空中交通控制系统、识别飞行物的方法、计算机可读介质和飞行物与流程

1.本公开涉及空中交通控制系统、识别飞行物的方法、计算机可读介质和飞行物。


背景技术：

2.近年来，对诸如飞行汽车之类的飞行物的研究和开发已经很活跃。例如，专利文献1公开了一种在控制飞行器的操作的空中交通控制系统的控制下的飞行器操作系统。在飞行器操作系统中，飞行器从第一起飞和着陆区域内的起飞到第二起飞和着陆区域内的着陆的操作是自动执行的。
3.引用列表
4.专利文献
5.专利文献1：日本待审查专利申请公开no.2017-151839


技术实现要素：

6.技术问题
7.为了使飞行物成为交通工具，需要有一种机制来增加飞行物的安全感并使飞行物可以被社会所接受。为了增加飞行物的安全感，可以考虑让任何人都能够获取飞行中的飞行物的识别信息。
8.为了解决这种问题提出了本公开，并且其目的在于提供能够识别飞行物的空中交通控制系统、用于识别飞行物的方法、计算机可读介质和飞行物。
9.问题的解决方案
10.根据本公开的空中交通控制系统包括：
11.通信单元，被配置为从通信终端接收由通信终端捕获的包括飞行物的图像和关于通信终端的位置信息；
12.估计单元，被配置为使用图像中包括的背景信息和位置信息来估计飞行物的位置；以及
13.识别单元，被配置为使用飞行物的估计位置来识别飞行物，其中
14.通信单元向通信终端发送关于所识别的飞行物的信息。
15.根据本公开的用于识别飞行物的方法包括：
16.从通信终端接收由通信终端捕获的包括飞行物的图像和关于通信终端的位置信息；
17.使用图像中包括的背景信息和位置信息来估计飞行物的位置；
18.使用飞行物的估计位置来识别飞行物；以及
19.向通信终端发送关于所识别的飞行物的信息。
20.根据本公开的计算机可读介质存储用于使计算机执行以下处理的程序：
21.从通信终端接收由通信终端捕获的包括飞行物的图像和关于通信终端的位置信
息；
22.使用图像中包括的背景信息和位置信息来估计飞行物的位置；
23.使用飞行物的估计位置来识别飞行物；以及
24.向通信终端发送关于所识别的飞行物的信息。
25.根据本公开的飞行物包括：
26.机身id控制单元，被配置为保存飞行物的机身id；以及
27.通信单元，被配置为发送机身id，其中
28.当通信单元接收对机身id的请求信号时，通信单元响应于请求而发送包括机身id的响应信号。
29.本发明的有益效果
30.根据本公开，可以提供能够识别飞行物的空中交通控制系统、用于识别飞行物的方法、计算机可读介质和飞行物。
附图说明
31.图1是示出了根据第一示例实施例的飞行物识别系统的配置的框图；
32.图2示出了根据第一示例实施例的机身id表的示例；
33.图3是示出了根据第一示例实施例的空中交通控制系统的操作的流程图；
34.图4是示出了根据第二示例实施例的飞行物识别系统的配置的框图；
35.图5是示出了根据第二示例实施例的飞行物的配置的框图；
36.图6是示出了根据第二示例实施例的空中交通控制系统的配置的框图；
37.图7是示出了根据第二示例实施例的空中交通控制系统的操作的流程图；
38.图8是示出了根据第二示例实施例的空中交通控制系统的操作的流程图；
39.图9是示出了根据第三示例实施例的飞行物识别系统的配置的框图；
40.图10是示出了根据第三示例实施例的空中交通控制系统的操作的流程图；
41.图11是示出了根据第四示例实施例的飞行物识别系统的配置的框图；
42.图12示出了根据第四示例实施例的权限级别和飞行物信息之间的对应关系；
43.图13是示出了根据第四示例实施例的空中交通控制系统的操作的流程图；
44.图14是示出了根据第五示例实施例的飞行物识别系统的配置的框图；
45.图15是示出了根据第五示例实施例的空中交通控制系统的操作的流程图；以及
46.图16是示出了根据每个示例实施例的飞行物、空中交通控制系统和通信终端中的控制装置的配置的示例的框图。
具体实施方式
47.示例实施例
48.下面，将参考附图详细描述应用了本公开的具体示例实施例。然而，本公开不限于以下示例实施例。另外，为了描述清楚起见，以下描述和附图已经被适当简化。
49.(第一示例实施例)
50.图1是示出了根据第一示例实施例的飞行物识别系统1的配置的框图。飞行物识别系统1包括飞行物2和空中交通控制系统3。
51.飞行物2例如是具有旋翼的旋翼飞行器，例如无人机、无人驾驶飞行器(uav)、飞行汽车、竖直起飞和着陆飞行器(vtol)等。飞行物2通过旋转驱动旋翼来产生升力和推力。飞行物2可以是携带行李等的无人驾驶飞行器或搭乘有乘客的有人驾驶飞行器。
52.飞行物2具有作为其自己的机身标识信息的机身id。不同的飞行物2具有不同的机身id，并且没有飞行物2具有相同的机身id。飞行物2具有通信单元14和机身id控制单元15。通信单元14和机身id控制单元15可以是其中由执行存储器中存储的程序的处理器执行处理的软件或模块。备选地，通信单元14和机身id控制单元15可以是诸如电路或芯片之类的硬件。
53.通信单元14发送机身id。通信单元14与地面侧(即，与空中交通控制系统3)进行无线通信。通信单元14根据与空中交通控制系统3预先确定的频率、发送功率等与空中交通控制系统3进行无线通信。例如，通信单元14可以根据由诸如5g和4g之类的第三代合作伙伴计划(3gpp)定义的通信标准来执行处理，或者可以根据诸如wi-fi(注册商标)和蓝牙(注册商标)之类的通信标准来执行处理。通信单元14向空中交通控制系统3发送无线电信号。通信单元14从空中交通控制系统3接收无线电信号。以这种方式，可以在飞行物2和空中交通控制系统3之间发送和接收数据和信息。通信单元14向空中交通控制系统3发送机身id和关于飞行物2的位置信息。
54.另外，通信单元14不仅可以向空中交通控制系统3而且还可以向诸如智能电话的通信终端发送机身id。在这种情况下，由飞行物2发送的机身id可以通过例如在智能电话上安装预定应用来获取。另外，通信单元14可以向其他飞行物2发送对应飞行物2的机身id，从其他飞行物2接收机身id，以及在飞行物2之间发送和接收机身id。
