应用车道辨识的行驶管理平台的制作方法

1.本发明涉及转向控制领域，尤其涉及一种应用车道辨识的行驶管理平台。


背景技术：

2.汽车在行驶过程中，需按驾驶员的意志经常改变其行驶方向，即所谓汽车转向。就轮式汽车而言，实现汽车转向的方法是，驾驶员通过一套专设的机构，使汽车转向桥上的车轮相对于汽车纵轴线偏转一定角度。在汽车直线行驶时，往往转向轮也会受到路面侧向干扰力的作用，自动偏转而改变行驶方向。此时，驾驶员也可以利用这套机构使转向轮向相反方向偏转，从而使汽车恢复原来的行驶方向。这一套用来改变或恢复汽车行驶方向的专设机构，即称为转向控制。因此，汽车转向系的功用是，保证汽车能按驾驶员的意志而进行转向行驶。
3.转向控制用来改变或保持汽车行驶或倒退方向的一系列装置称为转向控制(steering system)。转向控制的功能就是按照驾驶员的意愿控制汽车的行驶方向。转向控制对汽车的行驶安全至关重要，因此转向控制的零件都称为保安件。转向控制和制动系统都是汽车安全必须要重视的两个系统。
4.现有技术中，车辆驾驶过程中经常遇到也是代价较为惨重的事故是车辆与前方人体相撞的事故，如果车主没有购买足够多的保险，需要支付数额巨大的赔偿金额，而如果在即将撞到前方人体时，车主急转方向，虽然躲避了与人体相撞的事故，却容易产生与附近车道车辆撞击的事故。


