一种手柄控制装置及眼科医疗设备的制作方法

1.本技术涉及眼科医疗器械领域，具体涉及一种手柄控制装置及眼科医疗设备。


背景技术：

2.眼科医疗设备用于检测或治疗眼睛，可以是裂隙灯、眼科oct(光学相干断层扫描)、眼科ai筛查机、眼科手术显微镜或眼底激光治疗仪。眼科医疗设备中，与眼睛发生功能性关联的部分(比如用来获取角膜图像信息的图像采集模块)往往设置成可调节结构，以便和眼睛精准对位，界定与眼睛发生功能性关联的部分为被控制装置。
3.解决被控制装置位置调节问题的一类方式是设置手柄控制装置，通过操作手柄以及与操作手柄配套的机械结构对被控制装置的三个位移自由度进行控制。但是市面上的产品存在操作手柄因结构设计原因存在松动现象，对控制精度造成负面影响，并且用户体验不佳。
4.申请内容
5.本技术的目的在于提供一种牢固且松紧程度统一的手柄控制装置，解决了操作手柄松动导致的控制精度不佳的问题。
6.本技术之目的还在于提供一种包括如上所述的手柄控制装置的眼科医疗设备。
7.为了解决上述问题，本技术提供以下技术方案。
8.在第一方面中，本技术提供一种手柄控制装置，包括操作手柄和球头连接结构，所述操作手柄包括具有球头结构的第一连接部，所述球头连接结构包括连接主体和定位导向件；
9.所述连接主体包括外固定件、内固定件、弹性件以及限位件，所述限位件固定于所述外固定件上，所述内固定件和所述弹性件设于所述外固定件的安装腔中，其中，所述外固定件具有第一限位面，内固定件具有第二限位面，所述第一限位面和所述第二限位面在被压缩的所述弹性件的作用下抵靠所述球头结构，所述第一限位面和所述第二限位面沿着所述连接主体的第一中心轴间隔分布，并位于所述球头结构的球面对应的大圆的两侧；
10.所述定位导向件用于约束所述外固定件和所述球头结构之间绕所述第一中心轴相对旋转的自由度。
11.可选的，所述外固定件包括具有所述安装腔的固定外环，所述固定外环的一端具有所述第一限位面，另一端与所述限位件可拆卸连接，所述定位导向件被定位于所述固定外环上。
12.可选的，所述安装腔的内壁包括内圆柱面区段和内圆锥面区段，所述内圆柱面区段的直径大于所述内圆锥面区段的直径，所述内固定件和所述弹性件设于所述内圆柱面区段对应的空间，所述第一限位面位于所述内圆锥面区段上；
13.所述固定外环具有凸台，所述凸台将所述固定外环的外表面隔离成第一外圆柱面区段和第二外圆柱面区段，所述第一外圆柱面区段用作轴承安装面，所述第二外圆柱面区段用作驱动轮安装面。
14.可选的，所述限位件包括环形的限位压盖，所述限位压盖通过紧固件可拆卸地连接于所述外固定件的端面上。
15.可选的，所述内固定件包括固定内环，所述固定内环包括内环主体和挡环，所述内环主体的顶部外表面向外凸出形成所述挡环，所述弹性件设置在所述内环主体和所述安装腔的壁面之间，并抵靠所述挡环；所述内环主体的内表面设有所述第二限位面，所述第二限位面采用圆锥面。
16.可选的，所述弹性件套接在所述内固定件上，所述弹性件采用螺旋弹簧。
17.可选的，所述定位导向件为柱状，所述定位导向件的一端与所述外固定件固定连接或转动连接，所述定位导向件的另一端与所述球头结构上的定位导向槽相互导向。
18.可选的，所述球头结构上设有定位导向槽，所述定位导向槽的长度方向为所述第一中心轴所在方向。
19.可选的，所述操作手柄包括多向平移主轴和多向旋转主轴，所述多向平移主轴贯穿所述多向旋转主轴并与之转动连接，所述多向旋转主轴具有所述第一连接部，所述多向平移主轴具有第二连接部，所述第二连接部与所述手柄控制装置的底座形成三自由度球窝关节结构，所述操作手柄通过以所述第二连接部为支点转动来驱动所述球头连接结构在第一平面内做平移运动，所述操作手柄通过使所述多向旋转主轴相对于所述多向平移主轴旋转来驱动所述球头连接结构输出以所述第一中心轴为旋转轴的旋转运动。