55.机身id控制单元15控制机身id的改变和发送。机身id控制单元15保存对应飞行物2的机身id，该机身id根据预定的改变模式来改变。机身id可以例如每隔预定时间或在指定的定时改变，并且机身id的改变的定时可以设置在由用户等期望的定时。例如，机身id可以在飞行次数增加时或者在多次飞行之后改变。
56.例如，作为预定的改变模式，机身id控制单元15可以如图2中的机身id表中所描述地预先创建多个机身id，然后每隔预定时间改变机身id。通信单元14可以向空中交通控制系统3发送在机身id控制单元15中存储的机身id表。以这种方式，机身id控制单元15可以与控制对应飞行物2的飞行的空中交通控制系统3共享机身id的改变模式。备选地，通信单元14可以从空中交通控制系统3接收机身id表。因此，飞行物2的机身id的改变模式在飞行物2和空中交通控制系统3之间共享。
57.在图2所示的机身id表中，飞行开始时(飞行开始0分钟之后)的机身id为#0，飞行开始10分钟之后的机身id为#1，飞行开始20分钟之后的机身id为#2，以及飞行开始30分钟之后的机身id为#3。注意，图2中的机身id表是示例，并且可以生成任何机身id。例如，机身id控制单元15或空中交通控制系统3可以使用算法或随机数生成函数来生成机身id。机身id可以是随机生成的id或者根据飞行物2的飞行次数和飞行持续时间中的至少一项而改变的id。
58.飞行物2根据预定的飞行计划来飞行，同时与空中交通控制系统3进行无线通信。飞行物2可以沿着从起飞地点到着陆地点的飞行路径自主飞行。例如，飞行物2从起飞和着陆设施起飞并沿着基于飞行计划的飞行路径飞行。当飞行物2飞行到对应于目的地的着陆
地点时，它在着陆地点处着陆。飞行路径是从起飞地点到着陆地点的三维路径。预先指定的起飞和着陆设施可以用作起飞和着陆地点。起飞和着陆地点可以是任何位置，只要存在用于着陆的空间即可。当然，起飞和着陆地点可能是同一位置。
59.飞行物2的控制可以在自动驾驶和由飞行员执行的手动控制之间切换。例如，在具有许多障碍物的区域(诸如市区)，飞行物2可以被配置为自动驾驶并在紧急情况下切换到手动控制，因为要求飞行员具有高级控制技能。
60.空中交通控制系统3是飞行管理和控制系统。空中交通控制系统3是用于飞行物2的飞行管理和空中交通控制的硬件装置(计算机装置)并且安装在飞行管理中心中。空中交通控制系统3不限于例如单个物理装置，而是可以由多个处理器协作以执行稍后描述的处理。
61.另外，与多个飞行管理中心进行通信的空中交通控制中心可以设置有空中交通控制系统3以控制广阔区域。以这种方式，飞行管理中心的空中交通控制系统3与空中交通控制中心的空中交通控制系统3彼此通信，以在广阔区域内控制飞行物2。
62.空中交通控制系统3具有通信单元4和识别单元5。通信单元4和识别单元5可以是其中由执行存储器中存储的程序的处理器执行处理的软件或模块。备选地，通信单元4和识别单元5可以是诸如电路或芯片的硬件。
63.通信单元4获取从飞行物2发送的机身id和关于飞行物2的位置信息。通信单元4还在不同的定时获取机身id和关于飞行物2的位置信息。
64.识别单元5使用从飞行物2接收的机身id来识别飞行物2。例如，识别单元5可以被配置为预先保存其中机身id和飞行物相关联的表，并且通过参考该表来提取与所接收的机身id相关联的飞行物。
65.这里，通信单元4可以在不同的定时从飞行物2获取不同的机身id。在这种情况下，识别单元5基于与第一个机身id一起获取的位置信息和与不同于第一个机身id的机身id一起获取的位置信息之间的改变来确定不同于第一个机身id的机身id是否指示与第一个机身id相关联的飞行物2。可以通过使用例如在不同定时获取的位置信息之间的距离来指示位置信息的改变。例如，识别单元5可以确定：当位置信息的改变在预定范围内时，与第一个机身id不同的机身id指示与第一个机身id相关联的飞行物2。
66.下面参考图3描述根据第一示例实施例的空中交通控制系统3的操作。图3是示出了根据第一示例实施例的空中交通控制系统3的操作的流程图。
67.首先，通信单元4获取第一机身id和关于飞行物2的位置信息(s1)。为了将机身id彼此区分，初始机身id被称为第一机身id，并且经改变的机身id被称为第二机身id。接下来，识别单元5使用第一机身id来识别飞行物2(s2)。之后，空中交通控制系统3与发送第一机身id的飞行物2进行通信，以执行对飞行物2的飞行管理和空中交通控制。
68.之后，当通信单元4尚未获取第二机身id和关于发送第二机身id的飞行物2的位置信息时(s3，否)，空中交通控制系统3继续执行对发送由识别单元5识别的第一机身id的飞行物2的飞行管理和空中交通控制。
69.另一方面，当通信单元4获取第二机身id和关于发送第二机身id的飞行物2的位置信息时(s3，是)，识别单元5基于在获取第一机身id时的位置信息与在获取第二机身id时的位置信息之间的改变来确定发送第二机身id的飞行物2是否与发送第一机身id的飞行物2
相同。例如，识别单元5确定在获取第一机身id时的位置信息与在获取第二机身id时的位置信息之间的改变是否小于或等于阈值(s4)。当在不同定时获取的位置信息之间的距离小于或等于预设阈值(例如，50m)时(s4，是)，识别单元5确定发送第二机身id的飞行物2和发送第一机身id的物体2是同一飞行物2(s5)。
70.当在不同定时获取的位置信息之间的距离大于预设阈值时(s4，否)，识别单元5将发送第二机身id的飞行物2识别为与发送第一机身id的飞行物2不同的飞行物2(s6)。空中交通控制系统3将发送第一机身id的飞行物2和发送第二机身id的飞行物2识别为不同的飞行物2，并执行飞行管理和空中交通控制。
71.如上所述，根据第一示例实施例的飞行物2可以通过改变机身id来提高安全性。另一方面，如果飞行物2随意改变机身id，则空中交通控制系统3可能不再识别飞行物2，这可能导致飞行安全性的损失。另一方面，根据第一示例实施例的空中交通控制系统3即使在不同的定时获取不同的机身id，也可以通过使用关于飞行物2的位置信息来识别飞行物2。因此，空中交通控制系统3可以识别或指定考虑到安全性而改变其要发送的机身id的飞行物2。
72.(第二示例实施例)
73.图4是示出了根据第二示例实施例的飞行物识别系统100的配置的框图。飞行物识别系统100包括飞行物20和空中交通控制系统30。
