一种具有多配调结构的水下机器人夹取装置

1.本发明属于水下机器人技术领域，涉及了一种具有多配调结构的水下机器人夹取装置。


背景技术：

2.为了便于水下打捞作业，水下机器人已成为开发海洋的重要工具。现有的水下机器人夹取结构在使用过程中不便于调节适应物体各种形状，导致使用效果有限，于是需要一种新的解决方案。


技术实现要素：

3.发明目的：本发明目的是提供了一种新的具有多配调结构的水下机器人夹取装置，以解决现有问题：现有的水下机器人在使用过程中缺乏便捷调节适应，难以满足物体各种形状。
4.本发明的技术方案是：本发明所述的一种具有多配调结构的水下机器人夹取装置；
5.包括动导结构和配调结构，在所述动导结构的一端设有配调结构；所述配调结构包括宽度配调结构和夹爪陪调结构。
6.进一步的，所述动导结构包括载板、直线电机、波纹管、辅助载板、套筒、滑杆、支架、配调箱；
7.在所述载板一端焊有套筒，在所述套筒远离载板的一端装有辅助载板，在所述套筒上装有直线电机，在所述套筒内装有滑杆，所述滑杆与套筒内侧滑动连接，所述滑杆与辅助载板内侧滑动连接，所述滑杆与直线电机动力端相接；
8.所述载板与辅助载板之间接有波纹管使空间密封，所述滑杆另一端焊有支架，在所述支架内部固定连有配调箱。
9.进一步的，所述宽度配调结构包括第一电机、齿轮轴、齿条和旋转固定块；
10.所述配调箱的一侧通过螺钉固定连接在第一电机上，
11.所述第一电机输出端固定连接有齿轮轴，所述齿轮轴一端与齿条啮合连接，
12.在所述齿条的顶端固定连接有旋转固定块。
13.进一步的，所述夹爪配调结构包括第二电机、第三电机、第四电机、爪尾、爪身、爪头、第一旋转轴、第二旋转轴及第三旋转轴；
14.所述第二电机输出端与第一旋转轴相接，所述第一旋转轴与旋转固定块内侧转动连接，所述第一旋转轴与爪尾内部固定配合，所述第三电机输出端与第二旋转轴相接，所述第二旋转轴与爪尾顶部旋转连接，所述第二旋转轴与爪身固定配合，所述第四电机输出端与第三旋转轴相接，所述第三旋转轴与爪身顶部旋转连接，所述第三旋转轴与爪头固定连接。
15.有益效果：本发明与现有技术相比，本发明的特点:本发明通过动导结构与抓取结
构的配合设计，在设备使用过程中，反应更加迅速，可以在多向上调节夹爪，使其紧密贴合被夹取物体，便于水下夹取。
附图说明
16.图1为本发明的整体结构示意图；
17.图2为本发明的动导结构示意图；
18.图3为本发明的宽度配调结构示意图；
19.图4为本发明的旋转配调结构示意图；
20.图中：1、动导结构；2、配调结构、3、载板；4、套筒；5、直线电机；6、波纹管；7、辅助载板；8、滑杆；9、支架；10、配调箱；11、第一电机；12、齿轮轴；13、齿条；14、旋转固定块；15、第二电机；16、第一旋转轴；17、爪尾；18、第二旋转轴；19、第三电机；20、爪身；21、第三旋转轴；22、第四电机；23、爪头。
具体实施方式
21.以下结合附图和具体实施例，对本发明做出进一步说明。
22.如图所述，本发明所述的一种具有多配调结构的水下机器人夹取装置，包括动导结构和配调结构1和配调结构2；在所述动导结构1的一端设置有配调结构2；所述配调结构2包括宽度配调结构和夹爪配调结构；分别如图3图4所示。
23.进一步的，所述动导结构1包括载板3、直线电机5、波纹管6、辅助载板7、套筒4、滑杆8、支架9及配调箱10；
24.在所述载板3一端焊有套筒4，在所述套筒4远离载板3的一端装有辅助载板7，在所述套筒上装有直线电机5，在所述套筒4内装有滑杆8，所述滑杆8与套筒4内侧滑动连接，所述滑杆8与辅助载板7内侧滑动连接，所述滑杆8与直线电机5动力端相接；
25.在所述载板3与辅助载板7之间接有波纹管6使空间密封，在所述滑杆8另一端焊有支架9，在所述支架9的内部固定连有配调箱10。
26.进一步的，所述宽度配调结构包括第一电机11、齿轮轴12、齿条13和旋转固定块14；
27.在所述配调箱10一侧通过螺钉固定连接第一电机11，在所述第一电机11输出端固定连接有齿轮轴12，所述齿轮轴12一端与齿条13啮合连接，在所述齿条13的顶端固定连接有旋转固定块14。
28.所述夹爪配调结构包括第二电机15、第三电机19、第四电机22、爪尾17、爪身20、爪头23、第一旋转轴16、第二旋转轴18及第三旋转轴21；
29.所述第二电机15输出端与第一旋转轴16相接，所述第一旋转轴16与旋转固定块14内侧转动连接，所述第一旋转轴16与爪尾17内部固定配合，所述第三电机19输出端与第二旋转轴18相接，所述第二旋转轴18与爪尾17顶部旋转连接，所述第二旋转轴18与爪身20固定配合，所述第四电机22输出端与第三旋转轴21相接，所述第三旋转轴21与爪身20顶部旋转连接，所述第三旋转轴21与爪头23固定连接。
30.在使用过程中，根据抓取物体的需要，控制直线电机5输出带动滑杆8完成长度调节，从而带动夹爪主体配调结构2达到所应用的长度。
31.控制第一电机11输出转矩带动齿轮轴12完成转动，利用齿轮轴12和齿条13的啮合，使得齿条13在齿轮轴12的拨动下完成滑动位移，从而使得夹爪主体完成所应用的宽度。面对不规则状的物体时，控制第二电机15带动第一旋转轴18完成转动，从而带动爪尾17完成角度调节贴合物体，控制第三电机19带动第二旋转轴18完成转动，从而带动爪深20完成角度调节贴合物体，控制第四电机22带动第三旋转轴21完成转动，从而带动爪头23完成角度调节贴合物体。
32.本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。


