利用由用户设备收集的地图数据的定位系统的制作方法

利用由用户设备收集的地图数据的定位系统
1.相关申请的交叉引用
2.本专利申请要求于2021年2月26日提交的、发明名称为“positioning system to leverage map datacollected by user equipment(利用由用户设备收集的地图数据的定位系统)”的美国临时申请第17/187,556号的权益，该临时申请被转让给本技术的受让人，并且其全部内容通过引用的方式明确地并入本文中。
技术领域
3.本公开的各方面大体上涉及确定精确定位信息，并且具体涉及使用由各个用户设备(ue)收集的地图数据来确定精确的定位。


背景技术：

4.目前，车辆和其他用户设备(ue)使用传感器(例如，全球定位卫星(gps)、雷达、激光雷达等)以及网络基础设施设备(例如，下一代nodeb(gnb)、位置管理功能(lmf)等)来确定静态对象(例如，建筑物)和动态对象(例如，其他车辆、行人等)的定位。然而，如果网络基础设施设备不存在或来自网络基础设施设备的信号不能在密集的城市区域中提供准确的信息，则ue可能不能确定精确的定位信息。


技术实现要素：

5.以下呈现了与本文所公开的一个或多个方面相关的简要概述。因此，以下概述不应被视为与所有预期方面相关的广泛综述，也不应被视为确定与所有预期方面相关的关键或重要元素或描绘与任何特定方面相关联的范围。因此，以下概述的唯一目的是在以下呈现的详细描述之前，以简化的形式呈现与涉及本文所公开的机制的一个或多个方面相关的某些概念。
6.在第一方面，发起者发送定位参考信号。发起者接收从多个响应者的各个响应者发送的多个响应者定位参考信号。发起者发送包括第一测量集的测量消息，第一测量集是基于定位参考信号和多个响应者定位参考信号确定的。发起者接收从多个响应者中的各个响应者发送的响应者测量消息。发起者从锚(anchor)接收更新的地图信息，并且基于更新的地图信息更新预先存在的地图信息。
7.在第二方面，方法包括由发起者发送定位参考信号。该方法包括接收从多个响应者中的各个响应者发送的多个响应者定位参考信号。该方法包括发送包括第一测量集的测量消息，第一测量集是基于定位参考信号和多个响应者定位参考信号确定的。该方法包括接收从多个响应者中的各个响应者发送的响应者测量消息。该方法包括从锚接收更新的地图信息，并且基于更新的地图信息更新预先存在的地图信息。
8.在第三方面，发起者设备包括无线收发器、存储器以及通信地耦合到无线收发器和存储器的一个或多个处理器。一个或多个处理器被配置为发送定位参考信号；接收从多个响应者的各个响应者发送的多个响应者定位参考信号；发送包括第一测量集的测量消
息，第一测量集是基于定位参考信号和多个响应者定位参考信号确定的，以及接收从多个响应者中的各个响应者发送的响应者测量消息。
9.在第四方面，发起者设备包括用于发送定位参考信号的部件；用于接收从多个响应者的各个响应者发送的多个响应者定位参考信号地部件；用于发送包括第一测量集的测量消息的部件，第一测量集是基于定位参考信号和多个响应者定位参考信号确定的；用于接收从多个响应者中的各个响应者发送的响应者测量消息的部件；用于从锚接收更新的地图信息的部件；以及用于基于更新的地图信息来更新预先存在的地图信息的部件。
10.在第五方面，响应者设备从发起者设备接收发起者定位参考信号，并且从一个或多个附加的响应者设备接收一个或多个响应者定位参考信号。响应者设备发送定位参考信号。响应者设备发送包括第一测量集的测量消息，第一测量集是基于以下各项确定的：发起者定位参考信号、一个或多个响应者定位参考信号、所发送的定位参考信号或其任何组合。响应者设备从发起者设备接收发起者测量消息，并且从一个或多个附加的响应者设备接收一个或多个响应者测量消息。
11.在第六方面，方法包括由响应者设备从发起者设备接收发起者定位参考信号，并且从一个或多个附加的响应者设备接收一个或多个响应者定位参考信号。该方法包括发送定位参考信号。该方法包括发送包括第一测量集的测量消息，第一测量集是基于以下各项确定的：发起者定位参考信号、一个或多个响应者定位参考信号、所发送的定位参考信号或其任何组合。该方法包括从发起者设备接收发起者测量消息，并且从一个或多个附加的响应者设备接收一个或多个响应者测量消息。
12.在第七方面，响应者设备包括无线收发器、存储器以及通信地耦合到无线收发器和存储器的一个或多个处理器。一个或多个处理器被配置为从发起者设备接收发起者定位参考信号，并且从一个或多个附加的响应者设备接收一个或多个响应者定位参考信号。一个或多个处理器还被配置为发送定位参考信号并且发送包括第一测量集的测量消息，第一测量集是基于以下各项确定的：发起者定位参考信号、一个或多个响应者定位参考信号、所发送的定位参考信号或其任何组合。一个或多个处理器还被配置为从发起者设备接收发起者测量消息，并且从一个或多个附加的响应者设备接收一个或多个响应者测量消息。
13.在第八方面，响应者设备包括用于从发起者设备接收发起者定位参考信号的部件，以及用于从一个或多个附加的响应者设备接收一个或多个响应者定位参考信号的部件。响应者设备包括用于发送定位参考信号的部件和用于发送包括第一测量集的测量消息的部件，第一测量集是基于以下各项确定的：发起者定位参考信号、一个或多个响应者定位参考信号、所发送的定位参考信号或其任何组合。响应者设备包括用于从发起者设备接收发起者测量消息的部件，以及用于从一个或多个附加的响应者设备接收一个或多个响应者测量消息的部件。
14.在第九方面，锚设备从定位会话中的多个参与者接收多个测量消息。参与者包括发起者设备和一个或多个响应者设备。多个测量消息中的各个测量消息包括与以下各项相关联的测量集：由发起者设备发送的定位参考信号和一个或多个响应者定位参考信号。各个响应者设备定位参考信号是从一个或多个响应者设备的各个响应者设备接收的。锚设备向多个参与者中的每个参与者发送锚地图信息。锚地图信息包括锚地图信息中的一个或多个对象，一个或多个对象已经使用锚设备的机器学习算法至少部分地基于从多个参与者中
的每个参与者接收的测量消息来分类。
15.在第十方面，方法包括由锚设备从定位会话中的多个参与者接收多个测量消息。参与者包括发起者设备和一个或多个响应者设备。多个测量消息中的各个测量消息包括与以下各项相关联的测量集：由发起者设备发送的定位参考信号和一个或多个响应者定位参考信号。各个响应者设备定位参考信号是从一个或多个响应者设备的各个响应者设备接收的。该方法包括向多个参与者中的每个参与者发送锚地图信息。锚地图信息包括锚地图信息中的一个或多个对象，一个或多个对象已经使用锚设备的机器学习算法至少部分地基于从多个参与者中的每个参与者接收的测量消息来分类。
16.在第十一方面，锚设备包括无线收发器、存储器以及通信地耦合到无线收发器和存储器的一个或多个处理器。一个或多个处理器被配置为从定位会话中的多个参与者接收多个测量消息。参与者包括发起者设备和一个或多个响应者设备。多个测量消息中的各个测量消息包括与以下各项相关联的测量集：由发起者设备发送的定位参考信号和一个或多个响应者定位参考信号。各个响应者设备定位参考信号是从一个或多个响应者设备的各个响应者设备接收的。一个或多个处理器还被配置为向多个参与者中的每个参与者发送锚地图信息。锚地图信息包括锚地图信息中的一个或多个对象，一个或多个对象已经使用锚设备的机器学习算法至少部分地基于从多个参与者中的每个参与者接收的测量消息来分类。
17.在第十二方面，锚设备包括用于从定位会话中的多个参与者接收多个测量消息的部件。参与者包括发起者设备和一个或多个响应者设备。多个测量消息中的各个测量消息包括与以下各项相关联的测量集：由发起者设备发送的定位参考信号和一个或多个响应者定位参考信号。各个响应者设备定位参考信号是从一个或多个响应者设备的各个响应者设备接收的。锚设备包括用于向多个参与者中的每个参与者发送锚地图信息的部件。锚地图信息包括锚地图信息中的一个或多个对象，一个或多个对象已经使用锚设备的机器学习算法至少部分地基于从多个参与者中的每个参与者接收的测量消息来分类。
18.基于附图和详细描述，与本文所公开的方面相关联的其他目的和优点对于本领域技术人员来说将是显而易见的。
附图说明
19.呈现附图是为了帮助描述本公开的各个方面，并且提供附图仅仅是为了说明这些方面，而不是对本公开进行限制。当结合附图时，通过参考下面的具体实施方式，可以获得对本公开的更完整的理解。在附图中，附图标记最左边的数字标识该附图标记首次出现的附图。不同附图中的相同附图标记指示相似或相同的项目。
20.图1是根据本公开的各个方面的包括发送预定位参考信号(预-prs)消息的发起者用户设备(ue)的系统的框图。
21.图2是根据本公开的各个方面的包括发送prs信号的发起者ue的系统的框图。
22.图3是根据本公开的各个方面的包括发送测量的响应者ue的系统的框图。
23.图4是根据本公开的各个方面的包括发送更新的地图信息的锚ue的系统的框图。
24.图5示出了根据本公开的方面的包括(例如，由发起者ue)发送prs信号的示例过程。
