清洁装置及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及清洁设备领域，尤其涉及一种清洁装置以及清洁装置的控制方法、控制器、计算机可读存储介质。


背景技术：

2.相关技术提供的清洁装置，一般采用滚刷与抽风机的配合或者毛刷与抽风机的配合清扫待清洁面上的垃圾，其在清理垃圾的过程中，主要通过抽风机的风力驱动方式将垃圾吸入回收容器中。相关技术提供的这种清洁装置，在具体应用中存在以下不足之处：抽风机需要采用高速电机驱动，从而导致清洁装置的噪音、耗电和成本都比较大，且清洁装置无法清洁待清洁面上体积较大的垃圾，严重影响了用户对产品的满意度。


技术实现要素：

3.本技术的第一个目的在于提供一种清洁装置，其旨在解决相关技术中清洁装置噪音、耗电和成本大的技术问题。
4.为达到上述第一个目的，本技术提供的方案是：一种清洁装置，包括：
5.回收容器，所述回收容器用于收集垃圾；
6.主清洁带构件，所述主清洁带构件用于清洁待清洁面和传送垃圾；
7.挡板组件，所述挡板组件用于在无风力驱动下将所述主清洁带构件传送的垃圾导送至所述回收容器。
8.本技术的第二个目的在于提供一种上述清洁装置的控制方法，包括：
9.驱动所述主清洁带构件转动，以使所述主清洁带构件清洁待清洁面，并使所述主清洁带构件承载的垃圾在无风力驱动下被传送至所述挡板组件并被所述挡板组件导送至所述回收容器。
10.本技术的第三个目的在于提供一种控制器，包括计算机可读存储介质和处理器；所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序；所述处理器用于通过运行所述计算机可读存储介质中存储的程序，实现上述的清洁装置的控制方法。
11.本技术的第四个目的在于提供一种清洁装置，包括上述的控制器。
12.本技术的第五个目的在于提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被清洁装置的处理器执行时，执行上述的清洁装置的控制方法。
13.本技术提供的清洁装置、清洁装置的控制方法、控制器及计算机可读存储介质，通过主清洁带构件清洁待清洁面和传送垃圾，通过挡板组件在无风力的驱动下将主清洁带构件传送的垃圾导送至回收容器，从而使得清洁装置可以在无抽风机驱动的情形下将待清洁面上的垃圾清扫至回收容器，即省去了抽风机，从而有效降低了清洁装置的噪音、耗电和成本。
附图说明
14.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
15.图1是本技术实施例一提供的清洁装置的结构示意图；
16.图2是本技术实施例一提供的清洁装置工作时支撑于待清洁面的状态图；
17.图3是本技术实施例一提供的清洁装置去除回收容器后的结构示意图；
18.图4是本技术实施例一提供的清洁装置去除主机架部分板体后的结构示意图；
19.图5是本技术实施例一提供的导入构件、主清洁带构件、挡板组件和回收容器的装配结构示意图；
20.图6是本技术实施例一提供的第一出液部件的结构示意图；
21.图7是本技术实施例一提供的主清洁带构件、导入构件、第一电机和第二电机的装配结构示意图；
22.图8是本技术实施例一提供的主清洁带构件和导入构件的爆炸图；
23.图9是本技术实施例二提供的导入构件、主清洁带构件、挡板组件、第一出液部件和回收容器的装配结构示意图；
24.图10是本技术实施例二提供的主清洁带构件、导入构件、挡板组件和第一出液部件的装配结构示意图；
25.图11是本技术实施例三提供的主清洁带构件、导入构件、挡板组件、回收容器、第一出液部件和第二出液部件的装配结构示意图；
26.图12是本技术实施例三提供的第二出液部件的结构示意图；
27.图13是本技术实施例四提供的主清洁带构件、导入构件、挡板组件、回收容器、第一出液部件和第二出液部件的装配结构示意图；
28.图14是本技术实施例五提供的主清洁带构件、导入构件、挡板组件、回收容器、第一出液部件和第二出液部件的装配结构示意图；
29.图15是本技术实施例六提供的主清洁带构件和导入构件的装配结构示意图；
30.图16是本技术实施例七提供的导入构件的结构示意图；
31.图17是本技术实施例八提供的导入构件的结构示意图。
32.附图标号说明：100、清洁装置；10、回收容器；11、第一容器；111、第一回收腔；112、第二回收腔；12、第二容器；121、第三回收腔；122、第四回收腔；20、主清洁带构件；21、第一端部；22、第二端部；23、第一侧部；24、第三环状带；241、平面；25、第三辊筒；26、第三导向部件；30、挡板组件；31、第一挡板；311、第一板体；312、第二板体；32、第二挡板；321、第三板体；322、第四板体；41、第一出液部件；411、第一出液孔；42、供液部件；43、第二出液部件；431、第二出液孔；50、导入构件；501、第一倾斜面；502、第二倾斜面；511、第一环状带；512、第一辊筒；513、第一导向部件；521、第一板件；5211、弧形过渡面；531、第二板件；532、环状部件；5321、第二环状带；61、第一电机；62、第一传动构件；63、第二电机；64、第二传动构件；70、控制器；80、移动轮组件；81、移动轮；90、主机架；200、待清洁面。
具体实施方式
33.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
34.需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
35.还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者也可以是通过居中元件间接连接另一个元件。
36.另外，在本技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
37.实施例一：
38.如图1至图3所示，本技术实施例一提供的清洁装置100，包括回收容器10、主清洁带构件20和挡板组件30；回收容器10用于收集垃圾，主清洁带构件20用于清洁待清洁面200和传送垃圾，挡板组件30用于在无风力驱动下将主清洁带构件20传送的垃圾导送至回收容器10。
39.采用上述技术方案，通过主清洁带构件20清洁待清洁面200和传送垃圾，通过挡板组件30在无风力的驱动下将主清洁带构件20传送的垃圾导送至回收容器10，从而使得清洁装置100可以在无抽风机驱动的情形下将待清洁面200上的垃圾清扫至回收容器10，完成垃圾的清除，在这个过程中，不需要使用抽风机，从而有效降低了清洁装置100因使用抽风机引起的噪音、耗电和成本。
40.作为一种实施方式，待清洁面200为地面，即清洁装置100用于清洁地面。当然，具体应用中，待清洁面200也可以为墙面或者窗户或者天花板或者其它待清洁的表面。
41.作为一种实施方式，参照图3所示，挡板组件30包括第一挡板31，第一挡板31用于刮除主清洁带构件20上的垃圾并将垃圾导送至回收容器10。本实施方案中，第一挡板31抵接于主清洁带构件20，且第一挡板31从主清洁带构件20延伸至回收容器10，从而利于使得第一挡板31能够将主清洁带构件20上承载的较小或者较薄的固态垃圾或者液态垃圾刮除并导送至回收容器10；当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第一挡板31也可以与主清洁带构件20存在间隙，而不抵接于主清洁带构件20。
42.作为一种实施方式，参照图1至图3所示，回收容器10包括第一容器11，第一容器11的至少部分沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件20的后方，第一挡板31用于将垃圾导送至第一容器11。当然，作为可替代的实施方案，第一容器11的至少部分沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件20的前方也是可以的。
