车速控制方法、装置、设备、汽车及存储介质与流程

1.本技术涉及汽车自动驾驶技术，尤其涉及一种车速控制方法、装置、设备、汽车及存储介质。


背景技术：

2.随着智能驾驶技术的发展，汽车逐步从传统的l2拨杆变道的高速公路智能驾驶，往更加智能化的基于高精地图融合定位的自动变道的领航自动驾驶推进。在推进过程中，尤其需要考虑驾驶员和自动驾驶控制系统之间的协调和可控性配合，从而达到安全驾驶的目的。
3.现有技术中，根据高精地图、定位导航系统以及道路标识等自动更新最高领航车速，在运行中，汽车沿路识别限速标识牌，遇到标识牌就自动切换最高运行的巡航车速，从而适应车辆在高速公路上的安全行驶。若驾驶员想要降速，需要驾驶员手动调节车速，而且在遇到限速标识牌时，仍会基于标识牌调整车速。
4.基于此，上述方案并不适用于特殊天气、特殊道路等特殊情况的安全需求，较高的车速不仅使驾驶员一直处于高度紧张的状态中，大大降低了驾驶体验，而且还会带来安全隐患，不利于驾驶员及时处理影响驾驶安全的特殊状况，实用性不够高。


技术实现要素：

5.本技术提供一种车速控制方法、装置、设备、汽车及存储介质，用以解决现有自动驾驶控制系统实用性不够高的问题。
6.一方面，本技术提供一种车速控制方法，所述方法应用于自动驾驶控制系统，所述方法包括：
7.响应用户作用于控制界面的选中操作，确定所述选中操作所指示的模式为行车模式；其中，所述控制界面中包括设置模式，所述设置模式为自车的行驶速度与用户设置的预期车速相关的模式；
8.从当前道路的限速标识牌中获取限速信息，若所述行车模式为所述设置模式，则根据预设最高车速和所述限速信息，确定行驶速度，并控制自车以所述行驶速度行驶；其中，所述预设最高车速为预先根据用户设置的预期车速所确定的车速。
9.可选地，根据预设最高车速和所述限速信息，确定行驶速度，包括：
10.若所述预设最高车速大于所述限速信息，则确定所述行驶速度为所述限速信息；
11.若所述预设最高车速小于或等于所述限速信息，则确定所述行驶速度是所述预设最高车速。
12.可选地，所述控制界面中还包括路标模式，所述路标模式为自动驾驶控制系统自带的预设模式，所述方法还包括：若所述行车模式为所述路标模式，则确定所述行驶速度为所述限速信息。
13.可选地，所述方法还包括：
14.响应用户作用于控制界面的设置操作，获取用户设置的预期车速，若所述预期车速小于或等于第一预设车速，则确定所述预设最高车速为所述第一预设车速；其中，所述第一预设车速表征车辆在高速公路上的最低安全车速；
15.若所述预期车速大于或等于第二预设车速，则确定所述预设最高车速为所述第二预设车速；其中，所述第二预设车速表征车辆在高速公路上的最高安全车速；
16.若所述预期车速大于所述第一预设车速、且小于所述第二预设车速，则确定所述预设最高车速为所述预期车速。
17.可选地，所述方法还包括：
18.获取目标车辆的相关信息；其中，所述目标车辆包括并行车辆，所述相关信息包括并行车型和并行车速；
19.根据所述相关信息，调整所述行驶速度，并控制自车以调整后的车速行驶。
20.可选地，根据所述相关信息，调整所述行驶速度，包括：
21.若确定自车的车型与所述并行车型不同，则确定所述行驶速度与所述并行车速之间的速度差值，并根据所述速度差值，调整所述行驶速度；
22.若确定自车的车型与所述并行车型相同，则在自车与所述并行车辆的同行时间大于预设时长后，调整所述行驶速度。
23.可选地，根据所述速度差值，调整所述行驶速度，包括：
24.若所述行驶速度小于所述并行车速，且所述速度差值在第一预设范围内，则降低所述行驶速度第一预设数值；
25.若所述行驶速度大于或等于所述并行车速，且所述速度差值在第二预设范围内，则升高所述行驶速度第二预设数值。
26.可选地，所述目标车辆还包括侧后方插入车辆，所述相关信息还包括所述侧后方插入车辆的速度以及自车与前方车辆的距离；则根据所述相关信息，调整所述行驶速度，包括：
27.若所述侧后方插入车辆的速度大于所述行驶速度，且自车与前方车辆的距离大于预设安全距离，则按照预设加速度升高所述行驶速度。
28.另一方面，本技术提供一种车速控制装置，所述装置应用于自动驾驶控制系统，所述装置包括：
29.确定单元，用于响应用户作用于控制界面的选中操作，确定所述选中操作所指示的模式为行车模式；其中，所述控制界面中包括设置模式，所述设置模式为自车的行驶速度与用户设置的预期车速相关的模式；
30.控制单元，用于从当前道路的限速标识牌中获取限速信息，若所述行车模式为所述设置模式，则根据预设最高车速和所述限速信息，确定行驶速度，并控制自车以所述行驶速度行驶；其中，所述预设最高车速为预先根据用户设置的预期车速所确定的车速。
31.可选地，所述控制单元包括第一控制模块和第二控制模块；
32.所述第一控制模块，用于若所述预设最高车速大于所述限速信息，则确定所述行驶速度为所述限速信息；
33.所述第二控制模块，用于若所述预设最高车速小于或等于所述限速信息，则确定所述行驶速度是所述预设最高车速。
