一种仿生水下机器人用回收架的制作方法

1.本发明涉及水下机器人收放技术领域，尤其涉及一种仿生水下机器人用回收架。


背景技术：

2.当今时代是海洋领域急速发展的时代，随着人们对于资源开发的进程逐渐加快，海洋领域已成为重要的开发部分，在开发过程中，水下机器人逐渐发展成为海洋资源探索的主要工具。常用的水下机器人常采用螺旋桨进行推进，但是螺旋桨具有制造成本高，推进效率低，噪声大等不足，使其应用具有一定的局限性。仿生机器鱼就很好地解决了上述的问题，如基于鲹科模型的仿生机器鱼，其具有推进效率高，游动过程噪声小，运动灵活敏捷，游动时摆动频率高，转弯性能好等特性，整体性能优于螺旋桨推进，因此成为人们探索海洋资源及采集水下信息等活动的首选，在仿生机器鱼的回收时，一般就是通过仿生机器鱼的浮力系统浮到水面上，随后再通过人工进行打捞。
3.现有技术在对仿生机器鱼的打捞时，由于水面区域的风浪较大，且仿生鱼的外形比较圆滑，打捞起来比较困难，而且仿生鱼在捞起时，需要仿生鱼运动到制定的区域内，如吊篮或收容架内，在风浪的影响下，将会使得仿生鱼进入指定的区域存在一定的困难，且多采用吊装的方式进行打捞，在仿生捞出水面的瞬间，受到的压力会变大，且打捞装置缺少缓冲结构，容易导致机器鱼的磕碰损坏。


技术实现要素：

4.本发明的目的是为了解决背景技术中的问题，而提出的一种仿生水下机器人用回收架。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
6.一种仿生水下机器人用回收架，包括多个收紧装置，每两个相邻的收紧装置之间均固定连接有连接筒，一端的所述收紧装置固定连接有导流装置，所述连接筒的外壁固定连接有升降结构，所述收紧装置的内部包含有框架本体、收卷装置和弹力复位装置，所述框架本体的内部开设有内腔，所述框架本体的一侧与收卷装置的外壁固定连接，所述框架本体远离收卷装置的另一侧与弹力复位装置的一端固定连接，所述框架本体的内侧开设有两个上下对称分布的连通槽，所述连通槽的内壁固定连接有弹性导向装置，所述内腔的内部设置有两个收紧绳，两个所述收紧绳的一端均与弹力复位装置固定连接，两个所述收紧绳远离弹力复位装置的另一端分别穿过两个弹性导向装置、内腔并与收卷装置的外壁固定连接，所述收紧装置按照摆放方向分为左侧收紧架和右侧收紧架，多个所述左侧收紧架、右侧收紧架互为交错分布。
7.所述弹力复位装置包括第一套筒、第一弹簧和第一滑柱，所述第一弹簧、第一滑柱均设置于第一套筒的内部，所述第一套筒的一端与第一弹簧的内壁固定连接，所述第一弹簧的另一端与第一滑柱的外壁固定连接，所述第一滑柱远离第一弹簧的一端套接有环形套，所述第一滑柱远离第一弹簧的一端与定位吸盘的外壁固定连接，所述第一滑柱靠近定
位吸盘的一端内部设置有用于对定位吸盘内部泄压的泄压装置，所述泄压装置与环形套的内壁固定连接，所述环形套的外壁与两个收紧绳的端部固定连接。
8.在上述的一种仿生水下机器人用回收架中，所述泄压装置包括滑块，所述第一滑柱靠近环形套的外壁开设有两个对称分布的滑动槽，所述滑动槽的内壁与滑块的外壁滑动连接，所述滑块的两端与环形套的内壁固定连接，所述定位吸盘的内部开始有连通孔，所述第一滑柱靠近定位吸盘的一端内部开设有收容腔，所述连通孔的一端与收容腔的内部相连通，所述收容腔的内壁滑动连接有用于封堵连通孔的压紧块，所述压紧块的一端与滑块的外壁固定连接，所述滑块远离压紧块的一侧外壁固定连接有弹力带，所述弹力带远离滑块的另一端与收容腔的内壁固定连接。
9.在上述的一种仿生水下机器人用回收架中，所述弹性导向装置包括第二套筒、第二弹簧和第二滑柱，所述第二弹簧设置于第二套筒的内部，所述第二弹簧的一端与第二套筒的内壁固定连接，所述第二弹簧的另一端与第二滑柱的一端固定连接，所述第二滑柱的外壁与第二套筒的内壁滑动连接，所述第二滑柱远离第二弹簧的另一端固定连接有定滑轮，所述定滑轮的外壁与收紧绳的外壁活动连接。