43.作为一种实施方式，第一挡板31沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件20的后方且从主清洁带构件20的后侧部延伸至第一容器11。如此设置，使第一挡板31能够将垃圾直接导送至第一容器11。当然，作为替代的实施方案，在第一容器11的至少部分沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件20的前方时，第一挡板31沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件20的前方且从主清洁带构件20的前侧部延伸至第一容器11也是可以的。
44.作为一种实施方式，参照图3至图5所示，第一容器11包括第一回收腔111，第一挡板31包括第一板体311，第一板体311用于将主清洁带构件20传送的垃圾导送至第一回收腔111。本实施方案中，主清洁带构件20传送的固态垃圾和液态垃圾通过同一个板体(即第一板体311)导送至同一回收腔，其结构简单。
45.作为一种实施方式，第一回收腔111包括第一腔体、第二腔体和用于分隔第一腔体与第二腔体的滤网，第一腔体用于收集主清洁带构件传送的垃圾，第二腔体用于收集第一腔体内垃圾中的废液，滤网可以防止第一腔体中超过一定尺寸的固态垃圾进入第二腔体。
46.作为一种实施方式，第一板体311具有从主清洁带构件20朝回收容器10倾斜向下延伸以用于将垃圾导引至回收容器10的倾斜面或者弯曲向下延伸以用于将垃圾导引至回收容器10的曲面，这样利于使得掉落至第一板体311的垃圾和液体可以在重力作用下滑落至回收容器10。当然，具体应用中，第一板体311的设置方式不限于此，例如，第一板体311用于导引垃圾至回收容器10的表面也可以由多段倾斜面形成，或者由多段曲面形成，或者倾斜面与曲面组合形成。
47.作为一种实施方式，参照图1、图3和图5所示，清洁装置100还包括第一出液部件41，第一出液部件41用于朝向主清洁带构件20输出清洗液。具体应用中，在主清洁带构件20清洁待清洁面200之前，特别是拖擦待清洁面200之前，第一出液部件41向主清洁带构件20输出清洗液，采用湿润的主清洁带构件20拖擦待清洁面200，清洁效果更佳。当然，作为可替代的实施方案，第一出液部件41用于朝向待清洁面200输出清洗液，或者第一出液部件41用于朝向主清洁带构件20和待清洁面200都输出清洗液也是可以的。当第一出液部件41直接朝向待清洁面200输出清洗液时，在主清洁带构件20拖擦待清洁面200时，通过同时拖擦待清洁面200上的清洗液，能够对待清洁面200起到清洁功能。其中，清洗液可以为水、清洗剂、消毒剂中的至少一种。
48.作为一种实施方式，第一出液部件41设于主清洁带构件20的后方，且沿着主清洁带构件20的运动方向位于第一挡板31的下游，以用于朝向主清洁带构件20和待清洁面200中的至少一者输出清洗液。这样，主清洁带构件20传送的垃圾在第一挡板31的刮除以及导送下收集于回收容器10内后，第一出液部件41再向主清洁带构件20和待清洁面200中的至少一者输出清洗液，避免向垃圾上也输出清洗液，造成清洗液的浪费。
49.作为一种实施方式，第一出液部件41沿主清洁带构件20的高度方向位于第一挡板31的下方，以用于朝向主清洁带构件20的后侧部输出清洗液，这样，可以在主清洁带构件20被第一挡板31刮除垃圾后，第一出液部件41再向洁净的主清洁带构件20输出清洗液，从而避免造成清洗液的浪费。
50.作为一种实施方式，参照图3和图6所示，第一出液部件41呈条状，第一出液部件41设有多个用于朝向主清洁带构件20输出清洗液的第一出液孔411。条状的第一出液部件41相对于主清洁带构件20横向设置，多个第一出液孔411向主清洁带构件20输出清洗液，主清
洁带构件20整个宽度区域都能够被清洗液湿润。当然，作为一种替代的实施方案，第一出液孔411用于朝向待清洁面200输出清洗液，或者，作为另一种替代的实施方案，第一出液孔411用于朝向主清洁带构件20和待清洁面200都输出清洗液也是可以的；或者，作为再一种替代的实施方案，多个第一出液孔411也可以分别设置于多个独立的出液部件上，或者，条状的第一出液部件41也可以只设有一个条状的出液孔。
51.作为一种实施方式，条状第一出液部件41为具有多个第一出液孔411的直喷臂。当然，具体应用中，第一出液部件41的形状不受本实施例的限制，也可以设为其他形状，比如波浪状、弧形等等。
52.作为一种实施方式，多个第一出液孔411等间隔均匀分布于第一出液部件41上。这样，清洗液通过多个第一出液孔411能被均匀地喷射到主清洁带构件20上，使干净的清洗液在主清洁带构件20上分布均匀。
53.作为一种实施方式，参照图1至图4所示，清洁装置100还包括供液部件42，供液部件42与第一出液部件41连接以用于向第一出液部件41供应干净的清洗液。具体应用中，清洁装置100还包括连接于第一出液部件41和供液部件42之间的第一输液管路(图未示)，供液部件42中的清洗液通过第一输液管路输送到第一出液部件41。其中，清洗液可以在无动力的驱动下从供液部件42输送到第一出液部件41，也可以在动力泵的驱动下从供液部件42输送到第一出液部件41。
54.作为一种实施方式，参照图1所示，清洁装置100还包括导入构件50，导入构件50沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件20的前方，以用于将待清洁面200上的垃圾导送至导入构件50和主清洁带构件20之间。具体应用中，在清洁装置100移动过程中，导入构件50先触碰到垃圾，然后将垃圾导送至导入构件50和主清洁带构件20之间，在导入构件50和主清洁带构件20的相互配合下，进行垃圾的传送，从而实现清扫垃圾的功能。本实施方案中，导入构件50主要用于扫垃圾或导送垃圾的功能，主清洁带构件20主要用于拖擦待清洁面200和传送垃圾的功能，从而使得清洁装置100集扫垃圾功能和拖地功能为一体，当然，作为替代的实施方案，导入构件50也可以设置为不具有导送垃圾的功能，比如，导入构件50被设置为具有拖地功能。
55.作为一种实施方式，参照图1、图3、图5和图7所示，挡板组件30还包括第二挡板32，第二挡板32用于刮除导入构件50上的垃圾并将垃圾导送至主清洁带构件20。导入构件50在导送垃圾的过程中会粘附一些垃圾，这些垃圾无法直接在导入构件50和主清洁带构件20的配合下被传送至回收容器10，通过第二挡板32刮除导入构件50上的垃圾，并将刮除掉的垃圾导送至主清洁带构件20，使这些垃圾能够被传送至回收容器10，提高垃圾的收集效果。
56.作为一种实施方式，第二挡板32沿清洁装置100的移动方向设于导入构件50的后方，且靠近导入构件50和主清洁带构件20的顶端设置。具体地，导入构件50和主清洁带构件20之间具有间隙，垃圾在该间隙中被传送，第二挡板32沿清洁装置100的移动方向设于导入构件50的后方，且靠近导入构件50和主清洁带构件20的顶端设置，也就是说，第二挡板32设于导入构件50和主清洁带构件20之间的间隙的上方，第二挡板32除了能对导入构件50上的垃圾进行刮除外，还能够阻挡垃圾在惯性的作用下继续沿着间隙的方向向上移动，有助于垃圾收集于回收容器10中。当然，作为替代的实施方案，第二挡板32靠近导入构件50和主清洁带构件20中的任意一者的顶端设置也是可以的。
57.作为一种实施方式，导入构件50之远离待清洁面200的端部到待清洁面200的距离大于主清洁带构件20之远离待清洁面200的端部到待清洁面200的距离。也就是说，导入构件50的高度高于主清洁带构件20的高度，具体地，垃圾在导入构件50和主清洁带构件20的配合下被传送到主清洁带构件20的顶部后，导入构件50和主清洁带构件20不再互相配合，垃圾在导入构件50的作用下向靠近主清洁带构件20的一侧偏离，然后在设于主清洁带构件20的后方的第一挡板31的导引下，被输送至回收容器10内，从而实现了垃圾的传送。当然，作为替代的实施方案，导入构件50之远离待清洁面200的端部到待清洁面200的距离等于或小于主清洁带构件20之远离待清洁面200的端部到待清洁面200的距离也是可以的。
58.作为一种实施方式，参照图8所示，导入构件50为环状带构件，导入构件50包括第一环状带511、第一辊筒512、以及至少一个第一导向部件513，第一环状带511环绕于第一辊筒512和第一导向部件513外。第一导向部件513主要用于对第一环状带511张紧和导向，这样通过第一辊筒512和第一导向部件513的张紧和导向，可以使得第一环状带511形成张紧的环状结构。作为一种实施方式，第一辊筒512和至少一个第一导向部件513沿清洁装置100的高度方向间隔分布。通过将用于支撑第一环状带511的第一辊筒512和至少一个第一导向部件513设为沿清洁装置100的高度方向间隔分布，可使得第一环状带511在高度方向具有足够大的表面，这样，可利于提高第一环状带511配合主清洁带构件20传送垃圾的能力。需要说明的是，本实施例所指某个部件的高度，是指该部件到待清洁面200的最大垂直距离。