34.可选地，所述控制界面中还包括路标模式，所述路标模式为自动驾驶控制系统自带的预设模式，所述控制单元还包括第三控制模块，所述第三控制模块用于若所述行车模式为所述路标模式，则确定所述行驶速度为所述限速信息。
35.可选地，所述装置还包括速度设置单元，所述速度设置单元包括第一设置模块、第二设置模块以及第三设置模块；
36.所述第一设置模块，用于响应用户作用于控制界面的设置操作，获取用户设置的预期车速，若所述预期车速小于或等于第一预设车速，则确定所述预设最高车速为所述第一预设车速；其中，所述第一预设车速表征车辆在高速公路上的最低安全车速；
37.所述第二设置模块，用于若所述预期车速大于或等于第二预设车速，则确定所述预设最高车速为所述第二预设车速；其中，所述第二预设车速表征车辆在高速公路上的最高安全车速；
38.所述第三设置模块，用于若所述预期车速大于所述第一预设车速、且小于所述第二预设车速，则确定所述预设最高车速为所述预期车速。
39.可选地，所述装置还包括监控单元，所述监控单元包括获取模块和调节模块；
40.所述获取模块，用于获取目标车辆的相关信息；其中，所述目标车辆包括并行车辆，所述相关信息包括并行车型和并行车速；
41.所述调节模块，用于根据所述相关信息，调整所述行驶速度，并控制自车以调整后的车速行驶。
42.可选地，所述调节模块包括第一调节模块和第二调节模块；
43.所述第一调节模块，用于若确定自车的车型与所述并行车型不同，则确定所述行驶速度与所述并行车速之间的速度差值，并根据所述速度差值，调整所述行驶速度；
44.所述第二调节模块，用于若确定自车的车型与所述并行车型相同，则在自车与所述并行车辆的同行时间大于预设时长后，调整所述行驶速度。
45.可选地，所述第一调节模块包括第一调节子模块和第二调节子模块；
46.所述第一调节子模块，用于若所述行驶速度小于所述并行车速，且所述速度差值在第一预设范围内，则降低所述行驶速度第一预设数值；
47.所述第二调节子模块，用于若所述行驶速度大于或等于所述并行车速，且所述速度差值在第二预设范围内，则升高所述行驶速度第二预设数值。
48.可选地，所述目标车辆还包括侧后方插入车辆，所述相关信息还包括所述侧后方插入车辆的速度以及自车与前方车辆的距离；所述调节模块还包括第三调节模块，用于若所述侧后方插入车辆的速度大于所述行驶速度，且自车与前方车辆的距离大于预设安全距离，则按照预设加速度升高所述行驶速度。
49.另一方面，本技术还提供一种控制设备，所述控制设备包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
50.所述存储器存储计算机执行指令；
51.所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如前述中任一项所述的方法。
52.另一方面，本技术还提供一种汽车，所述汽车设置有如前所述的控制设备。
53.另一方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中
存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如前述中任一项所述的方法。
54.另一方面，本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时用于实现如前述任一项的方法。
55.本技术提供一种车速控制方法、装置、设备、汽车及存储介质，所述方法应用于自动驾驶控制系统，包括：响应用户作用于控制界面的选中操作，确定所述选中操作所指示的模式为行车模式；其中，所述控制界面中包括设置模式，所述设置模式为自车的行驶速度与用户设置的预期车速相关的模式；从当前道路的限速标识牌中获取限速信息，若所述行车模式为所述设置模式，则根据预设最高车速和所述限速信息，确定行驶速度，并控制自车以所述行驶速度行驶；其中，所述预设最高车速为预先根据用户设置的预期车速所确定的车速。本技术的方案，用户可以自主选择行车模式，不仅满足了不同用户的驾驶需求，提高了驾驶体验；而且，在执行设置模式时，是根据用户所设置的预期车速和沿路识别限速标识牌所得到的限速信息，来确定最终的行驶速度，使行驶车速与用户设置的预期车速相关，在一定程度上降低了驾驶员的驾驶紧迫感，进一步提高了驾驶体验，也提高了行车安全。
附图说明
56.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
57.图1为本技术实施例提供的一种车速控制方法的流程示意图；
58.图2为本技术实施例提供的一种汽车行驶过程中的车速控制方法的流程示意图；
59.图3为本技术实施例提供的一种自动驾驶控制系统进行车速控制的逻辑示意图；
60.图4为本技术实施例提供的一种车速控制装置的结构示意图；
61.图5为本技术实施例提供的又一种车速控制装置的结构示意图；