技术实现要素：

5.为了解决相关领域的技术问题，本发明提供了一种应用车道辨识的行驶管理平台，能够基于车辆前方的人体目标和车辆目标在各个车道上的分布状态实现撞击较近人体目标前的及时转向操作，从而从整体上提升了车辆的安全性能。
6.相比较于现有技术，本发明至少需要具备以下两处突出的实质性特点：
7.(1)对车辆前方的各个车道进行实时辨别，并在当前行驶车道上存在过近的人体目标时，自动转向到附近存在较远车辆目标的左侧车道或者右侧车道，从而提升车辆控制的智能化水平；
8.(2)引入针对性的视觉检测机制，对车辆前方的车道、人体目标以及车辆目标的存在情况和分布状态进行实时辨别。
9.根据本发明的一方面，提供了一种应用车道辨识的行驶管理平台，所述平台包括：
10.刹车控制机械，包括制动踏板、制动总泵、电动机、储液罐、abs控制单元、制动分泵和轮速传感器；
11.其中，在所述刹车控制机械中，所述制动踏板与所述制动总泵连接，所述电动机与所述制动总泵连接；
12.在所述刹车控制机械中，所述制动分泵设置在所述车轮的周围，用于实现对所述
车轮的制动操作。
13.更具体地，在所述应用车道辨识的行驶管理平台中：
14.在所述刹车控制机械中，所述储液罐通过管道与所述制动总泵连接，所述abs控制单元分别与所述电动机、所述制动分泵连接。
15.更具体地，在所述应用车道辨识的行驶管理平台中：
16.在所述刹车控制机械中，所述轮速传感器设置在所述车轮所在的传动轴上，用于检测所述车轮的当前车速。
17.更具体地，在所述应用车道辨识的行驶管理平台中，所述平台还包括：
18.环形捕获器件，设置在所述刹车控制机械所在车辆的顶部，用于对所述车辆附近环境执行图像捕获操作，以获得对应的附近环境画面；
19.第一处理器件，与所述环形捕获器件连接，用于对接收到的附近环境画面执行仿射变换处理，以获得对应的第一处理画面；
20.第二处理器件，与所述第一处理器件连接，用于对接收到的第一处理画面执行直方图均衡处理，以获得对应的第二处理画面；
21.第三处理器件，与所述第二处理器件连接，用于对接收到的第二处理画面执行应用水平方向的图像信号锐化处理，以获得对应的第三处理画面；
22.第一检测机构，与所述第三处理器件连接，用于识别所述第三处理画面中的各个车道划线，并基于所述各个车道划线对所述第三处理画面进行分割以获得每一个车道子画面；
23.第二检测机构，与所述第一检测机构连接，用于检测所述第三处理画面中的各个车道子画面内的中央位置的车道子画面中是否存在景深数据过浅的人体目标，并在存在时，发出第一检测信号；
24.第三检测机构，分别与所述第一检测机构和所述第二检测机构连接，用于在接收到所述第一检测信号时，对所述第三处理画面中与所述中央位置的车道子画面相邻的左侧车道子画面和右侧子车道子画面中分别执行车辆目标的检测，获得所述左侧车道子画面中存在的景深最浅的车辆目标的景深数据以作为第一景深数据，获得所述右侧车道子画面中存在的景深最浅的车辆目标的景深数据以作为第二景深数据；
25.方向解析器件，与所述第三检测机构连接，用于在所述第一景深数据小于等于所述第二景深数据时，发出右转控制信号，否则，发出左转控制信号；
26.转向控制机构，与所述方向解析器件连接，用于在接收到所述右转控制信号时，控制所述车辆向右转向。
27.根据本发明的另一方面，还提供了一种应用车道辨识的行驶管理方法，所述方法包括使用一种如上述的应用车道辨识的行驶管理平台，用于基于车辆周围车道辨识结果以在当前行驶车道存在过近人体目标时自动转向到存在最远车辆目标的附近车道。
28.本发明的应用车道辨识的行驶管理平台逻辑可靠、安全有效。由于能够基于车辆前方的人体目标和车辆目标在各个车道上的分布状态实现撞击较近人体目标前的及时转向操作，从而从避免车辆与周围人体或者车体相撞。
附图说明
29.以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：
30.图1为相对于本发明的现有技术中的刹车控制机械的内部结构示意图。
具体实施方式
31.下面将参照附图对本发明的应用车道辨识的行驶管理平台的实施方案进行详细说明。
32.车道，又称行车线、车行道，是用在供车辆行经的道路。在一般公路和高速公路都有设置，高速公路对车道使用带有法律上的规则，例如行车道和超车道。
33.在机动车道上为每一纵列的车辆提供安全行驶的地带，称一条车道。其宽度应根据行驶车辆的车身宽度，及车辆在行驶时距横向物体或车辆的安全距离确定。车道的宽度(b)可分为供沿路边右侧停靠车辆用的车道。停小客车宽度为2.5m，停大客车和公交车为3.0m。供车速为40km/h的各种车辆行驶的车道为3.5m；供车速大于40km/h的各种车辆混行和供大型公交车辆、载重汽车行驶的车道为3.75m；交叉口的进口道、小客车专用道宽度为3.0m。混行车道最小为3.25m。
34.机动车道的车道条数常采用偶数。车速快、车道条数多的机动车道，道路中间常用双黄线作为隔离线，分成双向交通，车行道的宽度应计入双黄线的宽度。若中间用分隔带或栏杆分开，则应再加上两侧的横向安全距离宽度各0.25m。对于道路交通量有潮汐变化的机动车道，不设中间分隔带，车道数采用奇数或偶数均可，在每条车道上空的两面都装有红(或
×
)灯和绿(或
↑