59.作为一种实施方式，第一辊筒512设于至少一个第一导向部件513的正上方或斜上方，即第一辊筒512距离待清洁面200的高度可以大于至少一个第一导向部件513距离待清洁面200的高度；当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第一辊筒512也可以设于至少一个第一导向部件513的正下方或斜下方，即第一辊筒512距离待清洁面200的高度也可以小于至少一个第一导向部件513距离待清洁面200的高度。
60.作为一种实施方式，第一辊筒512用于在外力的驱动下转动从而带动第一环状带511转动，这样，可以使得导入构件50具有将垃圾导入的动力，利于更好地清除待清洁面200上的垃圾。
61.作为一种实施方式，参照图1、图7和图8所示，清洁装置100还包括用于驱动第一辊筒512转动的第一电机61，第一电机61与第一辊筒512传动连接以用于驱动第一辊筒512转动从而带动第一环状带511转动。通过第一电机61的驱动，可利于提高导入构件50导送垃圾的能力。具体应用中，第一辊筒512在第一电机61的驱动下带动第一环状带511逆时针转动，从而使得第一环状带511朝向待清洁面200一侧的部位相对于待清洁面200向后移动，从而使得第一环状带511可以将垃圾向后方导送，以使垃圾被传送至位于后方的主清洁带构件20。
62.作为一种实施方式，清洁装置100还包括第一传动构件62，第一传动构件62传动连接于第一电机61和第一辊筒512之间，第一电机61通过第一传动构件62驱动第一辊筒512转动。第一传动构件62的设置作用可以包括以下作用中的至少一种：将第一电机61输出的转速调节到第一辊筒512设计所需的转速；实现一定距离范围内动力的传输。第一传动构件62可以包括带传动机构或者齿轮齿条传动机构或者链传动机构中的至少一种。
63.作为一种实施方式，第一导向部件513为辊筒，辊筒可在外力作用下绕自身中心轴自由转动，这样，第一导向部件513在起到对第一环状带511导向作用外，还利于在第一环状
带511转动的过程中，减少第一导向部件513对第一环状带511产生的阻力，有利于提高第一环状带511转动的顺畅性。当然，第一导向部件513的设置方式不限于此，作为一种替代的实施方案，第一导向部件513为圆柱型杆体也是可以的；或者，作为另一种替代的实施方案，第一导向部件513为局部外表面呈弧形的非圆部件也是可以的，本实施方案中，第一环状带511与弧形的外表面相接触。
64.作为一种实施方式，导入构件50包括至少两个第一导向部件513，至少有两个第一导向部件513与第一辊筒512呈三角状分布。这样，使得绕设于第一辊筒512和第一导向部件513外的第一环状带511能够形成多个侧面，在垃圾的导送过程中，通过侧面导送垃圾，提高垃圾的传送效率。
65.作为一种实施方式，第一辊筒512设于各第一导向部件513的上方，即每个第一导向部件513到待清洁面200的距离。
66.作为一种实施方式，参照图1和图8所示，至少有两个第一导向部件513使第一环状带511之靠近待清洁面200的端部形成第一倾斜面501，第一倾斜面501从导入构件50靠近待清洁面200的端部沿逐渐远离主清洁带构件20和待清洁面200的方向倾斜延伸，即第一倾斜面呈扩口状从导入构件50的底部朝清洁装置100的前上方倾斜延伸。第一倾斜面501之远离主清洁带构件20的一端是第一倾斜面501到待清洁面200距离最大的部位。具体应用中，第一倾斜面501朝向待清洁面200设置，且第一倾斜面501与待清洁面200形成一个锐角，在第一环状带511逆时针转动时，导入构件50通过第一倾斜面501导送垃圾。在清洁装置100向前移动对待清洁面200执行清洁功能的过程中，第一倾斜面501之远离主清洁带构件20的一端最先接触到垃圾，通过将第一倾斜面501之远离主清洁带构件20的一端和待清洁面200之间的距离设为最大，以便于体积较大的垃圾能够进入到第一倾斜面501和待清洁面200之间，进而能够被导入构件50导送至主清洁带构件20处。
67.作为一种实施方式，两个第一导向部件513使第一环状带511之靠近待清洁面200的端部形成第一倾斜面501。可以理解，在其他实施方案中，一个第一导向部件513或三个第一导向部件513或者四个第一导向部件513或者五个第一导向部件513使第一环状带511之靠近待清洁面200的端部形成第一倾斜面501也是可以的；或者，第一辊筒512与至少一个第一导向部件513使第一环状带511之靠近待清洁面200的端部形成第一倾斜面501也是可以的。
68.作为一种实施方式，参照图8所示，导入构件50具有第二倾斜面502，第二倾斜面502从导入构件50靠近待清洁面200的端部沿逐渐靠近主清洁带构件20、且逐渐远离待清洁面200的方向倾斜延伸，即第二倾斜面502从导入构件50的底部朝清洁装置100的后上方倾斜延伸，这样，利于导入构件50更好地配合主清洁带构件20夹持传送垃圾。具体应用中，第二倾斜面502朝向主清洁带构件20设置且与主清洁带构件20之间形成用于供垃圾通过的间隙，间隙沿清洁装置100移动方向的后方倾斜。垃圾通过导入构件50导入到主清洁带构件20处，沿着第二倾斜面502与主清洁带构件20之间形成的间隙被传送。当然，作为可替代的实施方案，第二倾斜面502不以逐渐靠近主清洁带构件20的方向倾斜延伸也是可以的。
69.作为一种实施方式，导入构件50包括两个第一导向部件513，第一辊筒512和两个第一导向部件513呈三角状分布，且两个第一导向部件513到待清洁面200的距离互不相等，其中一个第一导向部件513到待清洁面200的距离小于另一个第一导向部件513到待清洁面
200的距离，即一个第一导向部件513设于另一个第一导向部件513的斜上方。具体应用中，第一辊筒512和两个第一导向部件513都沿清洁装置100的高度方向间隔分布，并且第一辊筒512到待清洁面200的距离大于两个第一导向部件513到待清洁面200的距离，第一环状带511位于两个第一导向部件513之间的部分形成第一倾斜面501，第一环状带511位于第一辊筒512与最底下的一个第一导向部件513(即到待清洁面200的距离最小的第一导向部件513)之间的部分形成第二倾斜面502。
70.作为一种实施方式，当清洁装置100对待清洁面200进行清扫垃圾工作时，导入构件50能够自动调整与主清洁带构件20之间的间隙。具体应用中，在主清洁带构件20将垃圾传送至回收容器10的过程中，垃圾在导入构件50与主清洁带构件20之间的间隙中运行，将导入构件50设置为能够自动调整与主清洁带构件20之间的间隙，在垃圾的体积较大时，调整导入构件50，使其与主清洁带构件20之间的间隙增大，以便于大体积的垃圾能够通过，在垃圾的体积较小时，调整导入构件50，使其与主清洁带构件20之间的间隙较小，防止小体积的垃圾无法夹紧在导入构件50与主清洁带构件20之间的间隙中，这样，使主清洁带构件20能够将体积大的垃圾和体积小的垃圾都传送至回收容器10。
71.作为一种实施方式，导入构件50可转动连接主清洁带构件20。具体应用中，导入构件50和主清洁带构件20相邻设置且可转动连接，当导入构件50相对于主清洁带构件20转动时，既能够调整其与待清洁面200之间的间隙大小，又能调整其与主清洁带构件20之间的间隙大小，从而实现导入构件50根据垃圾的尺寸自动调整与待清洁面200之间的间隙，以及导入构件50根据垃圾的尺寸自动调整与主清洁带构件20之间的间隙，进而可达到使清洁装置100既能清除小体积垃圾、也能清除大体积垃圾的效果，有效提高了清洁装置100对待清洁面200的清洁效果。