20.可选的，所述手柄控制装置还包括第一负载、传动机构和设于所述第一负载上的第二负载，所述第一负载与通过轴承与所述外固定件活动连接，所述轴承的轴线为所述第一中心轴；所述传动机构用于将所述球头连接结构的旋转运动转化为所述第二负载的线性运动。
21.在第二方面中，本技术提供一种眼科医疗设备，其包括如第一方面所述的手柄控制装置。
22.与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：
23.1、本技术中，在弹性件的作用下，第一限位面和第二限位面分别抵靠在操作手柄的球头结构上，且第一限位面和第二限位面分布球头结构对应的大圆的两侧，将球头结构的所有位移自由度约束住，操作手柄相对于球头连接结构能够转动，但不产生位移，从而操作手柄不会相对于球头连接结构产生松动，由此保证了手柄控制装置的控制精度。
24.2、本技术中，外固定件和限位件的位置相对固定，利用弹性件的弹性力使第一限位面和第二限位面同球头结构活动连接，弹性件的力学参数能够根据设计要求计算获得，从而球头连接结构和操作手柄连接后的松紧程度是确定的，不受人工安装的影响，装配后获得的各个手柄控制装置的松紧程度更加统一。
附图说明
25.图1为本技术一实施例的手柄控制装置的一个视角下的结构示意图，其中隐去了传动机构的部分结构和第二负载。
26.图2为本技术一实施例的手柄控制装置的另一个视角下的结构示意图，其中隐去了传动机构的部分结构和第二负载。
27.图3为本技术一实施例的手柄控制装置的一个视角下的剖视图，其中隐去了传动
机构的部分结构和第二负载。
28.图4为本技术一实施例的手柄控制装置的另一个视角下的剖图，其中隐去了传动机构的部分结构和第二负载。
29.图5为本技术一实施例的手柄控制装置的分解图，其中隐去了传动机构的部分结构和第二负载，另外，图中虚线用于辅助标记。
30.附图标记：
31.1、底座；11、耐磨支撑板；111、转动孔；112、支撑凸包；113、摩擦凸块；114、圆环；2、操作手柄；21、多向旋转主轴；211、第一连接部；212、定位导向槽；22、多向平移主轴；221、第二连接部；3、球头连接结构；31、连接主体；311、第一限位面；312、第二限位面；313、外固定件；3131、安装腔；3132、内圆柱面区段；3133、内圆锥面区段；3134、凸台；3135、第一外圆柱面区段；3136、第二外圆柱面区段；314、内固定组件；3141、内固定件；31411、内环主体；31412、挡环；3142、弹性件；315、限位件；3151、限位压盖；32、定位导向件；4、第一负载；41、多向移动平台；42、垫圈；43、固定支架；431、环形板；432、支脚；5、传动机构；51、驱动轮；6、耐磨板。
具体实施方式
32.下面结合附图举具体实施例详细描述本技术。
33.本技术实施例提供了一种眼科医疗设备，用于检测或治疗眼睛，眼科医疗设备可以是裂隙灯、眼科oct(光学相干断层扫描)、生物测量仪、角膜地形图仪、眼科ai筛查机、眼底相机或眼底激光治疗仪等设有操作手柄的设备。
34.本技术实施例的眼科医疗设备包括被控制装置和手柄控制装置，被控制装置可以是与眼睛发生功能性关联的部分，比如用来获取角膜图像信息的图像采集模块。手柄控制装置用于调节被控制装置位置，以使被控制装置和眼睛精准对位。
35.结合图1-5理解。本技术实施例提供了用于上述手柄控制装置，手柄控制装置包括底座1、操作手柄2、球头连接结构3、第一负载4、传动机构5以及设于第一负载4上的第二负载。操作手柄2分别同底座1和球头连接结构3活动连接，前、后、左、右推动操作手柄2，可驱动球头连接结构3相对于底座1在第一平面上做平移运动，转动操作手柄2，可驱动球头连接结构3输出以第一中心轴为旋转轴的旋转运动，其中，第一中心轴如图3的点划线所示，第一平面在图3所在的水平面上，第一中心轴垂直于第一平面；第一负载4与球头连接结构3活动连接，并能够带动第二负载一起随球头连接结构3作平移运动，也可同时带动传动机构5一起做平移运动；传动机构5用于将旋转运动转化成第二负载在垂直于第一平面方向上的线性运动。
