一种半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人及其控制方法与流程

1.本技术属于深远海养殖技术领域，尤其是涉及一种半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人及其控制方法。


背景技术：

2.目前半潜式深远海养殖网箱死鱼收集一直是个难题，目前死鱼收集全靠人工完成，鱼生病、死亡都经历肚皮朝上、水中悬浮不动、沉入水底、漂浮到水面的过程，但是通过人工打捞进行死鱼收集的时候，已经是鱼死亡的后期，且很多死亡的鱼在发现的时候已经腐烂，一是会污染养殖网箱内部水质，二是如果存在病害，也会发生二次传播。
3.目前国内大型深远海养殖网箱从1万立方水体到8万立方养殖水体不等，养殖水体大，养殖数量多，单网箱养殖数量就可达到10万尾到100万尾，因此死鱼捕捞也成了一个难题，大型深远海养殖网箱体积大，网口面积也大，通过人工捕捞死鱼的方式变得非常困难。除了人工打捞的方式外，也有通过作业级水下机器人进行打捞的案例，作业级水下机器人有机械臂，通过机械臂进行捕捞，由于水下机器人在水下行走过程中对水流有扰动，导致机器手臂很难抓到悬浮在水中随流飘动的死鱼。


技术实现要素：

4.本发明要解决的技术问题是：为解决现有技术中深远海养殖网箱死鱼捕捞技术的不足，从而提供一种半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人及其控制方法。
5.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
6.一种半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，包括：
7.主体框架，所述主体框架为长方体形状的中空的铝合金管材构成；所述铝合金管材中的部分两端通过水密旋盖封闭形成浮力调节舱；
8.主体渔网，覆盖在所述主体框架的上下左右四个面上，并与所述主体框架固定；
9.拖尾渔网，所述拖尾渔网为袋状，所述拖尾渔网的开口边缘沿所述主体框架后侧管材固定；
10.沉浮推进器，共有四个，分别安装在所述主体框架上侧四角位置，所述沉浮推进器用于提供向上或向下游动的推力；
11.前进推进器，共有两个，分别安装在所述主体框架上侧左右两边的中部位置，所述前进推进器用于提供向前或向后游动的推力；
12.摄像头，用于拍摄水下影像；
13.补光灯，设置在所述主体框架上，用于为所述摄像头补光；
14.控制箱，设置在所述主体框架上，用于控制每个所述沉浮推进器、前进推进器的运行。
15.优选地，本发明的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，所述拖尾渔网的后侧固定有长方形形状的第一配重片和第二配重片，所述第一配重片和第二配重片均沿水平方
向设置，且通过上边缘的打孔与所述拖尾渔网的网眼通过绳子或铁环固定；所述第一配重片位于所述拖尾渔网的后侧靠上位置，所述第二配重片位于所述拖尾渔网的后侧靠下位置，所述第一配重片的密度略小于水，所述第二配重片的密度略大于水。
16.优选地，本发明的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，还包括用于吊装水下电缆的吊环。
17.优选地，本发明的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，所述主体框架包括：4根纵梁、5根横梁、4根立柱，纵梁、横梁、立柱均为中空的铝合金管材，所述纵梁、横梁、立柱之间排列成长方体形状后焊接固定；
18.横梁、立柱均为封闭舱，为死鱼收集机器人提供浮力；
19.4根纵梁两端均为带水密旋盖的密闭舱，作为设备舱或作为浮力调节舱。
20.优选地，本发明的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，所述拖尾渔网通过网线绑扎在所述主体框架艉部2根横梁、2根立柱上。
21.优选地，本发明的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，所述控制箱安装在所述主体框架艏部的两根横梁上，并设置有密封防水结构。
22.优选地，本发明的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，所述摄像头设置在所述控制箱一侧。
23.优选地，本发明的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，所述控制箱设有无线通讯模块，所述无线通讯模块能够通过遥控端进行收发命令。
24.一种半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人的控制方法，使用上述的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，包括使用所述控制箱控制所述沉浮推进器中左侧和右侧的两个分别提供向上和向下的推力，从而实现左旋转翻身或右旋转翻身。
25.优选地，本发明的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人的控制方法，还包括使用所述控制箱控制所述前进推进器中左侧和右侧的一个分别提供向前和向后的推力，从而实现水平左转或右转。
26.本发明的有益效果是：
27.本发明的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人可上浮下潜、可在水中不同深度巡游，使得捕捞死鱼作业可在室内就可完成，且制作成本和运营成本都很低。
附图说明
28.下面结合附图和实施例对本技术的技术方案进一步说明。
29.图1是本技术实施例的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人结构俯视图；
30.图2是本技术实施例的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人结构左视图；
31.图3是本技术实施例的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人结构后视图；