25.图6示出了根据本公开的方面的包括(例如，由响应者ue)发送响应者prs信号的示
例过程。
26.图7示出了根据本公开的方面的包括(例如，由锚ue)发送更新的地图信息的示例过程。
27.图8a和图8b是可以在无线通信节点中使用并且被配置为支持如本文所描述的通信的组件的若干示例方面的简化框图。
具体实施方式
28.公开了用于用户设备(ue)通过从环境中的其他ue收集信息来确定与环境相关联的地图(例如，定位)信息的系统和技术，地图信息例如，哪些对象是视距(line of sight,los)，哪些对象是非视距(non-line of sight,nlos)，哪些对象是静态的(例如，建筑物)，哪些对象是动态的(例如，车辆、行人等)。车联网(v2x)指车辆与其他车辆(例如，车辆对车辆(v2v))和其他ue(例如，车辆对基础设施(v2i))(例如，行人、骑自行车的人、交通灯、路灯、建筑物等等)通信的能力。这些系统和技术为车辆ue和行人ue提供了不使用基础设施设备(例如，下一代nodeb(gnb)、位置管理功能(lmf)等)的定位系统。
29.ue(例如，基于车辆的ue或基于行人的ue)通过广播预定位参考信号(预-prs)信号来发起测距会话(也称为定位会话)。在一些情况下，发起者ue可以使用预-prs请求来指示ue正在请求地图信息，包括关于环境中的静态反射体、动态反射体等的信息。
30.附近的ue(例如，与其他车辆、行人、骑自行车的人、交通灯、路灯、建筑物等相关联)通过成为响应者ue来响应接收来自发起者ue的预-prs请求。通常为静态ue的锚ue可以作为响应者ue参与。响应者ue广播(例如，发送)预-prs(pre-prs)请求(例如，没有gnb、lmf或其他基础设施设备的用户)。发起者ue与响应者ue之间的预-prs请求交换是一种“握手”，用于确定哪些ue正在参与定位会话。预-prs请求可以包括诸如标识符(例如，互联网协议(ip)地址、媒体访问控制(mac)地址或与发送ue相关联的另一类型的标识符)、发送ue的带宽、发送ue的能力(例如，ue是否能够存储地图)、发送ue是否具有可用的地图信息等信息。
31.在发起者ue和响应者ue已经发送预-prs请求以确定参与者ue之后，参与者ue各自发送prs信号。prs信号是高带宽伪随机噪声(pn)序列，其使得参与者ue中的每个能够确定与prs信号相关联的测量，例如，prs信号的到达时间(toa)、prs信号的离开时间(tod)、prs信号的到达角(aoa)、prs信号的离开角(aod)等。后-prs(后-prs)(例如，在prs信号已经由参与者ue中的每个广播之后)，参与者ue中的每个确定各种测量，prs周期以每个参与者ue广播由每个参与者ue确定的测量而结束。例如，参与者ue中的特定ue(i)广播与(由特定ue)从其他参与者ue接收的每个prs信号相关联的toa和aoa，并且(ii)向其他参与者ue广播由特定ue广播的prs信号的tod和aod。
32.在已经广播了(例如，包括测量结果的)这些后-prs消息之后，发起者ue参考响应者ue来确定其自身的位置。此外，(例如，参与测距会话的)响应者ue确定它们自己的定位。如果发起者ue请求了(例如，预-prs消息中的)地图信息，则响应者ue的后-prs消息包括地图信息，例如，静态反射体、动态反射体的位置，以及发送后-prs消息的响应者ue的位置。锚ue基于预-prs消息标识参与者ue，并且使用(例如，由参与者ue广播的)后-prs消息中的信息从参与者ue收集地图信息。锚ue组合使用该后-prs消息广播的地图信息，并且确定地图信息中包括的哪些对象是动态的，哪些是静态的。
33.ue(例如，车辆ue或行人ue)可以配备有能够检测周围环境(包括例如建筑物的位置等)的传感器(雷达、激光雷达等)。由每个ue使用该ue的传感器收集的环境信息与其他ue共享，以使其他ue能够改进它们自己的信息(例如，los、nlos、静态、动态)。例如，一些ue可能具有基于来自诸如激光雷达、雷达等传感器的传感器数据来收集和存储环境信息的能力。通常为静态ue(例如，固定在交通灯、灯柱、建筑物等上)的锚ue可以作为响应者ue参与，或锚ue可以从参与者ue收集后-prs测量，确定更新的地图信息，包括哪些对象是los，哪些是nlos，哪些是静态的(非移动的)，哪些是动态的(移动的)，等等。更新后的地图信息不仅可以包括实际地图，还可以包括由与各个响应者ue相关联的传感器确定并且由锚ue推断的环境变量(例如，prs静态反射体、prs动态反射体)。例如，锚ue可以使用机器学习，诸如分类器(例如，支持向量机等)，基于从多个参与者ue收集的地图信息和测量，将地图中的对象分类为los、nlos、静态、动态等。地图信息(包括测量)可以由时间戳和与发送地图信息的ue相关联的标识符(例如，l2标识符)来标记和标识，时间戳指示ue何时发送地图信息。例如，在v2x广播中，车辆被周期性地启用以指示车辆是否具有可用的地图信息。
34.在合并来自多个参与者ue的地图信息之后，锚ue创建更新的地图信息，并且使用例如单播传输将更新的地图信息发送到发起者ue，并且在一些情况下发送到响应者ue。发起者ue和响应者ue使用从锚ue接收的更新的地图信息来标识环境中的哪些对象是静态的(例如，不移动)以及哪些是动态的(例如，移动)。
35.以这种方式，基于ue的v2x定位系统的精度得以提高，而无需涉及诸如gnb、lmf等网络元件。地图信息是由响应者ue和由锚ue提供的信息的合并，并且可以包括环境中的对象的详细分类，如动态、静态、los、nlos等。
36.本公开的一些方面在以下描述和相关附图中提供，这些描述和相关附图针对为说明目的而提供的各种示例。在不脱离本公开的范围的情况下，可以设计替代方面。附加地，为了不模糊本公开的相关细节，将不详细描述或省略本公开的众所周知的元素。
37.词语“示例性”和/或“示例”在本文中用来表示“用作示例、实例或说明”。本文中描述为“示例性”和/或“示例”的任何方面不一定被解释为优选或优于其他方面。同样，术语“本公开的方面”不要求本公开的所有方面都包括所讨论的特征、优点或操作模式。
38.本领域技术人员将理解，下面描述的信息和信号可以使用各种不同的技术和工艺中的任何一种来表示。例如，部分取决于特定的应用、部分取决于期望的设计、部分取决于对应的技术等，在以下整个描述中引用的数据、指令、命令、信息、信号、比特、符号和码片可以由电压、电流、电磁波、磁场或粒子、光场或粒子或其任何组合来表示。
39.进一步，许多方面是根据将由例如计算设备的元件执行的动作序列来描述的。将认识到，本文所描述的各种动作可以由特定电路(例如，专用集成电路(asic))、由一个或多个处理器执行的程序指令、或由两者的组合来执行。附加地，本文所描述的动作序列可以被认为完全在任何形式的非暂时性计算机可读存储介质中实现，该存储介质中存储有对应的一组计算机指令，该组计算机指令在被执行时将导致或指令设备的相关联的处理器执行本文所描述的功能。因此，本公开的各个方面可以以多种不同的形式实现，所有这些形式都被认为在所要求保护的主题的范围内。此外，对于本文所描述的每个方面，任何这样的方面的对应形式在本文可以被描述为例如“被配置为”执行所描述的动作的“逻辑”。
40.如本文所使用的，除非另有说明，否则术语“用户设备(ue)”和“基站”不旨在是特
定的或以其他方式限于任何特定的无线电接入技术(rat)。通常，ue可以是用户用来通过无线通信网络进行通信的任何无线通信设备(例如，移动电话、路由器、平板计算机、膝上型计算机、消费者资产跟踪设备、可穿戴设备(例如，智能手表、眼镜、增强现实(ar)/虚拟现实(vr)耳机等)、车辆(例如，汽车、摩托车、自行车等)、物联网设备(iot)等)。ue可以是移动的或可以(例如，在某些时间)是固定的，并且可以与无线电接入网络(ran)通信。如本文所使用的，术语“ue”可以互换地被称为“接入终端”或“at”、“客户端设备”、“无线设备”、“用户设备”、“用户终端”、“用户站”、“用户终端”或ut、“移动设备”、“移动终端”、“移动站”或其变体。通常，ue可以经由ran与核心网络通信，并且通过核心网络，ue可以与外部网络(诸如互联网)和其他ue连接。当然，对于ue来说，连接到核心网络和/或互联网的其他机制也是可以的，诸如通过有线接入网络、无线局域网(wlan)网络(例如，基于电气和电子工程师协会(ieee)802.11等)等。
41.基站可以根据与ue通信的若干rat中的一个来操作，这取决于它被部署在其中的网络，并且可以替代地被称为接入点(ap)、网络节点、nodeb、演进nodeb(enb)、下一代enb(ng-enb)、新无线电(nr)nodeb(也可以被称为gnb或gnodeb)等。基站可以主要用于支持ue的无线接入，包括支持所支持的ue的数据、语音和/或信令连接。在一些系统中，基站可以提供纯粹的边缘节点信令功能，而在其他系统中，可以提供附加的控制和/或网络管理功能。ue可以通过其向基站发送射频(rf)信号的通信链路被称为上行链路(ul)信道(例如，反向业务信道、反向控制信道、接入信道等)。基站可以通过其向ue发送rf信号的通信链路被称为下行链路(dl)或前向链路信道(例如，寻呼信道、控制信道、广播信道、前向业务信道等)。如本文所使用的术语业务信道(tch)可以指上行链路/反向或下行链路/前向业务信道。