74.图5是示出了根据第二示例实施例的飞行物20的配置的框图。飞行物20包括飞行控制单元11、驱动机构12、传感器13、通信单元14、机身id控制单元15、显示单元16和电池17。在根据第二示例实施例的飞行物20中，与根据第一示例实施例的组件类似的组件由相同的附图标记来表示，并且适当地省略其详细描述。
75.飞行控制单元11控制构成飞行物20的每个组件。驱动机构12包括旋翼及其电机，并产生用于飞行的升力和推力。飞行控制单元11输出用于控制驱动机构12的驱动信号。例如，当飞行物20具有多个旋翼时，飞行控制单元11控制驱动机构12，使得驱动机构12独立地驱动旋翼。
76.飞行控制单元11将飞行计划存储在存储器等中。飞行控制单元11可以将从空中交通控制系统30接收的飞行计划存储在存储器中，或者可以将从飞行物20的用户输入的飞行计划存储在存储器中。在自动驾驶的情况下，飞行控制单元11控制驱动机构12按照飞行计划飞行。当飞行物20的位置由于风或其他因素而偏离飞行路径时，飞行控制单元11控制驱动机构12，使得飞行物20接近飞行路径。飞行控制单元11可以通过使用传感器13来检测飞行物20的位置。飞行控制单元11基于传感器13的检测结果来控制驱动机构12。
77.传感器13检测关于飞行物20的飞行状态的信息。传感器13例如具有用于检测机身姿态的陀螺仪传感器和用于检测机身位置的位置传感器。作为位置传感器，例如可以使用诸如gps(全球定位系统)的卫星定位传感器。飞行控制单元11基于由传感器13获取的信息来识别对应飞行物的位置。具体地，飞行控制单元11基于例如传感器13从多个卫星接收的定位信息来识别飞行物20的三维位置。通信单元14发送机身id和与由飞行控制单元11识别的位置相关的位置信息。另外，传感器13的数量不限于1个，而可以是多个。
78.飞行物20可以设置有向乘客指示飞行期间的飞行状态、拥塞状态、机身信息等的显示单元16。在显示单元16上显示的内容可以根据关于飞行物20的信息来改变。例如，在显
示单元16上显示的内容可以根据关于飞行物20是有人驾驶飞行器还是无人驾驶飞行器的信息来改变。备选地，在显示单元16上显示的内容可以根据飞行物20是处于自动操作还是手动操作的信息来改变。如果飞行物20是无人驾驶飞行器，则可以省略显示单元16。电池17向构成飞行物20的每个设备供应电力。
79.通过上述组件，飞行物20可以在与空中交通控制系统30进行通信的同时飞行。
80.图6是根据第二示例实施例的空中交通控制系统30的框图。空中交通控制系统30包括通信单元4、识别单元5、生成单元6、存储单元7和估计单元8。在根据第二示例实施例的空中交通控制系统30中，与根据第一示例实施例的组件类似的组件由相同的附图标记来表示，并且适当地省略其详细描述。
81.通信单元4与飞行物20进行无线通信以获取包括机身id和关于飞行物20的位置信息的机身信息。机身信息可以包括与飞行物20的性能相关的性能信息。性能信息包括与飞行物20的重量、尺寸、可飞行时间、转向能力、抗风性、飞行速度和飞行高度相关的数据。性能信息可以包括与飞行期间的剩余电池电量和剩余燃料水平相关的数据。性能信息还可以包括指示飞行物是有人驾驶飞行器还是无人驾驶飞行器的信息。机身信息可以包括指示飞行物是否是诸如警察、消防或救护车之类的紧急机身的信息。
82.通信单元4根据与飞行物20预先确定的频率、发送功率等与飞行物20进行无线通信。例如，通信单元4可以根据由诸如5g和4g之类的3gpp定义的通信标准来执行处理，或者可以根据诸如wi-fi(注册商标)和蓝牙(注册商标)之类的通信标准来执行处理。通信单元4向飞行物20发送无线电信号。通信单元4从飞行物20接收无线电信号。以这种方式，可以在飞行物20和空中交通控制系统30之间发送和接收数据和信息。
83.生成单元6基于由通信单元4获取的飞行物20的预定起飞时间和与目的地相关的移动信息来生成包括飞行路径和飞行时刻表的飞行计划。预定起飞时间可以是当前时间或预先预定的登记时间。预定起飞时间和目的地可以是由飞行物20的用户或空中交通控制系统30的用户直接输入到空中交通控制系统30的信息。目的地可以是地名、设施名称、地址、坐标(纬度和经度)等。备选地，目的地可以是起飞和着陆设施本身的id等，并且移动信息可以包括起飞和着陆地点之间的中转港。
84.飞行路径是从起飞地点到与目的地相对应的着陆地点的移动路径。飞行路径是指示飞行物20经过的目标位置的轨迹的信息。此外，在飞行路径中，预定飞行时间可以与每个目标位置相关联。飞行路径例如可以是指示目标位置的一组三维坐标。具体地，飞行路径可以是其中三维坐标沿着时间序列排列的数据。通过连接三维坐标，生成飞行路径。
85.生成单元6可以基于性能信息来生成飞行路径。例如，生成单元6生成飞行路径以满足由性能信息指示的性能。性能信息是飞行物20的重量、尺寸、可飞行时间、转弯能力、抗风性、飞行速度和飞行高度。性能信息可以包括当前剩余电池电量和当前剩余燃料水平。例如，如果动力来自电动机，则剩余电池电量包括在性能信息中，而如果动力来自内燃机，则燃料(例如，汽油)的剩余水平包括在性能信息中。备选地，当燃料电池用作电池17时，诸如氢的燃料的剩余水平包括在性能信息中。当内燃机和电动机一起用作动力时，剩余电池电量和剩余燃料水平两者可以包括在性能信息中。
86.例如，当可飞行持续时间作为性能信息被包括时，生成单元6生成使得不超过可飞行持续时间的飞行路径。具体地，对于具有短的可飞行持续时间的飞行物20，生成单元6减
小飞行距离并生成使得不超过可飞行持续时间的飞行路径。显然，生成单元6可以生成使得满足除了可飞行持续时间之外的性能的飞行路径。通信单元4向飞行物20发送所生成的飞行计划。
87.存储单元7存储从飞行物20获取的机身信息和由生成单元6生成的飞行计划。存储单元7还存储指示由飞行物20发送的机身id的改变模式的机身id表。
88.即使飞行物20的机身id被改变，除了在不同定时获取的位置信息之间的改变之外，识别单元5还基于存储单元7中存储的机身id表来识别与所获取的机身id相关联的飞行物20。除了机身id和位置信息之外，识别单元5还可以通过参考飞行计划来识别飞行物20。识别单元5可以通过将关于飞行物20的位置信息与飞行物20的飞行计划进行比较来提高识别飞行物20的准确度。