62.图6为本技术实施例提供的一种控制设备的结构示意图。
63.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
64.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
65.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这
些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
66.随着智能驾驶技术的发展，基于高精地图融合定位的领航自动驾驶(navigate on autopilot，noa)功能也在不断改进。
67.一个示例中，领航自动驾驶功能开启后，在车辆运行中，沿路识别限速标识牌，若遇到限速标识牌就自动切换至最高巡航车速，从而使车辆一直以高速公路的标准要求行驶。如果驾驶员意图降速行驶，必须手动调节降速开关，而且在遇到限速标识牌后，控制系统仍会基于标识牌调整车速。比如，驾驶员将车速从120km/h改为100km/h，当再次遇到120km/h限速标识牌之后，控制系统又会自动加速到120km/h的最高车速行驶。以此往复，会出现车速多次升降的情况，不利于汽车的行驶安全，而且在高车速下驾驶员手动调开关也是极其危险的。另外，面对夜晚、雨雪天气、大雾天气等驾驶员视觉距离不好的特殊情况，若仍以限速标识牌所指示的最高车速行驶，不仅会使驾驶员一直处于高度紧张的状态中，大大降低驾驶体验，也会带来安全隐患，不利于驾驶员及时处理前方可能出现的异常问题，比如，有落物或碎石行驶撞击导致的翻车事故等。
68.为了解决上述问题，本技术提供一种车速控制方法，该方案中用户可以自主选择行车模式，不仅满足了不同用户的驾驶需求，提高了驾驶体验；而且，在执行设置模式时，是根据用户所设置的预期车速和沿路识别限速标识牌所得到的限速信息，来确定最终的行驶速度，使行驶车速与用户设置的预期车速相关，在一定程度上降低了驾驶员的驾驶紧迫感，进一步提高了驾驶体验，也提高了驾驶安全性能。
69.下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
70.图1为本技术实施例提供的一种车速控制方法的流程示意图。本实施例提供的车速控制方法应用于自动驾驶控制系统，该自动驾驶控制系统可以作为本技术实施例的执行主体。另外，该自动驾驶控制系统中也可以包括控制装置，以用于控制车辆行驶。
71.如图1所示，本技术实施例提供的车速控制方法包括：
72.s101、响应用户作用于控制界面的选中操作，确定选中操作所指示的模式为行车模式；其中，控制界面中包括设置模式，设置模式为自车的行驶速度与用户设置的预期车速相关的模式。
73.示例性地，在激活自动驾驶功能时，可以以弹窗或其它方式在自动驾驶控制系统的控制界面中显示可选择的一个或多个行车模式，以供用户自主选择。例如，在自动驾驶控制系统的控制界面中至少包括设置模式，其中，设置模式是指自车的行驶速度与用户设置的预期车速有关的模式。用户作用于控制界面进行模式选择，而自动驾驶控制系统响应于用户作用于控制界面的选中操作，确定用户所选择的模式为行车模式。
74.示例性地，在控制界面中显示的行车模式也可以是自动驾驶控制系统预先推荐的，再由用户选择确定。例如，自动驾驶控制系统可以通过用户的驾驶大数据，确定驾驶员的行车习惯，若得到驾驶员在高速公路上的最高行驶车速均小于120km/h，则说明该驾驶员需要这类的安全感，进而推荐一个相对保守的行车方式，比如本技术中的设置模式，可由驾驶员设置预期车速。再如，若自动驾驶控制系统识别到天气或交通状况有明显的异常，比如下雨天达到开启雨刷、雾天开启了雾灯、夜间影响驾驶员的视线、导航前方几公里出现了堵
车或车祸异常通报等情况，影响到了驾驶员的视觉和环境判断，则推荐驾驶员以另一合适的行车模式行驶。当自动驾驶控制系统在控制界面中显示推荐的模式后，用户再进行选择，以确定最终的行车模式。
75.其中，用户选择行车模式时，可以通过触屏的方式，也可以通过触控预先设定的触控按键的方式，本技术不做限制。在一些可实现的示例中，自动驾驶控制系统还可以设置有模式记忆功能，当汽车因突发状况下电后，当再次重新上电时，用户无需再次进行选择，控制车辆以下电前的行车模式继续行驶，以提高使用便利性。
76.s102、从当前道路的限速标识牌中获取限速信息，若行车模式为设置模式，则根据预设最高车速和限速信息，确定行驶速度，并控制自车以行驶速度行驶；其中，预设最高车速为预先根据用户设置的预期车速所确定的车速。
77.示例性地，当选中行车模式后，自动驾驶控制系统执行自动驾驶功能，可以通过设置在汽车上的图像识别装置，沿路识别限速标识牌，从当前道路的限速标识牌中获取限速信息，然后再根据限速信息及其所选择的行车模式，控制车辆行驶。其中，若行车模式为设置模式，则根据设置模式中的预设最高车速和限速信息，确定行驶速度，并控制自车以行驶速度行驶。