72.作为一种实施方式，参照图1和图8所示，主清洁带构件20形成有第一端部21、第二端部22和第一侧部23，第一侧部23位于主清洁带构件20朝向导入构件50的一侧，即第一侧部23为主清洁带构件20的前侧部。第一侧部23具体为主清洁带构件20与第二倾斜面502相邻且相对的侧部。第一端部21和第二端部22分别位于主清洁带构件20高度方向的两端。第一端部21位于第一侧部23靠近待清洁面200的端部，即第一端部21为主清洁带构件20的底部。第二端部22位于第一侧部23远离待清洁面200的端部，即第二端部22为主清洁带构件20的顶部。第一端部21用于抵压于待清洁面200以用于清洁待清洁面200，第一端部21对待清洁面200的清洁功能包括清除垃圾、拖擦去除污迹、去除液体中的至少一种。第一侧部23用于在导入构件50的配合下将垃圾传送至第二端部22，也就是第一侧部23和第二倾斜面502相互配合将垃圾朝向第二端部22传送。具体应用中，垃圾从导入构件50的第一倾斜面501与待清洁面200之间的间隙被导送至第一端部21，在第一侧部23和第二倾斜面502的配合下被传送至第二端部22，从而实现清扫待清洁面200上垃圾的功能。另外，通过第一端部21对待清洁面200的抵压，可以使清洁装置100在完成对待清洁面200的清扫功能后，还能对待清洁面200进行拖擦，提高了清洁效果。
73.作为一种实施方式，参照图8所示，第一端部21形成有用于抵接于待清洁面200的平面241。通过在第一端部21形成用于抵接于待清洁面200的平面241，以增加主清洁带构件20抵接于待清洁面200的面积，有助于提高拖擦的清洁效果。
74.作为一种实施方式，参照图8所示，主清洁带构件20包括第三环状带24、第三辊筒
25以及至少一个第三导向部件26，第三环状带24环绕于第三辊筒25和第三导向部件26外，第三辊筒25用于在外力的驱动下转动从而带动第三环状带24转动。通过第三环状带24的转动，实现对待清洁面200的清洁和对垃圾的传送。
75.作为一种实施方式，第三辊筒25和至少一个第三导向部件26沿清洁装置100的高度方向间隔分布。通过将用于支撑第三环状带24的第三辊筒25和至少一个第三导向部件26设为沿清洁装置100的高度方向间隔分布，可使得第三环状带24在高度方向具有足够大的表面，这样，一方面可利于提高第三环状带24传送垃圾的能力，从而利于实现在无风力的驱动下清除待清洁面200上的垃圾，进而利于降低清洁装置100的噪音、耗电和成本；另一方面可利于在第三环状带24的高度方向设置其它功能部件对第三环状带24进行处理(例如设置第一挡板31对第三环状带24进行刮除垃圾处理)，以利于保证第三环状带24连续工作后仍具有较好的洁净效果。
76.作为一种实施方式，第三辊筒25设于至少一个第三导向部件26的正上方或斜上方，即第三辊筒25距离待清洁面200的高度可以大于至少一个第三导向部件26距离待清洁面200的高度；当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第三辊筒25也可以设于至少一个第三导向部件26的正下方或斜下方，即第三辊筒25距离待清洁面200的高度也可以小于至少一个第三导向部件26距离待清洁面200的高度。
77.作为一种实施方式，主清洁带构件20包括两个第三导向部件26，第三辊筒25和两个第三导向部件26呈三角状分布，第三辊筒25到待清洁面200的距离大于两个第三导向部件26到待清洁面200的距离，第三辊筒25位于第二端部22，两个第三导向部件26位于第一端部21，并且两个第三导向部件26的底部到待清洁面200的距离相等，即两个第三导向部件26沿水平方向(清洁装置100的移动方向)间隔分布，这样，可以使得第三环状带24位于第一端部21的两个第三导向部件26之间的部分形成平面241，从而在第一端部21拖擦待清洁面200时，提高拖擦效率。当然，作为替代的实施方案，第三导向部件26的数量不限于两个，也可以为一个或者三个或者四个或者五个，在此不对第三导向部件26的数量进行限制。
78.作为一种实施方式，参照图1、图7和图8所示，清洁装置100还包括用于驱动第三辊筒25转动的第二电机63，第二电机63与第三辊筒25传动连接以用于驱动第三辊筒25转动从而带动第三环状带24转动。通过第二电机63的驱动，可利于提高主清洁带构件20传送垃圾的能力。具体应用中，清洁装置100还包括第二传动构件64，第二传动构件64传动连接于第二电机63和第三辊筒25之间，第二电机63通过第二传动构件64驱动第三辊筒25转动。第二传动构件64可以为带传动机构或者齿轮齿条传动机构或者链传动机构。
79.作为一种实施方式，第三导向部件26为辊筒，辊筒可在外力作用下绕自身中心轴自由转动。这样，在第三环状带24的转动过程中，减少第三导向部件26对第三环状带24产生的阻力，有利于第三环状带24的转动。当然，作为一种替代的实施方案，第三导向部件26为圆柱型杆体也是可以的。或者，作为另一种替代的实施方案，第三导向部件26为局部外表面呈弧形的非圆部件也是可以的，本实施方案中，第三环状带24与弧形的外表面相接触。
80.作为一种实施方式，参照图1、图4和图8所示，清洁装置100还包括控制器70，控制器70被配置为：当清洁装置100对待清洁面200进行清洁工作时，控制第一环状带511和主清洁带构件20分别朝向两个相反的方向旋转。具体地，当清洁装置100对待清洁面200进行清洁工作时，控制器70控制第一电机61和第二电机63方向旋转，从而达到使第一环状带511和
第三环状带24分别朝向两个相反的方向旋转的目的。本实施方案中，当清洁装置100对待清洁面200进行清洁工作时，第一环状带511逆时针旋转，第三环状带24顺时针旋转，这样，可使得第一环状带511将待清洁面200上的垃圾导送至第三环状带24，并使得夹在导入构件50和主清洁带构件20之间的垃圾在第一环状带511和第三环状带24反向旋转的过程中能够被运送，形成双重驱动，利于提高垃圾传送的能力。第一环状带511的逆时针转动和第三环状带24的顺时针转动，使得形成第二倾斜面502的第一环状带511和第三环状带24的前侧部相对于待清洁面200都向上移动。
81.作为一种实施方式，控制器70被配置为：当清洁装置100对待清洁面200进行清洁工作时，控制第一环状带511的旋转线速度大于主清洁带构件20的旋转线速度。这样，一些平面状垃圾被输送到导入构件50和主清洁带构件20之间时，也就是第一环状带511和第三环状带24之间时，在不同旋转线速度的第一环状带511和第三环状带24的作用下被卷成三维体积的垃圾，方便后续的垃圾分离，比如平面的纸巾，经过不同旋转线速度的第一环状带511和第三环状带24的运送后，可以被揉搓成纸团。当然，作为一种替代的实施方案，当清洁装置100对待清洁面200进行清洁工作时，控制第一环状带511的旋转线速度小于主清洁带构件20的旋转线速度也是可以的，同样能将平面状垃圾揉搓成三维垃圾。作为另一种替代的实施方案，当清洁装置100对待清洁面200进行清洁工作时，控制第一环状带511的旋转线速度等于主清洁带构件20的旋转线速度也是可以的。作为一种实施方式，参照图1所示，清洁装置100还包括移动轮组件80，移动轮组件80设于清洁装置100的底部，以用于带动清洁装置100移动。设置移动轮组件80，方便清洁装置100移动。具体应用中，移动轮组件80沿清洁装置100的移动方向设于主清洁带构件20的前方。
82.作为一种实施方式，参照图1所示，移动轮组件80包括四个移动轮81，四个移动轮81呈两排设置，每排分别设有两个移动轮81。当然，作为替代的实施方案，移动轮81的数量为两个或者三个或者五个也是可以的，在此不对移动轮81的数量进行限制。
83.作为一种实施方式，至少一个移动轮81通过电机驱动转动，从而带动清洁装置100移动，即清洁装置100通过电动驱动方式移动，当然，具体应用中，清洁装置100的移动驱动方式不限于此，例如，作为一种替代的实施方案，清洁装置100可以通过手持杆或者扶手由人力推动移动；或者，作为另一种替代的实施方案，清洁装置100既可以通过电机驱动移动，也可以通过手持杆或者扶手由人力推动移动，即清洁装置100可以同时有电动、人力推动两种驱动移动模式。
84.作为一种实施方式，移动轮组件80为自动导引车(即agv)，这样，可以使的清洁装置100在清洁和移动过程中，可以自行导航移动，而不需要人为参与调整移动方向。
85.作为一种实施方式，清洁装置100还包括电源(图未示)，电源用于为清洁装置100的清洁工作和/或移动提供电力。电源可以为可充电电池，也可以为可更换电池，也可以为一次性电池。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，清洁装置100也可以不设置电池，而直接通过线缆与外部电网插座连接获取电力。在另一个实施例中，清洁装置100可以同时由电池和外部电网供电。