32.图4是本技术实施例的拖尾渔网结构示意图。
33.图中的附图标记为：
34.1 主体框架
35.2 纵梁
36.3 横梁
37.4 立柱
38.5 沉浮推进器
39.6 前进推进器
40.7 控制箱
41.8 摄像头
42.9 吊环
43.10 主体渔网
44.11 拖尾渔网
45.12 水密旋盖
46.13 第一配重片
47.14 第二配重片
48.15 补光灯。
具体实施方式
49.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
50.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
51.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
52.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术的技术方案。
53.实施例
54.本实施例提供一种半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，如图1-3所示，包括：
55.主体框架1，所述主体框架1为长方体形状的中空的铝合金管材构成；所述铝合金管材中的部分两端通过水密旋盖12封闭形成浮力调节舱；
56.主体渔网10，覆盖在所述主体框架1的上下左右四个面上，并与所述主体框架1固定；
57.拖尾渔网11，所述拖尾渔网11为袋状，所述拖尾渔网11的开口边缘沿所述主体框架1后侧管材固定；
58.沉浮推进器5，共有四个，分别安装在所述主体框架1上侧四角位置，所述沉浮推进器5用于提供向上或向下游动的推力；
59.前进推进器6，共有两个，分别安装在所述主体框架1上侧左右两边的中部位置，所述前进推进器6用于提供向前或向后游动的推力；
60.摄像头8，用于拍摄水下影像；
61.补光灯15，设置在所述主体框架1上，用于为所述摄像头8补光；
62.控制箱7，设置在所述主体框架1上，用于控制每个所述沉浮推进器5、前进推进器6的运行。
63.本实施例的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，通过主体框架1的中空结构保证机器人在水中能够悬浮，使用摄像头8的图像传输能够使使用者清楚的看清水下环境，以便控制机器人前往死鱼位置，补光灯15用于水下照明，辅助摄像头8工作。本实施例的机器人操作方式是利用沉浮推进器5上升或下降，利用前进推进器6前进或后退。沉浮推进器5和前进推进器6的工作原理都是利用叶片的正转或反转，在水下产生正向或反向的推力。本实施例提供一种半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人的控制方法，使用上述的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，包括使用所述控制箱7控制所述沉浮推进器5中左侧和右侧的两个分别提供向上和向下的推力，从而实现左旋转翻身或右旋转翻身。还包括使用所述控制箱7控制所述前进推进器6中左侧和右侧的一个分别提供向前和向后的推力，从而实现水平左转或右转。
64.本实施例的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，仅在主体框架1的前面有开口，当捕捞死鱼时，控制机器人移动到死鱼后方，然后控制机器人前进将死鱼兜入内部。
65.优选地，本实施例的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，如图4所示，所述拖尾渔网11的后侧固定有长方形形状的第一配重片13和第二配重片14，所述第一配重片13和第二配重片14均沿水平方向设置，且通过上边缘的打孔与所述拖尾渔网11的网眼通过绳子或铁环固定；所述第一配重片13位于所述拖尾渔网11的后侧靠上位置，所述第二配重片14位于所述拖尾渔网11的后侧靠下位置，所述第一配重片13的密度略小于水，所述第二配重片14的密度略大于水。如图4所示，配重片的作用是保持拖尾渔网11的姿态，在机器人前进时，配置片能够在水下起到一个撑开拖尾渔网11的作用，防止拖尾渔网11无法保证一个较好的收纳形状。
66.优选地，本实施例的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，如图2所示，还包括用于吊装水下电缆的吊环9。
67.优选地，本实施例的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，如图1-3所示，所述主体框架1包括：4根纵梁2、5根横梁3、4根立柱4，纵梁2、横梁3、立柱4均为中空的铝合金管材，所述纵梁2、横梁3、立柱4之间排列成长方体形状后焊接固定；
68.横梁3、立柱4均为封闭舱，为死鱼收集机器人提供浮力；
69.4根纵梁2两端均为带水密旋盖12的密闭舱，作为设备舱或作为浮力调节舱。
70.优选地，本实施例的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，如图2所示，所述拖尾渔网11通过网线绑扎在所述主体框架1艉部2根横梁3、2根立柱4上。
71.优选地，本实施例的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，如图1-3所示，所述控制箱7安装在所述主体框架1艏部的两根横梁上，并设置有密封防水结构。所述摄像头8设置在所述控制箱7一侧。
72.优选地，本实施例的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，所述控制箱7设有无
线通讯模块，所述无线通讯模块能够通过遥控端进行收发命令。便于使用者远程控制机器人。
73.以上述依据本技术的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项申请技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项申请的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