36.本技术实施例通过操作手柄2来控制球头连接结构3输出平移运动和旋转运动，第一负载4将平移运动传递给第二负载，传动机构5将旋转运动转化成第二负载的线性运动，相应地，操作手柄2能够控制第二负载的三个位移自由度，从而控制了设置在第二负载上的被控制装置的三个位移自由度。考虑到实际应用，人和设备相距较远时，由人来主动适应设备，人和设备相距较近，需要微调时，通过操控操作手柄2控制装置来进行对准，实现精细化调节，相应地，被控制装置做平移运动和线性运动时的幅度比较小。
37.本技术实施例中，底座1用作手柄控制装置的支撑构件，如图1、图3以及图4所示，
底座1可以水平放置，相应地，第一平面为水平设置的面，第一中心轴为竖向的轴线，被控制装置最终获得水平方向两个位移自由度以及竖向一个位移自由度。
38.本技术实施例中，底座1包括耐磨支撑板11，耐磨支撑板11和操作手柄2之间形成球窝关节结构，使操作手柄2获得三个旋转自由度，以便通过旋转操作手柄2实现对第二负载多个位移自由度的控制。如图3所示，耐磨支撑板11的中心区域具有转动孔111，转动孔111和操作手柄2上的球状结构形成球窝关节结构，当然，作为这两个实施例的替换手段，也可反向操作，即球状结构设置在耐磨支撑板11上，转动孔111设置在操作手柄2上。
39.本技术实施例中，耐磨支撑板11可以配合耐磨板6一起使用，耐磨板6用作安装基准，耐磨支撑板11放置在耐磨板6上，耐磨支撑板11和耐磨板6不固定连接，但两者接触位置的摩擦系数比较高，利用两者的静摩擦力保持连接的稳定性。
40.如图3所示，耐磨支撑板11上设置有支撑凸包112，支撑凸包112正对转动孔111设置，耐磨支撑板11通过支撑凸包112设置在耐磨板6(即安装基准)上；相对于将整个耐磨支撑板11的下表面贴合在耐磨板6上而言，设置支撑凸包112连接耐磨板6能够在两者的接触位置获得更大的应力。当然，其他一些实施例中，作为替换手段，耐磨支撑板11的整个下表面都和耐磨板6接触，或者耐磨支撑板11上另外设置多个凸起结构连接耐磨板6，也在本技术的保护范围之内。
41.本技术实施例中，耐磨支撑板11背离支撑凸包112的一面还具有若干摩擦凸块113，摩擦凸块113和第一负载4贴合设置并能够相对滑动。摩擦凸块113和第一负载4相接触，对第一负载4起到支撑作用，能够提高第一负载4的稳定性。
42.继续参考图3，耐磨支撑板11的外轮廓为圆形，支撑凸包112和转动孔111设置在耐磨支撑板11的中心位置，即圆形的耐磨支撑板11连接耐磨板6的位置和供操作手柄2用作支点的位置处于中心区域，由此提高了耐磨支撑板11的平稳性，也有利于设备的可靠性。耐磨支撑板11上还具有向上凸起形成的圆环114，用于增大转动孔111的长度，能够防止操作手柄2的脱落，提高设备的可靠性。摩擦凸块113的上表面采用平面，便于和第一负载4滑动连接，侧面和上表面之间通过弧形面平滑连接，能够防止卡住第一负载4，并能允许第一负载4相对于水平面有微小晃动，提高了设备的可靠性。如图3所示，各摩擦凸块113整体上呈圆形，大小相同，并环绕圆环114均匀布置，以保证耐磨支撑板11各处受力的均匀性，提高手柄控制装置的稳定性和可靠性，其他一些实施例中，摩擦凸块113的形状和布置方式均可调整。
43.本技术实施例中，如图3至图5所示，操作手柄2具有转动连接的第一连接部211和第二连接部221，两者相对旋转的转轴为第二中心轴，第二中心轴在操作手柄2的长度方向上，其中，如图3所述，操作手柄2竖直放置时，第二中心轴和第一中心轴重合，而当操作手柄2相对于球头连接结构3转动时(转动方式由第一连接部211决定)，第二中心轴和第一中心轴不再重合，两者为相交的状态。第一连接部211连接球头连接结构3，第二连接部221连接底座1；转动操作手柄2时，第一连接部211转动，带动球头连接结构3同步转动，与位于操作手柄2内部空间的多向平移主轴22连接的第二连接部221可保持不动，从而防止经由多向平移主轴22内部空间导出的导线发生缠绕。操作手柄2通过以第二连接部221为支点(也相当于以转动孔111为支点)转动来驱动球头连接结构3做平移运动；操作手柄2通过第一连接部211相对于第二连接部221转动(绕第二中心轴转动)来驱动球头连接结构3输出旋转运动。