86.作为一种实施方式，参照图1所示，清洁装置100还包括主机架90，主清洁带构件20活动连接于主机架90上，当清洁装置100对待清洁面200进行清洁工作时，主清洁带构件抵压于20待清洁面200上。通过在清洁装置100对待清洁面200进行清洁工作时，使主清洁带构
件20抵压于待清洁面200上，有效增大了主清洁带构件20清洁待清洁面200时作用于待清洁面200上的力，进而利于提高清洁装置100清洁待清洁面200的效果和效率。
87.作为一种实施方式，清洁装置100的工作原理为：执行清扫功能时，控制器70控制导入构件50的第一环状带511和主清洁带构件20的第三环状带24朝相反的方向旋转，具体地，控制第一环状带511逆时针旋转，控制第三环状带24顺时针旋转；第一环状带511的逆时针旋转，使第一环状带511形成第一倾斜面501的部分将位于第一倾斜面501和待清洁面200之间的垃圾向后导送，类似于导入垃圾的动作，将垃圾导送至主清洁带构件20处并位于第一环状带511和第三环状带24之间。第三环状带24的顺时针旋转又可以将导入构件50导入的垃圾推送至第一环状带511与第三环状带24之间的间隙。第一环状带511的逆时针旋转和第三环状带24的顺时针旋转，使第一环状带511的第二倾斜面502以及第三环状带24的第一侧部23相对于待清洁面200都向上运动，从而在第一环状带511和第三环状带24的配合和双重驱动下，也就是第二倾斜面502和第一侧部23的夹持传送下，垃圾从第一端部21被运送到第二端部22，此过程无需抽风机驱动就能完成；经过第二端部22的垃圾随着第三环状带24的顺时针旋转相对于待清洁面200开始向下运动，在经过第一挡板31时，垃圾通过第一挡板31的刮除和导向被运送到回收容器10，从而实现垃圾的清扫及收集。
88.进一步地，本技术还提供一种清洁装置100的控制方法，包括：驱动主清洁带构件20转动，以使主清洁带构件20清洁待清洁面200，并使主清洁带构件20承载的垃圾在无风力驱动下被传送至挡板组件30并被挡板组件30导送至回收容器10。在整个过程中，不需要使用抽风机，从而有效降低了清洁装置100因使用抽风机引起的噪音、耗电和成本。
89.作为一种实施方式，主清洁带构件20承载的垃圾在无风力驱动下被传送至挡板组件30并被挡板组件30导送至回收容器10包括：主清洁带构件20承载的垃圾在无风力驱动下被传送至第一挡板31，主清洁带构件20承载的垃圾被第一挡板31刮除并导送至回收容器10。这样，能使垃圾方便、快捷地从主清洁带构件20上脱离，并且第一挡板31在将垃圾从主清洁带构件20上刮除掉之后直接导送至回收容器10，使垃圾从主清洁带构件20上分离以及被运送到回收容器10的过程更加简便。
90.作为一种实施方式，控制方法还包括：控制第一出液部件41朝向主清洁带构件20输出清洗液。这样，采用湿润的主清洁带构件20拖擦待清洁面200，清洁效果更佳。当然，作为替代的实施方案，控制第一出液部件41朝向待清洁面200输出清洗液，或者控制第一出液部件41朝向主清洁带构件20和待清洁面200都输出清洗液也是可以的。
91.作为一种实施方式，控制方法还包括：驱动主清洁带构件20转动包括：控制第二电机63转动，以使第二电机63驱动与至少一个第三导向部件26沿清洁装置100高度方向间隔分布的第三辊筒25转动，从而使环绕于第三辊筒25和第三导向部件26外的第三环状带24转动。通过第三环状带24的转动，实现对待清洁面200的清洁和对垃圾的传送。
92.作为一种实施方式，控制方法还包括：控制主清洁带构件20前方的导入构件50工作，以使导入构件50将待清洁面200上的垃圾导送至导入构件50和主清洁带构件20之间。
93.作为一种实施方式，控制方法还包括：控制主清洁带构件20前方的导入构件50工作包括：控制第一电机61转动，以使第一电机61驱动与至少一个第一导向部件513沿清洁装置100高度方向间隔分布的第一辊筒512转动，从而使环绕于第一辊筒512和第一导向部件513外的第一环状带511转动。
94.作为一种实施方式，控制方法还包括：驱动清洁装置100底部的移动轮组件80转动，从而使移动轮组件80带动清洁装置100移动。这样，实现清洁装置100的自行移动，不需要人力推动，节省人力。
95.本实施例提供的清洁装置100的控制方法的具体原理和实现方式均与上述清洁装置100中描述的原理和实现方式类似，清洁装置100的控制方法的其它部分此处不再详述。
96.进一步地，本技术实施例还提供一种控制器70，包括计算机可读存储介质和处理器；计算机可读存储介质用于存储计算机程序；处理器用于通过运行计算机可读存储介质中存储的程序，实现上述的清洁装置100的控制方法。
97.具体地，计算机可读存储介质可以是上述的清洁装置100的内部存储单元，例如清洁装置100的硬盘或内存；或者，计算机可读存储介质也可以是清洁装置100的外部存储设备，例如清洁装置100上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
98.进一步地，本技术实施例还提供一种清洁装置100，包括上述的控制器70。清洁装置100还包括执行元件，执行元件包括清洁组件(例如主清洁带构件20和导入构件50)、第一出液部件41、移动轮组件80中的至少一者，执行元件用于在控制器70的控制下按计算机可读存储介质存储的计算机程序进行动作。
99.进一步地，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被清洁装置100的处理器执行时，执行上述清洁装置100的控制方法。
100.实施例二：
101.本实施例提供的清洁装置100与实施例一的区别主要在于第一挡板31和回收容器10的结构不同，具体体现在：实施例一中，第一挡板31设有一个板体，回收容器10设有一个回收腔；而本实施例中，第一挡板31设有两个板体，回收容器10设有两个回收腔。
102.作为一种实施方式，参照图9和图10所示，第一容器11包括第一回收腔111和第二回收腔112，第一挡板31包括第一板体311和第二板体312，第一板体311位于第二板体312的上方，第一板体311用于将主清洁带构件20传送的第一类垃圾导送至第一回收腔111，第二板体312用于将主清洁带构件20传送的第二类垃圾导送至第二回收腔112。其中，第一类垃圾主要指固态垃圾，第二类垃圾主要指液态垃圾。具体应用中，第一回收腔111用于收集固态垃圾，第一板体311用于刮除以及导送固态垃圾，第二回收腔112用于收集液态垃圾，第二板体312用于刮除以及导送液态垃圾，固态垃圾和液态垃圾分别收集于不同的回收腔内，避免固态垃圾和液态垃圾收集在同一个回收腔内不易清理。将第一板体311设于第二板体312的上方，在垃圾收集过程中，第一板体311先对主清洁带构件20进行刮除，然后第二板体312再对主清洁带构件20进行刮除。
103.作为一种实施方式，形成第一回收腔111的容器和形成第二回收腔112的容器为两个相互独立制造的容器，即第一容器11包括两个分体设计的容器。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，形成第一回收腔111的容器和形成第二回收腔112的容器也可以为一个一体的容器，该容器中通过隔板分隔形成第一回收腔111和第二回收腔112。
104.作为一种实施方式，第一板体311与主清洁带构件20之间的间隙大于第二板体312与主清洁带构件20之间的间隙。具体地，第一板体311与主清洁带构件20间隔设置，第二板
体312紧贴于主清洁带构件20设置，由于固态垃圾的体积大于液态垃圾的体积，主清洁带构件20在传送垃圾的过程中，固态垃圾凸出于主清洁带构件20的外表面，而液态垃圾浸润在主清洁带构件20的外表面，将第一板体311与主清洁带构件20间隔设置，在第一板体311刮除凸出于主清洁带构件20外表面上的固态垃圾时，不会刮除到浸润在主清洁带构件20外表面的液态垃圾，从而确保运送到第一回收腔111的垃圾为固态垃圾。
105.除了上述不同，本实施例提供的清洁装置100的其他部件，可参照实施例一，在此不再详述。
106.实施例三：
107.本实施例提供的清洁装置100与实施例一和实施例二的区别主要在于回收容器10的结构不同，具体体现在：实施例一和实施例二中，回收容器10包括第一容器11；而本实施例中，回收容器10包括第一容器11和第二容器12。
