自动称重的纠偏方法、系统、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及称重技术领域，更具体地，涉及自动称重的纠偏方法、系统、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.当前，根据iso/tc110的定义，叉车是物料运输机械的一种。抱车是在叉车基础上加装抱紧装置而成，抱车因为其强适应能力和易操作性，成为现代物流运输过程无托盘箱式货物，或软包货物装卸不可或缺的设备之一。抱车主要针对无托片箱式货物，或软包货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业，可广泛运用于仓库、物流中心等场景。
3.在叉抱车转运货物的过程中，常常需要对货物进行称重。通常的做法是用叉车把物品搬运到平台秤上称重或在地磅称重之后再转运到指定位置。这种称重方式费时费力，效率低。所以上世纪七十年代，美国、德国等国家开发出了一种车载称重装置。安装了这种称重装置的叉车，可以对叉车上的货物直接进行称重，并且可以把货物的重量和货物的种类等信息通过多种传输方法把货物的重量等信息传输进计算机。使用这种车载称重设备可以避免二次地上衡器称重，使得叉车在搬运货物的同时可以称重，大大提高了工作效率。
4.但是这种称重装置只能在车辆处在绝对平面时和完全静止状态才能称重精准，车辆倾斜或处于运行状态，称重误差系数会成倍增加，对于价值较高的货物，称重误差严重影响对货物价值的评估。此称重系统设计安装在叉车上使用，对于在叉车上加装液压抱紧装置的抱车，由于液压油重量和液压管受压应力，称重效果已经不能采用，如何能够准确检测运行状态下货物的重量，是目前急需解决的问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供自动称重的纠偏方法、系统、电子设备及存储介质。
6.本发明第一方面公开了一种自动称重的纠偏方法；所述方法包括：
7.步骤s1、获取车辆的称重数据，其中，所述车辆的称重数据至少包括车辆运行状态、车辆工作状态、称重数据和陀螺仪角度数据；
8.步骤s2、根据所述车辆运行状态和所述车辆工作状态，对所述称重数据和所述陀螺仪角度数据进行择优处理，得到择优后基准数据；
9.步骤s3、根据所述择优后基准数据和纠偏系数，确定当前称重物体的实际重量，其中，所述纠偏系数是在预设区域内，车辆状态为预设状态下，陀螺仪的角度数据小于预设角度数据，根据标准箱的重量确定的；
10.根据本发明第一方面的方法，在所述步骤s2中，所述根据所述车辆运行状态和所述车辆工作状态，对所述称重数据和所述陀螺仪角度数据进行择优处理，得到择优后基准数据，包括：
11.通过择优算法对所述称重数据和所述陀螺仪角度数据进行判断；
12.若所述陀螺仪角度数据中的任一倾角小于第一预设值，或所述陀螺仪角度数据与
所述第一预设值的差值小于第二预设值，将所述陀螺仪角度数据对应的称重数据，确定为择优后基准数据。
13.根据本发明第一方面的方法，所述方法还包括：
14.若所述陀螺仪角度数据中有一个倾角大于所述第一预设值，选择陀螺仪角度数据中的倾角小于所述第二预设值，根据所述称重数据，确定称重数据的平均值；
15.将所述称重数据的平均值，确定为所述择优后基准数据。
16.根据本发明第一方面的方法，所述方法还包括：
17.若所述称重数据的组数小于第三预设值，根据所述称重数据确定称重数据的平均值；
18.将所述称重数据的平均值，确定为所述择优后基准数据。
19.根据本发明第一方面的方法，所述方法还包括：
20.若所述称重数据仅有一个，在与所述称重数据对应的所述陀螺仪角度数据满足预设条件，则将所述称重数据确定为所述择优后基准数据。
21.根据本发明第一方面的方法，在所述步骤s3中，所述纠偏系数通过如下方式中的任一方式获得：
22.根据所述称重数据和一个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；
23.根据所述称重数据和两个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；
24.根据所述称重数据和三个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；
25.根据所述称重数据和四个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数。
26.本发明第二方面公开了一种自动称重的纠偏系统；所述系统包括：