平移运动和旋转运动由操作手柄2的不同操作来实现，应用时，两种运动可以单独进行，也可同时进行。
44.如上所述，操作手柄2和底座1形成三自由度球窝关节结构，即第二连接部221和耐磨支撑板11的转动孔111形成球窝关节结构，第二连接部221获得三个旋转自由度，相应地，第一负载4、第二负载以及设置在第二负载上的被控制装置能够在水平面上向任意方向平移。操作手柄2和球头连接结构3形成具有两个旋转自由度的球面机构，即第一连接部211和球头连接结构3之间也是球面连接，但其中一个旋转自由度被约束住，使得第一连接部211相对于第二连接部221转动时，能够使球头连接结构3以第一中心轴为旋转轴转动。
45.球头连接结构3仅作平移运动时，使操作手柄2以第二连接部221为支点转动，此时，第一连接部211与球头连接结构3之间为相对运动状态，以使球头连接结构3在第一平面的任意方向上平移。球头连接结构3仅作旋转运动时，使第一连接部211相对于第二连接部221绕第二中心轴转动，球头连接结构3随着第一连接部211一起转动，但球头连接结构3的旋转轴为第一中心轴。球头连接结构3同时做平移运动和旋转运动时，使操作手柄2以第二连接部221为支点转动的同时，进一步控制第一连接部211相对于第一连接部211绕第二中心轴转动。
46.本技术实施例中，操作手柄2包括多向平移主轴22和多向旋转主轴21，多向平移主轴22贯穿多向旋转主轴21并与之转动连接，多向平移主轴22和多向旋转主轴21同轴设置，轴线为上述的第二中心轴。如图5所示，多向旋转主轴21相比于多向平移主轴22较短，可在多向旋转主轴21的两端分别设置轴承连接多向平移主轴22，以便提高两者的稳定性。如图5所示，第二连接部221位于多向平移主轴22的端部，为球状结构，由此能够相对于底座1转动的角度更大。第一连接部211位于多向旋转主轴21的端部，并位于靠近第二连接部221的一端，第一连接部211采用球头结构。
47.参见图4-5，第一连接部211表面局部内凹形成定位导向槽212，定位导向槽212的长度方向与多向旋转主轴21轴线所在的方向平行，即与第二中心轴所在方向平行，定位导向槽212与球头连接结构3的定位导向件32相互导向。
48.具体而言，在定位导向槽212的长度方向上，定位导向件32的导向端能够相对于定位导向槽212滑动或滚动，在定位导向槽212的宽度方向上，定位导向槽212的两个侧面与定位导向件32相接触或与之预留微小的间隙。操作手柄2以第二连接部221为支点转动过程中，第一连接部211相对于球头连接结构3转动，此时，定位导向槽212和定位导向件32的导向端相对滑动或滚动，以便驱动球头连接结构3在第一平面上做平移运动，带动第一负载4和设置在第一负载4上的第二负载相对于底座1水平运动，进而带动被控制装置水平运动。多向旋转主轴21相对于多向平移主轴22转动时，定位导向槽212通过驱动定位导向件32来带动整个球头连接结构3做旋转运动。图1-5所示的实施例中，定位导向件32设置在球头连接结构3的连接主体31上，定位导向槽212设置在第一连接部211的球头结构上，其他一些实施例中，作为替换手段，也可将功能上类似定位导向槽212的结构设置在球头连接结构3上，将功能上类似定位导向件32的结构设置在第一连接部211上。
49.操作手柄2还可包括其他构件，考虑到其他构件与本技术的设计构思关联不大，这里不再详述其他构件。
50.本技术实施例中，如图3至图5所示，球头连接结构3包括上述的连接主体31和上述