78.其中，本技术对如何根据预设最高车速和限速信息，确定行驶速度，不做限制。一个示例中，根据预设最高车速和限速信息，确定行驶速度，可以包括：若预设最高车速大于限速信息，则确定行驶速度为限速信息；若预设最高车速小于或等于限速信息，则确定行驶速度为预设最高车速。
79.示例性地，预设最高车速是预先根据用户设置的预期车速所确定的车速，也即预设最高车速应是用户想要的、并且用户认为安全的车速。因此，当获取限速信息后，自动驾驶控制系统比较预设最高车速与限速信息的大小，若确定预设最高车速大于限速信息，则表明基于用户设置的预期车速所确定的预设最高车速过高，已经超过该路段所允许的最高车速，为遵守交通规则以及保证行车安全，此时，确定行驶速度为限速信息，也就是控制车辆以限速信息行驶。而若确定预设最高车速小于或等于限速信息，则表明在该路段中，用户所用户想要的、并且用户认为安全的车速低于限速信息，为满足用户需求，降低过高车速给驾驶员带来的紧迫感，此时，确定行驶速度为预设最高车速，也就是控制车辆以预设最高车速行驶。当确定行驶速度后，自动驾驶控制系统就可以控制自车以行驶速度行驶，不仅提高了驾驶安全性，也降低了驾驶员的心理压力，提高了驾驶体验。
80.其中，预设最高车速为预先根据用户设置的预期车速所确定的车速，也是用户想要的、并且用户认为安全的车速。而在高速公路上，车速不能过高影响驾驶安全，也不能过低影响后车的正常行驶，因此，为了保证预设最高车速的有效性和实用性，可以先进行基于用户设置的预期车速确定预设最高车速的步骤。
81.一个示例中，基于用户设置的预期车速确定预设最高车速，可以包括以下步骤s10～s30：
82.s10、响应用户作用于控制界面的设置操作，获取用户设置的预期车速，若预期车速小于或等于第一预设车速，则确定预设最高车速为第一预设车速；其中，第一预设车速表征车辆在高速公路上的最低安全车速。
83.s20、若预期车速大于或等于第二预设车速，则确定预设最高车速为第二预设车
速；其中，第二预设车速表征车辆在高速公路上的最高安全车速。
84.s30、若预期车速大于第一预设车速、且小于第二预设车速，则确定预设最高车速为预期车速。
85.示例性地，在确定预设最高车速时，用户在控制界面中输入预期车速，或者在控制界面中设置有对应于不同天气、不同状况的多种车速例如夜晚100km/h、雨雾80km/h等，以供用户选择。自动驾驶控制系统响应用户作用于控制界面的设置操作，获取用户设置的预期车速，并根据预期车速确定预设最高车速，以保证预设最高车速的有效性和实用性。
86.示例性地，自动驾驶控制系统对比预设最高车速、第一预设车速、第二预设车速的大小。其中，第一预设车速是车辆在高速公路上的最低安全车速，第二预设车速是车辆在高速公路上的最高安全车速。本技术对第一预设车速和第二预设车速的具体数值不做限制。例如，第一预设车速可以设置为80km/h，第二预设车速可以设置为130km/h。
87.若用户设置的预期车速小于或等于第一预设车速，则确定预设最高车速为第一预设车速；若预期车速大于或等于第二预设车速，则确定预设最高车速为第二预设车速；若预期车速大于第一预设车速、且小于第二预设车速，则确定预设最高车速为预期车速。从而保证预设最高车速不会过高，而影响驾驶安全，也不会过低，影响后车的正常行驶，进而也提高行车安全。
88.此外，在控制界面中，除了设置模式，还可以包括其他多种模式可供用户选择，例如雨雪模式、大雾模式、夜晚模式等，以适用于不同的情况，通过选择适合的行车模式，以快速切换设置还能解决驾驶员的不断调整车速的困扰。
89.一个示例中，控制界面中还包括路标模式，路标模式为自动驾驶控制系统自带的预设模式，方法还包括：若行车模式为路标模式，则确定行驶速度为限速信息。
90.示例性地，路标模式为自动驾驶控制系统自带的预设模式，该模式为技术人员预设的模式，在该模式下，从当前道路的限速标识牌中获取到的限速信息即为行驶速速，也即，自车以限速标识牌所指示的限速信息行驶。该模式不仅能够满足用户的高车速需求，也遵守了交通规则。
91.另外，无论用户选择何种行车模式行驶，当限速标识牌不存在，或者无法识别限速标识牌时，可以控制自车以控制系统中预先设定的车速行驶，以保证行车安全。
92.本技术实施例提供的车速控制方法，应用于自动驾驶控制系统，通过响应用户作用于控制界面的选中操作，确定选中操作所指示的模式为行车模式；其中，控制界面中包括设置模式，设置模式为自车的行驶速度与用户设置的预期车速相关的模式；从当前道路的限速标识牌中获取限速信息，若行车模式为设置模式，则根据预设最高车速和限速信息，确定行驶速度，并控制自车以行驶速度行驶；其中，预设最高车速为预先根据用户设置的预期车速所确定的车速。本实施例的方法中，用户可以自主选择行车模式，不仅满足了不同用户的驾驶需求，提高了驾驶体验；同时，在设置模式中，是根据用户所设置的预期车速和限速信息，来确定最终的行驶速度，使行驶车速与用户设置的预期车速相关，在一定程度上降低了驾驶员的驾驶紧迫感，进一步提高了驾驶体验。
