行驶车以及行驶车系统的制作方法

1.本发明的一个侧面涉及行驶车以及行驶车系统。


背景技术：

2.已知有多个行驶车在预先设定的路径上行驶的行驶车系统。例如，在专利文献1中公开了一种行驶车系统，各行驶车通过传感器监视其他行驶车，将到其他行驶车的距离与剩余行驶距离进行比较，在剩余行驶距离比到其他行驶车的距离短的情况下，以低速继续行驶。
3.此外，在专利文献2中公开了一种电子系统，具备设置于物体的标记以及能够对该标记进行拍摄的拍摄部，通过由拍摄部对标记进行拍摄来执行某种控制。此外，在专利文献2中构成为，通过将面积较大的标记(大标记)与面积较小的标记(小标记)排列配置，由此无论在拍摄部与标记的距离较远的情况下还是在较近的情况下，标记都收敛在拍摄部的拍摄范围内。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开平11-202940号公报
7.专利文献2：日本特开2019-91224号公报


技术实现要素：

8.发明要解决的课题
9.但是，在行驶车上粘贴标记的空间有限，因此难以将大标记以及小标记排列粘贴。此外，例如，在将上述专利文献2所公开的技术用于行驶车的控制的情况下，需要拍摄部可靠地识别至少一方的标记。
10.因此，本发明的一个侧面的目的在于提供行驶车以及行驶车系统，无论两台行驶车的车间距离如何，一方的行驶车都能够更可靠地识别另一方的行驶车。
11.用于解决课题的手段
12.本发明的一个侧面的行驶车为，沿着预先设定的行驶路径行驶，具备：主体部，设置有小标记以及面积比小标记的面积大的大标记；至少一个拍摄部，以使拍摄范围成为自身的行驶车的前方和后方中的至少一方的方式设置于主体部；图案识别部，基于由拍摄部取得的拍摄图像，对小标记以及大标记进行区别地识别；以及状态判别部，在由图案识别部识别出小标记或者大标记时，判别为在自身的行驶车的前方和后方中的至少一方存在其他行驶车，大标记构成为如下尺寸：整体不收敛在位于距自身的行驶车小于规定距离的位置的其他行驶车所具备的拍摄部的拍摄范围内，小标记构成为如下尺寸：即使距自身的行驶车的距离小于规定距离，其整体也收敛在其他行驶车所具备的拍摄部的拍摄范围内，并且小标记配置在构成大标记的区域的内部，大标记包括第一区域、反射率比第一区域的反射率低的第二区域以及配置小标记的区域而构成显示图案，小标记包括反射率比第一区域的
反射率低的第三区域、以及反射率比第三区域的反射率低且比第二区域的反射率低的第四区域而构成显示图案。
13.在该构成的行驶车中，即使在两台行驶车的车间距离比较近的情况下，也能够通过拍摄部拍摄到小标记，因此图案识别部能够识别出小标记。此外，在该构成的行驶车中，在两台行驶车的车间距离比较远的情况下，能够通过拍摄部拍摄到小标记和大标记，但由于成为小标记的第三区域的反射率比大标记的第一区域的反射率低、小标记的第四区域的反射率比大标记的第二区域的反射率低的显示图案，因此图案识别部容易将小标记整体识别为大标记的第二区域。由此，图案识别部能够从拍摄到小标记和大标记的拍摄图像中更可靠地识别大标记。其结果，无论两台行驶车的车间距离如何，一方的行驶车都能够更可靠地识别另一方的行驶车。另外，此处所说的反射率是指照射可见光或者红外线时的反射率。
14.在本发明的一个侧面的行驶车中也可以为，小标记在形成为框状的第五区域的内侧配置有第三区域以及第四区域，第五区域是反射率比大标记的第一区域的反射率低且比小标记的第四区域的反射率高的区域。在该构成中，图案识别部能够从拍摄到小标记和大标记的拍摄图像中更可靠地识别大标记。
15.在本发明的一个侧面的行驶车中也可以为，图案识别部通过识别第一配色图案来识别小标记，通过识别第二配色图案来识别大标记，通过以与小标记的第三区域对应的区域成为白、与第四区域对应的区域成为黑的方式进行二值化而得到第一配色图案，通过以与大标记的第一区域对应的区域成为白、与第二区域以及小标记的区域对应的区域成为黑的方式进行二值化而得到第二配色图案。在该构成中，能够通过简单的处理方法从拍摄图像中识别小标记以及大标记。