的定位导向件32，连接主体31和操作手柄2的具有球头结构的第一连接部211连接并形成三旋转自由度的球窝关节结构，同时，定位导向件32将连接主体31和第一连接部211之间相对于第一中心轴旋转的自由度约束住，因此，操作手柄2相对于球头连接结构3最终具有两个旋转自由度。
51.本技术实施例中，连接主体31具有沿着第一中心轴分布的第一限位面311和第二限位面312，第一限位面311和第二限位面312分别位于第一连接部211的球头结构所对应的大圆(球面被经过球心的平面截得的圆)的两侧，以便于安装和约束第一连接部211。如图3-4所示，第一限位面311和第二限位面312之间可间隔设置，两者之间预留有安装定位导向件32的空间，另外一些实施例中，第一限位面311和第二限位面312之间也可紧密连接，定位导向件32设置在第一限位面311所在构件和第二限位面312所在构件之间。本实施例中，第一限位面311和第二限位面312分别抵靠第一连接部211的球面的两端的表面，且连接主体31与第一连接部211形成活动连接关系，从而第一连接部211能够相对于第一限位面311所在构件和第二限位面312所在构件转动，进而连接主体31与第一连接部211的球头结构之间形成三自由度的球窝关节结构。
52.本技术实施例中，连接主体31包括外固定件313和设置在外固定件313内的内固定组件314，外固定件313和内固定组件314可拆卸连接，定位导向件32约束外固定件313和第一连接部211之间以第一中心轴为旋转轴的相对旋转的自由度，第一限位面311设置在外固定件313或者内固定组件314上，第二限位面312位于内固定组件314上，定位导向件32设置在外固定件313或内固定组件314上，第一负载4和传动机构5分别连接固定外环的外表面。
53.如图3-5所示，连接主体31包括外固定件313、内固定组件314和限位件315，限位件315和外固定件313可拆卸连接，并对内固定组件314进行限位，使内固定组件314上的第二限位面312抵靠第一连接部211的球头结构。
54.内固定组件314包括内固定件3141和弹性件3142，内固定件3141和弹性件3142设于外固定件313的安装腔3131中，限位件315通过紧固件连接外固定件313的一端，其中，第一限位面311设置在外固定件313上，第二限位面312设置在内固定件3141上，第一限位面311和第二限位面312在被压缩的弹性件3142的作用下抵靠球头结构。外固定件313和限位件315的位置相对固定，利用弹性件3142的弹性力使第一限位面311和第二限位面312同球头结构活动连接，弹性件3142的力学参数能够根据设计要求计算获得，从而球头连接结构3和操作手柄2连接后的松紧程度是确定的，不受人工安装的影响。
55.外固定件313包括具有安装腔3131的固定外环，固定外环的一端具有第一限位面311，另一端与限位件315通过螺栓连接。定位导向件32被定位于固定外环上，这里“被定位于”解释为固定连接关系或转动连接关系，比如，定位导向件32固定在固定外环上，再比如，如图4所示，定位导向件32与固定外环转动连接，定位导向件32的两端分别有传动机构5和第一连接部211进行限位，定位导向件32不会相对于固定外环产生位移。
56.安装腔3131的内壁包括内圆柱面区段3132和内圆锥面区段3133，内圆柱面区段3132的直径大于内圆锥面区段3133的直径，内固定件3141和弹性件3142设于内圆柱面区段3132对应的空间，第一限位面311位于内圆锥面区段3133上。固定外环具有凸台3134，凸台3134将固定外环的外表面隔离成第一外圆柱面区段3135和第二外圆柱面区段3136，第一外圆柱面区段3135用作轴承安装面，连接第一负载4，第二外圆柱面区段3136用作驱动轮51安
装面，连接传动机构5。另外，第一外圆柱面区段3135通过轴承连接第一负载4时，凸台3134和限位件315的边缘分别用作轴承内圈的挡圈，防止轴承轴向窜动。