27.第一处理模块，被配置为，获取车辆的称重数据，其中，所述车辆的称重数据至少包括车辆运行状态、车辆工作状态、称重数据和陀螺仪角度数据；
28.第二处理模块，被配置为，根据所述车辆运行状态和所述车辆工作状态，对所述称重数据和所述陀螺仪角度数据进行择优处理，得到择优后基准数据；
29.第三处理模块，被配置为，根据所述择优后基准数据和纠偏系数，确定当前称重物体的实际重量，其中，所述纠偏系数是在预设区域内，车辆状态为预设状态下，陀螺仪的角度数据小于预设角度数据，根据标准箱的重量确定的。
30.根据本发明第二方面的系统，所述第二处理模块具体被配置为，通过择优算法对所述称重数据和所述陀螺仪角度数据进行判断；
31.若所述陀螺仪角度数据中的任一倾角小于第一预设值，或所述陀螺仪角度数据与所述第一预设值的差值小于第二预设值，将所述陀螺仪角度数据对应的称重数据，确定为择优后基准数据。
32.根据本发明第二方面的系统，所述第二处理模块具体被配置为，若所述陀螺仪角度数据中有一个倾角大于所述第一预设值，选择陀螺仪角度数据中的倾角小于所述第二预设值，根据所述称重数据，确定称重数据的平均值；
33.将所述称重数据的平均值，确定为所述择优后基准数据。
34.根据本发明第二方面的系统，所述第二处理模块具体被配置为，若所述称重数据的组数小于第三预设值，根据所述称重数据确定称重数据的平均值；
35.将所述称重数据的平均值，确定为所述择优后基准数据。
36.根据本发明第二方面的系统，所述第二处理模块具体被配置为，若所述称重数据仅有一个，在与所述称重数据对应的所述陀螺仪角度数据满足预设条件，则将所述称重数据确定为所述择优后基准数据。
37.根据本发明第二方面的系统，所述第三处理模块还用于：
38.根据所述称重数据和一个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；
39.根据所述称重数据和两个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；
40.根据所述称重数据和三个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；
41.根据所述称重数据和四个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数。
42.本发明第三方面公开了一种电子设备。电子设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现本公开第一方面中任一项的一种自动称重的纠偏方法中的步骤。
43.本发明第四方面公开了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现本公开第一方面中任一项的一种自动称重的纠偏方法中的步骤。
44.根据本发明公开的技术内容，获取车辆的称重数据，其中，所述车辆的称重数据至少包括车辆运行状态、车辆工作状态、称重数据和陀螺仪角度数据；根据所述车辆运行状态和所述车辆工作状态，对所述称重数据和所述陀螺仪角度数据进行择优处理，得到择优后基准数据；根据所述择优后基准数据和纠偏系数，确定当前称重物体的实际重量，其中，所述纠偏系数是在预设区域内，车辆状态为预设状态下，陀螺仪的角度数据小于预设角度数据，根据标准箱的重量确定的。综上，为了尽量减少称重误差，时间精准计量，本发明提出的方案提供抱车称重纠偏算法，不但能最大限度减少称重误差，还能对液压系统对称重结果的影响进行纠偏。
45.通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
46.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。
47.图1为根据本发明实施例的一种自动称重的纠偏方法的流程图；
48.图2为根据本发明实施例的叉抱车称重纠偏系统原理图；
49.图3为根据本发明实施例的又一种自动称重的纠偏方法的流程图；
50.图4为根据本发明实施例的择优算法的流程图；
51.图5为根据本发明实施例的纠偏系数计算的流程图；
52.图6为根据本发明实施例的又一种自动称重的纠偏方法的流程图；
53.图7为根据本发明实施例的一种自动称重的纠偏系统的结构图；
54.图8为根据本发明实施例的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
55.现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具