10.在上述的一种仿生水下机器人用回收架中，所述压紧块由压块、密封垫和缓冲块组成，所述压块的两侧外壁分别与密封垫、缓冲块的外壁固定连接，所述缓冲块远离压块的一侧外壁与滑块的外壁固定连接。
11.在上述的一种仿生水下机器人用回收架中，所述导流装置的内部设置有螺旋桨，所述螺旋桨的外壁固定安装有固定架，所述固定架的外壁与导流装置的内壁固定连接，多个所述收紧装置远离导流装置的一侧固定连接有导向斗。
12.在上述的一种仿生水下机器人用回收架中，所述升降结构包括第一滑轨，所述第一滑轨的活动部分与连接筒的外壁固定连接，所述第一滑轨的外侧设置有第二滑轨，所述第二滑轨的活动部分与第一滑轨顶部的外壁固定连接，所述第二滑轨顶部的外壁焊接有安装架，所述第一滑轨、第二滑轨的顶部均固定安装有驱动电机。
13.在上述的一种仿生水下机器人用回收架中，所述内腔的内壁转动连接有两个导线轮，所述导线轮的外壁与收紧绳的外壁活动连接。
14.在上述的一种仿生水下机器人用回收架中，所述收紧绳的截面形状为圆形、椭圆形、矩形中的一种。
15.与现有的技术相比，本仿生水下机器人用回收架的优点在于：
16.1、通过收卷装置对收紧绳进行收卷，在收紧绳收卷的同时将会带动着第一套筒内部的第一滑柱伸出，并拉伸第一弹簧，使得左侧收紧架、右侧收紧架上的收紧绳所形成的矩形空间缩小并贴合仿生鱼的外表面，由于采用多组收紧绳对仿生鱼束缚，类似于网状结构，能够很好地卡在仿生鱼的尾部以及鳍部，束缚效果好，不易滑脱，而且定位吸盘的设置，能够贴合仿生鱼的外壁，从而吸附住仿生鱼，对仿生鱼进行定位，防止仿生鱼在收放时的滑动；
17.2、通过多个收紧绳的束缚支撑下能够将仿生鱼承托在装置的中部，收紧绳与仿生鱼之间为非刚性接触，避免了仿生鱼与收放装置间的碰撞，能够在仿生鱼收放时起到很好地保护，且在将仿生鱼打捞起来时，可以通过内部第二弹簧的弹性收缩，起到缓冲的作用，能够抵消仿生鱼出水时收紧绳载荷瞬间的变化，防止收紧绳因瞬间过大的载荷而发生断
裂；
18.3、在收紧绳收紧并束缚仿生鱼时，收紧绳将会拉动环形套，使得滑块推动着压紧块挤压连通孔，使得压紧块封堵住连通孔，定位吸盘能够牢牢吸附住仿生鱼的外表面，而在收卷装置放松收紧绳时，在弹力带的牵引下，就使得压紧块脱离连通孔处，外部的气体或水就会从连通孔处进入到定位吸盘的内部，导致定位吸盘内部的负压环境消失，从而使得定位吸盘不再吸附仿生鱼的外壁，而且能够在束缚仿生鱼时能够吸附仿生鱼加固，在解除仿生鱼的束缚时，能够快速脱离吸附；
19.4、螺旋桨启动后能带动着水流穿过多个收紧装置，而导向斗的斜面设计起到聚拢的作用，能够对仿生鱼的回收进行引导，提高了仿生鱼回收的简便性。
附图说明
20.图1是本发明的立体结构示意图；
21.图2是本发明的另一方向下的立体结构示意图；
22.图3是本发明的右视图；
23.图4是本发明的左侧收紧架与右侧收紧架的位置分布示意图；
24.图5是本发明的收紧装置结构剖视示意图；
25.图6是本发明的图5中b处的结构放大示意图；
26.图7是本发明的图5中c处的结构放大示意图；
27.图8是本发明的图1中a处的结构放大示意图；
28.图9是本发明的压紧块的剖视结构示意图；
29.图10是本发明的图5中d处的结构放大示意图。