42.术语“基站”可以指单个物理发送接收点(trp)或多个物理trp，这些物理trp可以共址，也可以不共址。例如，在术语“基站”指单个物理trp的情况下，物理trp可以是对应于基站所在的小区(或若干小区扇区)的基站的天线。在术语“基站”指多个共址的物理trp的情况下，trp可以是基站的天线阵列(例如，在多输入多输出(mimo)系统中或在基站采用波束成形的情况下)。在术语“基站”指多个非共址的物理trp的情况下，物理trp可以是分布式天线系统(das)(经由传输介质连接到公共源的空间分离天线网络)或远程无线电头端(rrh)(连接到服务基站的远程基站)。可替代地，非共址的物理trp可以是从ue接收测量报告的服务基站和ue正在测量其参考rf信号(或简称为“参考信号”)的相邻基站。如本文所使用的，因为trp是基站发送和接收无线信号的点，所以对来自基站的发送或在基站处的接收的引用应被理解为是指基站的特定trp。
43.在支持ue的定位的一些实施方式中，基站可能不支持ue的无线接入(例如，可能不支持ue的数据、语音和/或信令连接)，而是可以向ue发送参考信号以由ue进行测量，和/或可以接收和测量由ue发送的信号。这样的基站可以被称为定位信标(例如，当向ue发送信号时)和/或位置测量单元(例如，当接收和测量来自ue的信号时)。
[0044]“rf信号”包括给定频率的电磁波，其通过发送器与接收器之间的空间传输信息。如本文所使用的，发送器可以向接收器发送单个“rf信号”或多个“rf信号”。然而，由于rf信号通过多径信道的传播特性，接收器可以接收对应于每个发送rf信号的多个“rf信号”。发送器与接收器之间不同路径上的相同发送rf信号可以被称为“多径”rf信号。如本文所使用的，rf信号也可以被称为“无线信号”、“雷达信号”、“无线电波”、“波形”等，或简称为“信
号”，其中，从上下文中很明显，术语“信号”指的是无线信号或rf信号。
[0045]
图1是根据本公开的各个方面的系统100的框图，该系统包括发送预定位参考信号(预-prs)消息的发起者用户设备(ue)。在系统100中，发起者ue 102(例如，车辆、骑自行车的人、行人等)可以发送预-prs消息104。发起者ue 102可以具有唯一标识发起者ue 102的相关联的标识符106。例如，标识符106可以是互联网协议(ip)地址、媒体访问控制(mac)地址、序列号、服务标签或唯一标识ue 102的另一类型的标识符。发起者ue 102可以具有各种能力108，在一些情况下，包括收集和存储地图信息110的能力。例如，地图信息110可以从与发起者ue 102相关联的一个或多个传感器126接收的传感器数据推导。传感器126可以包括例如gps传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、超声传感器、另一类型的传感器或其任何组合。预-prs消息104可以包括与发起者ue 102相关联的标识符106和能力108。
[0046]
多个ue 112(1)至112(n)(n》0)可以响应预-prs消息104，并且被称为响应者ue 112。当然，在一些情况下，附加的ue 124可能存在，但是可能不响应预-prs消息104。响应于接收到预-prs消息104，响应者ue 112可以各自发送预-prs响应114。响应者ue 112中的每个可以包括对应的标识符116、能力118、地图信息120和传感器128。标识符116可以唯一地标识响应者ue 112中的每个。能力118可以识别响应者ue 112中的每个的各种能力，诸如各个响应者ue 112是否能够存储地图信息120。地图信息120可以从由传感器128(例如，gps传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、超声传感器、另一类型的传感器或其任何组合)提供的传感器数据中推导。预-prs响应114中的每个可以包括与响应者ue 112中的每个相关联的对应标识符116和能力118。
[0047]
系统100可以包括锚ue 122。锚ue 122是静态的，并且可以例如安装在交通灯、灯柱、建筑物或另一非移动对象上。在一些情况下，锚ue 122可以通过发送预-prs响应115来响应预-prs消息104。在其他情况下，锚ue 122可以不用预-prs响应115来响应预-prs消息104。锚ue 122可以包括标识符132、能力134、地图信息136和传感器138。
[0048]
系统100可以包括各种对象，包括建筑物125等静态对象，以及行人127和车辆130等动态对象。虽然未示出，但是系统100可以包括其他类型的静态和动态对象(例如，骑自行车的人、骑摩托车的人、骑小型摩托车的人等)。
[0049]
预-prs消息104和后续的预-prs响应114(以及，在一些情况下，为预-prs响应115)是一种用于在prs定位(测距)会话中建立参与者的握手协议。在该示例中，定位会话中的参与者包括发起者ue 102、响应者ue 112和锚ue 122。如图2中更详细描述的，发起者ue 102和响应者ue 112可以使用预-prs消息104和预-prs响应114来同步发送prs信号的特定时间。
[0050]
因此，(例如，与车辆或行人相关联的)发起者ue可以发送预-prs消息。预-prs消息可以包括与发起者ue相关联的标识符和与发起者ue相关联的能力，例如发起者ue是否能够基于(例如，从与发起者ue相关联的传感器接收的)传感器数据来收集和存储地图信息。接收预-prs消息的ue中的至少一些可以发送预-prs响应，并且可以被称为响应者ue。在一些情况下，预-prs响应可以包括标识响应者ue和响应者ue的能力(包括响应者ue是否能够收集和存储地图信息)的标识符。在一些情况下，锚ue可以响应预-prs消息，而在其他情况下，锚ua可以不响应预-prs消息。
[0051]
图2是根据本公开的各个方面的包括发送prs信号的发起者ue的系统200的框图。
在系统200中，发起者ue 102发送prs信号202。响应者ue 112中的每个发送对应的prs信号204。prs信号202、204中的每个都是高带宽伪随机噪声序列，其被设计成使得ue 102、112能够测量到达时间(toa)、离开时间(tod)、到达角(aoa)、离开角(aod)等。
[0052]
ue 102、112中的每个特定ue知道该特定ue发送的prs信号的tod和aod，并且能够确定其他ue中的每个发送的prs信号的toa和aoa。例如，发起者ue 102知道prs信号202的tod和aod，并且响应者ue 112(n)知道prs信号204(n)的tod和aod。每个ue能够确定接收的每个prs信号的toa和aoa。例如，发起者ue 102能够计算(例如，确定)prs信号204(1)至204(n)中的每个的toa和aoa，并且响应者ue 112各自能够确定prs信号202的toa和aoa。以这种方式，发起者ue 102能够确定测量206的一部分，并且每个响应者ue 112能够确定测量208的一部分。如图4中更详细讨论的，ue 102、112彼此交换测量，使得ue 102、112能够确定所有的测量206、208。
[0053]
例如，测量206可以包括发送方标识符210(1)至210(m)(其中，0《m《＝n)、toa212(1)至toa212(m)、tod 214(1)至tod 214(m)、aoa216(1)至aoa216(m)，以及aod 218(1)至aod 218(m)。在与ue 112交换测量206、208之前，测量206包括与prs信号202相关联的tod214和aod 218以及与prs信号204中的每个相关联的toa212和aoa216。
[0054]
发送方标识符210(1)至210(m)可以是标识符116的子集(例如，0《m《＝n)，因为发起者ue 102可能由于反射、阻塞或其他信号干扰而没有接收到所有n个prs信号204(1)至prs(n)。
[0055]
图3是根据本公开的各个方面的包括发送测量的响应者ue的系统300的框图。在系统300中，发起者ue 102可以发送包括测量206的至少一部分的测量消息302。例如，测量206可以包括与prs信号202相关联的tod 214和aod 218以及与prs信号204中的每个相关联的toa212和aoa 216。响应者ue 112(1)发送包括测量208(1)的测量消息304(1)，并且响应者ue 112(n)发送包括测量208(n)的测量消息304(n)。测量208(n)可以包括与prs信号204(n)相关联的tod和aod、与prs信号202相关联的toa和aoa，以及与prs信号204(1)至204(n-1)中的每个相关联的toa和aoa。在一些情况下，测量消息302可以包括地图信息110，并且测量消息304可以包括地图信息120。