89.当空中交通控制系统30和飞行物20之间的无线电通信断开时，估计单元8基于通信断开时关于飞行物20的位置信息以及飞行计划来估计飞行中的飞行物20的位置。例如，估计单元8根据直到通信断开时的位置信息来计算飞行物20的速度和方向，并且使用在通信中断时之后的飞行计划的飞行路径和飞行时刻表来估计飞行物20的位置。
90.当通信被恢复时，识别单元5通过将位于估计位置处的飞行物20的机身id与基于机身id表的机身id进行比较来识别飞行物20。此外，识别单元5通过将当通信被恢复时的飞行物20的位置与当通信被恢复时的飞行物20的估计位置进行比较来识别飞行物20。
91.图7是示出了根据第二示例实施例的空中交通控制系统30的操作的流程图。由于图7中的s11至s14分别与图3中的s1至s4相同，因此省略其描述。如图3所示，为了区分机身id，初始机身id被称为第一机身id，并且经改变的机身id被称为第二机身id。
92.如果在获取第一机身id时的位置信息与在获取第二机身id时的位置信息之间的改变等于或小于阈值(s14，是)，则识别单元5参考存储单元7中存储的机身id的改变模式。当位置信息之间的改变等于或小于阈值时，意味着位置信息之间的改变量等于或小于阈值。识别单元5确定第二机身id是否与由已经发送第一机身id的飞行物20的机身id的改变模式识别的机身id相同(s15)。
93.如果第二机身id与由改变模式识别的机身id不同(s15，否)，则识别单元5将正在发送第二机身id的飞行物20识别为与已经发送第一机身id的飞行物20不同的飞行物20(s18)。当第二机身id与由改变模式识别的机身id相同时(s15，是)，识别单元5参考存储单元7中存储的飞行计划并确定在获取第二机身id时的位置是否是已经发送第一机身id的飞行物20的飞行计划中的位置(s16)。当在获取第二机身id时的位置不存在于飞行计划中时(s16，否)，识别单元5将飞行物识别为不同的飞行物20(s18)。当在获取第二机身id时的位置存在于飞行计划中时(s16，是)，识别单元5确定正在发送第二机身id的飞行物20和已经发送第一机身id的飞行物20是同一飞行物20(s17)。尽管图7中示出了按照步骤s14、s15和s16的顺序来执行处理，但步骤s14、s15和s16的顺序可以改变。例如，空中交通控制系统30可以执行步骤s15的处理并然后执行步骤s14或s16的处理，或者可以执行步骤s16的处理并然后执行步骤s14或s15的处理。
94.图8是示出当与飞行物20的通信被恢复时的空中交通控制系统30的操作的流程图。由于图8中的s21至s22分别与图3中的s1至s2相同，因此省略其描述。如图3所示，为了区分机身id，初始机身id被称为第一机身id，并且经改变的机身id被称为第二机身id。
95.当通信单元4和飞行物20之间的通信断开时，估计单元8基于在通信断开时关于飞行物20的位置信息以及存储单元7中存储的飞行计划来估计飞行中的飞行物20的位置(s23)。例如，当通信单元4在预定时间段内未从飞行物20接收到无线电信号时，或者当未接收到对由通信单元4发送的无线电信号的响应信号时，估计单元8可以确定通信单元4与飞行物20之间的通信已经断开。当通信被恢复并且通信单元4获取第一机身id时，识别单元5使用第一机身id来识别飞行物20。
96.另一方面，当通信被恢复并且通信单元4获取第二机身id和位置信息时(s24)，识别单元5将由估计单元8估计的飞行物20的位置与当获取第二机身id时的位置信息进行比较。当所估计的位置与当获取第二机身id时的位置之间的差大于阈值时(s25，否)，识别单元5将飞行物识别为不同的飞行物20(s28)。
97.当所估计的位置与当获取第二机身id时的位置之间的差等于或小于阈值时(s25，是)，识别单元5参考存储单元7中存储的机身id的改变模式。识别单元5确定第二机身id是否与由已经发送第一机身id的飞行物20的机身id的改变模式识别的机身id相同(s26)。如果第二机身id与由改变模式识别的机身id不同(s26，否)，则识别单元5将正在发送第二机身id的飞行物20识别为与已经发送第一机身id的飞行物20不同的飞行物20(s28)。当第二机身id与由改变模式识别的机身id相同时(s26，是)，识别单元5确定正在发送第二机身id的飞行物20和已经发送第一机身id的飞行物20是同一飞行物20(s27)。尽管图8中示出了按照步骤s25和s26的顺序执行处理，但步骤s25和s26的顺序可以改变。例如，空中交通控制系统30可以执行步骤s26的处理，然后执行步骤s25的处理。
98.如上所述，根据第二示例实施例的空中交通控制系统30可以通过使用关于飞行物20的位置信息之间的改变、机身id的改变模式以及飞行计划来识别飞行物20。此外，即使当与飞行物20的通信断开时飞行物20的机身id被改变，空中交通控制系统30也可以通过使用当通信被恢复时关于飞行物20的位置信息与所估计的位置之间的比较结果以及机身id的改变模式来确定第二机身id是否指示飞行物20。因此，即使飞行物20改变机身id以提高安全性，空中交通控制系统30也可以识别飞行物20。
99.(第三示例实施例)
100.参考图9描述根据第三示例实施例的飞行物识别系统101。根据第三示例实施例的飞行物识别系统101包括飞行物2、空中交通控制系统31和通信终端40。飞行物2包括通信单元14和机身id控制单元15。空中交通控制系统31包括通信单元4、识别单元5和估计单元8。根据第三示例实施例的飞行物识别系统101使用通信终端40来识别飞行物2。在根据第三示例实施例的飞行物识别系统101中，与根据第一示例实施例和第二示例实施例的组件类似的组件由相同的附图标记来表示，并且适当地省略其详细描述。
101.通信终端40例如是智能电话，并且具有通信和拍摄功能。通信终端40可以与空中交通控制系统31进行通信。例如，通信终端40可以经由由通信提供商管理的移动网络或互联网与空中交通控制系统31进行通信。通信终端40的用户可以通过向空中交通控制系统31发送包括图像(该图像包括飞行物2)和关于通信终端40的位置信息的查询消息来获取关于飞行物2的信息。例如，当飞行物2发出噪声或者可疑飞行物2正在飞行时，通信终端40的用户可以捕获包括飞行物2的图像并向空中交通控制系统31进行查询。