30.图中：1、收紧装置；2、连接筒；3、升降结构；4、导流装置；5、左侧收紧架；6、右侧收紧架；7、框架本体；8、内腔；9、收卷装置；10、收紧绳；11、弹性导向装置；12、弹力复位装置；13、定位吸盘；14、第一套筒；15、第一弹簧；16、第一滑柱；17、环形套；18、滑动槽；19、连通孔；20、滑块；21、压紧块；22、收容腔；23、弹力带；24、导线轮；25、压块；26、密封垫；27、缓冲块；28、第二套筒；29、第二弹簧；30、第二滑柱；31、定滑轮；32、连通槽；33、固定架；34、螺旋桨；35、第一滑轨；36、第二滑轨；37、驱动电机；38、安装架；39、导向斗。
具体实施方式
31.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
32.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
33.参照图1-图10，一种仿生水下机器人用回收架，包括多个收紧装置1，每两个相邻的收紧装置1之间均固定连接有连接筒2，一端的收紧装置1固定连接有导流装置4，连接筒2的外壁固定连接有升降结构3，收紧装置1的内部包含有框架本体7、收卷装置9和弹力复位装置12，框架本体7的内部开设有内腔8，框架本体7的一侧与收卷装置9的外壁固定连接，框
架本体7远离收卷装置9的另一侧与弹力复位装置12的一端固定连接，框架本体7的内侧开设有两个上下对称分布的连通槽32，连通槽32的内壁固定连接有弹性导向装置11，内腔8的内部设置有两个收紧绳10，两个收紧绳10的一端均与弹力复位装置12固定连接，两个收紧绳10远离弹力复位装置12的另一端分别穿过两个弹性导向装置11、内腔8并与收卷装置9的外壁固定连接，收紧装置1按照摆放方向分为左侧收紧架5和右侧收紧架6，多个左侧收紧架5、右侧收紧架6互为交错分布；
34.弹力复位装置12包括第一套筒14、第一弹簧15和第一滑柱16，第一弹簧15、第一滑柱16均设置于第一套筒14的内部，第一套筒14的一端与第一弹簧15的内壁固定连接，第一弹簧15的另一端与第一滑柱16的外壁固定连接，第一滑柱16远离第一弹簧15的一端套接有环形套17，第一滑柱16远离第一弹簧15的一端与定位吸盘13的外壁固定连接，第一滑柱16靠近定位吸盘13的一端内部设置有用于对定位吸盘13内部泄压的泄压装置，泄压装置与环形套17的内壁固定连接，环形套17的外壁与两个收紧绳10的端部固定连接。
35.本实施方案中，使用时，将装置的升降结构3处安装在船身上，随后可以通过升降结构3的下降将装置放置到水下，以防止水面处的风浪影响，左侧收紧架5、右侧收紧架6上的收紧绳10交错分布的，在中部形成一个较大的矩形的区域，当仿生鱼游动到装置的一端时，导流装置4起到引流的作用，使得水流穿过多个收紧装置1，使得仿生鱼在水流的流动下穿过收紧绳10形成的矩形区域并进入到多个收紧装置1中，随后通过收卷装置9对收紧绳10进行收卷，在收紧绳10收卷的同时将会带动着第一套筒14内部的第一滑柱16伸出，并拉伸第一弹簧15，使得左侧收紧架5、右侧收紧架6上的收紧绳10所形成的矩形空间缩小并贴合仿生鱼的外表面，由于采用多组收紧绳10对仿生鱼束缚，类似于网状结构，能够很好地卡在仿生鱼的尾部以及鳍部，束缚效果好，不易滑脱，而且定位吸盘13的设置，能够贴合仿生鱼的外壁，从而吸附住仿生鱼，对仿生鱼进行定位，防止仿生鱼在收放时的滑动，而且多个收紧绳10的束缚支撑下能够将仿生鱼承托在装置的中部，收紧绳10与仿生鱼之间为非刚性接触，避免了仿生鱼与收放装置间的碰撞，能够在仿生鱼收放时起到很好地保护。
36.其中，泄压装置包括滑块20，第一滑柱16靠近环形套17的外壁开设有两个对称分布的滑动槽18，滑动槽18的内壁与滑块20的外壁滑动连接，滑块20的两端与环形套17的内壁固定连接，定位吸盘13的内部开始有连通孔19，第一滑柱16靠近定位吸盘13的一端内部开设有收容腔22，连通孔19的一端与收容腔22的内部相连通，收容腔22的内壁滑动连接有用于封堵连通孔19的压紧块21，压紧块21的一端与滑块20的外壁固定连接，滑块20远离压紧块21的一侧外壁固定连接有弹力带23，弹力带23远离滑块20的另一端与收容腔22的内壁固定连接。