体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
56.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
57.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
58.在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
59.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
60.实施例1：
61.本发明公开了一种自动称重的纠偏方法。图1为根据本发明实施例的一种自动称重的纠偏方法的流程图，如图1所示，所述方法包括：
62.步骤s1、获取车辆的称重数据，其中，车辆的称重数据至少包括车辆运行状态、车辆工作状态、称重数据和陀螺仪角度数据；
63.步骤s2、根据车辆运行状态和车辆工作状态，对称重数据和陀螺仪角度数据进行择优处理，得到择优后基准数据；
64.步骤s3、根据择优后基准数据和纠偏系数，确定当前称重物体的实际重量，其中，纠偏系数是在预设区域内，车辆状态为预设状态下，陀螺。
65.在步骤s2，根据车辆运行状态和车辆工作状态，对称重数据和陀螺仪角度数据进行择优处理，得到择优后基准数据，包括：
66.通过择优算法对称重数据和陀螺仪角度数据进行判断；
67.若陀螺仪角度数据中的任一倾角小于第一预设值，或陀螺仪角度数据与第一预设值的差值小于第二预设值，将陀螺仪角度数据对应的称重数据，确定为择优后基准数据。
68.在一些实施例中，该方法还包括：
69.若陀螺仪角度数据中有一个倾角大于第一预设值，选择陀螺仪角度数据中的倾角小于第二预设值，根据称重数据，确定称重数据的平均值；
70.将称重数据的平均值，确定为择优后基准数据。
71.在一些实施例中，该方法还包括：
72.若陀螺仪角度数据中有一个倾角大于第一预设值，选择陀螺仪角度数据中的倾角小于第二预设值，根据称重数据，确定称重数据的平均值；
73.将称重数据的平均值，确定为择优后基准数据。
74.在一次作业数里没有一组数据三轴倾角均小于0.5
°
的，取4组3轴倾角均在3
°
以内的，左右倾角最小的，而且前后倾角正负绝对值接近的数据，将4组数据相加，后除以4，取平均数作为本组称重基准值g＝(g1+g2+g3+g4)/4；
75.在一些实施例中，该方法还包括：
76.若称重数据的组数小于第三预设值，根据称重数据确定称重数据的平均值；
77.将称重数据的平均值，确定为择优后基准数据。
78.在一些实施例中，该方法还包括：
79.若称重数据仅有一个，在与称重数据对应的陀螺仪角度数据满足预设条件，则将称重数据确定为择优后基准数据。
80.无法取到4组达到要求的数据的，取3组达到取数要求的数据，取平均值，将3组数据平均作为本组称重基准值。无法取到多组达到要求的数据的，取1组最接近倾角要求的数据为本组称重基准值g＝(g1+g2+gn)/n,n＜4的整数；
81.在一些实施例中，在步骤s3中，纠偏系数通过如下方式中的任一方式获得：
82.根据称重数据和一个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；
83.根据称重数据和两个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；
84.根据称重数据和三个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；
85.根据称重数据和四个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数。
86.具体地，抱起一箱的标准箱gb，称重系统显示重量减去标准重量gb得到单箱纠偏系数k1；抱起2箱标准箱，标重2*gb，称重系统显示重量减2个标重即2*gb得到单箱纠偏系数k2，抱起3箱标准箱，标重3*gb，称重系统显示重量减3个标重即3*gb得到单箱纠偏系数k3，抱起4箱标准箱，标重4*gb，称重系统显示重量减4个标重即4*gb得到单箱纠偏系数k4；抱车最大抱起4箱，kn其中n＜4。
87.如图2所示，本技术实施例提供一种物流装卸抱车称重系统优化纠偏方法，主要是通过技术手段对物流装卸货抱车的称重系统的称重精度进行纠偏校正的一种算法，主要通过安装在叉抱车上的陀螺仪，实时监测车辆垂直度，行车电脑系统监测车辆运行状态，无线发射接收装置将称重及纠偏数据传送到存储运算服务器，通过纠错算法减小抱车称重精度，并将称重数据自动统计的一种算法。