16.在本发明的一个侧面的行驶车中也可以为，大标记与小标记的显示图案互不相同，状态判别部在由图案识别部识别出小标记时，判别为与识别出大标记时相比、从自身的行驶车到其他行驶车的距离近。在该构成中，能够检测出距位于前方或者后方的行驶车的距离。
17.在本发明的一个侧面的行驶车中也可以为，在主体部还设置有：第一显示部，配置成整体不收敛在距自身的行驶车小于规定距离的其他行驶车所具备的拍摄部的拍摄范围内，根据自身的行驶车的状态来切换显示方式；以及第二显示部，配置成即使距自身的行驶车的距离小于规定距离，其整体也收敛在其他行驶车所具备的拍摄部的拍摄范围内，根据自身的行驶车的状态来切换显示方式，行驶车还具备：行驶部，使主体部沿着行驶路径行驶；以及行驶控制部，基于由拍摄部拍摄的第一显示部和第二显示部中的至少一方的显示方式来取得其他行驶车的状态，并且基于所取得的状态对自身的行驶部进行控制。
18.在该构成的行驶车中，由于在第一显示部以及第二显示部显示根据行驶车的状态而不同的显示方式，因此通过拍摄部取得了第一显示部或者第二显示部的显示方式的一方的行驶车能够立即判断出另一方的行驶车的状态。由此，一方的行驶车能够迅速地执行与另一方的行驶车的状态相应的动作。此外，在该构成的行驶车中，由于具备第一显示部以及第二显示部，因此无论是在两台行驶车的车间距离比较近的情况还是比较远的情况下，都能够通过拍摄部拍摄到第一显示部和第二显示部中的至少一方。由此，无论两台行驶车的车间距离如何，一方的行驶车都能够更可靠地取得另一方的行驶车的信息。
19.在本发明的一个侧面的行驶车中也可以为，第一显示部和第二显示部根据自身的
行驶车的行驶状态来切换显示方式，在行驶状态中包含加速状态以及减速状态。在该构成中，至少能够使另一方的行驶车掌握自身是处于加速状态还是处于减速状态。
20.在本发明的一个侧面的行驶车系统中也可以为，具备多个上述行驶车；轨道，供多个行驶车向预先设定的方向行驶；以及行驶车控制器，向行驶车分配输送指令。在该行驶车系统中，无论两台行驶车的车间距离如何，一方的行驶车都能够更可靠地识别另一方的行驶车。
21.发明的效果
22.根据本发明的一个侧面，无论两台行驶车的车间距离如何，一方的行驶车都能够可靠地识别另一方的行驶车。
附图说明
23.图1是表示第一实施方式的行驶车系统的概要构成图。
24.图2是从侧方观察第一实施方式的行驶车的侧视图。
25.图3是从行驶方向后方观察图1的行驶车的主体部的后视图。
26.图4是表示设置于主体部的大标记以及小标记的配色图案的一例的图。
27.图5的(a)是小标记的配色图案的一例，图5的(b)是大标记的配色图案的一例。
28.图6是表示图1的行驶车的功能构成的框图。
29.图7是从行驶方向后方观察第二实施方式的行驶车的主体部的后视图。
30.图8是表示第二实施方式的行驶车的功能构成的框图。
具体实施方式
31.以下，参照附图对本发明的一个侧面的优选的一个实施方式进行详细说明。另外，在附图的说明中，对于相同的要素标注相同的符号，并省略重复的说明。
32.(第一实施方式)
33.主要使用图1～图6对第一实施方式的行驶车系统1进行说明。行驶车系统1是用于使用能够沿着轨道(预先设定的行驶路径)4移动的高架行驶车6在载放部9、9之间输送物品10的系统。物品10例如包括容纳多个半导体晶片的foup(front opening unified pod)和容纳玻璃基板的中间掩模盒等那样的容器、以及普通零件等。此处，例如，以高架行驶车6(以下简称为“行驶车6”。)沿着铺设于工厂的顶棚等的单向通行的轨道4行驶的行驶车系统1为例进行说明。如图1所示，行驶车系统1具备轨道4、多个载放部9以及多个行驶车6。
34.如图2所示，轨道4例如铺设在作业者的头顶空间即顶棚附近。轨道4例如从顶棚悬吊。
35.如图1以及图2所示，载放部9沿着轨道4配置，且设置在能够与行驶车6之间交接物品10的位置。载放部9包括缓冲区以及交接口。缓冲区是暂时载放物品10的载放部。缓冲区例如是如下的载放部：在由于在作为目的的交接口载放有其他物品10等理由而无法将行驶车6正输送的物品10移载到该交接口的情况下，临时载放物品10。交接口例如是如下的载放部：用于对以清洗装置、成膜装置、光刻装置、蚀刻装置、热处理装置、平坦化装置为代表的半导体的处理装置(未图示)进行物品10的交接。另外，处理装置没有特别限定，可以是各种装置。