57.限位件315包括环形的限位压盖3151，限位压盖3151通过紧固件可拆卸地连接于外固定件313的端面上，安装方便。限位压盖3151的内圈朝向固定外环的内壁向凸出设置，以便对弹性件3142进行限位，同时，限位压盖3151的内圈还可对内固定件3141的下端进行限位，防止内固定件3141脱落，提高设备的可靠性。
58.内固定件3141包括固定内环，固定内环包括内环主体31411和挡环31412，内环主体31411的顶部外表面向外凸出形成挡环31412，弹性件3142设置在内环主体31411和安装腔3131的壁面之间，能够防止弹性件3142脱离安装腔3131，提高了弹性件3142的稳定性。弹性件3142抵靠在挡环31412上，挡环31412贴合着固定外环的内壁设置，以防止固定内环和弹性件3142径向窜动，进一步提高设备的稳定性。内环主体31411的内表面设有第二限位面312，第二限位面312采用圆锥面。
59.弹性件3142采用螺旋弹簧，套接在内固定件3141上。其他实施例中，作为替换手段，弹性件3142可以采用若干均布在固定内环和固定外环之间的弹片。
60.本实施例中，定位导向件32为柱状，比如采用定位销。定位导向件32的一端与外固定件313固定连接或转动连接，定位导向件32的另一端与球头结构上的定位导向槽212相互导向。如图4所示，本实施例中，定位导向件32的远离球头结构的一端抵靠传动机构5的驱动轮51，便于安装，并能够利用驱动轮51防止定位导向件32向外窜动甚至脱落。
61.本技术实施例中，第一负载4包括多向移动平台41和垫圈42。多向移动平台41与球头连接结构3转动连接，并且可采用板状结构，以便于安装第二负载。多向移动平台41通过轴承连接固定外环，从而固定外环以第一中心轴为轴线转动时，多向移动平台41能够保持不转动。垫圈42通过紧固件固定在多向移动平台41上，垫圈42设置在多向移动平台41和耐磨支撑板11之间，多向移动平台41平移时，垫圈42与摩擦凸块113之间相对滑动，以提高多向移动平台41的平稳性。垫圈42的中间设置孔，垫圈42的内壁和转动孔111处圆环114之间设置有间距，防止垫圈42随多向移动平台41的平移时与圆环114产生干涉。
62.如图3至图5所示，第一负载4还包括固定支架43，固定支架43包括环形板431和若干设置在环形板431边缘的支脚432，支脚432与多向移动平台41通过紧固件可拆卸连接，环形板431的中间具有中心孔，且中心孔的内壁与支撑凸包112之间设有间距，中心孔供支撑凸包112穿过，并为相对于支撑凸包112的平移运动留出空间，防止干涉。
63.一些实施例中，传动机构5可包括驱动轮51、从动轮、传动件以及输出轴，驱动轮51固定在固定外环上，随固定外环一起旋转，传动件采用传动带或传动链，驱动轮51通过传动件带动从动轮旋转，进一步带动与从动轮固定连接的输出轴，输出轴螺纹连接有第二负载。其他实施例中，传动机构5可采用不用于带传动和链传动的机构实现，只要能够将固定外环的旋转运动转化成第二负载的线性运动即可。
64.本技术实施例中，第二负载可通过传动机构5连接到多向移动平台41上，比如通过上述的输出轴固定在多向移动平台41上。可以采用板状结构或框架结构。
65.以上公开的仅为本技术的部分具体实施例，但本技术并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化，都应落在本技术的保护范围内。

技术特征：