88.1、状态自检：叉抱车释放货物，状态a0、b0称重系统读数小于10kg，通过无线设备和主设备进行数据交互验证；
89.2、叉抱车清零基数即g0获得：行车电脑检测叉抱车运行状态(运行a1停车a0)、工作状态(抱紧b1放开b0)和称重系统反馈数据g，根据叉抱车运行状态和工作状态判断称重数据提取和工作状态参数提取，行车电脑接收到本组工作开始、叉抱车放开状态b0、停车状态a0、称重系统显示非零即系统称重大于10kg、提取一组称重数据g0存储到行车电脑，如图3所示，g0作为叉抱车本次作业清零基数；
90.3、叉抱车每完成一次叉抱作业，即完成停车抱紧称重a0、b1、并且称重值g大于g0+20kg，停车货物释放a0、b0、并且称重值g小于g0+20kg，即表示叉抱车完成一次叉抱作业任务，将本次作业获得的称重数据和状态数据一并通过无线网路发送到数采服务器；
91.4、服务器每次接收到一次车辆工作称重数据组，即通过算法对一次车辆工作数据进行择优，如图4所示，首先筛选本组数据挑选一组三轴倾角均小于0.5
°
的取前后倾斜角度最小的一组作为抱车本次工作称重的基准数；
92.5、在一次作业数里没有一组数据三轴倾角均小于0.5
°
的，取4组3轴倾角均在3
°
以内的，左右倾角最小的，而且前后倾角正负绝对值接近的数据，将4组数据相加，后除以4，取平均数作为本组称重基准值g＝(g1+g2+g3+g4)/4；
93.6、无法取到4组达到要求的数据的，取3组达到取数要求的数据，取平均值，将3组数据平均作为本组称重基准值。无法取到多组达到要求的数据的，取1组最接近倾角要求的数据为本组称重基准值g＝(g1+g2+gn)/n,n＜4的整数；
94.7、本组择优后基准数再减去纠偏系数，得到本次作业实际货物重量；
95.8、纠偏系数取得：车辆停车找一处平坦地面，车辆状态a0、b0三轴角度倾斜均小于0.01
°
空载称重抱叉重量，作为抱车抱叉清零基数g0，如图5所示；
96.9、抱起一箱的标准箱gb，称重系统显示重量减去标准重量gb得到单箱纠偏系数k1；
97.10、抱起2箱标准箱，标重2*gb，称重系统显示重量减2个标重即2*gb得到单箱纠偏系数k2，抱起3箱标准箱，标重3*gb，称重系统显示重量减3个标重即3*gb得到单箱纠偏系数k3，抱起4箱标准箱，标重4*gb，称重系统显示重量减4个标重即4*gb得到单箱纠偏系数k4；抱车最大抱起4箱，kn其中n＜4；
98.11、纠偏系数应用：称重值大于g＞0，小于等于gb+20kg时，称重值减去纠偏系数k1，得到烟箱净重量，称重值大于gb，小于等于2gb+20kg时，bg＜g＜2gb+20kg称重值减去纠偏系数k2，得到烟箱净重量，称重值大于(n-1)gb，小于等于ngb+20kg时，(n-1)gb＜g＜ngb+20kg称重值减去纠偏系数kn，得到烟箱净重量,n是小于4的正整数，如图6所示；
99.12、所有本组工作车辆显示本组工作结束，汇总本次作业数据，输出数据，可以通过网络上传至物流系统；
100.13、物流数采系统将每台叉抱车的本批次叉抱作业称重数据汇总，得到本批次货物的实际总重量，汇总数据可以进行打印作业；
101.14、存储最终数据和过程数据，以备人工查验；
102.本发明实施例通过抱车陀螺仪监测车辆在3个方向的垂直度；通过车辆运行状态，进行定点静态称重；通过择优算法抽取称重最小偏差值；通过应力系数纠偏高压软管应力对称重的影响；本算法不但可以直接应用在动力叉车称重系统中，还可以直接应用在抱车称重系统中，能对称重过程进行控制，还能对称重结果进行择优和纠偏，是一种行之有效的叉抱车称重纠偏系统。
103.本发明实施例一种物流装卸抱车称重系统优化纠偏方法，主要是通过技术手段对物流装卸货抱车的称重系统的称重精度进行纠偏校正的一种算法，主要通过安装在叉抱车上的陀螺仪，实时监测车辆垂直度，行车电脑系统监测车辆运行状态，无线发射接收装置将称重及纠偏数据传送到存储运算服务器，通过纠错算法减小抱车称重精度，并将称重数据自动统计的一种算法。本算法不但可以直接应用在动力叉车称重系统中，还可以直接应用在抱车称重系统中，能对称重过程进行控制，还能对称重结果进行择优和纠偏，是一种行之有效的叉抱车称重纠偏系统。