108.作为一种实施方式，参照图1和图11所示，回收容器10还包括第二容器12，第二容器12的至少部分沿清洁装置100的移动方向设于导入构件50的前方，第二挡板32用于刮除导入构件50上的垃圾并将垃圾导送至回收容器10的第二容器12内。当然，作为替代的实施方案，第二容器12的至少部分沿清洁装置100的移动方向设于导入构件50的后方也是可以的。
109.作为一种实施方式，第二挡板32沿清洁装置100的移动方向设于导入构件50的前方且从导入构件50的前侧部延伸至第二容器12。如此设置，使第二挡板32能够将垃圾直接导送至第二容器12。当然，作为替代的实施方案，在第二容器12的至少部分沿清洁装置100的移动方向设于导入构件50的后方时，第二挡板32沿清洁装置100的移动方向设于导入构件50的后方且从导入构件50的后侧部延伸至第二容器12也是可以的。
110.作为一种实施方式，参照图11所示，第二容器12包括第三回收腔121，第二挡板32包括第三板体321，第三板体321用于将导入构件50传送的垃圾导送至第三回收腔121。具体应用中，所有垃圾收容于一个回收腔内。
111.作为一种实施方式，参照图1和图11所示，清洁装置100还包括第二出液部件43，第二出液部件43用于朝向导入构件50输出清洗液。具体应用中，导入构件50的局部抵接于待清洁面200，向导入构件50输出清洗液，导入构件50通过抵接待清洁面200，从而湿润待清洁面200，而导入构件50设于主清洁带构件20的前方，在主清洁带构件20拖擦待清洁面200之前，待清洁面200上湿润有清洗液，所以在主清洁带构件20拖擦待清洁面200时，清洁效果更佳。当然，作为可替代的实施方案，第二出液部件43用于朝向待清洁面200输出清洗液，或者第二出液部件43用于朝向导入构件50和待清洁面200都输出清洗液也是可以的。当第二出液部件43直接朝向待清洁面200输出清洗液时，在主清洁带构件20拖擦待清洁面200时，通过同时拖擦待清洁面200上的清洗液，能够对待清洁面200起到清洁功能。
112.作为一种实施方式，第二出液部件43设于导入构件50的前方，且沿着导入构件50的运动方向位于第二挡板32的下游，以用于朝向导入构件50和待清洁面200中的至少一者输出清洗液。这样，导入构件50传送的垃圾在第二挡板32的刮除以及导送下收集于第二容器12内后，第二出液部件43向导入构件50输出清洗液，避免向垃圾上也输出清洗液，造成清洗液的浪费。
113.作为一种实施方式，参照图11和图12所示，第二出液部件43呈条状，第二出液部件
43设有多个用于朝向导入构件50输出清洗液的第二出液孔431。具体应用中，条状的第二出液部件43相对于导入构件50横向设置，多个第二出液孔431向导入构件50喷射干净的清洗液。当然，作为可替代的实施方案，第二出液部件43也可以设为其他形状，比如波浪状、弧形等等。
114.作为一种实施方式，多个第二出液孔431等间隔均匀分布于第二出液部件43上。这样，清洁液通过多个第二出液孔431能被均匀地喷射到导入构件50上。
115.作为一种实施方式，清洁装置100还包括连接于第二出液部件43和供液部件42之间的第二输液管路(图未示)，供液部件42中的清洗液通过第二输液管路输送到第二出液部件43。其中，清洗液可以在无动力的驱动下从供液部件42输送到第二出液部件43，也可以在动力泵的驱动下从供液部件42输送到第二出液部件43。
116.作为一种实施方式，清洁装置100的控制方法还包括：控制第二出液部件43朝向第一环状带511和待清洁面200中的至少一者输出清洗液。
117.除了上述不同，本实施例提供的清洁装置100的其他部件，可参照实施例一和实施例二，在此不再详述。
118.实施例四：
119.本实施例提供的清洁装置100与实施例三的区别主要在于第二挡板32和回收容器10的结构不同，具体体现在：实施例三中，第二挡板32设有一个板体，回收容器10设有一个回收腔；而本实施例中，第二挡板32设有两个板体，回收容器10设有两个回收腔。
120.作为一种实施方式，参照图13所示，第二容器12包括第三回收腔121和第四回收腔122，第二挡板32包括第三板体321和第四板体322，第三板体321位于第四板体322的上方，第三板体321用于刮除导入构件50上的第一类垃圾并将第一类垃圾导送至第三回收腔121，第四板体322用于刮除导入构件50上的第二类垃圾并将第二类垃圾导送至第四回收腔122。其中，第一类垃圾主要指固态垃圾，第二类垃圾主要指液态垃圾。具体应用中，第三回收腔121用于收集固态垃圾，第三板体321用于刮除以及导送固态垃圾，第四回收腔122用于收集液态垃圾，第四板体322用于刮除以及导送液态垃圾，固态垃圾和液态垃圾分别收集于不同的回收腔内，避免固态垃圾和液态垃圾收集在同一个回收腔内不易清理。将第三板体321设于第四板体322的上方，在垃圾收集过程中，第三板体321先对导入构件50进行刮除，然后第四板体322再对导入构件50进行刮除。
121.作为一种实施方式，第三板体321与导入构件50之间的间隙大于第四板体322与导入构件50之间的间隙。具体地，第三板体321与导入构件50间隔设置，第四板体322紧贴于导入构件50设置，由于固态垃圾的体积大于液态垃圾的体积，导入构件50在传送垃圾的过程中，固态垃圾凸出于主清洁带构件20的外表面，而液态垃圾浸润在导入构件50的外表面，将第三板体321与导入构件50间隔设置，在第三板体321刮除凸出于导入构件50外表面上的固态垃圾时，不会刮除到浸润在导入构件50外表面的液态垃圾，从而确保运送到第三回收腔121的垃圾为固态垃圾。
122.除了上述不同，本实施例提供的清洁装置100的其他部件，可参照实施例一至实施例三，在此不再详述。
123.实施例五：
124.本实施例提供的清洁装置100与实施例三的区别主要在于导入构件50和主清洁带
构件20的设置方式不同，具体体现在：实施例三中，第二倾斜面502从导入构件50靠近待清洁面200的端部以逐渐靠近主清洁带构件20、且逐渐远离待清洁面200的趋势倾斜延伸，并且导入构件50高于主清洁带构件20；而本实施例中，第二倾斜面502的延伸方向不同，并且主清洁带构件20高于导入构件50。
125.作为一种实施方式，参照图1和图14所示，第二倾斜面502从导入构件50靠近待清洁面200的端部以逐渐远离主清洁带构件20、且逐渐远离待清洁面200的趋势倾斜延伸，即第二倾斜面502从导入构件50的底部朝清洁装置100的前上方倾斜延伸。主清洁带构件20的前侧部也从主清洁带构件20的底部朝清洁装置100的前上方倾斜延伸。具体应用中，第二倾斜面502与主清洁带构件20之间形成的供垃圾通过的间隙沿清洁装置100移动方向的前方倾斜。垃圾通过导入构件50导入到主清洁带构件20处，沿着第二倾斜面502与主清洁带构件20之间形成的间隙被传送。
126.作为一种实施方式，主清洁带构件20之远离待清洁面200的端部到待清洁面200的距离大于导入构件50之远离待清洁面200的端部到待清洁面200的距离。也就是说，主清洁带构件20的高度高于导入构件50的高度，具体地，垃圾在导入构件50和主清洁带构件20的配合下被传送到导入构件50的顶部后，导入构件50和主清洁带构件20不再相配合，垃圾在主清洁带构件20的作用下向靠近导入构件50的一侧偏离，然后在设于导入构件50的前方的第二挡板32的导引下，被输送至回收容器10内，从而实现了垃圾的传送。
127.本实施方案中，第二挡板32可以只设置一个板体，也可以设置两个板体。并且，第一挡板31可以设于导入构件50和/或主清洁带构件20的上方，另外，不设置第一容器11也是可以的。
128.除了上述不同，本实施例提供的清洁装置100的其他部件，可参照实施例一至实施例四，在此不再详述。
129.实施例六：
130.参照图8和图15所示，本实施例提供的清洁装置100与实施例一至实施例五的区别主要在于第一辊筒512的设置位置不同，具体体现在：实施例一至实施例五中，两个第一导向部件513使第一环状带511之靠近待清洁面200的端部形成第一倾斜面501，第一辊筒512设于这两个第一导向部件513的上方；而本实施例中，第一辊筒512与至少一个第一导向部件513使第一环状带511之靠近待清洁面200的端部形成第一倾斜面501。
131.作为一种实施方式，第一辊筒512设于至少一个第一导向部件513的正下方或斜下方。
132.除了上述不同，本实施例提供的清洁装置100的其他部件，可参照实施例一至实施例五，在此不再详述。