93.进一步，在车辆行驶过程，可能还会遇到影响驾驶体验及驾驶安全的特殊状况，例如大车同行、并行时间过长、侧后车插入等诸多情况。为了提高驾驶体验和驾驶安全，在遇到特殊情况时，也应采取对应的制动措施。
94.示例性地，图2为本技术实施例提供的一种汽车行驶过程中的车速控制方法的流程示意图，可以应对自车在行驶过程中的特殊情况。如图2所示，该方法包括：
95.s201、获取目标车辆的相关信息；其中，目标车辆包括并行车辆，相关信息包括并行车型和并行车速。
96.示例性地，在车辆行驶过程中，自动驾驶控制系统还通过设置在汽车上的雷达系统、图像识别系统等装置，获取目标车辆的相关信息。例如，目标车辆可以为并行车辆，相关信息可以包括并行车辆的车型和速度，也即并行车型和并行车速，以便自车采取合适的制动措施，规避车辆并行，进而提高行车安全。
97.s202、根据相关信息，调整行驶速度，并控制自车以调整后的车速行驶，直至自车与并行车辆错开后，控制自车以原车速行驶。
98.示例性地，在高速公路上，由于车速始终过快，若车辆并行，则可能会发生安全事故，因此，自动驾驶控制系统获取目标车辆的相关信息后，根据目标车辆的相关信息，调整行驶速度，并控制自车以调整后的车速行驶，直至自车与并行车辆错开后，控制自车以原车速行驶。
99.示例性地，若目标车辆为并行车辆，则根据相关信息，调整行驶速度，可以包括：
100.s1、若确定自车的车型与并行车型不同，则确定行驶速度与并行车速之间的速度差值，并根据速度差值，调整行驶速度。
101.示例性地，由于大车可能会对小车造成压迫感，致使驾驶员处于紧张状态，从而降低驾驶体验，因此，自动驾驶控制系统可以比较自车的车型与并行车辆的车型，若确定自车的车型与并行车型不同，则进一步确定自车的行驶速度与并行车速之间的速度差值，并根据速度差值，调整行驶速度，以使自车与并行车辆尽快错开。
102.一个示例中，根据速度差值，调整行驶速度，可以包括：
103.s11、若行驶速度小于并行车速，且速度差值在第一预设范围内，则降低行驶速度第一预设数值。
104.s12、若行驶速度大于或等于并行车速，且速度差值在第二预设范围内，则升高行驶速度第二预设数值。
105.示例性地，高速公路上汽车的行驶速度都比较快，当车辆并行行驶时，若并行行驶的车辆之间的速度差值不大，则并行时间就会比较长，而若速度差值较大，则在短时间内并行的车辆就会错开。因此，若自车的行驶速度小于并行车辆的并行车速，且速度差值在第一预设范围内，就可以通过降低自车的行驶速度的方式使自车与并行车辆尽快错开，例如降低自车的行驶速度第一预设数值。而若行驶速度大于或等于并行车速，且速度差值在第二预设范围内，就可以通过升高自车的行驶速度的方式使自车与并行车辆尽快错开，例如升高行驶速度第二预设数值。
106.其中，本技术对第一预设范围与第二预设范围的具体范围不做限制，二者可以相同，也可以不同，但是，该范围不宜设置过高，过高的速度差值，车辆在行驶过程中就会在短时间内错开，无需主动制动。例如，可以将第一预设范围与第二预设范围都设置为(0～4km/h)。另外，对第一预设数值与第二预设数值的具体数值也不做限制，二者可以相同，也可以不同，该数值也不宜过高，在高速公路上激增/激减车速都可能会带来安全隐患。例如，可以将第一预设数值与第二预设数值都设置为5km/h。直至自车与并行车辆错开后，再控制自车
以原车速行驶。
107.此外，第一预设数值也可以是根据自车与后车之间的实际距离计算确定的，只需保证自车在降速后与后车的距离仍是安全距离即可。同理，第二预设数值也可以是根据自车与前车之间的实际距离计算确定的，只需保证自车在升速后与前车的距离仍是安全距离即可。
108.s2、若确定自车的车型与并行车型相同，则在自车与并行车辆的同行时间大于预设时长后，调整行驶速度。
109.示例性地，若确定自车的车型与并行车型相同，则表明自车与并行车辆互相都不会对彼此造成压迫感，但是，在高速公路上并排行驶也是不安全的，因此，在本技术的方案中，当自车与并行车辆的同行时间大于预设时长后，自动驾驶控制系统就会调整行驶速度，以使自车与并行车辆错开，从而提高行车安全。示例性地，由于自车已经以一个较高的车速行驶，因此，为了驾驶安全，在该状况下，可以降低自车的行驶速度，当自车与并行车辆错开后，再以原车速也即减速前的行驶速度行驶。
110.其中，本技术对预设时长不做限制。例如，预设时长可以是2min。当监测到自车的车型与并行车型相同时，在自车与并行车辆的同行时间大于2min后，就降低自车的行驶速度，直至自车与并行车辆错开后，恢复原车速行驶。
111.一个示例中，目标车辆还包括侧后方插入车辆，相关信息还包括侧后方插入车辆的速度以及自车与前方车辆的距离；则根据相关信息，调整行驶速度，还包括：
112.若侧后方插入车辆的速度大于行驶速度，且自车与前方车辆的距离大于预设安全距离，则按照预设加速度升高行驶速度。