[0056]
通过向彼此发送测量消息302、304，ue 102、112能够完成测量206、208中的第二(例如，剩余的)测量集。例如，发起者ue 102能够计算(例如，确定)图2的prs信号204(1)至204(n)中的每个的toa 212和aoa216，并且响应者ue 112各自能够确定prs信号202的toa和aoa。
[0057]
锚ue 122可以接收由发起者ue 102发送的测量消息302和由响应者ue 112发送的测量消息304。在一些情况下，锚ue 122可以在测量消息302、304中接收地图信息110、120。锚ue 122可以使用机器学习306(例如，支持向量机等分类器)来对由测量消息302、304提供的测量206、208执行数据分类308。锚ue 122可以基于测量消息302、304中提供的测量206、208以及在一些情况下的地图信息110、120来更新图1和图2的地图信息136，以创建更新的地图信息310。以这种方式，锚ue 122能够使用测量206、208，以及在一些情况下，使用由ue 102、112中的每个存储的地图信息110、120来创建更新的地图信息310。与地图信息136相比，更新的地图信息310可以包括更加精确的信息。
[0058]
因此，锚ue可以参与或监控发起者ue与响应者ue之间的定位会话。在参与者ue(例
如，发起者ue、响应者ue，以及在一些情况下，锚ue)已经发送了prs信号之后，参与者ue确定与prs信号相关联的各种测量(例如，toa、aoa等)。参与者ue向其他参与者ue发送测量(包括与它们自己的prs信号相关联的测量，诸如tod、aod)。在一些情况下，测量可以包括每个参与者ue本地的地图信息。锚ue使用来自参与者ue中的每个的测量来更新由锚ue存储的地图信息(例如，增加其精度)。如图4中更详细描述的，锚ue将更新的地图信息发送到发起者ue，并且在一些情况下，发送到响应者ue。
[0059]
图4是根据本公开的各个方面的包括发送更新的地图信息的锚ue的系统400的框图。在锚ue 122已经创建了更新的地图信息310之后，包括使用机器学习306来将更新的地图信息310中的对象分类为los、nlos、静态、动态等，锚ue 122将更新的地图信息310发送到发起者ue 102，并且在一些情况下，发送到响应者ue 112。锚ue 122可以使用单播(或类似的)消息来发送更新的地图信息310。以这种方式，发起者ue 102能够使用位于附近(例如，足够近以接收和响应预-prs消息104)的其他ue(例如，ue 112、122)来获得更新的地图信息310。这种方法的优点是发起者ue 102能够获得更新的地图信息310，而无需使用gnb、lmf等网络基础设施设备。因此，本文所描述的系统和技术可以用于网络基础设施设备不可用于提供详细地图信息的情况。
[0060]
本文所描述的系统和技术的技术优势包括提高基于ue的v2x定位系统的精度，而无需涉及诸如gnb、lmf等网络元件。发起者能够获得由响应者ue和由锚ue提供的地图信息，该地图信息可以包括环境中的对象的详细分类(如动态、静态、los、nlos等)，以帮助导航。
[0061]
在图5、图6和图7的流程图中，每个框表示可以用硬件、软件或其组合实施的一个或多个操作。在软件的上下文中，框表示计算机可执行指令，当可执行指令由一个或多个处理器执行时，这些指令使处理器执行所述操作。通常，计算机可执行指令包括执行特定功能或实施特定抽象数据类型的例程、程序、对象、模块、组件、数据结构等。描述框的顺序不旨在被解释为限制，并且任何数量的所描述的操作可以以任何顺序和/或并行组合来实施这些过程。出于讨论的目的，如以上所描述，参考图1、图2、图3和图4描述了过程500、600和600，但可以使用其他模型、框架、系统和环境来实施这些过程。
[0062]
图5示出了根据本公开的方面的包括(例如，由发起者ue)发送prs信号的示例过程500。过程500可以由图1、图2、图3和图4的发起者ue 102来执行。
[0063]
在502处，过程500发送prs信号。在504处，过程500接收从多个响应者中的各个响应者发送的多个响应者定位参考信号。例如，在图1中，发起者ue 102可以发送预-prs消息104，并且作为响应，响应者ue 112可以发送预-prs响应114。在一些情况下，锚ue 122可以发送预-prs响应115。以这种方式，测距会话中的参与者ue被建立。不是所有的ue都可以响应。例如，附加的ue 124可以不响应预-prs消息104。在图2中，发起者ue 102发送prs信号202，并且响应者ue 112中的各个ue发送对应的prs信号204。发起者ue 102接收由响应者ue 112(1)至112(n)发送的prs信号204(1)至204(n)的至少一部分。
[0064]
在506处，过程500发送测量消息，测量消息包括基于prs信号和多个响应者定位参考信号确定的第一测量集。在508处，过程500接收从多个响应者中的各个响应者发送的响应者测量消息。例如，在图3中，发起者ue 102确定测量206的至少一部分，例如从响应者ue 112(1)至112(n)接收的prs信号202的tod、aod以及prs信号204(1)至204(n)的toa、aoa。发起者ue 102向响应者ue 112发送测量消息302。测量消息302包括与prs信号202相关联的
tod、aod和与prs信号204中的每个相关联的toa、aoa。响应者ue 112中的每个发送对应的测量消息304。例如，响应者ue 112(n)发送测量消息304(n)，其包括prs信号204(n)的tod、aod，prs信号202的toa、aoa，以及prs信号204(1)至204(n-1)中的每个的toa、aoa。以这种方式，发起者ue 102具有包括与prs信号204中的每个相关联的toa、tod、aoa、aod的测量206，并且每个响应者ue 112具有包括与prs信号202和其他prs信号204相关联的toa、tod、aoa、aod的测量208。在一些情况下，测量消息302可以包括地图信息110，并且测量消息304中的每个可以包括地图信息120。以这种方式，测距会话中的参与者彼此共享不同的测量(和地图信息)，并且与锚ue 122共享不同的测量(和地图信息)。
[0065]
在510处，过程500从锚接收更新的地图信息。在512处，过程500可以基于更新的地图信息来更新发起者可访问的预先存在的地图信息。例如，在图4中，锚ue 122可以接收由发起者ue 102发送的测量消息302和由响应者ue 112发送的测量消息304。在一些情况下，锚ue 122可以分别在测量消息302、304中接收地图信息110、120。锚ue 122可以使用机器学习306(例如，分类器)来对由测量消息302、304提供的测量206、208执行数据分类308。锚ue 122可以基于测量消息302、304中提供的测量206、208以及在一些情况下的地图信息110、120来更新地图信息136，以创建更新的地图信息310。与地图信息136相比，更新的地图信息310可以包括更加精确的信息。
[0066]
因此，发起者ue能够从附近的ue获得更新的地图信息，而无需使用gnb、lmf等网络基础设施设备。
[0067]
图6示出了根据本公开的方面的包括(例如，由响应者ue)发送响应者prs信号的示例过程600。程600可以由图1、图2、图3和图4的各个响应者ue 112来执行。
[0068]
在602处，过程600从发起者设备接收发起者定位参考信号。在604处，过程600从一个或多个附加的响应者设备接收一个或多个响应者定位参考信号。在606处，过程600发送定位参考信号。例如，在图1中，响应者ue 112中的每个可以接收预-prs消息104，并且作为响应，响应者ue 112中的每个可以发送预-prs响应114。预-prs消息104、114的传输可以用作在prs信令之前发生的一种握手，并且建立测距会话中的参与者ue。在图2中，响应者ue 112中的每个从发起者ue 102和其他ue 112接收prs信号202。响应者ue 112中的每个发送对应的prs信号204。例如，响应者ue 112(n)分别接收来自发起者ue 102的prs信号202和来自响应者ue 112(1)至112(n-1)的prs信号204(1)至204(n-1)。响应者ue 112(n)向参与测距(例如，定位)会话的其他ue发送prs信号204(n)。
[0069]
