预设距离范围内的发声对象信息，所述第二识别模块用于获取第二预设距离范围内的发声对象信息；其中，以自身车辆为中心由远及近，所述第一预设距离范围大于所述第二预设距离范围；提醒模块，用于根据发生对象信息生成并输出警示提醒信息。10.一种车辆，其特征在于，包括：声音采集模块，用于采集车外声音信息；声源定位模块，用于对所述目标声音信息声源定位；至少两个识别模块，包括第一识别模块和第二识别模块，所述第一识别模块用于获取第一预设距离范围内的发声对象信息，所述第二识别模块用于获取第二预设距离范围内的发声对象信息；其中，以自身车辆为中心由远及近，所述第一预设距离范围大于所述第二预设距离范围；处理器，用于执行权利要求1～8中任一项所述车辆警示提醒方法；存储器，用于存储能够在所述处理器上运行的可执行指令；其中，当所述处理器运行所述可执行指令时，所述处理器可实现权利要求1～8中任一项所述车辆警示提醒方法。

技术总结
本申请实施例公开了一种车辆警示提醒方法、提醒装置及车辆，涉及车辆技术领域，可解决定位范围不准确、避让准备时间不充分、适用范围小的问题。该车辆警示提醒方法包括接收车外声音信息，并识别是否包括目标声音信息，若包括目标声音信息，则根据目标声音信息的声源定位，控制至少两个识别模块的至少一个获取目标声音信息对应的发声对象信息；至少两个识别模块包括第一识别模块和第二识别模块，分别用于获取第一预设距离范围内和第二预设距离范围内的发声对象信息；其中，以自身车辆为中心由远及近，第一预设距离范围大于第二预设距离范围；根据发声对象信息生成并输出警示提醒信息输出。本申请的车辆警示提醒方法用于避让目标对象。对象。对象。


技术研发人员：李晓光
受保护的技术使用者：阿维塔科技(重庆)有限公司
技术研发日：2023.03.20
技术公布日：2023/6/28