102.此外，通信终端40可以通过直接与飞行物2进行无线通信来获取机身id。诸如蓝牙
(注册商标)的通信方法可以用于无线通信。例如，通信终端40可以向飞行物2请求机身id，并且当无法获得来自飞行物2的响应时，可以将飞行物2确定为可疑机身，并向警察报告可疑机身正在通信终端40的位置周围飞行和停留。
103.除了机身id请求之外，通信终端40还可以向飞行物2发送消息。该消息可以包括例如飞行发出噪声的内容或关于停留目的的查询。当通信终端40接收来自飞行物2的响应时，它可以获取诸如飞行物2的停留的目的的情况。另一方面，当通信终端40无法获得来自飞行物2的响应时，它可以将飞行物2确定为可疑机身，并向警察报告可疑机身正在通信终端40的位置周围飞行和停留。
104.当飞行物2的通信单元14从例如空中交通控制系统31、通信终端40或另一飞行物2接收机身id的请求信号时，它响应于该请求而发送包括机身id的响应信号。可以取决于请求源来预先设置是否可以响应对机身id的请求。此外，飞行物2的用户可以决定是否可以响应对机身id的请求以及响应的内容。
105.空中交通控制系统31的通信单元4从通信终端40接收由通信终端40捕获的包括飞行物2的图像和关于通信终端40的位置信息。估计单元8使用所接收的图像中包括的背景信息和位置信息来估计飞行物2的位置。估计单元8根据关于通信终端40的位置信息来识别在拍摄图像时的通信终端40的位置。此外，估计单元8根据所接收的图像中包括的背景信息来估计通信终端40的位置附近的飞行物2的位置。例如，估计单元8可以使用地图信息等来估计作为背景信息的建筑物、钢塔、山、河、海等的位置。如果接收的背景图像包括其位置很明显的地标，则估计单元8可以根据背景图像而不使用关于通信终端40的位置信息来估计飞行物2的位置。估计单元8还可以通过估计图像中的飞行物2与背景信息之间的距离来估计飞行物2的位置。另外，估计单元8可以使用通信终端40的成像方向(即，当通信终端40朝向天空被举起以捕获飞行物2的图像时的通信终端40的角度等)来估计飞行物2的位置。应当注意，通信单元4还可以经由由通信提供商管理的移动网络从存在于预定区域中的通信终端40请求预定区域上方的天空的图像或者关于已经捕获该图像的通信终端40的位置信息。
106.识别单元5使用由估计单元8估计的飞行物2的估计位置来识别飞行物2。识别单元5例如通过将关于受控飞行物2的位置信息与所估计的位置进行比较来识别所估计的位置处的飞行物2。具体地，当受控飞行物2的位置与所估计的位置之间的距离短于预定距离时，识别单元5可以将所估计的位置处的飞行物2识别为受控飞行物2。
107.通信单元4向通信终端40发送关于所识别的飞行物的信息。例如，通信单元4向通信终端发送诸如所识别的飞行物2的机身id、机身信息和目的地之类的信息。因此，通信终端40的用户可以获取关于飞行物2的信息。例如，飞行物2的机身id可以预先与诸如机身信息和目的地之类的信息相关联。
108.通信单元4可以使用到由估计单元8估计的飞行物2的估计位置的定向无线电波向飞行物2发送请求机身id的请求信号。当通信单元4接收对请求信号的响应信号时，识别单元5可以使用响应信号中包括的机身id来识别飞行物2。识别单元5可以参考存储关于飞行物2的信息的存储单元7，并识别与机身id相对应的飞行物2。
109.当识别单元5无法识别飞行物2的机身id时，它确定所估计的位置处的飞行物2是可疑飞行物2，并且通信单元4向通信终端40发送指示识别单元5将飞行物2识别为可疑飞行物2的消息等。此时，通信单元4可以向警察报告可疑飞行物2正在所估计的位置处飞行和停
留。通信单元4无法识别飞行物2的机身id的情况例如可以是响应信号不包含机身id的情况或者飞行物不与响应信号中包括的机身id相关联的情况。
110.图10是示出了根据第三示例实施例的空中交通控制系统31的操作的流程图。下面参考图10描述空中交通控制系统31的操作。
111.首先，通信单元4从通信终端40接收由通信终端40捕获的包括飞行物2的图像和关于通信终端40的位置信息(s31)。估计单元8使用所接收的图像中包括的背景信息和位置信息来估计飞行物2的位置(s32)。通信单元4使用到由估计单元8估计的飞行物2的位置的定向无线电波向飞行物2发送请求机身id的请求信号(s33)。当通信单元4接收对请求信号的响应信号时(s34，是)，识别单元5使用响应信号中包括的机身id来识别飞行物2(s35)。通信单元4向通信终端40发送关于所识别的飞行物2的信息(s36)，另一方面，当通信单元4无法接收到对请求信号的响应信号时(s34，否)，识别单元5确定所估计的位置处的飞行物2是可疑飞行物2(s37)。通信单元4向通信终端40发送确定结果(s38)。如果识别单元5确定不存在与在步骤s34中接收的响应信号中包括的机身id相关联的飞行物，则识别单元5也可以确定所估计的位置处的飞行物2是可疑飞行物2。如果机身id未包括在步骤s34中所接收的响应信号中，则识别单元5也可以确定所估计的位置处的飞行物2是可疑飞行物2。
112.如上所述，根据第三示例实施例的控制系统31可以基于从通信终端40接收的图像以及通信终端40的位置信息来识别飞行物2。因此，空中交通控制系统31可以向通信终端40的用户提供关于飞行物2的信息以及确定飞行物2是否是可疑飞行物2的结果。
113.(第四示例实施例)
114.图11是示出了根据第四示例实施例的飞行物识别系统102的配置的框图。根据第四示例实施例的飞行物识别系统102包括飞行物2、空中交通控制系统32和通信终端40。飞行物2包括通信单元14和机身id控制单元15。空中交通控制系统32包括通信单元4、存储单元7和选择单元9。根据第四示例实施例的飞行物识别系统102是根据通信终端40的权限级别向通信终端40公开适当信息的系统。在根据第四示例实施例的飞行物识别系统102中，与根据第一示例实施例至第三示例实施例的组件类似的组件由相同的附图标记来表示，并且适当地省略其详细描述。
115.通信终端40可以通过与飞行物2进行无线通信来获取机身id。诸如蓝牙(注册商标)的通信方法可以用于无线通信。权限级别被预先指派给通信终端40。通信终端40可以通过向空中交通控制系统32发送包括从飞行物2获取的机身id和权限级别的查询消息来从空中交通控制系统32获取关于飞行物2的信息。