在608处，过程600发送包括第一测量集的测量消息，第一测量集是基于以下各项确定的：发起者定位参考信号、一个或多个响应者定位参考信号、所发送的定位参考信号或其任何组合。在610处，过程600从发起者设备接收发起者测量消息。在612处，过程600从一个或多个附加的响应者设备接收一个或多个响应者测量消息。例如，响应者ue 112(n)确定与prs信号204(n)相关联的tod、aod，确定与prs信号202相关联的toa、aoa，并且确定与其他prs信号204(1)至204(n-1)相关联的toa、aoa。响应者ue 112(n)在测量消息304(n)中向发起者ue 102和其他ue 112(1)至112(n-1)发送这些测量。响应者ue 112(n)从发起者ue 102接收测量消息302中的测量206，并且分别从其他ue 112(1)至112(n-1)接收测量消息304(1)至304(n-1)中的测量208(1)至208(n-1)。基于测量206、208(1)至208(n-1)，ue 112(n)确定剩余的测量208(n)，例如，在发起者ue 102处以及在其他ue 112(1)至112(n-1)中的每
个处的prs信号202的tod、aod，prs信号204(1)至204(n-1)的tod、aod，以及prs信号204(n)的toa、aoa。在一些情况下，从发起者ue和从其他响应者ue 112(1)至112(n-1)接收的测量消息302、304可以分别包括地图信息110和地图信息120(1)至120(n-1)。
[0070]
图7示出了根据本公开的方面的包括(例如，由锚ue)向发起者ue发送更新的地图信息的示例过程700。过程700可以由图1、图2、图3和图4的锚ue 122来执行。
[0071]
在702处，过程700从定位会话中的多个参与者接收多个测量消息，该多个参与者包括发起者设备和一个或多个响应者设备。例如，在图1中，锚ue 122确定发起者ue 102已经发送了预-prs消息104，并且多个响应者ue 112中的各个响应者ue 112都已经发送了对应的预-prs响应114。在一些情况下，锚ue 122可以发送预-prs响应115，而在其他情况下，ue 122可以不发送预-prs响应115。在图3中，锚ue 122从发起者ue 102接收测量消息302，并且从各个响应者ue 112接收测量消息304。测量消息302可以包括测量206。在一些情况下，测量消息302可以包括地图信息110。测量消息304中的每个可以包括对应的测量208。在一些情况下，测量消息304可以包括对应的地图信息120。
[0072]
在704处，过程700向多个参与者中的每个参与者发送锚地图信息。锚地图信息(例如，更新的地图信息)基于测量消息创建，其中，更新的地图信息包括被分类为视距(los)、非los(nlos)、静态、动态等的对象。例如，在图3中，锚ue 122基于测量消息302、304来更新地图信息136，以创建更新的地图信息310。锚ue 122可以使用机器学习306来执行数据分类308，以对更新的地图信息310中的对象的至少一部分进行分类。例如，更新的地图信息310中的对象可以被分类为los、nlos、静态、动态或另一属性。在图4中，锚ue 122向发起者ue 102广播更新的地图信息310，并且在一些情况下，向响应者ue 112广播更新的地图信息310。锚ue 122可以使用单播(或类似的)消息来广播更新的地图信息310。
[0073]
因此，锚ue可以确定发起者ue已经发送了预-prs消息来发起定位会话。在发起者ue和响应者ue各自发送了prs信号、执行了测量并且广播了包括测量的测量消息之后，锚ue可以接收测量消息并且更新锚ue本地存储的地图信息以创建更新的地图信息。基于这些测量，锚ue可以使用机器学习来将地图中的一个或多个对象分类为los、nlos、动态、静态等。锚ue经由例如单播消息将更新后的地图信息发送到发起者ue，并且在一些情况下，发送到响应者ue。以这种方式，发起者ue和响应者ue接收更新的地图信息，而无需使用gnb、lmf等网络组件。
[0074]
本文所描述的系统和技术的技术优势包括提高基于ue的v2x定位系统的精度，而无需涉及诸如gnb、lmf等网络元件。发起者能够获得由响应者ue和由锚ue提供的地图信息，该地图信息可以包括环境中的对象的详细分类(如动态、静态、los、nlos等)，以帮助导航。
[0075]
参考图8a和图8b，示出了可以并入ue、基站(其可以对应于本文所描述的任何基站)和网络实体(其可以对应于或体现本文所描述的任何网络功能)以支持文件传输操作的若干示例组件(由对应的框表示)。将会理解，这些组件可以在不同实施方式中的不同类型的装置中实施(例如，在asic中，在片上系统(soc)中，等等)。所示出的组件也可以被并入通信系统中的其他装置中。例如，系统中的其他装置可以包括与所描述的组件类似的组件，以提供类似的功能。同样，给定的装置可以包含这些组件中的一个或多个组件。例如，装置可以包括多个收发器组件，这些组件使装置能够在多个载波上操作和/或经由不同的技术进行通信。
[0076]
ue、基站或网络实体可以分别包括无线广域网(wwan)收发器810和850，其被配置为经由一个或多个无线通信网络(未示出)进行通信，无线通信网络例如是nr网络、长期演进(lte)网络、全球移动通信系统(gsm)网络等。wwan收发器810和850可以分别连接到一个或多个天线816和856，用于通过感兴趣的无线通信介质(例如，特定频谱中的某组时间/频率资源)经由至少一个指定的rat(例如，nr、lte、gsm等)与其他网络节点(诸如其他ue、接入点、基站(例如，enb、gnb))进行通信。根据指定的rat，wwan收发器810和850可以被不同地配置为分别发送和编码信号818和858(例如，消息、指示、信息等)，以及被相反地配置为分别接收和解码信号818和858(例如，消息、指示、信息、导频等)。具体地，收发器810和850分别包括用于分别发送和编码信号818和858的一个或多个发送器814和854，以及用于分别接收和解码信号818和858的一个或多个接收器812和852。
[0077]
至少在一些情况下，ue和基站还分别包括无线局域网(wlan)收发器820和860。wlan收发器820和860可以分别连接到一个或多个天线826和866，用于通过感兴趣的无线通信介质经由至少一个指定的rat(例如，wifi、lte direct(lte-d)、蓝牙等)与其他网络节点(诸如其他ue、接入点、基站等)进行通信。根据指定的rat，wlan收发器820和860可以被不同地配置为分别发送和编码信号828和868(例如，消息、指示、信息等)，以及被相反地配置为分别接收和解码信号828和868(例如，消息、指示、信息、导频等)。具体地，收发器820和860分别包括用于分别发送和编码信号828和868的一个或多个发送器824和864，以及用于分别接收和解码信号828和868的一个或多个接收器822和862。
[0078]
包括至少一个发送器和至少一个接收器的收发器电路在一些实施方式中可以包括集成设备(例如，体现为单个通信设备的发送器电路和接收器电路)，在一些实施方式中可以包括单独的发送设备和单独的接收设备，或在其他实施方式中可以以其他方式体现。在一个方面，发送器可以包括或耦合到多个天线(例如，天线816、826、856、866)，诸如天线阵列，该发送器允许相应的装置执行发送“波束成形”，如本文所描述。类似地，接收器可以包括或耦合到多个天线(例如，天线816、826、856、866)，诸如天线阵列，该接收器允许相应的装置执行接收波束成形，如本文所描述。在一个方面，发送器和接收器可以共享相同的多个天线(例如，天线816、826、856、866)，使得相应的装置只能在给定时间接收或发送，而不能同时接收或发送。ue和/或基站的无线通信设备(例如，收发器810和820和/或850和860中的一个或两个)还可以包括用于执行各种测量的网络监听模块(nlm)等。
[0079]
至少在一些情况下，ue和基站可以包括卫星定位系统(sps)接收器830和870。sps接收器830和870可以分别连接到一个或多个天线836和876，用于分别接收sps信号838和878，诸如全球定位系统(gps)信号、全球导航卫星系统(glonass)信号、伽利略信号、北斗信号、印度区域导航卫星系统(navic)、准天顶卫星系统(qzss)等。sps接收器830和870可以包括分别用于接收和处理sps信号838和878的任何合适的硬件和/或软件。sps接收器830和870向其他系统请求适当的信息和操作，并且使用通过任何合适的sps算法获得的测量来执行确定ue和基站的定位所需的计算。
[0080]
基站和网络实体可以各自包括至少一个网络接口880，以用于与其他网络实体通信。例如，网络接口880(例如，一个或多个网络接入端口)可以被配置为经由有线回程连接或无线回程连接与一个或多个网络实体通信。在一些方面，网络接口880可以被实施为被配置为支持有线或无线信号通信的收发器。例如，这种通信可以包括涉及发送和接收消息、参
数和/或其他类型的信息。
[0081]