36.例如，载放部9配置在轨道4的侧方。在该情况下，行驶车6通过横向进给部24使升降驱动部28等横向进给，且使升降部30进行升降，由此与载放部9之间交接物品10。另外，虽然未图示，但载放部9也可以配置在轨道4的正下方。在该情况下，行驶车6通过使升降部30进行升降，由此与载放部9之间交接物品10。
37.如图2所示，行驶车6沿着轨道4行驶并输送物品10。行驶车6构成为能够移载物品10。行驶车6是高架行驶式无人输送车。行驶车系统1所具备的行驶车6的台数不特别限定，为多台。如图2以及图3所示，行驶车6具有行驶部18、主体部7、拍摄部8、标记(marker)70以及控制部50。
38.行驶部18包括马达等而构成，使行驶车6沿着轨道4行驶。主体部7具有主体框架22、横向进给部24、θ驱动器26、升降驱动部28、升降部30以及主体罩33。
39.主体框架22支承横向进给部24、θ驱动器26、升降驱动部28以及升降部30。横向进给部24使θ驱动器26、升降驱动部28以及升降部30一并在与轨道4的行驶方向成直角的方向上横向进给。θ驱动器26使升降驱动部28和升降部30中的至少任一个在水平面内在规定的角度范围内转动。升降驱动部28通过钢丝、绳索以及带等吊持材的卷取或放出而使升降部30升降。在升降部30设置有卡盘，自如地进行物品10的把持或者释放。
40.主体罩33分别设置于行驶车6的前后。主体罩33使未图示的爪等出没而防止物品10在输送中落下。主体罩33具有设置在行驶车6的行驶方向的前侧的前表面罩34以及设置在后侧的后表面罩35。前表面罩34在从上方观察的俯视时形成为大致等腰梯形，具有朝向外侧(前方)的前表面34a、朝向设置有升降部30的内侧(后方)的后表面34b、以及将前表面34a与后表面34b相连的腰面34c、34c。后表面罩35在从上方观察的俯视时形成为大致等腰梯形，具有朝向外侧(后方)的后表面35a、朝向设置有升降部30的内侧(前方)的前表面35b、以及将后表面35a与前表面35b相连的腰面35c、35c。
41.拍摄部8以拍摄范围成为自身的行驶车6的前方的方式设置于主体部7的前表面罩34的前表面34a。拍摄部8是包括透镜以及将从该透镜进来的光转换成电信号的拍摄元件等的装置。由拍摄部8取得的拍摄图像由之后详述的控制部50取得。
42.如图3所示，标记70设置在后表面罩35的后表面35a，以便能够从位于自身的行驶车6后方的其他行驶车6(以后也称作“后方行驶车6”。)目视确认。如图4所示，标记70具有小标记71以及大标记73。大标记73的面积比小标记71的面积大，包括第一区域73a、反射率比第一区域73a的反射率低的第二区域73b以及配置小标记71的区域73c而构成显示图案vp2。
43.小标记71配置在构成大标记73的区域内部的区域73c。构成小标记71的区域的中心(重心)位置与构成大标记73的区域的中心(重心)位置也可以一致。显示图案vp1构成为包括：第三区域71a，反射率比第一区域73a的反射率低；第四区域71b，反射率比第三区域71a的反射率低且比第二区域73b的反射率低；第五区域71c，内包第三区域71a以及第四区域71b，并且反射率比大标记73的第一区域73a的反射率低且比第四区域71b的反射率高。
44.本实施方式的反射率是照射可见光时的反射率，各区域的反射率的关系成为“第一区域73a》第三区域71a、第五区域71c》第二区域73b》第四区域71b”。在本实施方式中，小标记71的第三区域71a以及第五区域71c以浅灰色形成，第四区域71b以黑色形成，大标记73的第一区域73a以白色形成，第二区域73b以深灰色形成。即，通过构成为各区域的亮度的关系成为“第一区域73a》第三区域71a、第五区域71c》第二区域73b》第四区域71b”，由此成为
上述的反射率的关系。
45.另外，此处，作为决定针对可见光的反射率的要素，以亮度为例进行了说明，但也可以是颜色的浓度、彩度等。此外，也可以是小标记71以及大标记73针对红外线的反射率。在该情况下，小标记71以及大标记73中的各区域的反射率也成为上述关系。