技术特征：
1.一种半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，其特征在于，包括：主体框架(1)，所述主体框架(1)为长方体形状的中空的铝合金管材构成；所述铝合金管材中的部分两端通过水密旋盖(12)封闭形成浮力调节舱；主体渔网(10)，覆盖在所述主体框架(1)的上下左右四个面上，并与所述主体框架(1)固定；拖尾渔网(11)，所述拖尾渔网(11)为袋状，所述拖尾渔网(11)的开口边缘沿所述主体框架(1)后侧管材固定；沉浮推进器(5)，共有四个，分别安装在所述主体框架(1)上侧四角位置，所述沉浮推进器(5)用于提供向上或向下游动的推力；前进推进器(6)，共有两个，分别安装在所述主体框架(1)上侧左右两边的中部位置，所述前进推进器(6)用于提供向前或向后游动的推力；摄像头(8)，用于拍摄水下影像；补光灯(15)，设置在所述主体框架(1)上，用于为所述摄像头(8)补光；控制箱(7)，设置在所述主体框架(1)上，用于控制每个所述沉浮推进器(5)、前进推进器(6)的运行。2.根据权利要求1所述的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，其特征在于，所述拖尾渔网(11)的后侧固定有长方形形状的第一配重片(13)和第二配重片(14)，所述第一配重片(13)和第二配重片(14)均沿水平方向设置，且通过上边缘的打孔与所述拖尾渔网(11)的网眼通过绳子或铁环固定；所述第一配重片(13)位于所述拖尾渔网(11)的后侧靠上位置，所述第二配重片(14)位于所述拖尾渔网(11)的后侧靠下位置，所述第一配重片(13)的密度略小于水，所述第二配重片(14)的密度略大于水。3.根据权利要求2所述的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，其特征在于，还包括用于吊装水下电缆的吊环(9)。4.根据权利要求1-3任一项所述的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，其特征在于，所述主体框架(1)包括：4根纵梁(2)、5根横梁(3)、4根立柱(4)，纵梁(2)、横梁(3)、立柱(4)均为中空的铝合金管材，所述纵梁(2)、横梁(3)、立柱(4)之间排列成长方体形状后焊接固定；横梁(3)、立柱(4)均为封闭舱，为死鱼收集机器人提供浮力；4根纵梁(2)两端均为带水密旋盖(12)的密闭舱，作为设备舱或作为浮力调节舱。5.根据权利要求4所述的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，其特征在于，所述拖尾渔网(11)通过网线绑扎在所述主体框架(1)艉部2根横梁(3)、2根立柱(4)上。6.根据权利要求4所述的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，其特征在于，所述控制箱(7)安装在所述主体框架(1)艏部的两根横梁上，并设置有密封防水结构。7.根据权利要求6所述的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，其特征在于，所述摄像头(8)设置在所述控制箱(7)一侧。8.根据权利要求1-7任一项所述的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，其特征在于，所述控制箱(7)设有无线通讯模块，所述无线通讯模块能够通过遥控端进行收发命令。9.一种半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人的控制方法，使用如权利要求1-8任一项所述的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人，其特征在于，包括使用所述控制箱(7)控
制所述沉浮推进器(5)中左侧和右侧的两个分别提供向上和向下的推力，从而实现左旋转翻身或右旋转翻身。10.根据权利要求9所述的半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人的控制方法，其特征在于，还包括使用所述控制箱(7)控制所述前进推进器(6)中左侧和右侧的一个分别提供向前和向后的推力，从而实现水平左转或右转。

技术总结
本发明是一种半潜式深远海养殖网箱死鱼收集机器人及其控制方法，包括主体框架、主体渔网、拖尾渔网、沉浮推进器、前进推进器、摄像头、补光灯、控制箱。本发明解决了水中打捞漂浮在水面，悬浮在水中，沉入水底的死鱼的问题，捕捞可靠人工遥控完成，且死鱼收集机器人容量大，准确度高。准确度高。


技术研发人员：檀志强 黄祖荣 陈伟鹏 余燕娟 韩瑶瑶 彭亮亮 朱西河 赵鑫 赵树理 李苏晨
受保护的技术使用者：宁德市金澳实业有限公司 福建省南方船业有限公司
技术研发日：2023.02.07
技术公布日：2023/4/17