ue、基站和网络实体可以包括可以结合本文所公开的操作使用的其他组件。ue可以包括实施处理系统832的处理器电路，用于提供与例如rf感测相关的功能，以及用于提供其他处理功能。基站可以包括处理系统884，用于提供与例如本文所公开的rf感测相关的功能，以及用于提供其他处理功能。网络实体可以包括处理系统，用于提供与例如本文所公开的wi-fi雷达或rf感测相关的功能，以及用于提供其他处理功能。在一个方面，例如，处理系统832、884可以包括一个或多个通用处理器、多核处理器、asic、数字信号处理器(dsp)、现场可编程门阵列(fpga)或其他可编程逻辑设备或处理电路。
[0082]
ue、基站和网络实体可以分别包括实施存储器组件840、886(例如，每个都包括存储器设备)的存储器电路，用于维护信息(例如，指示预留资源、阈值、参数等的信息)。在一些情况下，ue、基站和网络实体可以分别包括雷达组件842、888。雷达组件842、888可以是硬件电路，这些雷达组件分别是处理系统832和884的一部分或耦合到处理系统832和884，当被执行时，这些雷达组件使ue、基站和网络实体执行本文所描述的功能。在其他方面，雷达组件842、888可以在处理系统832和884的外部(例如，调制解调器处理系统的一部分、与另一处理系统集成等)。替代地，雷达组件842、888可以是分别存储在存储器组件840、886中的存储器模块(如图8a、图8b所示)，当由处理系统832、884(或调制解调器处理系统、另一处理系统等)执行时，这些组件使ue、基站和网络实体执行本文所描述的功能。
[0083]
ue可以包括耦合到处理系统832的一个或多个传感器844，以提供独立于从由wwan收发器810、wlan收发器820和/或sps接收器830接收的信号中导出的运动数据的运动信息和/或方向信息。举例来说，传感器844可以包括加速度计(例如，微电子机械系统(mems)设备)、陀螺仪、地磁传感器(例如，罗盘)、高度计(例如，气压高度计)，和/或任何其他类型的运动检测传感器。此外，传感器844可以包括多种不同类型的设备，并且组合它们的输出，以提供运动信息。例如，传感器844可以使用多轴加速计和方位传感器的组合来提供在2d和/或3d坐标系中计算位置的能力。
[0084]
此外，ue可以包括用户界面846，用于向用户提供指示(例如，听觉和/或视觉指示)和/或用于接收用户输入(例如，在用户启动诸如小键盘、触摸屏、麦克风等感测设备时)。尽管未示出，基站和网络实体也可以包括用户界面。
[0085]
更详细地参考处理系统884，在下行链路中，来自网络实体的ip分组可以被提供给处理系统884。处理系统884可以实施无线电资源控制(rrc)层、分组数据汇聚协议(pdcp)层、无线电链路控制(rlc)层和媒体访问控制(mac)层的功能。处理系统884提供与系统信息(例如，主信息块(mib)、系统信息块(sib))的广播、rrc连接控制(例如，rrc连接寻呼、rrc连接建立、rrc连接修改和rrc连接释放)、rat间移动性和用于ue测量报告的测量配置相关联的rrc层功能；与报头压缩/解压缩、安全性(加密、解密、完整性保护、完整性验证)和切换支持功能相关联的pdcp层功能；与上层分组数据单元(pdu)的传输、通过自动重复请求(arq)的纠错、rlc服务数据单元(sdu)的级联、分段和重组、rlc数据pdu的重新分段以及rlc数据pdu的重新排序相关联的rlc层功能；以及与逻辑信道和传输信道之间的映射、调度信息报告、纠错、优先级处理和逻辑信道优先级排序相关联的mac层功能。
[0086]
发送器854和接收器852可以实施与各种信号处理功能相关联的层-1功能。包括物理(phy)层的层-1可以包括传输信道上的错误检测、传输信道的前向纠错(fec)编码/解码、
交织、速率匹配、到物理信道的映射、物理信道的调制/解调以及mimo天线处理。发送器854基于各种调制方案(例如，二进制相移键控(bpsk)、正交相移键控(qpsk)、m相移键控(m-psk)、m正交幅度调制(m-qam))处理到信号星座的映射。然后，编码和调制的符号可以被分成并行的流。然后，每个流可以被映射到正交频分复用(ofdm)子载波，在时域和/或频域中与参考信号(例如，导频)复用，并且然后使用快速傅里叶逆变换(ifft)组合在一起，以产生携带时域ofdm符号流的物理信道。ofdm符号流被空间预编码以产生多个空间流。来自信道估计器的信道估计可以用于确定编码和调制方案，以及用于空间处理。信道估计可以从ue发送的参考信号和/或信道条件反馈中推导。然后，每个空间流可以被提供给一个或多个不同的天线856。发送器854可以用相应的空间流来调制rf载波以进行传输。
[0087]
在ue处，接收器812通过其相应的天线816接收信号。接收器812恢复调制到rf载波上的信息，并且将该信息提供给处理系统832。发送器814和接收器812实施与各种信号处理功能相关联的层-1功能。接收器812可以对该信息执行空间处理，以恢复去往ue的任何空间流。如果多个空间流去往ue，则它们可以由接收器812组合成单个ofdm符号流。然后，接收器812使用快速傅里叶变换(fft)将ofdm符号流从时域转换到频域。频域信号包括ofdm信号的每个子载波的单独的ofdm符号流。通过确定基站发送的最可能的信号星座点，每个子载波上的符号和参考信号被恢复和解调。这些软决策可以基于由信道估计器计算的信道估计。然后，软判决被解码和解交织，以恢复最初由基站在物理信道上发送的数据和控制信号。然后，数据和控制信号被提供给处理系统832，处理系统832实施层-3和层-2功能。
[0088]
在上行链路中，处理系统832提供传输信道与逻辑信道之间的解复用、分组重组、解密、报头解压缩和控制信号处理，以恢复来自核心网络的ip分组。处理系统832还负责错误检测。
[0089]
类似于结合基站的下行链路传输描述的功能，处理系统832提供与系统信息(例如，mib、sib)获取、rrc连接和测量报告相关联的rrc层功能；与报头压缩/解压缩、安全性(加密、解密、完整性保护、完整性验证)相关联的pdcp层功能；与上层pdu的传输、通过arq的纠错、rlc sdu的级联、分段和重组、rlc数据pdu的重新分段以及rlc数据pdu的重新排序相关联的rlc层功能；以及与逻辑信道和传输信道之间的映射、mac sdu到传输块(tb)上的复用、mac sdu从tb的解复用、调度信息报告、通过混合自动重复请求(harq)的纠错、优先级处理和逻辑信道优先级排序相关联的mac层功能。
[0090]
发送器814可以使用由信道估计器从基站发送的参考信号或反馈中推导的信道估计来选择适当的编码和调制方案，并且有助于空间处理。由发送器814生成的空间流可以被提供给不同的天线816。发送器814可以用相应的空间流来调制rf载波以进行传输。
[0091]
上行链路传输在基站处以类似于结合ue处的接收器功能所描述的方式被处理。接收器852通过其相应的天线856接收信号。接收器852恢复调制到rf载波上的信息，并且将该信息提供给处理系统884。
[0092]
在上行链路中，处理系统884提供传输信道与逻辑信道之间的解复用、分组重组、解密、报头解压缩、控制信号处理，以恢复来自ue的ip分组。来自处理系统884的ip分组可以被提供给核心网络。处理系统884还负责错误检测。
[0093]
为了方便起见，ue、基站和/或网络实体在图8a、图8b中被示为包括可以根据本文所描述的各种示例来配置的各种组件。然而，将会理解，在不同的设计中，所示出的块可以
具有不同的功能。
[0094]
ue、基站和网络实体的各种组件可以分别通过数据总线834、882相互通信。图8a、图8b的组件可以以各种方式实施。在一些实施方式中，图8a、图8b的组件可以在一个或多个电路中实施，例如一个或多个处理器和/或一个或多个asic(其可以包括一个或多个处理器)。这里，每个电路可以使用和/或结合至少一个存储器组件，用于存储该电路所使用的信息或可执行代码，以提供该功能。例如，由框810至846表示的一些或所有功能可以由ue的处理器和存储器组件来实施(例如，通过执行适当的代码和/或通过处理器组件的适当配置)。类似地，由框850至888表示的一些或所有功能可以由基站的处理器和存储器组件来实施(例如，通过执行适当的代码和/或通过处理器组件的适当配置)。为简单起见，本文将各种操作、动作和/或功能描述为“由ue”、“由基站”、“由定位实体”等来执行。然而，将会理解，这样的操作、动作和/或功能实际上可以由ue、基站、定位实体等的特定组件或组件的组合来执行，诸如处理系统832、884，收发器810、820、850和860，存储器组件840、886，雷达组件842、888等。
[0095]
需要说明的是，尽管在本文的方面中描述了特定的频率、集成电路(ic)、硬件和其他特征，但是替代方面可以变化。也就是说，替代方面可以利用附加的或替代的频率(例如，除了60ghz和/或28ghz频带之外)、天线元件(例如，具有不同大小/形状的天线元件阵列)、扫描周期(包括静态和动态扫描周期)、电子设备(例如，wlan ap、蜂窝基站、智能扬声器、iot设备、移动电话、平板电脑、个人计算机(pc)等)和/或其他特征。本领域普通技术人员将会理解这些变化。
[0096]