技术特征：
1.一种具有多配调结构的水下机器人夹取装置，其特征在于：包括相互连接的动导结构(1)和配调结构(2)，所述配调结构(2)安设在动导结构(1)的一端；所述动导结构(1)包括载板(3)，在所述载板(3)的一端焊接有套筒(4)，在所述套筒(4)远离载板(3)的一端安设有使空间密封的辅助载板(7)。2.根据权利要求1所述的一种具有多配调结构的水下机器人夹取装置，其特征在于：在所述套筒(4)上安设有直线电机(5)，所述的直线电机(5)通过线路连接在电源上；在所述套筒(4)及辅助载板(7)的内部安装有滑杆(8)，所述滑杆(8)与套筒(4)及辅助载板(7)的内侧滑动连接；所述滑杆(8)的一端通过有线线路与直线电机(5)的动力端相连接，其另一端焊接在靠近辅助载板(7)一侧的支架(9)上；在所述支架(9)的内部固定安设有配调箱(10)。3.根据权利要求2所述的一种具有多配调结构的水下机器人夹取装置，其特征在于：在所述套筒(4)及直线电机(5)的外部套设有波纹管(6)；所述波纹管(6)的一端连接在载板(3)上，其另一端连接在辅助载板(7)上。4.根据权利要求2所述的一种具有多配调结构的水下机器人夹取装置，其特征在于：所述配调结构(2)包括宽度配调结构和夹爪配调结构；所述宽度配调结构包括第一电机(11)、齿轮轴(12)、齿条(13)和旋转固定块(14)；所述配调箱(10)的另一侧通过穿设的螺钉固定连接在第一电机(11)的输入端上，在所述第一电机(11)的输出端固定连接在齿轮轴(12)上，所述齿轮轴(12)的另一端与齿条(13)啮合连接，在所述齿条(13)的顶端固定连接有旋转固定块(14)。5.根据权利要求4所述的一种具有多配调结构的水下机器人夹取装置，其特征在于：所述第一电机(11)通过有线线路连接在电源上。6.根据权利要求4所述的一种具有多配调结构的水下机器人夹取装置，其特征在于：所述夹爪配调结构包括第二电机(15)、第一旋转轴(16)、爪尾(17)、第二旋转轴(18)、第三电机(19)、爪身(20)、第三旋转轴(21)、第四电机(22)及爪头(23)；所述第一旋转轴(16)与旋转固定块(14)的内侧转动连接，在所述第一旋转轴(16)上通过电路连接有第二电机的(15)的输出端；所述爪尾(17)的一端连接在所述第一旋转轴(16)上，在所述爪尾(17)的另一端安设有第二旋转轴(18)，所述第二旋转轴(18)与爪身(20)的内侧转动连接，在所述第二旋转轴(18)上通过电路连接有第三电机(19)的输出端；在所述爪身(20)的另一端安设有第三旋转轴(21)，所述第三旋转轴(21)与爪头(23)的内侧转动连接，在所述第三旋转轴(21)上通过电路连接有第四电机(22)的输出端。7.根据权利要求6所述的一种具有多配调结构的水下机器人夹取装置，其特征在于：所述第二电机(15)、第三电机(19)及第四电机(22)均通过有线线路连接在电源上。

技术总结
本发明公开了一种具有多配调结构的水下机器人夹取装置。属于水下机器人领域，包括动导结构和配调结构，其动导结构的一端设有配调结构。其配调结构包括宽度配调结构和夹爪陪调结构；所述动导结构包括载板、直线电机、波纹管、辅助载板、套筒、滑杆、支架、配调箱；所述宽度陪调结构包括第一电机、齿轮轴、齿条和旋转固定块；所述夹爪陪调结构包括第二电机、第三电机、第四电机、爪尾、爪身、爪头、第一旋转轴、第二旋转轴、第三旋转轴。本发明通过动导结构与抓取结构的配合设计，在设备使用过程中，反应更加迅速，可以在多向上调节夹爪，使其紧密贴合被夹取物体，便于水下夹取。便于水下夹取。便于水下夹取。


技术研发人员：季澳 周旺平
受保护的技术使用者：南京信息工程大学
技术研发日：2022.12.02
技术公布日：2023/3/7