116.根据第四示例实施例的空中交通控制系统32的存储单元7彼此相关联地管理并存储飞行物2的机身id和关于由机身id指示的飞行物2的多条信息。存储单元7可以管理与多个权限级别相关联的关于飞行物2的多条信息。例如，如图12所示，存储单元7根据权限级别来存储关于飞行物2的多条信息。权限级别3的信息对应于关于飞行物2的用户的个人信息，并且权限级别2的信息对应于飞行路径和电池17的剩余电量。权限级别1的信息对应于关于飞行物2的目的地的信息。这些仅是示例，并且飞行物2的管理员或用户能够设置与关于飞行物2的信息相对应的权限级别。
117.当通信单元4从通信终端40接收包括机身id和指派给通信终端40的权限级别的查询消息时，选择单元9参考存储单元7。选择单元9根据通信终端40的权限级别从与机身id相
关联的关于飞行物2的多条信息中选择要发送给通信终端40的信息。通信单元4向通信终端40发送由选择单元9选择的关于飞行物2的信息。
118.选择单元9可以如下选择与指派给通信终端40的权限级别相关联的关于飞行物2的信息。例如，对于来自由警察持有的权限级别3的通信终端40的查询，选择单元9选择权限级别3的信息。类似地，对于来自由交通信息中心持有的权限级别2的通信终端40的查询，选择单元9选择权限级别2的信息。此外，对于来自由公众持有的权限级别1的通信终端40的查询，选择单元9选择权限级别1的信息。
119.备选地，选择单元9可以选择与指派给通信终端40的权限级别和低于该权限级别的权限级别相关联的关于飞行物2的信息。具体地，对于来自由警察持有的权限级别3的通信终端40的查询，选择单元9选择权限级别1至3的信息，并且对于来自由交通信息中心持有的权限级别2的通信终端40的查询，选择单元9选择权限级别1和2的信息。对于来自由公众持有的权限级别1的通信终端40的查询，选择单元9选择权限级别1的信息。
120.对于对权限级别高于指派给通信终端40的权限级别的信息的查询，选择单元9不选择关于飞行物2的信息。在这种情况下，通信单元4可以向通信终端40通知无法提供关于飞行物2的信息。
121.以这种方式，选择单元9可以根据通信终端40的权限级别来选择要发送给通信终端40的信息。
122.图13是示出了根据第四示例实施例的空中交通控制系统32的操作的流程图。
123.通信单元4从通信终端40接收包括机身id和指派给通信终端40的权限级别的查询消息(s41)。选择单元9确认通信终端40的查询消息中包括的权限级别(s42)。选择单元9参考存储单元7并选择与通信终端40的权限级别相对应的关于飞行物2的信息(s43)。通信单元4向通信终端40发送由选择单元9选择的信息(s44)。
124.如上所述，根据第四示例实施例的空中交通控制系统32根据通信终端40的权限级别来提供关于飞行物2的信息。这使得空中交通控制系统32能够抑制关于飞行物2的信息的泄露并提高安全性。空中交通控制系统32可以根据情况适当地提供关于飞行物2的信息，同时提高安全性。
125.(第五示例实施例)
126.图14是示出了根据第五示例实施例的飞行物识别系统103的配置的框图。根据第五示例实施例的飞行物识别系统103包括飞行物21、空中交通控制系统33和通信终端40。飞行物21包括通信单元14、存储单元18和加密单元19。空中交通控制系统33包括通信单元4、存储单元7、选择单元9和加密单元10。在根据第五示例实施例的飞行物识别系统103中，与根据第一示例实施例至第四示例实施例的组件类似的组件由相同的附图标记来表示，并且适当地省略其详细描述。根据第五示例实施例的飞行物21可以根据权限级别对其中保存的信息进行加密并且发送经加密的信息。另外，与根据第四示例实施例的飞行物识别系统102一样，根据第五示例实施例的飞行物识别系统103是根据通信终端40的权限级别向通信终端40公开适当信息的系统。
127.飞行物21的存储单元18存储与权限级别相关联的飞行物信息，该飞行物信息是关于飞行物21的信息。例如，如上面的图12所示，存储单元18根据权限级别来存储关于飞行物21的多条飞行物信息。例如，关于飞行物21的用户的个人信息对应于权限级别3的信息，并
且关于飞行路径和电池17的剩余电量的信息对应于权限级别2的信息。关于飞行物21的目的地的信息对应于权限级别1的信息。这些仅是示例，并且飞行物21的管理员或用户可以设置与关于飞行物21的飞行物信息相对应的权限级别。即，飞行物21可以设置要发送的多条信息中的哪条信息要公开给哪个权限级别。此外，飞行物21可以设置要发送哪条信息。
128.加密单元19对与预定权限级别相关联的飞行物信息进行加密。例如，当预定权限级别为3时，加密单元19对与权限级别3相关联的飞行物信息进行加密。当预定权限级别为1至3时，加密单元19可以对与权限级别1至3相关联的所有飞行物信息进行加密。通信单元14发送经加密的飞行物信息。应当注意，飞行物信息是机身信息，例如飞行路径、关于机身拥有者和机身管理者的个人信息、搭载物、机身信息、中转信息、机身状态(诸如故障的发生和能量的剩余水平)和维护信息。
129.通信终端40具有根据用户的状态的权限级别，并且可以对从飞行物21接收的加密飞行物信息进行解密。通信终端40的用户的示例包括警察、停机坪管理员和公众。例如，警察具有被指派权限级别3的通信终端40，停机坪管理员具有被指派权限级别2的通信终端40，以及公众具有被指派权限级别1的通信终端40。
130.例如，当加密单元19对与权限级别3相关联的关于飞行物21的飞行物信息进行加密，并且通信单元14发送经加密的飞行物信息时，由警察持有的权限级别3的通信终端40可以对飞行物21的权限级别3的加密飞行物信息进行解密。在这种情况下，由停机坪管理员持有的权限级别2的通信终端40或由公众持有的权限级别1的通信终端40无法对权限级别3的加密飞行物信息进行解密。此外，权限级别3的通信终端40可以接收与权限级别1或2相关联的飞行物信息。权限级别3的通信终端40还可以对权限级别1或2的加密飞行物信息进行解密。即，通信终端40可以获取与对应飞行物的权限级别和低于对应飞行物的权限级别的权限级别相关联的飞行物信息。