还应理解，本文使用诸如“第一”、“第二”等名称对元件的任何引用通常不限制这些元件的数量或顺序。相反，这些名称在本文中可以用作区分两个或更多个元件或元件实例的便利方法。因此，提及第一元件和第二元件并不意味着只能使用两个元件，或第一元件必须以某种方式在第二元件之前。此外，除非另有说明，否则一组元素可以包括一个或多个元素。此外，在说明书或权利要求中使用的术语形式“a、b或c中的至少一个”或“a、b或c中的一个或多个”或“由a、b和c组成的组中的至少一个”表示“a或b或c或这些元素的任何组合”。例如，该术语可能包括a、b、c、a和b、a和c、a和b和c、2a、2b、2c等等。
[0097]
在上面的详细描述中，可以看出不同的特征在示例中被分组在一起。这种公开方式不应被理解为示例条款具有比每个条款中明确提到的更多的特征。而是，本公开的各个方面可以包括少于所公开的单独的示例条款的所有特征。因此，以下条款在此应被视为包含在说明书中，其中，每个条款本身可以作为单独的示例。尽管每个从属条款可以在条款中参考与其他条款中的一个条款的特定组合，但是该从属条款的方面不限于该特定组合。应理解，其他示例条款也可以包括从属条款方面与任何其他从属条款或独立条款的主题的组合，或任何特征与其他从属和独立条款的组合。本文所公开的各个方面明确地包括这些组合，除非显式地表达或可以容易地推断出不打算进行特定的组合(例如，矛盾的方面，诸如将元件定义为绝缘体和导体)。此外，还旨在条款的方面可以被包括在任何其他独立条款中，即使该条款不直接依赖于该独立条款。
[0098]
在上面的详细描述中，可以看出不同的特征在示例中被分组在一起。这种公开方式不应被理解为示例条款具有比每个条款中明确提到的更多的特征。而是，本公开的各个方面可以包括少于所公开的单独的示例条款的所有特征。因此，以下条款在此应被视为包
含在说明书中，其中，每个条款本身可以作为单独的示例。尽管每个从属条款可以在条款中参考与其他条款中的一个条款的特定组合，但是该从属条款的方面不限于该特定组合。应理解，其他示例条款也可以包括从属条款方面与任何其他从属条款或独立条款的主题的组合，或任何特征与其他从属和独立条款的组合。本文所公开的各个方面明确地包括这些组合，除非显式地表达或可以容易地推断出不打算进行特定的组合(例如，矛盾的方面，诸如将元件定义为绝缘体和导体)。此外，还旨在条款的方面可以被包括在任何其他独立条款中，即使该条款不直接依赖于该独立条款。以下编号条款描述了实施方式示例：
[0099]
条款1。一种方法，包括：由发起者发送定位参考信号；由发起者接收从多个响应者中的各个响应者发送的响应者定位参考信号；由发起者发送包括第一测量集的测量消息，第一测量集是基于定位参考信号和多个响应者定位参考信号确定的；由发起者接收从多个响应者中的各个响应者发送的响应者测量消息；由发起者从锚接收更新的地图信息；以及由发起者基于更新的地图信息来更新发起者可访问的预先存在的地图信息。
[0100]
条款2。根据条款1的方法，其中，在由发起者发送定位参考信号之前，方法还包括：发送预定位请求以发起定位会话；以及接收多个预定位响应，多个预定位响应中的每个预定位响应是从多个响应者中的各个响应者发送的。
[0101]
条款3。根据条款1至2中任一项的方法，其中，第一测量集是基于定位参考信号和响应者定位参考信号通过以下步骤来确定的：确定与定位参考信号相关联的离开时间；确定与定位参考信号相关联的离开角；确定与多个响应者定位参考信号中的各个定位参考信号相关联的到达时间；以及确定与响应者定位参考信号中的各个定位参考信号相关联的到达角。
[0102]
条款4。根据条款1至3中任一项的方法，还包括基于接收多个响应者测量消息通过以下步骤来确定第二测量集：在多个响应者中的各个响应者处确定与定位参考信号相关联的到达时间；在多个响应者中的各个响应者处确定与定位参考信号相关联的到达角；确定与多个响应者定位参考信号中的各个响应者定位参考信号相关联的离开时间；以及确定与多个响应者定位参考信号中的各个响应者定位参考信号相关联的离开角。
[0103]
条款5。根据条款1至4中任一项的方法，其中，测量消息还包括：发起者可访问的预先存在的地图信息。
[0104]
条款6。根据条款1至5中任一项的方法，其中，更新的地图信息包括被分类为视距或非视距的至少一个对象。
[0105]
条款7。根据条款1至6中任一项的方法，其中，更新的地图信息包括被分类为动态对象或静态对象的至少一个对象。
[0106]
条款8。一种方法，包括：由响应者设备从发起者设备接收发起者定位参考信号；由响应者设备从一个或多个附加的响应者设备接收一个或多个响应者定位参考信号；由响应者设备发送定位参考信号；由响应者设备发送包括第一测量集的测量消息，第一测量集是基于以下各项确定的：发起者定位参考信号；一个或多个响应者定位参考信号；所发送的定位参考信号；或其任何组合；由响应者设备从发起者设备接收发起者测量消息；以及由响应者设备从一个或多个附加的响应者设备接收一个或多个响应者测量消息。
[0107]
条款9。根据条款8的方法，还包括：发送第二测量集，第二测量集是基于以下各项确定的：发起者测量消息；一个或多个响应者测量消息；或其任何组合。
[0108]
条款10。根据条款8至9中任一项的方法，其中：测量消息包括地图信息。
[0109]
条款11。根据条款8至10中任一项的方法，还包括：由响应者设备从发起者设备接收预定位请求以发起定位会话；以及由响应者设备发送预定位响应。
[0110]
条款12。根据条款8至11中任一项的方法，其中，第一测量集包括：离开时间；离开角；到达时间；到达角；或其任何组合。
[0111]
条款14。根据条款8至12中任一项的方法，其中，发起者设备与车辆或行人相关联。
[0112]
条款15。一种方法，包括：由锚设备从定位会话中的多个参与者接收多个测量消息，参与者包括发起者设备和一个或多个响应者设备，多个测量消息中的各个测量消息包括与以下各项相关联的测量集：由发起者设备发送的定位参考信号；以及一个或多个响应者定位参考信号，其中，各个响应者定位参考信号是从一个或多个响应者设备的各个响应者设备接收的；以及由锚设备向多个参与者中的每个参与者发送锚地图信息，其中，锚地图信息包括锚地图信息中的一个或多个对象，一个或多个对象使用锚设备的机器学习算法至少部分地基于从多个参与者中的每个参与者接收的测量消息来分类。
[0113]
条款16。根据条款15的方法，其中：多个测量消息中的至少一个测量消息包括与多个参与者中的特定参与者相关联的参与者地图信息；锚地图信息至少部分地基于参与者地图信息来更新，以创建更新的锚地图信息；以及由锚设备向多个参与者中的每个参与者发送更新的锚地图信息。
[0114]
条款17。根据条款15至16中任一项的方法，还包括：由锚设备将一个或多个对象中的至少一个对象分类为视距或非视距。
[0115]
条款18。根据条款15至17中任一项的方法，还包括：由锚设备将一个或多个对象中的至少一个对象分类为动态对象或静态对象。
[0116]
条款19。根据第15至18条中任一项的方法，还包括：由锚设备确定发起者设备发送了发起定位会话的预定位请求；以及由锚设备发送预定位响应。
[0117]
条款20。根据条款15至19中任一项的方法，测量集包括：离开时间；离开角；到达时间；以及到达角。
[0118]
条款21。根据条款15至20中任一项的方法，其中，锚设备是静态的。
[0119]
条款22。根据条款15至21中任一项的方法，其中，发起者设备与车辆或行人相关联。
[0120]
鉴于上面的描述和解释，本领域技术人员将理解，结合本文所公开的方面描述的各种说明性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实施为电子硬件、计算机软件，或两者的组合。为了清楚地说明硬件和软件的这种可互换性，各种说明性的组件、块、模块、电路和步骤已经在上面根据它们的功能进行了一般描述。这样的功能实施为硬件还是软件取决于特定的应用和对整个系统的设计限制。技术人员可以针对每个特定应用以不同的方式实施所描述的功能，但是这样的实施方式决策不应被解释为导致脱离本公开的范围。
[0121]
因此，将会理解，例如，装置或装置的任何组件可以被配置为(或可操作成或适用于)提供如本文所教导的功能。例如，这可以通过以下方式实现：加工(例如，制造)装置或组件，使得它将提供功能；通过对装置或组件编程，使其提供功能；或通过使用一些其他合适的实施技术。作为一个示例，集成电路可以被制造来提供必要的功能。作为另一示例，集成电路可以被制造来支持必要的功能，并且然后被配置(例如，经由编程)来提供必要的功能。
作为又一示例，处理器电路可以执行代码，以提供必要的功能。
[0122]
此外，结合本文所公开的方面描述的方法、序列和/或算法可以直接体以硬件、由处理器执行的软件模块，或两者的组合实现。软件模块可以位于随机存取存储器(ram)、闪存、只读存储器(rom)、可擦除可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom或本领域已知的任何其他形式的存储介质中。示例存储介质耦合到处理器，使得处理器可以从该存储介质读取信息，以及向该存储介质写入信息。在替代方案中，该存储介质可以集成到该处理器(例如，高速缓存存储器)中。