113.示例性地，若自动驾驶控制系统监测到有从侧后方插入的车辆时，还应获取从侧后方插入车辆的速度以及自车与前方车辆的距离，并在侧后方插入车辆的速度大于自车的行驶速度，且自车与前方车辆的距离大于预设安全距离时，按照预设加速度逐渐升高自车的行驶速度，以使自车与侧后方插入车辆的距离大于安全距离，避免二车碰撞。
114.举例来说，当监测到存在从侧后方插入的车辆时，若从侧后方插入车辆的车速超高，预测3秒内与自车有碰撞风险，且自车与前车之间的间距足够8秒的运行空间，则以2m/s2的加速度对自车行驶速度进行加速处理，直至自车与后车的距离达到安全距离后，恢复为原车速行驶，以此降低碰撞风险，提高行车安全。
115.本技术实施例提供的车速控制方法，用于车辆行驶过程中，通过采取一定的制动措施以应对特殊状况。通过在遇到并行车辆、侧后方插入车辆等情况时，根据实际情况，调整自车的行驶车速，以规避车辆共行以及避免车辆相撞，进而提高了行车安全。
116.示例性地，图3为本技术实施例提供的一种自动驾驶控制系统进行车速控制的逻辑示意图。如图3所示，激活自动驾驶功能后，控制界面中显示可供用户选择的行车模式，自动驾驶控制系统响应用户作用于控制界面的选中操作，确定选中操作所指示的模式为行车模式。若选择设置模式，则响应用户作用于控制界面的设置操作，获取用户设置的预期车速，并判断预期车速是否小于或等于第一预设车速，若是，则确定预设最高车速为第一预设车速，若否，则判断预期车速是否大于或等于第二预设车速，若是确定预设最高车速为第二预设车速，若否，则确定预设最高车速为预期车速(其中，设置预期车速，以确定预设最高车速的过程也可以在选择行车模式之前，本技术不做限制)；当确定预设最高车速后，从当前
道路的限速标识牌中获取限速信息，并判断预设最高车速是否大于限速信息，若是，则确定行驶速度为限速信息，若否，则确定行驶速度为预设最高车速。而若选择路标模式，则从当前道路的限速标识牌中获取限速信息，并确定行驶速度为限速信息。
117.当确定行驶速度后，在车辆行驶过程中，监测周围车辆的行驶状态，当监测到并行车辆时，判断自车车型是否与并行车型相同，若是，则在自车与并行车辆的同行时间大于预设时长后降低行驶速度，若否，则确定行驶速度与并行车速之间的速度差值，并在行驶速度小于并行车速，且速度差值在第一预设范围内时，降低行驶速度第一预设数值，或者在行驶速度大于或等于并行车速，且速度差值在第二预设范围内时，升高行驶速度第二预设数值；直至自车与并行车辆错开后，恢复原车速行驶。而当监测到监测到侧后方插入车辆时，若侧后方插入车辆的速度大于行驶速度，且自车与前方车辆的距离大于预设安全距离，则按照预设加速度升高行驶速度，直至自车与侧后方插入车辆的距离大于安全距离后，恢复原车速行驶。
118.图3所示的自动驾驶控制系统进行车速控制的方案中，用户可以自主选择行车模式，不仅满足了不同用户的驾驶需求，提高了驾驶体验；而且，在执行设置模式时，是根据用户所设置的预期车速和沿路识别限速标识牌所得到的限速信息，来确定最终的行驶速度，使行驶车速与用户设置的预期车速相关，在一定程度上降低了驾驶员的驾驶紧迫感，进一步提高了驾驶体验；此外，针对并行车辆和侧后方插入车辆也有对应的应对措施，也进一步提高了行车安全。
119.下述为本技术装置实施例，可以用于执行本技术方法实施例。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术方法实施例。
120.图4为本技术实施例提供的一种车速控制装置的结构示意图。本技术实施例提供的车速控制装置40应用于自动驾驶控制系统，如图4所示，该装置40包括：确定单元401和控制单元402。
121.其中，确定单元401，用于响应用户作用于控制界面的选中操作，确定选中操作所指示的模式为行车模式；其中，控制界面中包括设置模式，设置模式为自车的行驶速度与用户设置的预期车速相关的模式。
122.控制单元402，用于从当前道路的限速标识牌中获取限速信息，若行车模式为设置模式，则根据预设最高车速和限速信息，确定行驶速度，并控制自车以行驶速度行驶；其中，预设最高车速为预先根据用户设置的预期车速所确定的车速。
123.本实施例提供的装置，可用于执行上述实施例的方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
124.图5为本技术实施例提供的又一种车速控制装置的结构示意图。本技术实施例提供的车速控制装置50应用于自动驾驶控制系统，如图5所示，该装置50包括：确定单元501和控制单元502。
125.其中，确定单元501，用于响应用户作用于控制界面的选中操作，确定选中操作所指示的模式为行车模式；其中，控制界面中包括设置模式，设置模式为自车的行驶速度与用户设置的预期车速相关的模式。
126.控制单元502，用于从当前道路的限速标识牌中获取限速信息，若行车模式为设置模式，则根据预设最高车速和限速信息，确定行驶速度，并控制自车以行驶速度行驶；其中，
预设最高车速为预先根据用户设置的预期车速所确定的车速。