104.综上，本发明提出的方案获取车辆的称重数据，其中，车辆的称重数据至少包括车辆运行状态、车辆工作状态、称重数据和陀螺仪角度数据；根据车辆运行状态和车辆工作状态，对称重数据和陀螺仪角度数据进行择优处理，得到择优后基准数据；根据择优后基准数据和纠偏系数，确定当前称重物体的实际重量，其中，纠偏系数是在预设区域内，车辆状态为预设状态下，陀螺仪的角度数据小于预设角度数据，根据标准箱的重量确定的。综上，为了尽量减少称重误差，时间精准计量，本发明提出的方案提供抱车称重纠偏算法，不但能最大限度减少称重误差，还能对液压系统对称重结果的影响进行纠偏。
105.实施例2：
106.本发明公开了一种自动称重的纠偏系统。图7为根据本发明实施例的一种自动称
重的纠偏系统的结构图；如图7所示，所述系统100包括：
107.第一处理模块101，被配置为，获取车辆的称重数据，其中，车辆的称重数据至少包括车辆运行状态、车辆工作状态、称重数据和陀螺仪角度数据；
108.第二处理模块102，被配置为，根据车辆运行状态和车辆工作状态，对称重数据和陀螺仪角度数据进行择优处理，得到择优后基准数据；
109.第三处理模块103，被配置为，根据车辆运行状态和车辆工作状态，对称重数据和陀螺仪角度数据进行择优处理，得到择优后基准数据。
110.根据本发明第二方面的系统，第二处理模块102具体被配置为，通过择优算法对称重数据和陀螺仪角度数据进行判断；
111.若陀螺仪角度数据中的任一倾角小于第一预设值，或陀螺仪角度数据与第一预设值的差值小于第二预设值，将陀螺仪角度数据对应的称重数据，确定为择优后基准数据。
112.根据本发明第二方面的系统，第二处理模块具体被配置为，若陀螺仪角度数据中有一个倾角大于第一预设值，选择陀螺仪角度数据中的倾角小于第二预设值，根据称重数据，确定称重数据的平均值；
113.将称重数据的平均值，确定为择优后基准数据。
114.根据本发明第二方面的系统，第二处理模块具体被配置为，若称重数据的组数小于第三预设值，根据称重数据确定称重数据的平均值；
115.将称重数据的平均值，确定为择优后基准数据。
116.根据本发明第二方面的系统，第二处理模块具体被配置为，若称重数据仅有一个，在与称重数据对应的陀螺仪角度数据满足预设条件，则将称重数据确定为择优后基准数据。
117.根据本发明第二方面的系统，第三处理模块还用于：
118.根据称重数据和一个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；
119.根据称重数据和两个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；
120.根据称重数据和三个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；
121.根据称重数据和四个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数。
122.实施例3：
123.本发:公开了一种电子设备。电子设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现本发明公开实施例1中任一项的一种自动称重的纠偏方法中的步骤。
124.图8为根据本发明实施例的一种电子设备的结构图，如图8所示，电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、运营商网络、近场通信(nfc)或其他技术实现。该电子设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
125.本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本公开的技术方案相关的部分的结构图，并不构成对本技术方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
126.实施例4：
127.本发明公开了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现本发明的实施例1中任一项的一种自动称重的纠偏方法中的步骤。
128.请注意，以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。以上实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。