46.大标记73形成为如下尺寸：整体不收敛在位于距自身的行驶车6小于规定距离(例如，0.5m)的位置的后方的行驶车(其他行驶车)6所具备的拍摄部8的拍摄范围内。小标记71形成为如下尺寸：即使距自身的行驶车6的距离小于规定距离(例如，0.5m)，且整体也收敛在后方的行驶车6所具备的拍摄部8的拍摄范围内。
47.另外，此处所说的“小标记71的整体收敛在拍摄范围内”，不仅包括拍摄为能够由之后详述的图案识别部51提取(识别)的尺寸的情况，还包括拍摄为无法由图案识别部51提取(识别)那样的尺寸的情况。即，只要在拍摄范围内包含设置有小标记71的位置即可。此外，也不考虑拍摄部8中的焦点是否一致。进而，此处所说的“即使距离小于上述规定距离”，存在前后的行驶车6、6彼此能够相互接近的距离能够成为下限值的情况。
48.小标记71以及大标记73可以直接描绘在后表面罩35上，也可以将描绘有小标记71以及大标记73的板等固定于后表面罩35。此外，也可以在设置于后表面罩35的液晶显示器等显示部显示小标记71以及大标记73的图像。
49.控制部50是由cpu(central processing unit)、rom(read only memory)以及ram(random access memory)等构成的电子控制单元。控制部50对行驶车6的各种动作进行控制。具体而言，如图6所示，控制部50对行驶部18、横向进给部24、θ驱动器26、升降驱动部28、升降部30以及拍摄部8进行控制。控制部50例如能够构成为将保存在rom中的程序加载到ram上而由cpu执行的软件。控制部50也可以构成为基于电路等的硬件。在控制部50中，通过cpu、ram以及rom等硬件与程序等软件协作，由此形成下述所示的图案识别部51、状态判别部53以及行驶控制部55。控制部50利用轨道4的通信线(馈电线)等与控制器60进行通信。
50.图案识别部51尝试从由拍摄部8取得的拍摄图像中识别(提取)标记70。图案识别部51基于小标记71的整体包含在拍摄部8的拍摄范围内、大标记73的整体不包含在拍摄范围内的第一图像来识别小标记71，并且基于小标记71以及大标记73的整体都包含在拍摄范围内的第二图像来识别大标记73。更详细来说，图案识别部51通过识别图5的(a)所示的第一配色图案p1来识别小标记71，通过在第一图像中以与小标记71的第三区域71a对应的区域成为白、与第四区域71b对应的区域成为黑的方式进行二值化，由此得到该第一配色图案p1。此外，图案识别部51通过识别图5的(b)所示的第二配色图案p2来识别大标记73，通过在第二图像中以与大标记73的第一区域73a对应的区域成为白、与第二区域73b以及小标记71的区域对应的区域成为黑的方式进行二值化，由此得到该第二配色图案p2。
51.状态判别部53基于图案识别部51对小标记71或者大标记73的识别，判别是否存在位于自身的行驶车6前方的其他行驶车6(以下，称作“前方行驶车6”。)。状态判别部53在从拍摄图像中提取出小标记71的整体和大标记73的整体中的至少一方时，判定为存在前方行驶车6。本实施方式的状态判别部53在通过图案识别部51识别出小标记71时，判别为与识别出大标记73时相比、从自身的行驶车6到前方行驶车6的距离更近。更详细来说，状态判别部53在通过图案识别部51识别出小标记71时，判别为从自身的行驶车6到前方行驶车6的距离小于0.5m，在识别出大标记73时，判别为从自身的行驶车6到前方行驶车6的距离为0.5m以
上。
52.行驶控制部55例如在通过图案识别部51识别出大标记73时，对行驶部18进行控制，以便以比通常的移动速度慢的速度行驶。此外，行驶控制部55在通过图案识别部51识别出小标记71时，对行驶部18进行控制，以便完全停止。该控制为一例，通过图案识别部51区别地识别出小标记71或者大标记73时的控制并不限定于上述控制。
53.控制器60是由cpu、rom以及ram等构成的电子控制单元。控制器60例如能够构成为将保存在rom中的程序加载到ram上而由cpu执行的软件。控制器60也可以构成为基于电路等的硬件。控制器60向行驶车6发送使其输送物品10的输送指令。