127.一个示例中，控制单元502包括第一控制模块5021和第二控制模块5022。
128.第一控制模块5021，用于若预设最高车速大于限速信息，则确定行驶速度为限速信息。
129.第二控制模块5022，用于若预设最高车速小于或等于限速信息，则确定行驶速度为预设最高车速。
130.一个示例中，控制界面中还包括路标模式，路标模式为自动驾驶控制系统自带的预设模式，控制单元502还包括第三控制模块5023，第三控制模块5023用于若行车模式为路标模式，则确定行驶速度为限速信息。
131.一个示例中，装置50还包括速度设置单元500，速度设置单元500包括第一设置模块5001、第二设置模块5002以及第三设置模块5003。
132.第一设置模块5001，用于响应用户作用于控制界面的设置操作，获取用户设置的预期车速，若预期车速小于或等于第一预设车速，则确定预设最高车速为第一预设车速；其中，第一预设车速表征车辆在高速公路上的最低安全车速。
133.第二设置模块5002，用于若预期车速大于或等于第二预设车速，则确定预设最高车速为第二预设车速；其中，第二预设车速表征车辆在高速公路上的最高安全车速。
134.第三设置模块5003，用于若预期车速大于第一预设车速、且小于第二预设车速，则确定预设最高车速为预期车速。
135.一个示例中，装置50还包括监控单元503，监控单元503包括获取模块5031和调节模块5032。
136.获取模块5031，用于获取目标车辆的相关信息；其中，目标车辆包括并行车辆，相关信息包括并行车型和并行车速。
137.调节模块5032，用于根据相关信息，调整行驶速度，并控制自车以调整后的车速行驶。
138.一个示例中，调节模块5032包括第一调节模块50321和第二调节模块50322。
139.第一调节模块50321，用于若确定自车的车型与并行车型不同，则确定行驶速度与并行车速之间的速度差值，并根据速度差值，调整行驶速度。
140.第二调节模块50322，用于若确定自车的车型与并行车型相同，则在自车与并行车辆的同行时间大于预设时长后，调整行驶速度。
141.一个示例中，第一调节模块50321包括第一调节子模块503211和第二调节子模块503212。
142.第一调节子模块503211，用于若行驶速度小于并行车速，且速度差值在第一预设范围内，则降低行驶速度第一预设数值。
143.第二调节子模块503212，用于若行驶速度大于或等于并行车速，且速度差值在第二预设范围内，则升高行驶速度第二预设数值。
144.一个示例中，目标车辆还包括侧后方插入车辆，相关信息还包括侧后方插入车辆的速度以及自车与前方车辆的距离；调节模块5032还包括第三调节模块50323，用于若侧后方插入车辆的速度大于行驶速度，且自车与前方车辆的距离大于预设安全距离，则按照预设加速度升高行驶速度。
145.本实施例提供的装置，可用于执行上述实施例的方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
146.需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上数据处理模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
147.图6为本技术实施例提供的一种控制设备的结构示意图。如图6所示，该控制设备60，包括：处理器601，以及与处理器通信连接的存储器602。
148.其中，存储器602存储计算机执行指令；处理器601执行存储器602存储的计算机执行指令，以实现如前述任一项的方法。
149.在上述控制设备的具体实现中，应理解，处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
150.本技术实施例还提供一种汽车，该汽车设置有如前述的控制设备。
151.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，该计算机执行指令被处理器执行时用于实现如前述任一项的方法。
152.本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
153.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时用于实现如前述任一项的方法。
154.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
155.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求书来限制。

技术特征：