129.本说明书中描述的主题及功能操作的实施例可以在以下中实现：数字电子电路、有形体现的计算机软件或固件、包括本说明书中公开的结构及其结构性等同物的计算机硬件、或者它们中的一个或多个的组合。本说明书中描述的主题的实施例可以实现为一个或多个计算机程序，即编码在有形非暂时性程序载体上以被数据处理装置执行或控制数据处理装置的操作的计算机程序指令中的一个或多个模块。可替代地或附加地，程序指令可以被编码在人工生成的传播信号上，例如机器生成的电、光或电磁信号，该信号被生成以将信息编码并传输到合适的接收机装置以由数据处理装置执行。计算机存储介质可以是机器可读存储设备、机器可读存储基板、随机或串行存取存储器设备、或它们中的一个或多个的组合。
130.本说明书中描述的处理及逻辑流程可以由执行一个或多个计算机程序的一个或多个可编程计算机执行，以通过根据输入数据进行操作并生成输出来执行相应的功能。所述处理及逻辑流程还可以由专用逻辑电路—例如fpga(现场可编程门阵列)或asic(专用集成电路)来执行，并且装置也可以实现为专用逻辑电路。
131.适合用于执行计算机程序的计算机包括，例如通用和/或专用微处理器，或任何其他类型的中央处理单元。通常，中央处理单元将从只读存储器和/或随机存取存储器接收指令和数据。计算机的基本组件包括用于实施或执行指令的中央处理单元以及用于存储指令和数据的一个或多个存储器设备。通常，计算机还将包括用于存储数据的一个或多个大容量存储设备，例如磁盘、磁光盘或光盘等，或者计算机将可操作地与此大容量存储设备耦接以从其接收数据或向其传送数据，抑或两种情况兼而有之。然而，计算机不是必须具有这样的设备。此外，计算机可以嵌入在另一设备中，例如移动电话、个人数字助理(pda)、移动音频或视频播放器、游戏操纵台、全球定位系统(gps)接收机、或例如通用串行总线(usb)闪存驱动器的便携式存储设备，仅举几例。
132.适合于存储计算机程序指令和数据的计算机可读介质包括所有形式的非易失性存储器、媒介和存储器设备，例如包括半导体存储器设备(例如eprom、eeprom和闪存设备)、磁盘(例如内部硬盘或可移动盘)、磁光盘以及cd rom和dvd-rom盘。处理器和存储器可由专
用逻辑电路补充或并入专用逻辑电路中。
133.虽然本说明书包含许多具体实施细节，但是这些不应被解释为限制任何发明的范围或所要求保护的范围，而是主要用于描述特定发明的具体实施例的特征。本说明书内在多个实施例中描述的某些特征也可以在单个实施例中被组合实施。另一方面，在单个实施例中描述的各种特征也可以在多个实施例中分开实施或以任何合适的子组合来实施。此外，虽然特征可以如上所述在某些组合中起作用并且甚至最初如此要求保护，但是来自所要求保护的组合中的一个或多个特征在一些情况下可以从该组合中去除，并且所要求保护的组合可以指向子组合或子组合的变型。
134.类似地，虽然在附图中以特定顺序描绘了操作，但是这不应被理解为要求这些操作以所示的特定顺序执行或顺次执行、或者要求所有例示的操作被执行，以实现期望的结果。在某些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。此外，上述实施例中的各种系统模块和组件的分离不应被理解为在所有实施例中均需要这样的分离，并且应当理解，所描述的程序组件和系统通常可以一起集成在单个软件产品中，或者封装成多个软件产品。
135.由此，主题的特定实施例已被描述。其他实施例在所附权利要求书的范围以内。在某些情况下，权利要求书中记载的动作可以以不同的顺序执行并且仍实现期望的结果。此外，附图中描绘的处理并非必需所示的特定顺序或顺次顺序，以实现期望的结果。在某些实现中，多任务和并行处理可能是有利的。
136.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。
137.虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

技术特征：
1.一种自动称重的纠偏方法，其特征在于，所述方法包括：步骤s1、获取车辆的称重数据，其中，所述车辆的称重数据至少包括车辆运行状态、车辆工作状态、称重数据和陀螺仪角度数据；步骤s2、根据所述车辆运行状态和所述车辆工作状态，对所述称重数据和所述陀螺仪角度数据进行择优处理，得到择优后基准数据；步骤s3、根据所述择优后基准数据和纠偏系数，确定当前称重物体的实际重量，其中，所述纠偏系数是在预设区域内，车辆状态为预设状态下，陀螺仪的角度数据小于预设角度数据，根据标准箱的重量确定的。2.根据权利要求1所述的一种自动称重的纠偏方法，其特征在于，在所述步骤s2中，所述根据所述车辆运行状态和所述车辆工作状态，对所述称重数据和所述陀螺仪角度数据进行择优处理，得到择优后基准数据，包括：通过择优算法对所述称重数据和所述陀螺仪角度数据进行判断；若所述陀螺仪角度数据中的任一倾角小于第一预设值，或所述陀螺仪角度数据与所述第一预设值的差值小于第二预设值，将所述陀螺仪角度数据对应的称重数据，确定为择优后基准数据。