133.实施例七：
134.本实施例提供的清洁装置100与实施例一至实施例六的区别主要在于导入构件50的结构不同，具体体现在：实施例一至实施例六中，导入构件50为环状带构件；而本实施例中，导入构件50为板件。
135.作为一种实施方式，参照图16所示，导入构件50包括具有第一倾斜面501的第一板件521，第一倾斜面501从导入构件50靠近待清洁面200的端部以逐渐远离主清洁带构件20和待清洁面200的趋势倾斜延伸。如此设置，第一倾斜面501之远离主清洁带构件20的一端
和待清洁面200之间的距离最大，以便于导入构件50能够导入体积较大的垃圾。
136.作为一种实施方式，参照图16所示，第一板件521还具有第二倾斜面502和弧形过渡面5211，第一倾斜面501从弧形过渡面5211的一端以逐渐远离主清洁带构件20和待清洁面200的趋势倾斜延伸，第二倾斜面502从弧形过渡面5211的另一端以逐渐靠近主清洁带构件20、且逐渐远离待清洁面200的趋势倾斜延伸。具体应用中，第二倾斜面502朝向主清洁带构件20设置且与主清洁带构件20之间形成用于供垃圾通过的间隙，间隙沿清洁装置100移动方向的后方倾斜。垃圾通过导入构件50导入到导入构件50和主清洁带构件20之间，沿着第二倾斜面502与主清洁带构件20之间形成的间隙被传送到回收容器10中。
137.除了上述不同，本实施例提供的清洁装置100的其他部件，可参照实施例一至实施例五，在此不再详述。
138.实施例八：
139.本实施例提供的清洁装置100与实施例一至实施例七的区别主要在于导入构件50的结构不同，具体体现在：实施例一至实施例六中，导入构件50为环状带构件；实施例七中，导入构件50为板件；而本实施例中，导入构件50为板件和环状部件532的组合部件。
140.作为一种实施方式，参照图17所示，导入构件50包括第二板件531和环状部件532，第二板件531可转动连接主清洁带构件20，环状部件532可转动地安装于第二板件531之靠近待清洁面200的端部。具体应用中，环状部件532形成有第一倾斜面501，第二板件531形成有第二倾斜面502。作为一种可替代的实施方案，环状部件532也可由多个并排倾斜设置的辊筒或者多个并排倾斜设置的滚刷代替。
141.作为一种实施方式，参照图17所示，环状部件532包括第二环状带5321和第二导向部件(图未示)，第二环状带5321可转动地环绕于第二导向部件外。当然，作为可替代的实施方案，第二环状带5321固定环绕于第二导向部件外也是可以的。
142.作为一种实施方式，第二导向部件包括至少两个沿清洁装置100的高度方向倾斜间隔设置的第二辊筒，这样，使得环绕在第二导向部件外的第二环状带5321能够形成第一倾斜面501。本实施例中，第二导向部件包括两个第二辊筒，位于两个第二辊筒之间且朝向待清洁面200一侧的第二环状带5321形成第一倾斜面501。
143.除了上述不同，本实施例提供的清洁装置100的其他部件，可参照实施例一至实施例五，在此不再详述。
144.以上所述仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是在本技术的发明构思下，利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本技术的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种清洁装置，其特征在于：包括：回收容器，所述回收容器用于收集垃圾；主清洁带构件，所述主清洁带构件用于清洁待清洁面和传送垃圾；挡板组件，所述挡板组件用于在无风力驱动下将所述主清洁带构件传送的垃圾导送至所述回收容器。2.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于：所述挡板组件包括第一挡板，所述第一挡板用于刮除所述主清洁带构件上的垃圾并将垃圾导送至所述回收容器。3.如权利要求2所述的清洁装置，其特征在于：所述回收容器包括第一容器，所述第一容器的至少部分沿所述清洁装置的移动方向设于所述主清洁带构件的后方，所述第一挡板用于将垃圾导送至所述第一容器。4.如权利要求3所述的清洁装置，其特征在于：所述第一挡板沿所述清洁装置的移动方向设于所述主清洁带构件的后方且从所述主清洁带构件的后侧部延伸至所述第一容器。5.如权利要求3所述的清洁装置，其特征在于：所述第一容器包括第一回收腔和第二回收腔，所述第一挡板包括第一板体和第二板体，所述第一板体位于所述第二板体的上方，所述第一板体用于将所述主清洁带构件传送的第一类垃圾导送至所述第一回收腔，所述第二板体用于将所述主清洁带构件传送的第二类垃圾导送至所述第二回收腔。6.如权利要求5所述的清洁装置，其特征在于：所述第一板体与所述主清洁带构件之间的间隙大于所述第二板体与所述主清洁带构件之间的间隙。7.如权利要求2所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括第一出液部件，所述第一出液部件用于朝向所述主清洁带构件和所述待清洁面中的至少一者输出清洗液。8.如权利要求7所述的清洁装置，其特征在于：所述第一出液部件设于所述主清洁带构件的后方，且沿着所述主清洁带构件的运动方向位于所述第一挡板的下游，以用于朝向所述主清洁带构件和所述待清洁面中的至少一者输出清洗液。9.如权利要求7所述的清洁装置，其特征在于：所述第一出液部件呈条状，所述第一出液部件设有多个用于朝向所述主清洁带构件和所述待清洁面中的至少一者输出清洗液的第一出液孔。10.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括导入构件，所述导入构件沿所述清洁装置的移动方向设于所述主清洁带构件的前方，以用于将待清洁面上的垃圾导送至所述导入构件和所述主清洁带构件之间。11.如权利要求10所述的清洁装置，其特征在于：所述挡板组件还包括第二挡板，所述第二挡板用于刮除所述导入构件上的垃圾并将垃圾导送至所述主清洁带构件和所述回收容器中的至少一者。12.如权利要求11所述的清洁装置，其特征在于：所述第二挡板沿所述清洁装置的移动方向设于所述导入构件的后方，且靠近所述导入构件和/或所述主清洁带构件的顶端设置。13.如权利要求11所述的清洁装置，其特征在于：所述导入构件为环状带构件，所述回收容器包括第二容器，所述第二容器的至少部分沿所述清洁装置的移动方向设于所述导入构件的前方，所述第二挡板用于将垃圾导送至所述第二容器。14.如权利要求13所述的清洁装置，其特征在于：所述第二挡板沿所述清洁装置的移动方向设于所述导入构件的前方且从所述导入构件的前侧部延伸至所述第二容器。
15.如权利要求14所述的清洁装置，其特征在于：所述第二容器包括第三回收腔和第四回收腔，所述第二挡板包括第三板体和第四板体，所述第三板体位于所述第四板体的上方，所述第三板体用于刮除所述导入构件上的第一类垃圾并将第一类垃圾导送至所述第三回收腔，所述第四板体用于刮除所述导入构件上的第二类垃圾并将第二类垃圾导送至所述第四回收腔。16.如权利要求15所述的清洁装置，其特征在于：所述第三板体与所述导入构件之间的间隙大于所述第四板体与所述导入构件之间的间隙。17.如权利要求13所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括第二出液部件，所述第二出液部件用于朝向所述导入构件和所述待清洁面中的至少一者输出清洗液。18.如权利要求17所述的清洁装置，其特征在于：所述第二出液部件设于所述导入构件的前方，且沿着所述导入构件的运动方向位于所述第二挡板的下游，以用于朝向所述导入构件和所述待清洁面中的至少一者输出清洗液。19.如权利要求10所述的清洁装置，其特征在于：所述导入构件之远离所述待清洁面的端部到所述待清洁面的距离大于或等于所述主清洁带构件之远离所述待清洁面的端部到所述待清洁面的距离。20.如权利要求10至19任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述导入构件包括第一环状带、第一辊筒、以及至少一个第一导向部件，所述第一环状带环绕于所述第一辊筒和所述第一导向部件外，所述第一辊筒和至少一个所述第一导向部件沿所述清洁装置的高度方向间隔分布。21.