54.接着，对上述第一实施方式的行驶车系统1的作用效果进行说明。在上述第一实施方式的行驶车系统1中，即使在两台行驶车6、6的车间距离比较近的情况下，也能够通过拍摄部8拍摄到小标记71，因此图案识别部51能够识别出小标记71。此外，在上述第一实施方式的行驶车系统1中，在两台行驶车6、6的车间距离比较远的情况下，通过拍摄部8拍摄到小标记71和大标记73，但由于成为小标记71的第三区域71a的反射率比大标记73的第一区域73a的反射率低、小标记71的第四区域71b的反射率比大标记73的第二区域73b的反射率低的显示图案vp2，因此图案识别部51容易将小标记71整体识别为大标记73的第二区域73b。由此，图案识别部51能够从拍摄到小标记71和大标记73的拍摄图像中更可靠地识别出大标记73。换言之，图案识别部51对于拍摄到小标记71和大标记73的双方的拍摄图像，代替难以将小标记71识别为单独的标记的情况而将小标记71的要素识别为大标记73的一部分要素，因此容易识别大标记73。其结果，不论两台行驶车6、6的车间距离如何，行驶车6都能够更可靠地识别前方行驶车6。
55.在上述第一实施方式的行驶车系统1中，小标记71在形成为框状的第五区域71c的内侧配置有第三区域71a以及第四区域71b，第五区域71c的反射率比大标记73的第一区域73a的反射率低、比小标记71的第四区域71b的反射率高。由此，图案识别部51能够从拍摄到小标记71和大标记73的拍摄图像中更可靠地识别出大标记73。
56.在上述第一实施方式的行驶车系统1中，图案识别部51通过识别第一配色图案p1(参照图5的(a))来识别小标记71，通过以与小标记71的第三区域71a对应的区域成为白、与第四区域71b对应的区域成为黑的方式进行二值化，由此得到该第一配色图案p1。此外，图案识别部51通过识别第二配色图案p2(参照图5的(b))来识别大标记73，通过以与大标记73的第一区域73a对应的区域成为白、与第二区域73b以及小标记71的区域对应的区域成为黑的方式进行二值化，由此得到第二配色图案p2。由此，图案识别部51能够通过简单的处理方法从拍摄图像中识别出小标记71以及大标记73。
57.在上述第一实施方式的行驶车系统1中，大标记73的显示图案vp2与小标记71的显示图案vp1的配色相互不同，状态判别部53在通过图案识别部51识别出小标记71时，判别为与识别出大标记73时相比、从自身的行驶车6到前方行驶车6的距离更近。由此，即使不配备传感器等也能够检测出距位于前方或者后方的行驶车6的距离。
58.(第二实施方式)
59.主要使用图7以及图8对第二实施方式的行驶车系统101进行说明。第二实施方式的行驶车系统101除了第一实施方式的行驶车系统1的构成之外，还设置有第一led阵列(第一显示部)81、第二led阵列(第二显示部)83以及led阵列控制部57。此处，对第一led阵列
81、第二led阵列83以及led阵列控制部57进行详细说明。
60.如图6所示，第一led阵列81以及第二led阵列83配置在行驶车106的后表面罩35。第一led阵列81配置成，即使距自身的行驶车106的距离小于规定距离(例如，0.5m)，整体也收敛在前方行驶车106所具备的拍摄部8的拍摄范围内。第二led阵列83配置成，整体不收敛在位于距自身的行驶车106小于规定距离(例如，0.5m)的位置的前方行驶车106所具备的拍摄部8的拍摄范围内。另外，第一led阵列81以及第二led阵列83也可以配置于行驶车106的前表面罩34。
61.第一led阵列81是排列有多个(6个)led81a、81b的led单元。第二led阵列83是排列有多个(6个)led83a、83b的led单元。第一led阵列81以及第二led阵列83根据自身的行驶车106(设置有第一led阵列81以及第二led阵列83的行驶车106)的状态来切换显示方式。
62.具体而言，第一led阵列81根据在5个led81a中点亮的led81a与未点亮的led81a的组合(以后简称为“点亮组合”。)使显示方式变化。剩余的一个led81b被用作为奇偶校验。即，led81b被用于判定5个led81a的点亮组合是否是由控制部50所意图的显示方式。第一led阵列81的显示方式的切换由控制部50进行。对于第二led阵列83，也与第一led阵列81相同，根据5个led83a中点亮的led83a与未点亮的led83a的组合使显示方式变化。剩余的一个led83b被用作为奇偶校验这一点也与第一led阵列81相同。