[0123]
虽然上述公开内容示出了各种说明性方面，但是应当注意，在不脱离由所附权利要求限定的范围的情况下，可以对所示示例进行各种改变和修改。本公开不旨在仅限于具体示出的示例。例如，除非另外说明，否则根据本文所描述的公开内容的方面的方法权利要求的功能、步骤和/或动作不需要以任何特定的顺序来执行。此外，尽管可以单数形式描述或申明特定方面，但是除非明确声明限于单数形式，否则复数形式也是可以预期的。

技术特征：
1.一种方法，包括：由发起者发送定位参考信号；由所述发起者接收从多个响应者中的各个响应者发送的多个响应者定位参考信号；由所述发起者发送包括第一测量集的测量消息，所述第一测量集是基于所述定位参考信号和所述多个响应者定位参考信号确定的；由所述发起者接收从所述多个响应者中的各个响应者发送的响应者测量消息；由所述发起者从锚接收更新的地图信息；以及由所述发起者基于所述更新的地图信息来更新所述发起者可访问的预先存在的地图信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在由所述发起者发送所述定位参考信号之前，所述方法还包括：发送预定位请求以发起定位会话；以及接收多个预定位响应，所述多个预定位响应中的每个预定位响应是从所述多个响应者中的各个响应者发送的。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一测量集是基于所述定位参考信号和所述多个响应者定位参考信号通过以下步骤来确定的：确定与所述定位参考信号相关联的离开时间；确定与所述定位参考信号相关联的离开角；确定与所述多个响应者定位参考信号中的各个定位参考信号相关联的到达时间；以及确定与所述多个响应者定位参考信号中的各个定位参考信号相关联的到达角。4.根据权利要求1所述的方法，还包括基于接收多个响应者测量消息通过以下步骤来确定第二测量集：在所述多个响应者中的各个响应者处确定与所述定位参考信号相关联的到达时间；在所述多个响应者中的各个响应者处确定与所述定位参考信号相关联的到达角；确定与所述多个响应者定位参考信号中的各个响应者定位参考信号相关联的离开时间；以及确定与所述多个响应者定位参考信号中的各个响应者定位参考信号相关联的离开角。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述测量消息还包括：所述发起者可访问的所述预先存在的地图信息。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述更新的地图信息包括被分类为视距或非视距的至少一个对象。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述更新的地图信息包括被分类为动态对象或静态对象的至少一个对象。8.根据权利要求1所述的方法，其中：发起者设备被包括在车辆中。9.一种发起者设备，包括：无线收发器；存储器；以及一个或多个处理器，通信地耦合到所述无线收发器和所述存储器，并且被配置为：
使定位参考信号被发送；接收多个响应者定位参考信号，所述多个响应者定位参考信号中的各个响应者定位参考信号是从多个响应者中的各个响应者发送的；发送包括第一测量集的测量消息，所述第一测量集是基于所述定位参考信号和所述多个响应者定位参考信号确定的；接收多个响应者测量消息，所述多个响应者测量消息中的各个响应者测量消息是从所述多个响应者中的各个响应者发送的；从锚接收更新的地图信息；以及基于所述更新的地图信息，更新所述发起者设备可访问的预先存在的地图信息。10.根据权利要求9所述的发起者设备，其中，所述一个或多个处理器还被配置为在发送所述定位参考信号之前：发送预定位请求以发起定位会话；以及接收预定位响应，所述预定位响应中的每个预定位响应是从所述多个响应者中的响应者发送的。11.根据权利要求9所述的发起者设备，其中，所述第一测量集是基于所述定位参考信号确定的，并且所述多个响应者定位参考信号包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：确定与所述定位参考信号相关联的离开时间；确定与所述定位参考信号相关联的离开角；确定与所述多个响应者定位参考信号中的各个定位参考信号相关联的到达时间；以及确定与所述多个响应者定位参考信号中的各个定位参考信号相关联的到达角。12.根据权利要求9所述的发起者设备，其中，所述一个或多个处理器被配置为基于所述多个响应者测量消息来确定第二测量集包括所述一个或多个处理器被配置为：在所述多个响应者中的各个响应者处确定与所述定位参考信号相关联的到达时间；在所述多个响应者中的各个响应者处确定与所述定位参考信号相关联的到达角；确定与所述多个响应者定位参考信号中的各个响应者定位参考信号相关联的离开时间；以及确定与所述多个响应者定位参考信号中的各个响应者定位参考信号相关联的离开角。13.根据权利要求9所述的发起者设备，其中，所述测量消息还包括：所述发起者设备可访问的所述预先存在的地图信息。14.根据权利要求9所述的发起者设备，其中，所述更新的地图信息包括：被分类为视距或非视距的第一对象。15.根据权利要求9所述的发起者设备，其中，所述更新的地图信息包括：被分类为动态对象或静态对象的第二对象。16.根据权利要求9所述的发起者设备，其中：所述发起者设备被包括在车辆中。17.一种方法，包括：由响应者设备从发起者设备接收发起者定位参考信号；由所述响应者设备从一个或多个附加的响应者设备接收一个或多个响应者定位参考
信号；由所述响应者设备发送定位参考信号；由所述响应者设备发送包括第一测量集的测量消息，所述第一测量集是基于以下各项确定的：所述发起者定位参考信号；所述一个或多个响应者定位参考信号；所发送的定位参考信号；或其任何组合；由所述响应者设备从所述发起者设备接收发起者测量消息；以及由所述响应者设备从所述一个或多个附加的响应者设备接收一个或多个响应者测量消息。18.根据权利要求17所述的方法，还包括：发送第二测量集，所述第二测量集是基于以下各项确定的：所述发起者测量消息；所述一个或多个响应者测量消息；或其任何组合。19.根据权利要求17所述的方法，其中：所述测量消息包括地图信息。20.根据权利要求17所述的方法，还包括：由所述响应者设备从所述发起者设备接收预定位请求以发起定位会话；以及由所述响应者设备发送预定位响应。21.根据权利要求17所述的方法，其中，所述第一测量集包括：离开时间；离开角；到达时间；到达角；或其任何组合。22.根据权利要求17所述的方法，其中，所述发起者设备与车辆或行人相关联。23.一种方法，包括：由锚设备从定位会话中的多个参与者接收多个测量消息，所述多个参与者包括发起者设备和一个或多个响应者设备，所述多个测量消息中的各个测量消息包括与以下各项相关联的测量集：由所述发起者设备发送的定位参考信号；以及一个或多个响应者定位参考信号，其中，各个响应者定位参考信号是从所述一个或多个响应者设备的各个响应者设备接收的；以及由所述锚设备向所述多个参与者中的每个参与者发送锚地图信息，其中，所述锚地图信息包括所述锚地图信息中的一个或多个对象，其中使用所述锚设备的机器学习算法至少部分地基于从所述多个参与者中的每个参与者接收的所述测量消息来分类所述一个或多个对象。
24.根据权利要求23所述的方法，其中：所述多个测量消息中的至少一个测量消息包括与所述多个参与者中的特定参与者相关联的参与者地图信息；所述锚地图信息至少部分地基于所述参与者地图信息来更新，以创建更新的锚地图信息；以及所述方法还包括由所述锚设备向所述多个参与者中的每个参与者发送所述更新的锚地图信息。25.根据权利要求23所述的方法，还包括：由所述锚设备将所述一个或多个对象中的至少一个对象分类为视距或非视距。26.根据权利要求23所述的方法，还包括：由所述锚设备将所述一个或多个对象中的至少一个对象分类为动态对象或静态对象。27.根据权利要求23所述的方法，还包括：由所述锚设备确定所述发起者设备发送了发起定位会话的预定位请求；以及由所述锚设备发送预定位响应。28.根据权利要求23所述的方法，所述测量集包括：离开时间；离开角；到达时间；以及到达角。29.根据权利要求23所述的方法，其中，所述锚设备是静态的。30.根据权利要求23所述的方法，其中，所述发起者设备与车辆或行人相关联。

技术总结
在一个方面，发起者发送定位参考信号。发起者接收从多个响应者的各个响应者发送的多个响应者定位参考信号。发起者发送包括第一测量集的测量消息，第一测量集是基于定位参考信号和多个响应者定位参考信号确定的。发起者接收从多个响应者中的各个响应者发送的响应者测量消息。发起者从锚接收更新的地图信息，并且基于更新的地图信息更新预先存在的地图信息。息。息。


技术研发人员：C-S
受保护的技术使用者：高通股份有限公司
技术研发日：2022.01.06
技术公布日：2023/10/15