)灯，当早上高峰小时单向交通量很大时，可以将大部分车道开放绿灯，满足车辆交通要求，这时对向可通行的车道减少。当下午高峰小时对向交通量大增时，可以变换交通信号灯，使绿灯的车道数增加。从节约道路用地、降低长桥或隧道造价的角度讲，这种变换行车方向的办法是十分有效的。
35.图1为相对于本发明的现有技术中的刹车控制机械的内部结构示意图。
36.现有技术中，车辆驾驶过程中经常遇到也是代价较为惨重的事故是车辆与前方人体相撞的事故，如果车主没有购买足够多的保险，需要支付数额巨大的赔偿金额，而如果在即将撞到前方人体时，车主急转方向，虽然躲避了与人体相撞的事故，却容易产生与附近车道车辆撞击的事故。
37.为了克服上述不足，本发明搭建了一种应用车道辨识的行驶管理平台，能够有效解决相应的技术问题。
38.根据本发明实施方案示出的应用车道辨识的行驶管理平台包括：
39.刹车控制机械，包括制动踏板、制动总泵、电动机、储液罐、abs控制单元、制动分泵和轮速传感器；
40.其中，在所述刹车控制机械中，所述制动踏板与所述制动总泵连接，所述电动机与所述制动总泵连接；
41.在所述刹车控制机械中，所述制动分泵设置在所述车轮的周围，用于实现对所述车轮的制动操作。
42.接着，继续对本发明的应用车道辨识的行驶管理平台的具体结构进行进一步的说明。
43.所述应用车道辨识的行驶管理平台中：
44.在所述刹车控制机械中，所述储液罐通过管道与所述制动总泵连接，所述abs控制单元分别与所述电动机、所述制动分泵连接。
45.所述应用车道辨识的行驶管理平台中：
46.在所述刹车控制机械中，所述轮速传感器设置在所述车轮所在的传动轴上，用于检测所述车轮的当前车速。
47.所述应用车道辨识的行驶管理平台中还可以包括：
48.环形捕获器件，设置在所述刹车控制机械所在车辆的顶部，用于对所述车辆附近环境执行图像捕获操作，以获得对应的附近环境画面；
49.第一处理器件，与所述环形捕获器件连接，用于对接收到的附近环境画面执行仿射变换处理，以获得对应的第一处理画面；
50.第二处理器件，与所述第一处理器件连接，用于对接收到的第一处理画面执行直方图均衡处理，以获得对应的第二处理画面；
51.第三处理器件，与所述第二处理器件连接，用于对接收到的第二处理画面执行应用水平方向的图像信号锐化处理，以获得对应的第三处理画面；
52.第一检测机构，与所述第三处理器件连接，用于识别所述第三处理画面中的各个车道划线，并基于所述各个车道划线对所述第三处理画面进行分割以获得每一个车道子画面；
53.第二检测机构，与所述第一检测机构连接，用于检测所述第三处理画面中的各个车道子画面内的中央位置的车道子画面中是否存在景深数据过浅的人体目标，并在存在时，发出第一检测信号；
54.第三检测机构，分别与所述第一检测机构和所述第二检测机构连接，用于在接收到所述第一检测信号时，对所述第三处理画面中与所述中央位置的车道子画面相邻的左侧车道子画面和右侧子车道子画面中分别执行车辆目标的检测，获得所述左侧车道子画面中存在的景深最浅的车辆目标的景深数据以作为第一景深数据，获得所述右侧车道子画面中存在的景深最浅的车辆目标的景深数据以作为第二景深数据；
55.方向解析器件，与所述第三检测机构连接，用于在所述第一景深数据小于等于所述第二景深数据时，发出右转控制信号，否则，发出左转控制信号；
56.转向控制机构，与所述方向解析器件连接，用于在接收到所述右转控制信号时，控制所述车辆向右转向。
57.所述应用车道辨识的行驶管理平台中：
58.所述转向控制机构还用于在接收到所述左转控制信号时，控制所述车辆向左转向。
59.所述应用车道辨识的行驶管理平台中：
60.所述第二检测机构还用于检测所述第三处理画面中的各个车道子画面内的中央位置的车道子画面中是否存在景深数据过浅的人体目标，并在不存在时，发出第二检测信号。
61.所述应用车道辨识的行驶管理平台中：
62.所述第三检测机构还用于在接收到所述第二检测信号时，不对所述第三处理画面
中与所述中央位置的车道子画面相邻的左侧车道子画面和右侧子车道子画面中分别执行车辆目标的检测。
63.所述应用车道辨识的行驶管理平台中：
64.所述环形捕获器件包括水平放置的圆环体以及均匀分布在所述圆环体上的各个摄像元件。
65.所述应用车道辨识的行驶管理平台中：
66.所述环境捕获器件还包括内容拼接单元，分别与所述各个摄像元件连接，用于将所述各个摄像元件分别输出的图像执行拼接操作，以获得对应的附近环境画面。
67.同时，为了克服上述不足，本发明还搭建了一种应用车道辨识的行驶管理方法，所述方法包括使用一种如上述的应用车道辨识的行驶管理平台，用于基于车辆周围车道辨识结果以在当前行驶车道存在过近人体目标时自动转向到存在最远车辆目标的附近车道。
68.另外，在所述应用车道辨识的行驶管理平台中，所述第一处理器件、所述第二处理器件、所述第三处理器件、所述第一检测机构、所述第二检测机构、所述第三检测机构以及所述方向解析器件设置在所述刹车控制机械所在车辆的控制台内，以及所述第一处理器件、所述第二处理器件、所述第三处理器件、所述第一检测机构、所述第二检测机构、所述第三检测机构以及所述方向解析器件可以根据各自的最大运算量选择不同门数的可编辑逻辑器件来分别实现。
69.因此，限定了以上公开的形状等的记述是为了容易理解本发明而做的示例记述，不是用来限定本发明的，所以使用将它们的形状、材质等的限定的一部分或全部限定除外的部件名称的记载也包括在并本发明中。