63.在控制部50中，除了如上所述形成有图案识别部51、状态判别部53以及行驶控制部55之外，还形成led阵列控制部57。led阵列控制部57根据自身的行驶状态来切换第一led阵列81以及第二led阵列83的显示方式。具体而言，led阵列控制部57为，例如，当从控制器60接收到指令而取得自身的行驶状态成为加速状态或者减速状态的情况时，对第一led阵列81中的led81a的点亮以及第二led阵列83中的led83a的点亮进行控制，以便成为与所取得的行驶状态对应的显示方式。即，led阵列控制部57通过切换设置于行驶车106的第一led阵列81以及第二led阵列83的显示方式，向位于自身的行驶车106后方的行驶车106传递自身的行驶状态。
64.例如，对前方行驶车106减速了的情况下的后方行驶车106的动作进行说明。前方行驶车106为，例如，当通过障碍物传感器等检测到前方的障碍物时，在距前方的障碍物的距离成为规定距离的情况下减速，在距前方的障碍物的距离成为比上述的规定距离短的第二规定距离的情况下停止。前方行驶车106为，与在距前方的障碍物的距离成为规定距离的情况下进行减速的同时，将自身的状态处于减速状态的情况显示于第一led阵列81以及第二led阵列83。
65.后方行驶车106的行驶控制部55基于由拍摄部8拍摄到的第一led阵列81以及第二led阵列83的点亮组合来判定前方行驶车106的状态。与此同时，后方行驶车106的图案识别部51尝试基于由拍摄部8拍摄到的图像来识别小标记71以及大标记73。此处，在通过图案识别部51识别出小标记71的情况下，判定为前方行驶车106处于后方行驶车106前方小于0.5m的位置，行驶控制部55使行驶部18停止。在通过图案识别部51识别出大标记73的情况下，判定为前方行驶车106处于后方行驶车106前方0.5m以上的位置，行驶控制部55使行驶部18减速。
66.例如，对前方行驶车106加速的情况下的后方行驶车106的动作进行说明。前方行驶车106为，例如，在从控制器60接收到输送指令等而向前方加速的情况下，将自身的状态
处于加速状态的情况显示于第一led阵列81以及第二led阵列83。后方行驶车106的行驶控制部55基于由拍摄部8拍摄到的第一led阵列81以及第二led阵列83的点亮组合来判定前方行驶车106的状态。与此同时，后方行驶车106的图案识别部51尝试基于由拍摄部8拍摄到的图像来识别小标记71以及大标记73。此处，在通过图案识别部51识别出大标记73的情况下，判定为前方行驶车106处于后方行驶车106前方0.5m以上的位置，行驶控制部55使行驶部18加速。由此，后方行驶车106能够顺畅地追随前方行驶车106。另一方面，在通过图案识别部51识别出小标记71的情况下，判定为前方行驶车106处于后方行驶车106前方小于0.5m的位置，为了避免接近追随而维持当前的行驶状态。由此，能够减小后方行驶车106与前方行驶车106碰撞的可能性。
67.接着，对上述第二实施方式的行驶车系统101的作用效果进行说明。在上述第二实施方式的行驶车系统101中，第一led阵列81以及第二led阵列83显示根据行驶车106的状态而不同的显示方式，因此通过拍摄部8取得了第一led阵列81以及第二led阵列83的显示方式的后方行驶车106能够立即判断出前方行驶车106的状态。由此，后方行驶车106能够迅速地执行与前方行驶车106的状态相应的动作。此外，在上述第二实施方式的行驶车系统101中，与小标记71对应地配置有第一led阵列81，与大标记73对应地具备第二led阵列83，因此无论在两台行驶车106、106的车间距离比较近的情况下还是在比较远的情况下，都能够通过拍摄部8拍摄到第一led阵列81和第二led阵列83中的至少一方。由此，无论两台行驶车106、106的车间距离如何，后方行驶车106都能够更可靠地取得前方行驶车106的信息。