1.一种手柄控制装置，其特征在于，包括操作手柄和球头连接结构，所述操作手柄包括具有球头结构的第一连接部，所述球头连接结构包括连接主体和定位导向件；所述连接主体包括外固定件、内固定件、弹性件以及限位件，所述限位件固定于所述外固定件上，所述内固定件和所述弹性件设于所述外固定件的安装腔中，其中，所述外固定件具有第一限位面，内固定件具有第二限位面，所述第一限位面和所述第二限位面在被压缩的所述弹性件的作用下抵靠所述球头结构，所述第一限位面和所述第二限位面沿着所述连接主体的第一中心轴间隔分布，并位于所述球头结构的球面对应的大圆的两侧；所述定位导向件用于约束所述外固定件和所述球头结构之间绕所述第一中心轴相对旋转的自由度。2.如权利要求1所述的手柄控制装置，其特征在于，所述外固定件包括具有所述安装腔的固定外环，所述固定外环的一端具有所述第一限位面，另一端与所述限位件可拆卸连接，所述定位导向件被定位于所述固定外环上。3.如权利要求2所述的手柄控制装置，其特征在于，所述安装腔的内壁包括内圆柱面区段和内圆锥面区段，所述内圆柱面区段的直径大于所述内圆锥面区段的直径，所述内固定件和所述弹性件设于所述内圆柱面区段对应的空间，所述第一限位面位于所述内圆锥面区段上；所述固定外环具有凸台，所述凸台将所述固定外环的外表面隔离成第一外圆柱面区段和第二外圆柱面区段，所述第一外圆柱面区段用作轴承安装面，所述第二外圆柱面区段用作驱动轮安装面。4.如权利要求1所述的手柄控制装置，其特征在于，所述限位件包括环形的限位压盖，所述限位压盖通过紧固件可拆卸地连接于所述外固定件的端面上。5.如权利要求1所述的手柄控制装置，其特征在于，所述内固定件包括固定内环，所述固定内环包括内环主体和挡环，所述内环主体的顶部外表面向外凸出形成所述挡环，所述弹性件设置在所述内环主体和所述安装腔的壁面之间，并抵靠所述挡环；所述内环主体的内表面设有所述第二限位面，所述第二限位面采用圆锥面。6.如权利要求1所述的手柄控制装置，其特征在于，所述弹性件套接在所述内固定件上，所述弹性件采用螺旋弹簧。7.如权利要求1-6中任一项所述的手柄控制装置，其特征在于，所述定位导向件为柱状，所述定位导向件的一端与所述外固定件固定连接或转动连接，所述定位导向件的另一端与所述球头结构上的定位导向槽相互导向。8.如权利要求1-6中任一项所述的手柄控制装置，其特征在于，所述球头结构上设有定位导向槽，所述定位导向槽的长度方向为所述第一中心轴所在方向。9.如权利要求1-6中任一项所述的手柄控制装置，其特征在于，所述操作手柄包括多向平移主轴和多向旋转主轴，所述多向平移主轴贯穿所述多向旋转主轴并与之转动连接，所述多向旋转主轴具有所述第一连接部，所述多向平移主轴具有第二连接部，所述第二连接部与所述手柄控制装置的底座形成三自由度球窝关节结构，所述操作手柄通过以所述第二连接部为支点转动来驱动所述球头连接结构在第一平面内做平移运动，所述操作手柄通过使所述多向旋转主轴相对于所述多向平移主轴旋转来驱动所述球头连接结构输出以所述第一中心轴为旋转轴的旋转运动。
10.如权利要求9所述的手柄控制装置，其特征在于，所述手柄控制装置还包括第一负载、传动机构和设于所述第一负载上的第二负载，所述第一负载与通过轴承与所述外固定件活动连接，所述轴承的轴线为所述第一中心轴；所述传动机构用于将所述球头连接结构的旋转运动转化为所述第二负载的线性运动。11.一种眼科医疗设备，其特征在于，包括如权利要求1-10任一项所述的手柄控制装置。

技术总结
本申请提供了一种手柄控制装置及眼科医疗设备，其包括操作手柄和球头连接结构，操作手柄具有球头结构，球头连接结构包括连接主体和定位导向件；连接主体包括外固定件、内固定件、弹性件以及限位件，限位件设固定于外固定件上，内固定件和弹性件设于外固定件的安装腔中，外固定件具有第一限位面，内固定件具有第二限位面，第一限位面和第二限位面在被压缩的弹性件的作用下抵靠球头结构，第一限位面和第二限位面沿着连接主体的第一中心轴间隔分布，并位于球头结构对应的大圆的两侧；定位导向件用于约束外固定件和球头结构之间绕第一中心轴相对旋转的自由度。本申请中，操作手柄没有松动感，控制精度高，松紧程度不受人工装配影响。响。响。


技术研发人员：李国丹 于航 蔡勇 邓如芝
受保护的技术使用者：温州微晓医疗信息科技有限公司
技术研发日：2023.08.28
技术公布日：2023/10/15