如权利要求20所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括用于驱动所述第一辊筒转动的第一电机，所述第一电机与所述第一辊筒传动连接以用于驱动所述第一辊筒转动从而带动所述第一环状带转动。22.如权利要求20所述的清洁装置，其特征在于：所述第一导向部件为辊筒或者圆柱型杆体或者局部外表面呈弧形的非圆部件。23.如权利要求20所述的清洁装置，其特征在于：所述导入构件包括至少两个所述第一导向部件，至少有两个所述第一导向部件与所述第一辊筒呈三角状分布。24.如权利要求23所述的清洁装置，其特征在于：至少有两个所述第一导向部件使所述第一环状带之靠近所述待清洁面的端部形成第一倾斜面，所述第一倾斜面从所述导入构件靠近所述待清洁面的端部沿逐渐远离所述主清洁带构件和所述待清洁面的方向倾斜延伸。25.如权利要求24所述的清洁装置，其特征在于：所述第一辊筒设于各所述第一导向部件的上方。26.如权利要求23所述的清洁装置，其特征在于：所述第一辊筒与至少一个所述第一导向部件使所述第一环状带之靠近所述待清洁面的端部形成第一倾斜面，所述第一倾斜面从所述导入构件靠近所述待清洁面的端部沿逐渐远离所述主清洁带构件和所述待清洁面的方向倾斜延伸。27.如权利要求20所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括控制器，所述控制器被配置为：当所述清洁装置对所述待清洁面进行清洁工作时，控制所述第一环状带和所述主清洁带构件分别朝向两个相反的方向旋转。28.如权利要求20所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括控制器，所述控
制器被配置为：当所述清洁装置对所述待清洁面进行清洁工作时，控制所述第一环状带的旋转线速度大于或小于所述主清洁带构件的旋转线速度。29.如权利要求10至12任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述导入构件包括具有第一倾斜面的第一板件，所述第一倾斜面从所述导入构件靠近所述待清洁面的端部以逐渐远离所述主清洁带构件和所述待清洁面的趋势倾斜延伸。30.如权利要求29所述的清洁装置，其特征在于：所述第一板件还具有第二倾斜面和弧形过渡面，所述第一倾斜面从所述弧形过渡面的一端以逐渐远离所述主清洁带构件和所述待清洁面的趋势倾斜延伸，所述第二倾斜面从所述弧形过渡面的另一端以逐渐靠近所述主清洁带构件、且逐渐远离所述待清洁面的趋势倾斜延伸。31.如权利要求10至12任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述导入构件包括第二板件和环状部件，所述第二板件可转动连接所述主清洁带构件，所述环状部件可转动地安装于所述第二板件之靠近待清洁面的端部。32.如权利要求31所述的清洁装置，其特征在于：所述环状部件包括第二环状带和第二导向部件，所述第二环状带可转动地环绕于所述第二导向部件外。33.如权利要求32所述的清洁装置，其特征在于：所述第二导向部件包括至少两个沿所述清洁装置的高度方向倾斜间隔设置的第二辊筒。34.如权利要求10至19任一项所述的清洁装置，其特征在于：当所述清洁装置对待清洁面进行清扫垃圾工作时，所述导入构件能够自动调整与所述主清洁带构件之间的间隙。35.如权利要求34所述的清洁装置，其特征在于：所述导入构件可转动连接所述主清洁带构件。36.如权利要求1至19任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述主清洁带构件包括第三环状带、第三辊筒以及至少一个第三导向部件，所述第三环状带环绕于所述第三辊筒和所述第三导向部件外，所述第三辊筒用于在外力的驱动下转动从而带动所述第三环状带转动，所述第三辊筒和至少一个所述第三导向部件沿所述清洁装置的高度方向间隔分布。37.如权利要求36所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括用于驱动所述第三辊筒转动的第二电机，所述第二电机与所述第三辊筒传动连接以用于驱动所述第三辊筒转动从而带动所述第三环状带转动。38.如权利要求36所述的清洁装置，其特征在于：所述第三导向部件为辊筒或者圆柱型杆体或者局部外表面呈弧形的非圆部件。39.如权利要求1至19任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括移动轮组件，所述移动轮组件设于所述清洁装置的底部，以用于带动所述清洁装置移动。40.一种如权利要求1至39任一项所述清洁装置的控制方法，其特征在于：包括：驱动所述主清洁带构件转动，以使所述主清洁带构件清洁待清洁面，并使所述主清洁带构件承载的垃圾在无风力驱动下被传送至所述挡板组件并被所述挡板组件导送至所述回收容器。41.如权利要求40所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述主清洁带构件承载的垃圾在无风力驱动下被传送至挡板组件并被所述挡板组件导送至回收容器包括：所述主清洁带构件承载的垃圾在无风力驱动下被传送至第一挡板，所述主清洁带构件承载的垃圾被所述第一挡板刮除并导送至所述回收容器。
42.如权利要求40所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：控制第一出液部件朝向所述主清洁带构件和待清洁面中的至少一者输出清洗液。43.如权利要求40所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：所述驱动所述主清洁带构件转动包括：控制第二电机转动，以使所述第二电机驱动与至少一个第三导向部件沿所述清洁装置高度方向间隔分布的第三辊筒转动，从而使环绕于所述第三辊筒和所述第三导向部件外的第三环状带转动。44.如权利要求40至43任一项所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：控制所述主清洁带构件前方的导入构件工作，以使所述导入构件将待清洁面上的垃圾导送至所述导入构件和所述主清洁带构件之间。45.如权利要求44所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：所述控制所述主清洁带构件前方的导入构件工作包括：控制第一电机转动，以使所述第一电机驱动与至少一个第一导向部件沿所述清洁装置高度方向间隔分布的第一辊筒转动，从而使环绕于所述第一辊筒和所述第一导向部件外的第一环状带转动。46.如权利要求45所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：控制第二出液部件朝向所述第一环状带和待清洁面中的至少一者输出清洗液。47.如权利要求40至43任一项所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：驱动所述清洁装置底部的移动轮组件转动，从而使所述移动轮组件带动所述清洁装置移动。48.一种控制器，其特征在于，包括计算机可读存储介质和处理器；所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序；所述处理器用于通过运行所述计算机可读存储介质中存储的程序，实现如权利要求40至47任一项所述的清洁装置的控制方法。49.一种清洁装置，其特征在于，包括如权利要求48所述的控制器。50.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被清洁装置的处理器执行时，执行如权利要求40至47任一项所述的清洁装置的控制方法。

技术总结
一种清洁装置、清洁装置的控制方法、控制器及计算机可读存储介质，清洁装置包括回收容器、主清洁带构件和挡板组件，所述回收容器用于收集垃圾，所述主清洁带构件用于清洁待清洁面和传送垃圾，所述挡板组件用于在无风力驱动下将所述主清洁带构件传送的垃圾导送至所述回收容器。本申请提供的清洁装置，可以在无抽风机驱动的情形下将待清洁面上的垃圾清扫至回收容器，即省去了抽风机，从而有效降低了清洁装置的噪音、耗电和成本。耗电和成本。耗电和成本。


技术研发人员：樊泽宇 李瑶 樊泽洲
受保护的技术使用者：深圳市好奇心探索科技有限公司
技术研发日：2022.05.20
技术公布日：2023/10/15