68.在上述第二实施方式的行驶车系统101中，第一led阵列81以及第二led阵列83根据自身的行驶车106的行驶状态来切换显示方式，行驶状态包含加速状态以及减速状态。由此，至少能够使后方行驶车106掌握前方行驶车106是处于加速状态还是处于减速状态。
69.以上，对一个实施方式进行了说明，但本发明的一个侧面并不限定于上述实施方式。在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种变更。
70.在上述第一实施方式的行驶车6以及行驶车系统1中，列举具备包括透镜以及将从该透镜进来的光转换成电信号的拍摄元件等、且不具有测量与对象物的距离的功能的拍摄部8的例子进行了说明，但并不限定于此。拍摄部8也可以应用立体相机、tof相机等具有距离测量功能的装置。
71.在上述实施方式以及变形例3的行驶车6(106)以及行驶车系统1中，列举小标记71以及大标记73形成为由多种颜色的图形构成的显示图案(例如ar标记)的例子进行了说明，但例如也可以是二维码。在二维码的例子中包括qr码(注册商标)等。此外，在上述实施方式以及变形例中，列举小标记71的显示图案与大标记73的显示图案互不相同的例子进行了说明，但显示图案也可以彼此相同。
72.在上述实施方式以及变形例中，列举控制行驶车6(106)的控制部50设置于各个行驶车6(106)的主体部7的例子进行了说明，但也可以与主体部7分离，配置在能够通过有线或者无线进行通信的位置(例如，控制器60)。在这种情况下，控制部50也可以不针对多个行驶车6(106)的每个设置，而构成为能够一并控制多个行驶车6。
73.在上述实施方式以及变形例的行驶车6(106)以及行驶车系统1中，作为行驶车的一例而列举高架行驶车进行了说明，但在行驶车的其他例子中包括在配设于地面或者架台的轨道上行驶的无人行驶车以及堆垛起重机等。
74.在上述实施方式以及变形例的行驶车6(106)以及行驶车系统1中，列举小标记71以及大标记73设置于后表面罩35的后表面35a的例子进行了说明，但只要是能够从其他行驶车6(106)目视确认的位置则设置位置不受限定。例如，小标记71以及大标记73也可以代替设置于后表面35a或者在此基础上设置于腰面35c、35c。此外，在上述实施方式以及变形例中，列举在前方行驶车6中的从后方行驶车6能够观察到的位置(即前方行驶车6的后表面35a)配置小标记71以及大标记73的例子进行了说明，但也可以在后方行驶车6中的从前方行驶车6能够观察到的位置(例如后方行驶车6的前表面34a以及腰面34c、34c等)配置小标记71以及大标记73。
75.在上述实施方式以及变形例的行驶车6(106)以及行驶车系统1中，列举作为根据自身的状态来切换显示方式的第一显示部以及第二显示部而采用了第一led阵列81以及第二led阵列83的例子进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以采用液晶显示画面，根据自身的状态来改变显示内容(颜色、图案、记号以及文字等)。此外，也可以是仅切换所显示(发光)的颜色的照明装置。
76.在上述实施方式以及变形例的行驶车6(106)以及行驶车系统1中，作为自身的状态，列举加速状态以及减速状态的例子进行了说明，但例如可以是自身的行驶车的当前位置，也可以是是否正在输送物品10等的信息。
77.符号的说明
78.1、101：行驶车系统；6、106：高架行驶车(行驶车)；7：主体部；8：拍摄部；33：主体罩；34：前表面罩；35：后表面罩；50：控制部；51：图案识别部；53：状态判别部；55：行驶控制部；57：led阵列控制部；70：标记；71：小标记；71a：第三区域；71b：第四区域；71c：第五区域；73：大标记；73a：第一区域；73b：第二区域；81：第一led阵列(第一显示部)；83：第二led阵列(第二显示部)；p1：第一配色图案；p2：第二配色图案。

技术特征：