37.本实施方案中，在收紧绳10收紧并束缚仿生鱼时，收紧绳10将会拉动环形套17，使得滑块20推动着压紧块21挤压连通孔19，使得压紧块21封堵住连通孔19，定位吸盘13能够牢牢吸附住仿生鱼的外表面，而在收卷装置9放松收紧绳10时，在弹力带23的牵引下，就使得压紧块21脱离连通孔19处，外部的气体或水就会从连通孔19处进入到定位吸盘13的内部，导致定位吸盘13内部的负压环境消失，从而使得定位吸盘13不再吸附仿生鱼的外壁，而且能够在束缚仿生鱼时能够吸附仿生鱼加固，在解除仿生鱼的束缚时，能够快速脱离吸附。
38.其中，弹性导向装置11包括第二套筒28、第二弹簧29和第二滑柱30，第二弹簧29设置于第二套筒28的内部，第二弹簧29的一端与第二套筒28的内壁固定连接，第二弹簧29的
另一端与第二滑柱30的一端固定连接，第二滑柱30的外壁与第二套筒28的内壁滑动连接，第二滑柱30远离第二弹簧29的另一端固定连接有定滑轮31，定滑轮31的外壁与收紧绳10的外壁活动连接。
39.本实施方案中，较长的弹性导向装置11的设置能够对收紧绳10起到导向的作用，将收紧绳10推向框架本体7的中部，使得多个收紧绳10形成的矩形能够更大，而且在将仿生鱼打捞起来时，可以通过内部第二弹簧29的弹性收缩，起到缓冲的作用，能够抵消仿生鱼出水时收紧绳10载荷瞬间的变化，防止收紧绳10因瞬间过大的载荷而发生断裂。
40.其中，压紧块21由压块25、密封垫26和缓冲块27组成，压块25的两侧外壁分别与密封垫26、缓冲块27的外壁固定连接，缓冲块27远离压块25的一侧外壁与滑块20的外壁固定连接。
41.本实施方案中，其中弹性的密封垫26能够更好地贴合连通孔19，起到很好的密封效果，而弹性的缓冲块27能够可以通过自身的形变来抵消滑块20压迫过程的余量。
42.其中，导流装置4的内部设置有螺旋桨34，螺旋桨34的外壁固定安装有固定架33，固定架33的外壁与导流装置4的内壁固定连接，多个收紧装置1远离导流装置4的一侧固定连接有导向斗39。
43.本实施方案中，螺旋桨34启动后能带动着水流穿过多个收紧装置1，而导向斗39的斜面设计起到聚拢的作用，能够对仿生鱼的回收进行引导。
44.其中，升降结构3包括第一滑轨35，第一滑轨35的活动部分与连接筒2的外壁固定连接，第一滑轨35的外侧设置有第二滑轨36，第二滑轨36的活动部分与第一滑轨35顶部的外壁固定连接，第二滑轨36顶部的外壁焊接有安装架38，第一滑轨35、第二滑轨36的顶部均固定安装有驱动电机37。
45.本实施方案中，第二滑轨36、第一滑轨35均可以为丝杆传动，包括轨道本体，驱动和由驱动的传动下作直线运动的活动部分，第二滑轨36可以带动着第一滑轨35上下运动，第一滑轨35可以带动着多个收紧装置1和连接筒2进一步地上下运动。
46.其中，内腔8的内壁转动连接有两个导线轮24，导线轮24的外壁与收紧绳10的外壁活动连接。
47.本实施方案中，导线轮24起到导向的作用。
48.其中，收紧绳10的截面形状为圆形、椭圆形、矩形中的一种。
49.本实施方案中，为了便于收紧绳10贴合仿生鱼的外壁，收紧绳10的截面形状可以采用圆形、椭圆形、矩形。