1.一种车速控制方法，其特征在于，所述方法应用于自动驾驶控制系统，所述方法包括：响应用户作用于控制界面的选中操作，确定所述选中操作所指示的模式为行车模式；其中，所述控制界面中包括设置模式，所述设置模式为自车的行驶速度与用户设置的预期车速相关的模式；从当前道路的限速标识牌中获取限速信息，若所述行车模式为所述设置模式，则根据预设最高车速和所述限速信息，确定行驶速度，并控制自车以所述行驶速度行驶；其中，所述预设最高车速为预先根据用户设置的预期车速所确定的车速。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设最高车速和所述限速信息，确定行驶速度，包括：若所述预设最高车速大于所述限速信息，则确定所述行驶速度为所述限速信息；若所述预设最高车速小于或等于所述限速信息，则确定所述行驶速度为所述预设最高车速。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制界面中还包括路标模式，所述路标模式为自动驾驶控制系统自带的预设模式，所述方法还包括：若所述行车模式为所述路标模式，则确定所述行驶速度为所述限速信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应用户作用于控制界面的设置操作，获取用户设置的预期车速，若所述预期车速小于或等于第一预设车速，则确定所述预设最高车速为所述第一预设车速；其中，所述第一预设车速表征车辆在高速公路上的最低安全车速；若所述预期车速大于或等于第二预设车速，则确定所述预设最高车速为所述第二预设车速；其中，所述第二预设车速表征车辆在高速公路上的最高安全车速；若所述预期车速大于所述第一预设车速、且小于所述第二预设车速，则确定所述预设最高车速为所述预期车速。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取目标车辆的相关信息；其中，所述目标车辆包括并行车辆，所述相关信息包括并行车型和并行车速；根据所述相关信息，调整所述行驶速度，并控制自车以调整后的车速行驶。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述相关信息，调整所述行驶速度，包括：若确定自车的车型与所述并行车型不同，则确定所述行驶速度与所述并行车速之间的速度差值，并根据所述速度差值，调整所述行驶速度；若确定自车的车型与所述并行车型相同，则在自车与所述并行车辆的同行时间大于预设时长后，调整所述行驶速度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述速度差值，调整所述行驶速度，包括：若所述行驶速度小于所述并行车速，且所述速度差值在第一预设范围内，则降低所述行驶速度第一预设数值；若所述行驶速度大于或等于所述并行车速，且所述速度差值在第二预设范围内，则升
高所述行驶速度第二预设数值。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标车辆还包括侧后方插入车辆，所述相关信息还包括所述侧后方插入车辆的速度以及自车与前方车辆的距离；则根据所述相关信息，调整所述行驶速度，包括：若所述侧后方插入车辆的速度大于所述行驶速度，且自车与前方车辆的距离大于预设安全距离，则按照预设加速度升高所述行驶速度。9.一种车速控制装置，其特征在于，所述装置应用于自动驾驶控制系统，所述装置包括：确定单元，用于响应用户作用于控制界面的选中操作，确定所述选中操作所指示的模式为行车模式；其中，所述控制界面中包括设置模式，所述设置模式为自车的行驶速度与用户设置的预期车速相关的模式；控制单元，用于从当前道路的限速标识牌中获取限速信息，若所述行车模式为所述设置模式，则根据预设最高车速和所述限速信息，确定行驶速度，并控制自车以所述行驶速度行驶；其中，所述预设最高车速为预先根据用户设置的预期车速所确定的车速。10.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。11.一种汽车，其特征在于，所述汽车设置有如权利要求10所述的控制设备。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供一种车速控制方法、装置、设备、汽车及存储介质，涉及汽车自动驾驶技术领域。该方法应用于自动驾驶控制系统，包括：响应用户作用于控制界面的选中操作，确定所述选中操作所指示的模式为行车模式；其中，所述控制界面中包括设置模式，所述设置模式为自车的行驶速度与用户设置的预期车速相关的模式；从当前道路的限速标识牌中获取限速信息，若所述行车模式为所述设置模式，则根据预设最高车速和所述限速信息，确定行驶速度，并控制自车以所述行驶速度行驶；其中，所述预设最高车速为预先根据用户设置的预期车速所确定的车速。本申请的方法，提高了驾驶体验，也提高了行车安全。也提高了行车安全。也提高了行车安全。


技术研发人员：李齐丽 侯立升 龚雪颜 苏婧 吴昊
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：2023.04.28
技术公布日：2023/6/28