131.如上所述，根据第五示例实施例的飞行物21可以根据权限级别对其中保存的信息进行加密，并将经加密的信息发送给适当权限级别的通信终端40的拥有者，同时提高安全性。
132.根据第五示例实施例的空中交通控制系统33还可以响应于来自通信终端40的查询，根据通信终端40的权限级别向通信终端40公开适当的信息。如图14所示，除了根据第四示例实施例的空中交通控制系统32的配置之外，根据第五示例实施例的空中交通控制系统33还包括加密单元10。
133.空中交通控制系统33的加密单元10对与预定权限级别相关联的飞行物21的信息进行加密。例如，当预定权限级别为3时，加密单元10对与权限级别3相关联的关于飞行物21的飞行物信息进行加密。当预定权限级别为1至3时，加密单元10可以对与权限级别1至3相关联的所有飞行物信息进行加密。通信单元4发送加密的关于飞行物21的信息。权限级别3的通信终端40可以通过对权限级别3的加密的关于飞行物21的信息进行解密来获得权限级别3的关于飞行物21的信息。下面参考图15描述空中交通控制系统33的操作。
134.图15是示出了根据第五示例实施例的空中交通控制系统33的操作的流程图。首先，通信单元4从通信终端40接收包括机身id和指派给通信终端40的权限级别的查询消息(s51)。选择单元9确认通信终端40的查询消息中包括的权限级别(s52)。当选择单元9确认通信终端40的权限级别为3时，选择单元9参考存储单元7，并且选择与权限级别3相对应的
关于飞行物21的信息(s53)。当预定权限级别是3时，加密单元10对与权限级别3相对应的关于飞行物21的信息进行加密(s54)。通信单元4向通信终端40发送由选择单元9选择并由加密单元10加密的与权限级别3相对应的关于飞行物21的信息(s55)。
135.如上所述，根据第五示例实施例的空中交通控制系统33可以通过设置加密单元10来防止其他通信终端40的拦截。因此，空中交通控制系统33可以进一步抑制关于飞行物21的信息的泄漏，并且提高通信终端40和空中交通控制系统33之间的通信系统的安全性。空中交通控制系统33可以根据情况适当地提供关于飞行物21的信息，同时提高安全性。
136.在第四示例实施例或第五示例实施例中，在紧急情况下，飞行物2和飞行物21可以分别在不使用空中交通控制系统32和空中交通控制系统33的情况下直接向通信终端40发送包括故障和着陆地点的紧急信息。飞行物2和飞行物21还可以向存在于着陆点和着陆路径处的地面上的通信终端40广播该紧急信息。着陆路径是从飞行物2和飞行物21发生诸如故障的紧急情况到飞行物2和飞行物21在着陆地点处着陆的飞行路径。飞行物2和飞行物21可以分别在不使用空中交通控制系统32和空中交通控制系统33的情况下经由由通信提供商管理的移动网络向地面上的通信终端40广播该紧急信息。因此，即使在紧急情况下与空中交通控制系统32和空中交通控制系统33的通信断开，飞行物2和飞行物21也可以立即向通信终端40发送该紧急信息，从而减少由事故造成的损害。
137.图16是示出了根据每个示例实施例的飞行物2、飞行物20、飞行物21、空中交通控制系统3、空中交通控制系统30、空中交通控制系统31、空中交通控制系统32、空中交通控制系统33和通信终端40中的每个控制装置的配置的示例的框图。参考图16，这些控制装置中的每个控制装置包括网络接口201、处理器202和存储器203。网络接口201可以用于与网络节点(例如，enb、mme、p-gw)进行通信。网络接口201可以包括例如符合ieee 802.3系列的网络接口卡(nic)。这里，enb表示演进型节点b，mme表示移动性管理实体，以及p-gw表示分组数据网络网关。ieee表示电气和电子工程师协会。
138.处理器202从存储器203读取并执行软件(计算机程序)，以执行上述示例实施例中描述的飞行物2、飞行物20、飞行物21、空中交通控制系统3、空中交通控制系统30、空中交通控制系统31、空中交通控制系统32、空中交通控制系统33和通信终端40的处理。处理器202例如可以是微处理器、mpu或cpu。处理器202可以包括多于一个的处理器。
139.存储器203由易失性存储器和非易失性存储器的组合构成。存储器203可以包括与处理器202分开的存储设备。在这种情况下，处理器202可以经由i/o(输入/输出)接口(未示出)访问存储器203。
140.在图16的示例中，存储器203用于存储软件模块组。通过从存储器203读取并执行这些软件模块组，处理器202可以执行与上述示例实施例中描述的飞行物2、飞行物20、飞行物21、空中交通控制系统3、空中交通控制系统30、空中交通控制系统31、空中交通控制系统32、空中交通控制系统33和通信终端40相关的操作和处理。
141.如参考图16所述，上述示例实施例中的飞行物2、飞行物20、飞行物21、空中交通控制系统3、空中交通控制系统30、空中交通控制系统3、空中交通控制系统31、空中交通控制系统32、空中交通控制系统33和通信终端40的控制装置中包括的每个处理器执行一个或多个程序，该一个或多个程序包括用于使计算机执行上述示例实施例中描述的操作和处理的指令。
142.在上述示例中，可以使用任何类型的非暂时性计算机可读介质来存储该程序并将其提供给计算机。非暂时性计算机可读介质包括任何类型的有形存储介质。非暂时性计算机可读介质的示例包括磁存储介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器等)、光磁存储介质(例如磁光盘)、cd-rom、cd-r、cd-r/w以及半导体存储器(例如掩膜rom、prom(可编程rom)、eprom(可擦除prom)、闪存rom、ram等)。可以使用任何类型的暂时性计算机可读介质将程序提供给计算机。暂时性计算机可读介质的示例包括电信号、光信号和电磁波。暂时性计算机可读介质可以经由有线通信线路(例如，电线和光纤)或无线通信线路向计算机提供程序。
143.已经参考示例实施例描述了本公开，但本公开不限于上述示例实施例。在本公开的范围内，可以对本公开的配置和细节作出本领域技术人员可以理解的各种修改。
144.上文公开的全部或部分示例实施例可以描述为但不限于以下补充注释。
145.(补充注释1)
146.一种空中交通控制系统，包括：