50.下面对本发明具体的工作原理和使用方法作出详细的解释：使用时，将装置的升降结构3处安装在船身上，随后可以通过升降结构3的下降将装置放置到水下，以防止水面处的风浪影响，左侧收紧架5、右侧收紧架6上的收紧绳10交错分布的，在中部形成一个较大的矩形的区域，当仿生鱼游动到装置的一端时，导流装置4起到引流的作用，使得水流穿过多个收紧装置1，使得仿生鱼在水流的流动下穿过收紧绳10形成的矩形区域并进入到多个收紧装置1中，随后通过收卷装置9对收紧绳10进行收卷，在收紧绳10收卷的同时将会带动着第一套筒14内部的第一滑柱16伸出，并拉伸第一弹簧15，使得左侧收紧架5、右侧收紧架6上的收紧绳10所形成的矩形空间缩小并贴合仿生鱼的外表面，由于采用多组收紧绳10对仿生鱼束缚，类似于网状结构，能够很好地卡在仿生鱼的尾部以及鳍部，束缚效果好，不易滑
脱，而且定位吸盘13的设置，能够贴合仿生鱼的外壁，从而吸附住仿生鱼，对仿生鱼进行定位，防止仿生鱼在收放时的滑动，而且多个收紧绳10的束缚支撑下能够将仿生鱼承托在装置的中部，收紧绳10与仿生鱼之间为非刚性接触，避免了仿生鱼与收放装置间的碰撞，能够在仿生鱼收放时起到很好地保护，在收紧绳10收紧并束缚仿生鱼时，收紧绳10将会拉动环形套17，使得滑块20推动着压紧块21挤压连通孔19，使得压紧块21封堵住连通孔19，定位吸盘13能够牢牢吸附住仿生鱼的外表面，而在收卷装置9放松收紧绳10时，在弹力带23的牵引下，就使得压紧块21脱离连通孔19处，外部的气体或水就会从连通孔19处进入到定位吸盘13的内部，导致定位吸盘13内部的负压环境消失，从而使得定位吸盘13不再吸附仿生鱼的外壁，而且能够在束缚仿生鱼时能够吸附仿生鱼加固，在解除仿生鱼的束缚时，能够快速脱离吸附。
51.进一步说明，上述固定连接，除非另有明确的规定和限定，否则应做广义理解，例如，可以是焊接，也可以是胶合，或者一体成型设置等本领域技术人员熟知的惯用手段。
52.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种仿生水下机器人用回收架，其特征在于：包括多个收紧装置(1)，每两个相邻的收紧装置(1)之间均固定连接有连接筒(2)，一端的所述收紧装置(1)固定连接有导流装置(4)，所述连接筒(2)的外壁固定连接有升降结构(3)，所述收紧装置(1)的内部包含有框架本体(7)、收卷装置(9)和弹力复位装置(12)，所述框架本体(7)的内部开设有内腔(8)，所述框架本体(7)的一侧与收卷装置(9)的外壁固定连接，所述框架本体(7)远离收卷装置(9)的另一侧与弹力复位装置(12)的一端固定连接，所述框架本体(7)的内侧开设有两个上下对称分布的连通槽(32)，所述连通槽(32)的内壁固定连接有弹性导向装置(11)，所述内腔(8)的内部设置有两个收紧绳(10)，两个所述收紧绳(10)的一端均与弹力复位装置(12)固定连接，两个所述收紧绳(10)远离弹力复位装置(12)的另一端分别穿过两个弹性导向装置(11)、内腔(8)并与收卷装置(9)的外壁固定连接，所述收紧装置(1)按照摆放方向分为左侧收紧架(5)和右侧收紧架(6)，多个所述左侧收紧架(5)、右侧收紧架(6)互为交错分布。2.根据权利要求1所述的一种仿生水下机器人用回收架，其特征在于：所述弹力复位装置(12)包括第一套筒(14)、第一弹簧(15)和第一滑柱(16)，所述第一弹簧(15)、第一滑柱(16)均设置于第一套筒(14)的内部，所述第一套筒(14)的一端与第一弹簧(15)的内壁固定连接，所述第一弹簧(15)的另一端与第一滑柱(16)的外壁固定连接，所述第一滑柱(16)远离第一弹簧(15)的一端套接有环形套(17)，所述第一滑柱(16)远离第一弹簧(15)的一端与定位吸盘(13)的外壁固定连接，所述第一滑柱(16)靠近定位吸盘(13)的一端内部设置有用于对定位吸盘(13)内部泄压的泄压装置，所述泄压装置与环形套(17)的内壁固定连接，所述环形套(17)的外壁与两个收紧绳(10)的端部固定连接。3.