技术特征：
1.一种应用车道辨识的行驶管理平台，其特征在于，所述平台包括：刹车控制机械，包括制动踏板、制动总泵、电动机、储液罐、abs控制单元、制动分泵和轮速传感器；其中，在所述刹车控制机械中，所述制动踏板与所述制动总泵连接，所述电动机与所述制动总泵连接；在所述刹车控制机械中，所述制动分泵设置在所述车轮的周围，用于实现对所述车轮的制动操作。2.如权利要求1所述的应用车道辨识的行驶管理平台，其特征在于：在所述刹车控制机械中，所述储液罐通过管道与所述制动总泵连接，所述abs控制单元分别与所述电动机、所述制动分泵连接。3.如权利要求2所述的应用车道辨识的行驶管理平台，其特征在于：在所述刹车控制机械中，所述轮速传感器设置在所述车轮所在的传动轴上，用于检测所述车轮的当前车速。4.如权利要求3所述的应用车道辨识的行驶管理平台，其特征在于，所述平台还包括：环形捕获器件，设置在所述刹车控制机械所在车辆的顶部，用于对所述车辆附近环境执行图像捕获操作，以获得对应的附近环境画面；第一处理器件，与所述环形捕获器件连接，用于对接收到的附近环境画面执行仿射变换处理，以获得对应的第一处理画面；第二处理器件，与所述第一处理器件连接，用于对接收到的第一处理画面执行直方图均衡处理，以获得对应的第二处理画面；第三处理器件，与所述第二处理器件连接，用于对接收到的第二处理画面执行应用水平方向的图像信号锐化处理，以获得对应的第三处理画面；第一检测机构，与所述第三处理器件连接，用于识别所述第三处理画面中的各个车道划线，并基于所述各个车道划线对所述第三处理画面进行分割以获得每一个车道子画面；第二检测机构，与所述第一检测机构连接，用于检测所述第三处理画面中的各个车道子画面内的中央位置的车道子画面中是否存在景深数据过浅的人体目标，并在存在时，发出第一检测信号；第三检测机构，分别与所述第一检测机构和所述第二检测机构连接，用于在接收到所述第一检测信号时，对所述第三处理画面中与所述中央位置的车道子画面相邻的左侧车道子画面和右侧子车道子画面中分别执行车辆目标的检测，获得所述左侧车道子画面中存在的景深最浅的车辆目标的景深数据以作为第一景深数据，获得所述右侧车道子画面中存在的景深最浅的车辆目标的景深数据以作为第二景深数据；方向解析器件，与所述第三检测机构连接，用于在所述第一景深数据小于等于所述第二景深数据时，发出右转控制信号，否则，发出左转控制信号；转向控制机构，与所述方向解析器件连接，用于在接收到所述右转控制信号时，控制所述车辆向右转向。5.如权利要求4所述的应用车道辨识的行驶管理平台，其特征在于：所述转向控制机构还用于在接收到所述左转控制信号时，控制所述车辆向左转向。6.如权利要求4所述的应用车道辨识的行驶管理平台，其特征在于：
所述第二检测机构还用于检测所述第三处理画面中的各个车道子画面内的中央位置的车道子画面中是否存在景深数据过浅的人体目标，并在不存在时，发出第二检测信号。7.如权利要求6所述的应用车道辨识的行驶管理平台，其特征在于：所述第三检测机构还用于在接收到所述第二检测信号时，不对所述第三处理画面中与所述中央位置的车道子画面相邻的左侧车道子画面和右侧子车道子画面中分别执行车辆目标的检测。8.如权利要求4所述的应用车道辨识的行驶管理平台，其特征在于：所述环形捕获器件包括水平放置的圆环体以及均匀分布在所述圆环体上的各个摄像元件。9.如权利要求8所述的应用车道辨识的行驶管理平台，其特征在于：所述环境捕获器件还包括内容拼接单元，分别与所述各个摄像元件连接，用于将所述各个摄像元件分别输出的图像执行拼接操作，以获得对应的附近环境画面。10.一种应用车道辨识的行驶管理方法，所述方法包括提供一种如权利要求4-9任一所述的应用车道辨识的行驶管理平台，用于基于车辆周围车道辨识结果以在当前行驶车道存在过近人体目标时自动转向到存在最远车辆目标的附近车道。

技术总结
本发明涉及一种应用车道辨识的行驶管理平台，包括：刹车控制机械，包括制动踏板、制动总泵、电动机、储液罐、ABS控制单元、制动分泵和轮速传感器，所述制动踏板与所述制动总泵连接，所述电动机与所述制动总泵连接，所述制动分泵设置在所述车轮的周围，用于实现对所述车轮的制动操作；方向解析器件，用于在接收到的第一景深数据小于等于接收到的第二景深数据时，发出右转控制信号，否则，发出左转控制信号。本发明的应用车道辨识的行驶管理平台逻辑可靠、安全有效。由于能够基于车辆前方的人体目标和车辆目标在各个车道上的分布状态实现撞击较近人体目标前的及时转向操作，从而从避免车辆与周围人体或者车体相撞。免车辆与周围人体或者车体相撞。免车辆与周围人体或者车体相撞。


技术研发人员：宋支龙
受保护的技术使用者：宋支龙
技术研发日：2021.12.20
技术公布日：2023/6/27