3.根据权利要求2所述的一种自动称重的纠偏方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述陀螺仪角度数据中有一个倾角大于所述第一预设值，选择陀螺仪角度数据中的倾角小于所述第二预设值，根据所述称重数据，确定称重数据的平均值；将所述称重数据的平均值，确定为所述择优后基准数据。4.根据权利要求3所述的一种自动称重的纠偏方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述称重数据的组数小于第三预设值，根据所述称重数据确定称重数据的平均值；将所述称重数据的平均值，确定为所述择优后基准数据。5.根据权利要求4所述的一种自动称重的纠偏方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述称重数据仅有一个，在与所述称重数据对应的所述陀螺仪角度数据满足预设条件，则将所述称重数据确定为所述择优后基准数据。6.根据权利要求1所述的一种自动称重的纠偏方法，其特征在于，在所述步骤s3中，所述纠偏系数通过如下方式中的任一方式获得：根据所述称重数据和一个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；根据所述称重数据和两个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；根据所述称重数据和三个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；根据所述称重数据和四个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数。7.一种自动称重的纠偏系统，其特征在于，所述系统包括：第一处理模块，被配置为，获取车辆的称重数据，其中，所述车辆的称重数据至少包括车辆运行状态、车辆工作状态、称重数据和陀螺仪角度数据；第二处理模块，被配置为，根据所述车辆运行状态和所述车辆工作状态，对所述称重数据和所述陀螺仪角度数据进行择优处理，得到择优后基准数据；第三处理模块，被配置为，根据所述择优后基准数据和纠偏系数，确定当前称重物体的实际重量，其中，所述纠偏系数是在预设区域内，车辆状态为预设状态下，陀螺仪的角度数据小于预设角度数据，根据标准箱的重量确定的。
8.根据权利要求7所述的一种自动称重的纠偏系统，其特征在于，所述第三处理模块还用于：根据所述称重数据和一个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；根据所述称重数据和两个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；根据所述称重数据和三个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数；根据所述称重数据和四个标准箱的标准重量，计算单箱纠偏系数。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至7中任一项所述的一种自动称重的纠偏方法中的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项所述的一种自动称重的纠偏方法中的步骤。

技术总结
本发明公开了一种自动称重的纠偏方法、系统、电子设备及存储介质，包括：获取车辆的称重数据，其中，车辆的称重数据至少包括车辆运行状态、车辆工作状态、称重数据和陀螺仪角度数据；根据车辆运行状态和车辆工作状态，对称重数据和陀螺仪角度数据进行择优处理，得到择优后基准数据；根据择优后基准数据和纠偏系数，确定当前称重物体的实际重量，其中，纠偏系数是在预设区域内，车辆状态为预设状态下，陀螺仪的角度数据小于预设角度数据，根据标准箱的重量确定的。综上，为了尽量减少称重误差，时间精准计量，本发明提出的方案提供抱车称重纠偏算法，不但能最大限度减少称重误差，还能对液压系统对称重结果的影响进行纠偏。压系统对称重结果的影响进行纠偏。压系统对称重结果的影响进行纠偏。


技术研发人员：马飞 俎萌萌 刘勇 蒋顺朋 郭涛 郭利民 杨柳 张淳 马庚仁 马楠 潘俊飞 安然 贾文艺 贾嘉
受保护的技术使用者：河南中烟工业有限责任公司
技术研发日：2023.03.31
技术公布日：2023/7/12