根据权利要求2所述的一种仿生水下机器人用回收架，其特征在于：所述泄压装置包括滑块(20)，所述第一滑柱(16)靠近环形套(17)的外壁开设有两个对称分布的滑动槽(18)，所述滑动槽(18)的内壁与滑块(20)的外壁滑动连接，所述滑块(20)的两端与环形套(17)的内壁固定连接，所述定位吸盘(13)的内部开始有连通孔(19)，所述第一滑柱(16)靠近定位吸盘(13)的一端内部开设有收容腔(22)，所述连通孔(19)的一端与收容腔(22)的内部相连通，所述收容腔(22)的内壁滑动连接有用于封堵连通孔(19)的压紧块(21)，所述压紧块(21)的一端与滑块(20)的外壁固定连接，所述滑块(20)远离压紧块(21)的一侧外壁固定连接有弹力带(23)，所述弹力带(23)远离滑块(20)的另一端与收容腔(22)的内壁固定连接。4.根据权利要求1所述的一种仿生水下机器人用回收架，其特征在于：所述弹性导向装置(11)包括第二套筒(28)、第二弹簧(29)和第二滑柱(30)，所述第二弹簧(29)设置于第二套筒(28)的内部，所述第二弹簧(29)的一端与第二套筒(28)的内壁固定连接，所述第二弹簧(29)的另一端与第二滑柱(30)的一端固定连接，所述第二滑柱(30)的外壁与第二套筒(28)的内壁滑动连接，所述第二滑柱(30)远离第二弹簧(29)的另一端固定连接有定滑轮(31)，所述定滑轮(31)的外壁与收紧绳(10)的外壁活动连接。5.根据权利要求3所述的一种仿生水下机器人用回收架，其特征在于：所述压紧块(21)由压块(25)、密封垫(26)和缓冲块(27)组成，所述压块(25)的两侧外壁分别与密封垫(26)、缓冲块(27)的外壁固定连接，所述缓冲块(27)远离压块(25)的一侧外壁与滑块(20)的外壁固定连接。6.根据权利要求1所述的一种仿生水下机器人用回收架，其特征在于：所述导流装置
(4)的内部设置有螺旋桨(34)，所述螺旋桨(34)的外壁固定安装有固定架(33)，所述固定架(33)的外壁与导流装置(4)的内壁固定连接，多个所述收紧装置(1)远离导流装置(4)的一侧固定连接有导向斗(39)。7.根据权利要求1所述的一种仿生水下机器人用回收架，其特征在于：所述升降结构(3)包括第一滑轨(35)，所述第一滑轨(35)的活动部分与连接筒(2)的外壁固定连接，所述第一滑轨(35)的外侧设置有第二滑轨(36)，所述第二滑轨(36)的活动部分与第一滑轨(35)顶部的外壁固定连接，所述第二滑轨(36)顶部的外壁焊接有安装架(38)，所述第一滑轨(35)、第二滑轨(36)的顶部均固定安装有驱动电机(37)。8.根据权利要求1所述的一种仿生水下机器人用回收架，其特征在于：所述内腔(8)的内壁转动连接有两个导线轮(24)，所述导线轮(24)的外壁与收紧绳(10)的外壁活动连接。9.根据权利要求1所述的一种仿生水下机器人用回收架，其特征在于：所述收紧绳(10)的截面形状为圆形、椭圆形、矩形中的一种。

技术总结
本发明涉及水下机器人收放技术领域，具体涉及一种仿生水下机器人用回收架，包括多个收紧装置，每两个相邻的收紧装置之间均固定连接有连接筒，一端的所述收紧装置固定连接有导流装置，所述连接筒的外壁固定连接有升降结构，所述收紧装置的内部包含有框架本体、收卷装置和弹力复位装置。本发明通过收卷装置对收紧绳进行收卷，在收紧绳收卷的同时将会带动着第一套筒内部的第一滑柱伸出，并拉伸第一弹簧，使得左侧收紧架、右侧收紧架上的收紧绳所形成的矩形空间缩小并贴合仿生鱼的外表面，由于采用多组收紧绳对仿生鱼束缚，类似于网状结构，能够很好地卡在仿生鱼的尾部以及鳍部，束缚效果好，不易滑脱。不易滑脱。不易滑脱。


技术研发人员：胡徐
受保护的技术使用者：成都市圣耀源圣科技有限公司
技术研发日：2022.11.28
技术公布日：2023/3/7