147.通信单元，被配置为从通信终端接收由通信终端捕获的包括飞行物的图像和关于通信终端的位置信息；
148.估计单元，被配置为使用图像中包括的背景信息和位置信息来估计飞行物的位置；以及
149.识别单元，被配置为使用飞行物的估计位置来识别飞行物，其中
150.通信单元向通信终端发送关于所识别的飞行物的信息。
151.(补充注释2)
152.根据补充注释1所述的空中交通控制系统，其中，
153.通信单元使用到估计位置的定向无线电波向飞行物发送请求机身id的请求信号，以及
154.当通信单元获取对请求信号的响应信号时，识别单元使用响应信号中包括的机身id来识别飞行物。
155.(补充注释3)
156.根据补充注释1或2所述的空中交通控制系统，还包括：
157.存储单元，被配置为存储关于飞行物的信息，其中
158.通信单元参考存储单元，并向通信终端发送关于由识别单元识别的飞行物的信息。
159.(补充注释4)
160.根据补充注释2所述的空中交通控制系统，其中，
161.当通信单元无法获取飞行物的机身id时，识别单元确定估计位置处的飞行物是可疑飞行物，并且
162.通信单元向通信终端发送确定的结果。
163.(补充注释5)
164.根据补充注释4所述的空中交通控制系统，其中，
165.当响应信号不包括机身id时，或者当飞行物不与响应信号中包括的机身id相关联时，识别单元确定估计位置处的飞行物是可疑飞行物。
166.(补充注释6)
167.一种用于识别飞行物的方法，包括：
168.从通信终端接收由通信终端捕获的包括飞行物的图像和关于通信终端的位置信息；
169.使用图像中包括的背景信息和位置信息来估计飞行物的位置；
170.使用飞行物的估计位置来识别飞行物；以及
171.向通信终端发送关于所识别的飞行物的信息。
172.(补充注释7)
173.一种非暂时性计算机可读介质，存储有用于使计算机执行以下处理的程序：
174.从通信终端接收由通信终端捕获的包括飞行物的图像和关于通信终端的位置信息；
175.使用图像中包括的背景信息和位置信息来估计飞行物的位置；
176.使用飞行物的估计位置来识别飞行物；以及
177.向通信终端发送关于所识别的飞行物的信息。
178.(补充注释8)
179.一种飞行物，包括：
180.机身id控制单元，被配置为保存飞行物的机身id；以及
181.通信单元，被配置为发送机身id，其中
182.当通信单元接收对机身id的请求信号时，通信单元响应于请求而发送包括机身id的响应信号。
183.附图标记列表
184.1、100、101、102、103 飞行物识别系统
185.2、20、21 飞行物
186.3、30、31、32、33 空中交通控制系统
187.4 通信单元
188.5 识别单元
189.6 生成单元
190.7 存储单元
191.8 估计单元
192.9 选择单元
193.10 加密单元
194.11 飞行控制单元
195.12 驱动机构
196.13 传感器
197.14 通信单元
198.15 机身id控制单元
199.16 显示单元
200.17 电池
201.18 存储单元
202.19 加密单元
203.40 通信终端
204.201 网络接口
205.202 处理器
206.203 存储器。

技术特征：
1.一种空中交通控制系统，包括：通信单元，被配置为从通信终端接收由所述通信终端捕获的包括飞行物的图像和关于所述通信终端的位置信息；估计单元，被配置为使用所述图像中包括的背景信息和所述位置信息来估计所述飞行物的位置；以及识别单元，被配置为使用所述飞行物的估计位置来识别所述飞行物，其中所述通信单元向所述通信终端发送关于所识别的飞行物的信息。2.根据权利要求1所述的空中交通控制系统，其中，所述通信单元使用到所述估计位置的定向无线电波向所述飞行物发送请求机身id的请求信号，以及当所述通信单元获取对所述请求信号的响应信号时，所述识别单元使用所述响应信号中包括的机身id来识别所述飞行物。3.根据权利要求1或2所述的空中交通控制系统，还包括：存储单元，被配置为存储关于所述飞行物的信息，其中所述通信单元参考所述存储单元，并向所述通信终端发送关于由所述识别单元识别的飞行物的信息。4.根据权利要求2所述的空中交通控制系统，其中，当所述通信单元无法获取所述飞行物的机身id时，所述识别单元确定所述估计位置处的飞行物是可疑飞行物，并且所述通信单元向所述通信终端发送所述确定的结果。5.根据权利要求4所述的空中交通控制系统，其中，当所述响应信号不包括所述机身id时，或者当所述飞行物不与所述响应信号中包括的机身id相关联时，所述识别单元确定所述估计位置处的飞行物是可疑飞行物。6.一种用于识别飞行物的方法，包括：从通信终端接收由所述通信终端捕获的包括飞行物的图像和关于所述通信终端的位置信息；使用所述图像中包括的背景信息和所述位置信息来估计所述飞行物的位置；使用所述飞行物的估计位置来识别所述飞行物；以及向所述通信终端发送关于所识别的飞行物的信息。7.一种非暂时性计算机可读介质，存储有用于使计算机执行以下处理的程序：从通信终端接收由所述通信终端捕获的包括飞行物的图像和关于所述通信终端的位置信息；使用所述图像中包括的背景信息和所述位置信息来估计所述飞行物的位置；使用所述飞行物的估计位置来识别所述飞行物；以及向所述通信终端发送关于所识别的飞行物的信息。8.一种飞行物，包括：机身id控制单元，被配置为保存飞行物的机身id；以及通信单元，被配置为发送所述机身id，其中当所述通信单元接收对所述机身id的请求信号时，所述通信单元响应于请求而发送包
括所述机身id的响应信号。

技术总结
根据本发明实施例的控制系统(31)设置有：通信单元(4)，从通信终端(40)接收由通信终端(40)捕获的包括飞行体(2)的图像以及通信终端(40)的位置信息；估计单元(8)，通过使用图像中包括的背景信息和位置信息来估计飞行体(2)的估计位置；以及识别单元(5)，通过使用飞行体(2)的估计位置来识别飞行体(2)。通信单元(4)向通信终端(40)发送关于所识别的飞行体(2)的信息。信息。信息。


技术研发人员：山下敏明 安达英夫 水本尚志
受保护的技术使用者：日本电气株式会社
技术研发日：2021.01.29
技术公布日：2023/10/15