1.一种行驶车，沿着预先设定的行驶路径行驶，具备：主体部，设置有小标记以及面积比上述小标记的面积大的大标记；至少一个拍摄部，以拍摄范围成为自身的上述行驶车的前方和后方中的至少一方的方式设置于上述主体部；图案识别部，基于由上述拍摄部取得的拍摄图像，对上述小标记以及上述大标记进行区别地识别；以及状态判别部，在由上述图案识别部识别出上述小标记或者上述大标记时，判别为在自身的上述行驶车的前方和后方中的至少一方存在其他上述行驶车，上述大标记构成为如下尺寸：整体不收敛在位于距自身的上述行驶车小于规定距离的位置的其他上述行驶车所具备的上述拍摄部的拍摄范围内，上述小标记构成为如下尺寸：即使距自身的上述行驶车的距离小于上述规定距离，其整体也收敛在其他上述行驶车所具备的上述拍摄部的拍摄范围内，并且上述小标记配置在构成上述大标记的区域的内部，上述大标记包括第一区域、反射率比上述第一区域的反射率低的第二区域以及配置上述小标记的区域而构成显示图案，上述小标记包括反射率比第一区域的反射率低的第三区域、以及反射率比第三区域的反射率低且比第二区域的反射率低的第四区域而构成显示图案。2.根据权利要求1所述的行驶车，其中，上述小标记在形成为框状的第五区域的内侧配置有上述第三区域以及上述第四区域，上述第五区域是反射率比上述大标记的上述第一区域的反射率低且比上述小标记的上述第四区域的反射率高的区域。3.根据权利要求1或2所述的行驶车，其中，上述图案识别部通过识别第一配色图案来识别上述小标记，通过识别第二配色图案来识别上述大标记，通过以与上述小标记的上述第三区域对应的区域成为白、与上述第四区域对应的区域成为黑的方式进行二值化而得到上述第一配色图案，通过以与上述大标记的上述第一区域对应的区域成为白、与上述第二区域以及上述小标记的区域对应的区域成为黑的方式进行二值化而得到上述第二配色图案。4.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶车，其中，上述大标记与上述小标记的显示图案互不相同，上述状态判别部为，在由上述图案识别部识别出上述小标记时，判别为与识别出上述大标记时相比、从自身的上述行驶车到其他上述行驶车的距离近。5.根据权利要求1至4中任一项所述的行驶车，其中，在上述主体部还设置有：第一显示部，配置成整体不收敛在位于距自身的上述行驶车小于上述规定距离的位置的其他上述行驶车所具备的上述拍摄部的拍摄范围内，根据自身的上述行驶车的状态来切换显示方式；以及第二显示部，配置成即使距自身的上述行驶车的距离小于上述规定距离，其整体也收敛在其他上述行驶车所具备的上述拍摄部的拍摄范围内，根据自身的上述行驶车的状态来切换显示方式，上述行驶车还具备：行驶部，使上述主体部沿着上述行驶路径行驶；以及
行驶控制部，基于由上述拍摄部拍摄的上述第一显示部和上述第二显示部中的至少一方的上述显示方式来取得其他上述行驶车的状态，并且基于所取得的上述状态对自身的上述行驶部进行控制。6.根据权利要求5所述的行驶车，其中，上述第一显示部和上述第二显示部根据自身的上述行驶车的行驶状态来切换上述显示方式，在上述行驶状态中包含加速状态以及减速状态。7.一种行驶车系统，具备：多个权利要求1至6中任一项所述的行驶车；轨道，供多个上述行驶车向预先设定的方向行驶；以及行驶车控制器，向上述行驶车分配输送指令。

技术总结
本发明涉及行驶车以及行驶车系统。行驶车具备设置有小标记和大标记的主体部、拍摄部、图案识别部、以及在识别出小标记或者大标记时判别为在自身的行驶车的前方和后方中的至少一方存在其他行驶车的状态判别部。大标记构成为整体不收敛在位于距自身的行驶车小于规定距离的位置的其他行驶车所具备的拍摄部的拍摄范围内的尺寸。小标记构成为即使距自身的行驶车的距离小于规定距离、其整体也收敛在其他行驶车所具备的拍摄部的拍摄范围内的尺寸，并且配置在构成大标记的区域的内部。大标记包括第一区域、反射率比第一区域的反射率低的第二区域以及配置小标记的区域而构成显示图案。小标记包括反射率比第一区域的反射率低的第三区域、以及反射率比第三区域的反射率低且比第二区域的反射率低的第四区域而构成显示图案。二区域的反射率低的第四区域而构成显示图案。二区域的反射率低的第四区域而构成显示图案。


技术研发人员：清水裕司 山上盛司
受保护的技术使用者：村田机械株式会社
技术研发日：2022.01.25
技术公布日：2023/10/15